KR101256650B1

KR101256650B1 - Track moving type monitoring system

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Publication number: KR101256650B1
Application number: KR1020110044678A
Authority: KR
Inventors: 홍윤식; 박현수; 유규제; 주한종; 문성모
Original assignee: 주식회사 마이크로오토메이션; 덕산메카시스 주식회사
Priority date: 2011-05-12
Filing date: 2011-05-12
Publication date: 2013-04-19
Also published as: KR20120126680A

Abstract

본 발명은 각종 장비나 침입자 등 관찰 대상물과 가까운 위치까지 궤도를 따라 이동하면서 영상을 촬영할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템에 관한 것으로서, 적어도 하나 이상의 관측 대상물이 위치하는 관측실의 천장이나 벽면을 따라 설치되는 궤도; 상기 궤도를 따라 이동되는 궤도 주행 로봇 장치; 상기 궤도 주행 로봇 장치의 일측에 설치되고, 소정의 상기 관측 대상물을 촬영하여 촬영된 영상 신호를 무선으로 송출하는 무선 카메라 장치; 상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 무선으로 수신하여 이를 모니터로 나타내는 무선 모니터링 장치; 및 상기 무선 모니터링 장치를 이용하여 소정의 상기 관측 대상물을 선택하여 그 상태를 감시할 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 제어 신호와 카메라 각도 제어 신호를 인가하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하기 때문에 경제성이 매우 높고, 주행시 진동이나 소음을 줄이며, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있고, 관리자가 언제 어디서든 관측할 수 있으며, 관측 범위가 매우 넓고, 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료를 쉽게 확보할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention relates to a track-driven observation system that can take images while moving along a track to a position close to an object to be observed, such as various equipment or intruders, and along the ceiling or wall of an observation room where at least one object to be observed is located. Track installed; An orbital robot device moved along the orbit; A wireless camera device installed at one side of the orbital traveling robot device and wirelessly transmitting a captured image signal by photographing the predetermined observation object; A wireless monitoring device wirelessly receiving an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device and displaying the same as a monitor; And a controller configured to apply a position control signal and a camera angle control signal to the orbiting robot device to monitor the state by selecting the predetermined observation object using the wireless monitoring device. It is very economical, reduces vibration and noise while driving, can be powered through tracks, the administrator can observe anytime and anywhere, the viewing range is very wide, the tracking rate can be improved, It has the effect of easily obtaining precise observation data.

Description

Track moving type monitoring system

본 발명은 궤도 주행형 관측 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 각종 장비나 침입자 등 관찰 대상물과 가까운 위치까지 궤도를 따라 이동하면서 영상을 촬영할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an orbit traveling type observation system, and more particularly, to an orbit traveling type observation system capable of photographing an image while moving along an orbit to a position close to an object to be observed such as various equipment or an intruder.

여러 사람이 입주하여 생활하는 주택, 아파트, 상가, 상업용 빌딩 등의 건물에 설치되는 각종 현장 장비, 즉 각종 전기설비, 가스설비, 냉난방설비, 급수설비, 통신설비, 보안설비, 공조설비, 각종 개폐설비 등의 장비들의 작동 상태를 확인하기 위하여, 종래에는 관리자가 직접 현장 장비들을 육안으로 살펴 보거나, 현장 장비를 촬영할 수 있는 고정식 카메라를 설치하여 모니터링 하는 것이 일반적이였다.Various field equipments installed in buildings such as houses, apartments, shopping malls, commercial buildings, etc. In order to check the operating status of equipment such as facilities, it was common for a manager to monitor the field equipment by visually inspecting the field equipment or installing a fixed camera capable of photographing the field equipment.

그러나, 관리자가 직접 현장 장비들을 육안으로 살펴 보는 것은, 관측 시간이 매우 길어지고, 관리에 소요되는 인원이 증가되는 등 비경제적인 문제점이 있었다. 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 현장 장비를 촬영할 수 있는 고정식 카메라를 설치하는 방법 역시, 관측해야 될 현장 장비의 종류나 개수가 증대될수록 설치해야 할 카메라의 개수 역시 증대되어 비경제적이였던 문제점이 있었다.However, when the manager visually inspects the field equipments, there is an uneconomic problem such as a long observation time and an increase in the number of people required for management. In order to solve such a conventional problem, the method of installing a stationary camera that can photograph the field equipment also had a problem that the number of cameras to be installed also increased as the type or number of field equipment to be observed increased, which was uneconomical. .

