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KR101248225B1 - 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법 - Google Patents

팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법 Download PDF

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Publication number
KR101248225B1
KR101248225B1 KR1020120122139A KR20120122139A KR101248225B1 KR 101248225 B1 KR101248225 B1 KR 101248225B1 KR 1020120122139 A KR1020120122139 A KR 1020120122139A KR 20120122139 A KR20120122139 A KR 20120122139A KR 101248225 B1 KR101248225 B1 KR 101248225B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
blur
zoom
kernel
value
Prior art date
Application number
KR1020120122139A
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English (en)
Inventor
김중석
소영성
해용석
Original Assignee
(주)나인정보시스템
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)나인정보시스템 filed Critical (주)나인정보시스템
Priority to KR1020120122139A priority Critical patent/KR101248225B1/ko
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Abstract

본 발명은 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서 블라인드 디블러링(blind deblurring) 방법과 3차원 룩업테이블을 사용하여 디블러링(deblurring) 품질은 유지하되 시간을 획기적으로 단축한 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법에 관한 것이다. 본 발명의 방법은, 다양한 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널의 3차원 룩업테이블을 작성하는 제 1 단계; 돔 카메라로부터 영상을 입력받는 제 2 단계; 입력영상이 블러영상이면, 해당 블러영상의 줌값과 포커스값을 취득하는 제 3 단계; 상기 3차원 룩업테이블에서 해당 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 읽어 오는 제 4 단계; 상기 읽어 온 블러커널과 해당 블러영상을 역콘벌루션하여 디블러링하는 제 5 단계; 및 블러영상에서 블러가 제거된 영상을 출력하는 제 6 단계를 포함하여 구성된다. 본 발명에 따른 디블러링 방법은 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라의 영상에서 블러커널 추정시 미리 구축한 블러커널의 3차원 룩업테이블을 사용하여 디블러링(deblurring) 품질은 유지하되 시간을 획기적으로 단축할 수 있는 효과가 있다.

Description

팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법 {DEBLURRING METHOD FOR DOME CAMERA HAVING PAN, TILT, AND ZOOM