아울러, 하나의 고정식 카메라로 촬영할 수 있는 관측 영역 역시, 해상도나 현장 설비와의 거리 등에 따라 한계가 있어서, 보다 정밀하고 보다 정확한 관측이 어려웠었던 문제점이 있었다.In addition, the observation area that can be photographed with a single fixed camera also has limitations depending on the resolution and distance to the field equipment, and thus, there is a problem that more accurate and accurate observation is difficult.

한편, 종래의 고정식 카메라는, 침입자나 관찰 대상자가 화면에 잡히면 상기 침입자나 관찰 대상자를 추적하지 못하거나, 설사 추적한다고 하더라도 상기 침입자나 관찰 대상자의 이동 경로에 능동적으로 대응할 수 없어서 관측 범위 밖으로 쉽게 놓쳐서 추적에 실패하거나 정확하고 정밀한 관측 자료, 예를 들어서 수사 증거 자료 등을 확보할 수 없었던 문제점이 있었다.On the other hand, conventional fixed cameras can not easily track the intruder or observer when the intruder or observer is caught on the screen, or even if the intruder or observer is not able to actively respond to the movement path of the intruder or observer, easily missed out of the observation range There was a problem that tracking failed or could not obtain accurate and accurate observation data such as investigation evidence.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 단 한 대의 궤도 주행형 카메라만으로도 궤도가 설치된 관측실 내의 모든 현장 장비나 침입자나 관측 대상자 등 관측 대상물의 보다 정밀하고 정확한 관측을 가능하여 경제성을 매우 높게 하는 궤도 주행형 관측 시스템을 제공함에 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to enable more accurate and accurate observation of the observation target, such as all field equipment, intruders or observation targets in the observation room installed with a single orbit running camera, economical efficiency It is to provide an orbital running observation system that is very high.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 바퀴 주행식으로 주행시 진동이나 소음을 줄이고, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있으며, 무선 네트워크를 이용하여 영상 신호를 관리자 단말기로 언제 어디서든 관측할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템을 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to reduce the vibration or noise when driving the wheel driving, can supply power through the track, orbit driving to observe the video signal anytime and anywhere using a wireless network manager terminal It is to provide a type observation system.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 침입자나 관찰 대상자가 화면에 잡히면 화면의 각도 뿐만이 아니라 궤도를 따라 상기 침입자나 관찰 대상자를 따라 이동하면서 추적하는 것이 가능하여 관측 범위가 매우 넓고, 상기 침입자나 관찰 대상자의 이동 경로에 능동적으로 대응하여 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료, 예를 들어서 수사 증거 자료 등을 쉽게 확보할 수 있게 하는 궤도 주행형 관측 시스템을 제공함에 있다.Further, another object of the present invention is that when the intruder or the observer is caught on the screen, it is possible to track while moving along the intruder or the observer along the track as well as the angle of the screen, so that the observation range is very wide. It is possible to improve the tracking rate by actively responding to the movement path of the subject, and to provide an orbital driving observation system that makes it possible to easily obtain accurate and accurate observation data such as investigation evidence data during tracking.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 적어도 하나 이상의 관측 대상물이 위치하는 관측실의 천장이나 벽면을 따라 설치되는 궤도; 상기 궤도를 따라 이동되는 궤도 주행 로봇 장치; 상기 궤도 주행 로봇 장치의 일측에 설치되고, 소정의 상기 관측 대상물을 촬영하여 촬영된 영상 신호를 무선으로 송출하는 무선 카메라 장치; 상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 무선으로 수신하여 이를 모니터로 나타내는 무선 모니터링 장치; 및 상기 무선 모니터링 장치를 이용하여 소정의 상기 관측 대상물을 선택하여 그 상태를 감시할 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 제어 신호와 카메라 각도 제어 신호를 인가하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Orbital running observation system of the present invention for achieving the above object, the track is installed along the ceiling or wall surface of the observation room is located at least one or more observation objects; An orbital robot device moved along the orbit; A wireless camera device installed at one side of the orbital traveling robot device and wirelessly transmitting a captured image signal by photographing the predetermined observation object; A wireless monitoring device wirelessly receiving an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device and displaying the same as a monitor; And a controller configured to apply a position control signal and a camera angle control signal to the orbiting robot device to monitor the state by selecting the predetermined observation object using the wireless monitoring device. .

또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 궤도는, 일측면에 전원라인이 설치되고, 타측면에 접지라인이 설치되는 평판형 레일인 것이 가능하다.In addition, according to the spirit of the present invention, the track, it is possible that the power supply line is provided on one side, the ground type rail is provided on the other side.

또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 궤도 주행 로봇 장치는, 상기 평판형 레일의 상방에 설치되고, 상기 평판형 레일과 접촉되어 구름운동이 가능하고, 모터에 의해 구동되는 바퀴; 상기 바퀴를 회전 지지하며, 내부에 전기장치를 내장하고, 상기 바퀴와 함께 위치가 이동되는 이동 프레임; 상기 이동 프레임의 일측에 설치되고, 상기 전기장치에 전원을 공급하기 위해 상기 전원라인과 접지라인에 각각 구름 접촉되는 로울러형 브러쉬; 및 상기 이동 프레임의 하방에 설치되고, 상기 전기장치에 의해 좌우회동 및 상하회동이 가능하며, 상기 무선 카메라 장치가 설치되는 카메라 헤드;를 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, according to the spirit of the present invention, the orbit traveling robot device is provided above the flat rail, contact with the flat rail is capable of rolling movement, the wheel driven by a motor; A moving frame rotatably supporting the wheels, a built-in electric device therein, and a position moving with the wheels; A roller-type brush installed at one side of the moving frame and in contact with the power line and the ground line to supply power to the electric device, respectively; And a camera head installed below the moving frame, and capable of horizontally rotating up and down by the electric device and having the wireless camera device installed thereon.

또한, 본 발명의 사상에 따르면, 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 상기 무선 카메라 장치로부터 상대적으로 근거리에 설치되고, 상기 무선 카메라 장치로부터 무선 송출된 영상 신호를 원거리에 설치된 상기 무선 모니터링 장치로 중계하는 무선 중계장치;를 더 포함하여 이루어질 수 있다.In addition, according to the spirit of the present invention, the trajectory traveling type observation system of the present invention is installed at a relatively short distance from the wireless camera device, and wirelessly transmits an image signal transmitted from the wireless camera device to the wireless monitoring device installed at a long distance. A wireless relay device for relaying may be further included.

또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 무선 모니터링 장치는, 무선 네트워크를 이용한 관리자 정보 단말기인 것이 가능하다.In addition, according to the spirit of the present invention, the wireless monitoring device may be a manager information terminal using a wireless network.

또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 제어부는, 관측 대상물이 위치가 고정된 설비인 경우, 미리 입력된 관측 대상물의 위치 데이터를 기준으로 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 이동 제어 신호와 카메라 각도 이동 제어 신호를 인가하는 것이 가능하다.In addition, according to the spirit of the present invention, the control unit, when the observation object is a fixed position equipment, the position movement control signal and the camera angle movement control to the orbit running robot device on the basis of the position data of the observation object input in advance It is possible to apply a signal.

또한, 본 발명의 사상에 따르면, 상기 제어부는, 관측 대상물이 위치가 이동되는 침입자나 관찰 대상자인 경우, 영상을 인식하여 관측 대상물의 얼굴라인이나 신체 라인이나 특징물 등의 특징부를 파악하여 타겟팅한 후, 상기 특징부가 확대되고, 영상의 중앙에 올 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치에 위치 추적 제어 신호와 카메라 각도 추적 제어 신호를 인가하는 것이 가능하다.In addition, according to the spirit of the present invention, when the observation object is an intruder or an observer whose position is shifted, the controller recognizes and targets features such as face lines, body lines, and features of the object to be observed. Afterwards, it is possible to apply a position tracking control signal and a camera angle tracking control signal to the orbiting robot device so that the feature is enlarged and comes to the center of the image.

이상에서와 같이 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 궤도 주행형 카메라만으로도 관측 대상물의 보다 정밀하고 정확한 관측을 가능하여 경제성을 매우 높게 하고, 주행시 진동이나 소음을 줄이며, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있고, 무선 네트워크를 이용하여 영상 신호를 관리자 단말기로 언제 어디서든 관측할 수 있으며, 침입자나 관찰 대상자를 따라 이동하면서 추적하는 것이 가능하여 관측 범위가 매우 넓고, 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료를 쉽게 확보할 수 있는 효과를 갖는 것이다.As described above, the orbit traveling type observation system of the present invention enables more accurate and accurate observation of the observation object with only the orbital travel type camera, thereby making it very economical, reducing vibration and noise during driving, and supplying power through the orbit. It is possible to observe the video signal anytime and anywhere through the administrator's terminal using the wireless network, and it is possible to follow the intruder or the target while tracking, so the observation range is very wide and the tracking rate can be improved. It has the effect of easily obtaining accurate and accurate observation data.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템의 설치 상태를 나타내는 개략도이다.
도 2는 도 1의 궤도 주행 로봇 장치를 보다 상세하게 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1의 모니터에서 나타나는 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3의 다른 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 도 4의 다음 추적 화면을 나타내는 도면이다.1 is a schematic diagram showing an installation state of a track traveling type observation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view illustrating the trajectory traveling robot device of FIG. 1 in more detail. FIG.
3 is a diagram illustrating an example of a screen displayed on the monitor of FIG. 1.
4 is a diagram illustrating another example of FIG. 3.
5 is a diagram illustrating a next tracking screen of FIG. 4.

이하, 본 발명의 여러 실시예들에 따른 궤도 주행형 관측 시스템을 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상술하는 실시예에 인해 한정되어지는 것으로 해석되어져서는 안 된다. 본 발명의 여러 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것이다. 동일한 부호는 시종 동일한 요소를 의미한다. 나아가, 도면에서의 다양한 요소와 영역은 개략적으로 그려진 것이다. 따라서, 본 발명은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되지 않는다. 다른 한정이 없는 한, 첨부 도면에서 동일한 참조 부호는 동일 부재를 나타낸다.Hereinafter, an orbit traveling observation system according to various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, embodiments of the present invention may be modified in many different forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described below. Various embodiments of the present invention are provided to more fully explain the present invention to those skilled in the art. The same reference numerals denote the same elements at all times. Further, various elements and regions in the drawings are schematically drawn. Accordingly, the invention is not limited by the relative size or spacing drawn in the accompanying drawings. Unless defined otherwise, like reference numerals in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템의 설치 상태를 나타내는 개략도이고, 도 2는 도 1의 궤도 주행 로봇 장치(20)를 보다 상세하게 나타내는 사시도이다.1 is a schematic view showing an installation state of an orbit traveling type observation system according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing the orbit traveling robot device 20 of FIG. 1 in more detail.

먼저, 도 1 및 도 2에 개념적으로 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템은, 크게 궤도(10)와, 궤도 주행 로봇 장치(20)와, 무선 카메라 장치(30)와, 무선 모니터링 장치(40) 및 제어부(50)를 포함하여 이루어지는 구성이다.First, as conceptually illustrated in FIGS. 1 and 2, an orbit traveling type observation system according to an embodiment of the present invention includes a track 10, an orbit traveling robot device 20, and a wireless camera device ( 30 and the wireless monitoring device 40 and the control unit 50.

여기서, 상기 궤도(10)는, 적어도 하나 이상의 관측 대상물(1)이 위치하는 관측실(R)의 천장(Ra) 또는 벽면(Rb)을 따라 설치되는 것으로서, 도 1에 예시된 바와 같이, 무한 순환이 가능한 사각, 원형, 타원형, 다각형 루프형태로 구성되거나, 이외에도 직선 왕복형이나 곡선 왕복형, 꺽은선 왕복형 등 매우 다양한 형태로 형성될 수 있고, 도시하지 않았지만, 마치 기차의 철도처럼 원하는 궤도를 선택할 수 있는 분지형 궤도도 적용될 수 있다.Here, the track 10 is installed along the ceiling Ra or the wall surface Rb of the observation chamber R in which at least one or more observation objects 1 are located. As illustrated in FIG. 1, the track 10 is infinite. It can be composed of circular, circular, oval, polygonal loops, or can be formed in various forms such as linear reciprocating, curved reciprocating, and reciprocating line, and not shown, but like a railroad of a train. Branched trajectories can also be applied.

또한, 도 1에 예시된 바와 같이, 이러한 상기 궤도(10)는, 일측면에 전원라인(12)이 설치되고, 타측면에 접지라인(13)이 설치되고, 상기 관측실(R)의 천장(Ra)에 설치되는 평판형 레일(11)인 것이 가능하다.In addition, as illustrated in FIG. 1, the track 10 has a power line 12 on one side, a ground line 13 on the other side, and the ceiling of the observation room R. It is possible that it is the flat rail 11 provided in Ra.

또한, 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)는, 상기 궤도(10)를 따라 이동되는 장치로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 바퀴(21)와, 이동 프레임(23)과, 로울러형 브러쉬(25) 및 카메라 헤드(26)를 포함할 수 있다.In addition, the trajectory traveling robot device 20 is a device that moves along the track 10, and as shown in FIG. 2, the wheel 21, the moving frame 23, and the roller-type brush 25. ) And camera head 26.

여기서, 상기 바퀴(21)는, 상기 평판형 레일(11)의 상방에 설치되고, 상기 평판형 레일(11)과 접촉되어 구름운동이 가능하고, 모터(22)에 의해 구동되는 것으로서, 소음과 진동을 줄이기 위해 고무나 우레탄이나 실리콘 등 합성 수지 재질인 탄성 재질로 제작되거나, 내부에 공기를 채운 타이어 바퀴 등이 적용될 수 있다. 또한, 도면에서는 상기 레일(11) 위에 4개가 설치되어 있으나, 이외에도 1개, 2개, 3개 등 다양한 개수가 설치될 수 있고, 상기 레일(11)의 아래에도 설치될 수 있다.In this case, the wheel 21 is installed above the flat rail 11, and is in contact with the flat rail 11 to enable the rolling motion, and is driven by the motor 22, the noise and To reduce vibration, rubber or urethane or silicone may be made of an elastic material made of synthetic resin, or a tire wheel filled with air therein. In addition, although four are installed on the rail 11 in the drawing, in addition, various numbers such as one, two, three, etc. may be installed, and may be installed below the rail 11.

또한, 상기 이동 프레임(23)은, 상기 바퀴(21)를 회전 지지하며, 내부에 전기장치(24)를 내장하고, 상기 바퀴(21)와 함께 위치가 이동되는 것으로서, 전체적으로 균형을 유지하기 위해서 상기 레일(11)을 기준으로 상기 바퀴(21)의 하방에 설치될 수 있다.In addition, the moving frame 23 is to rotate and support the wheel 21, to embed the electric device 24 therein, the position is moved together with the wheel 21, in order to maintain the overall balance The rail 11 may be installed below the wheel 21.

또한, 상기 로울러형 브러쉬(25)는, 상기 이동 프레임(23)의 일측에 설치되고, 상기 전기장치(24)에 전원을 공급하기 위해 상기 전원라인(12)과 접지라인(13)에 각각 구름 접촉되는 것으로서, 상기 브러쉬(25)가 상기 전원라인(12)과 접지라인(13)에 각각 구름 접촉되기 때문에 상대적으로 마모가 적고, 접촉시 불필요한 소음이나 진동을 방지할 수 있는 것이다. 따라서, 바퀴 주행식 및 로울러형 브러쉬로 주행시 진동이나 소음을 줄이고, 궤도를 통해 전원을 공급할 수 있는 것이다.In addition, the roller-type brush 25 is installed on one side of the moving frame 23, and rolls on the power line 12 and the ground line 13 to supply power to the electric device 24, respectively. As being in contact, since the brush 25 is in contact with the power line 12 and the ground line 13, respectively, the wear is relatively low, and unnecessary noise or vibration can be prevented during contact. Therefore, the wheel-driven and roller-type brush to reduce vibration or noise when driving, it is possible to supply power through the track.

또한, 상기 카메라 헤드(26)는, 상기 이동 프레임(23)의 하방에 설치되고, 상기 전기장치(24)에 의해 좌우회동 및 상하회동이 가능하며, 상기 무선 카메라 장치(30)가 설치되는 것으로서, 이로 인하여 상기 무선 카메라 장치(30)의 좌우회동 및 상하회동을 가능하게 한다.In addition, the camera head 26 is installed below the moving frame 23, and can be rotated horizontally and vertically by the electric device 24, and the wireless camera device 30 is installed. This enables the left and right rotation and the vertical rotation of the wireless camera device 30.

한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 무선 카메라 장치(30)는, 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)의 일측에 설치되고, 소정의 상기 관측 대상물(1)을 촬영하여 촬영된 영상 신호를 무선으로 송출하는 카메라 장치로서, 무선이기 때문에 이동시 번거로운 영상 전달용 케이블이 불필요하고, 촬영된 영상을 원거리에서도 확인할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 1, the wireless camera device 30 is installed at one side of the orbital traveling robot device 20 and wirelessly captures an image signal photographed by photographing the predetermined observation object 1. As a camera device which transmits to the camera, the wireless cable is unnecessary, which is troublesome when moving, and the captured image can be checked at a long distance.

또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 무선 모니터링 장치(40)는, 상기 무선 카메라 장치(30)로부터 무선 송출된 영상 신호를 무선으로 수신하여 이를 모니터(41)로 나타내는 것이다.In addition, as shown in FIG. 1, the wireless monitoring device 40 wirelessly receives an image signal transmitted from the wireless camera device 30 and displays it as a monitor 41.

이러한 상기 무선 모니터링 장치(40)는, 무선 네트워크를 이용한 관리자 정보 단말기(42)인 것이 가능하고, 이외에도 무선 송수신기와 연결된 컴퓨터는 물론이고, 각종 문자 정보나, 숫자 정보나 이미지 정보를 제공할 수 있고, 다양한 명령을 선택할 수 있는 각종 모바일 단말기, PDA, 스마트폰, 카메라, 캠코더, 노트북, 전자책, 개인용 컴퓨터, 서버 컴퓨터 등이 모두 적용될 수 있다.The wireless monitoring device 40 may be an administrator information terminal 42 using a wireless network, and may provide various text information, numeric information, or image information as well as a computer connected to a wireless transceiver. Various mobile terminals, PDAs, smartphones, cameras, camcorders, notebooks, e-books, personal computers, server computers, etc., which can select various commands, can all be applied.

따라서, 무선 네트워크를 이용하여 영상 신호를 관리자 정보 단말기(42)로 언제 어디서든 관측할 수 있는 것이다.Therefore, the video signal can be observed by the manager information terminal 42 anytime and anywhere using a wireless network.

또한, 상기 제어부(50)는, 상기 무선 모니터링 장치(40)를 이용하여 소정의 상기 관측 대상물(1)을 선택하여 그 상태를 감시할 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 제어 신호와 카메라 각도 제어 신호를 인가하는 것이다.In addition, the controller 50 may select a predetermined observation object 1 by using the wireless monitoring device 40 and monitor the position control signal on the orbit traveling robot device 20 so as to monitor the state thereof. The camera angle control signal is applied.

여기서, 상기 제어부(50)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 관측 대상물(1)이 위치가 고정된 설비인 경우, 미리 입력된 관측 대상물(1)의 위치 데이터를 기준으로 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 이동 제어 신호와 카메라 각도 이동 제어 신호를 인가할 수 있다.Here, as shown in FIG. 3, when the observation object 1 is a facility having a fixed position, the control unit 50 may track the orbital robot based on the position data of the observation object 1 previously input. The position movement control signal and the camera angle movement control signal may be applied to the device 20.

따라서, 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 궤도 주행형 관측 시스템의 작동 과정을 설명하면, 도 3에 예시된 바와 같이, 예를 들어 제 1 설비로 이동하고자 한다면, 좌표(X1, Y1)의 위치로 이동시키는 위치 이동 제어 신호를 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 인가하는 것과 동시에, 제 1 각도를 보고자 한다면, 상하 70도, 좌우 0도의 카메라 각도 이동 제어 신호를 인가할 수 있다. 이 때, 줌인 10%로 영상을 확대대할 수 있다.Therefore, when describing the operation of the orbit traveling observation system according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 3, for example, if you want to move to the first facility, the position of the coordinates (X1, Y1) In addition to applying the position movement control signal for moving to the trajectory traveling robot device 20 and looking at the first angle, a camera angle movement control signal of up to 70 degrees up and down and left and right 0 degrees may be applied. At this time, the image can be enlarged with a zoom in of 10%.

또한, 도 4 및 도 5에 예시된 바와 같이, 상기 제어부(50)는, 관측 대상물(2)이 위치가 이동되는 침입자나 관찰 대상자인 경우, 영상을 인식하여 관측 대상물(2)의 얼굴라인이나 신체 라인이나 특징물 등의 특징부(C)를 파악하여 타겟팅한 후, 상기 특징부(C)가 확대되고, 영상의 중앙에 올 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 추적 제어 신호와 카메라 각도 추적 제어 신호를 인가할 수 있다.In addition, as illustrated in FIGS. 4 and 5, when the observation object 2 is an intruder or an observer whose position is shifted, the controller 50 recognizes an image to detect the facial line or the face line of the observation object 2. After identifying and targeting features C such as a body line or a feature, the feature C is enlarged and a position tracking control signal is transmitted to the orbiting robotic device 20 so as to come to the center of the image. The camera angle tracking control signal may be applied.

즉, 도 4에 예시된 바와 같이, 예를 들어 제 2 설비로 이동하던 중, 좌표(X2, Y2)의 위치, 제 2 각도(상하 70도, 좌우 0도), 줌인 10%에서 침입자로 예상되는 움직이는 관측 대상물(2)이 발견되면, 신체 라인을 특징부(C)로 파악하여 타겟팅한 후, 도 5에 예시된 바와 같이, 상기 특징부(C)가 영상의 중앙에 올 수 있도록 상기 궤도 주행 로봇 장치(20)에 위치 추적 제어 신호(좌표 X3, Y3)와, 카메라 각도 추적 제어 신호(상하 80도, 좌우 20도; 줌인 50%)를 인가할 수 있다.That is, as illustrated in FIG. 4, for example, while moving to the second facility, the position of the coordinates (X2, Y2), the second angle (70 degrees up and down, left and right 0 degrees), the zoom in 10% expected to be an intruder When the moving observation target object 2 is found, the body line is identified as the feature C, and then targeted, and as illustrated in FIG. 5, the orbital feature C is located at the center of the image. Position tracking control signals (coordinates X3, Y3) and camera angle tracking control signals (80 degrees up and down, left and right 20 degrees; zoom in 50%) can be applied to the traveling robot device 20.

그러므로, 단 한 대의 궤도 주행형 카메라만으로도 궤도가 설치된 관측실 내의 모든 현장 장비나 침입자나 관측 대상자 등 관측 대상물의 보다 정밀하고 정확한 관측을 가능하여 경제성을 향상시킬 수 있는 것은 물론, 침입자나 관찰 대상자가 화면에 잡히면 화면의 각도 뿐만이 아니라 궤도를 따라 상기 침입자나 관찰 대상자를 따라 이동하면서 추적하는 것이 가능하여 관측 범위가 매우 넓고, 상기 침입자나 관찰 대상자의 이동 경로에 능동적으로 대응하여 추적율을 향상시킬 수 있으며, 추적시 정확하고 정밀한 관측 자료, 예를 들어서 수사 증거 자료 등을 쉽게 확보할 수 있는 것이다.Therefore, it is possible to improve economic efficiency by more precise and accurate observation of all field equipment in the orbital observation room, or intruder or observer, with only one orbit running camera, and improve the economical efficiency. When caught on the screen, it is possible to track not only the angle of the screen but also the intruder or the observer while moving along the trajectory, so that the observation range is very wide, and the tracking rate can be improved by actively responding to the movement path of the intruder or the observer. In addition, accurate and accurate observation data, such as investigation evidence, can be easily obtained at the time of tracking.

한편, 본 발명의 궤도 주행형 관측 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 무선 카메라 장치(30)로부터 상대적으로 근거리에 설치되고, 상기 무선 카메라 장치(30)로부터 무선 송출된 영상 신호를 원거리에 설치된 상기 무선 모니터링 장치(40)로 중계하는 무선 중계장치(60)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 따라서, 무선 송출된 영상 신호를 근거리는 물론, 원거리에서도 언제 어디서든 확인할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 1, the orbit traveling type observation system of the present invention is installed at a relatively short distance from the wireless camera device 30 and remotely transmits an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device 30. It may further comprise a wireless repeater 60 to relay to the wireless monitoring device 40 installed in. Therefore, the wireless transmitted video signal can be confirmed at any time, anywhere, even on a long distance.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상을 해치지 않는 범위 내에서 당업자에 의한 변형이 가능함은 물론이다.It is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified by those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention.

따라서, 본 발명에서 권리를 청구하는 범위는 상세한 설명의 범위 내로 정해지는 것이 아니라 후술되는 청구범위와 이의 기술적 사상에 의해 한정될 것이다.Therefore, the scope of the claims in the present invention will not be defined within the scope of the detailed description, but will be defined by the following claims and their technical spirit.

1, 2: 관측 대상물 R: 관측실
Ra: 천장 Rb: 벽면
10: 궤도 11: 레일
12: 전원라인 13: 접지라인
20: 궤도 주행 로봇 장치 21: 바퀴
22: 모터 23: 이동 프레임
24: 전기장치 25: 로울러형 브러쉬
26: 카메라 헤드 30: 무선 카메라 장치
40: 무선 모니터링 장치 41: 모니터
42: 관리자 정보 단말기 50: 제어부
60: 무선 중계장치 C: 특징부1, 2: Observation R: Observation Room
Ra: Ceiling Rb: Wall Panel
10: track 11: rail
12: power line 13: ground line
20: orbital robot device 21: wheels
22: motor 23: moving frame
24: Electric 25: Roller Brush
26: camera head 30: wireless camera device
40: wireless monitoring device 41: monitor
42: manager information terminal 50: control unit
60: wireless repeater C: features

Claims

delete

A track installed along the ceiling or wall of the observation room in which at least one observation object is located;
An orbital robot device moved along the orbit;
A wireless camera device installed at one side of the orbital traveling robot device and wirelessly transmitting a captured image signal by photographing the predetermined observation object;
A wireless monitoring device wirelessly receiving an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device and displaying the same as a monitor; And
And a controller configured to apply a position control signal and a camera angle control signal to the orbiting robot device to monitor the state by selecting the predetermined observation object using the wireless monitoring device.
The track is a flat rail provided with a power line on one side and a ground line on the other side.
The orbital traveling robot device,
A wheel installed above the flat rail, contacting with the flat rail to enable rolling motion, and being driven by a motor;
A moving frame rotatably supporting the wheels, a built-in electric device therein, and a position moving with the wheels;
A roller-type brush installed at one side of the moving frame and in contact with the power line and the ground line to supply power to the electric device, respectively; And
A camera head installed below the moving frame, capable of left and right pivoting and up and down pivoting by the electric device, wherein the wireless camera device is installed;
Orbital running observation system, characterized in that comprises a.

A track installed along the ceiling or wall of the observation room in which at least one observation object is located;
An orbital robot device moved along the orbit;
A wireless camera device installed at one side of the orbital traveling robot device and wirelessly transmitting a captured image signal by photographing the predetermined observation object;
A wireless monitoring device wirelessly receiving an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device and displaying the same as a monitor; And
And a controller configured to apply a position control signal and a camera angle control signal to the orbiting robot device to monitor the state by selecting the predetermined observation object using the wireless monitoring device.
A wireless repeater, which is installed at a relatively short distance from the wireless camera device, and relays an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device to the wireless monitoring device installed at a long distance;
Orbital running observation system, characterized in that further comprises.

A track installed along the ceiling or wall of the observation room in which at least one observation object is located;
An orbital robot device moved along the orbit;
A wireless camera device installed at one side of the orbital traveling robot device and wirelessly transmitting a captured image signal by photographing the predetermined observation object;
A wireless monitoring device wirelessly receiving an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device and displaying the same as a monitor; And
And a controller configured to apply a position control signal and a camera angle control signal to the orbiting robot device to monitor the state by selecting the predetermined observation object using the wireless monitoring device.
And the wireless monitoring device is a manager information terminal using a wireless network.

A track installed along the ceiling or wall of the observation room in which at least one observation object is located;
An orbital robot device moved along the orbit;
A wireless camera device installed at one side of the orbital traveling robot device and wirelessly transmitting a captured image signal by photographing the predetermined observation object;
A wireless monitoring device wirelessly receiving an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device and displaying the same as a monitor; And
And a controller configured to apply a position control signal and a camera angle control signal to the orbiting robot device to monitor the state by selecting the predetermined observation object using the wireless monitoring device.
The control unit,
In the case where the object to be observed is a fixed facility, an orbit traveling type observation system comprising applying a position movement control signal and a camera angle movement control signal to the orbit traveling robot device based on the position data of a previously input observation object. .

A track installed along the ceiling or wall of the observation room in which at least one observation object is located;
An orbital robot device moved along the orbit;
A wireless camera device installed at one side of the orbital traveling robot device and wirelessly transmitting a captured image signal by photographing the predetermined observation object;
A wireless monitoring device wirelessly receiving an image signal transmitted wirelessly from the wireless camera device and displaying the same as a monitor; And
And a controller configured to apply a position control signal and a camera angle control signal to the orbiting robot device to monitor the state by selecting the predetermined observation object using the wireless monitoring device.
The control unit,
When the object to be observed is an intruder or an observer whose position is shifted, the image is recognized and the features such as facial lines, body lines, and features of the object are recognized and targeted, and then the features are enlarged and come to the center of the image. And a position tracking control signal and a camera angle tracking control signal to the track driving robot device.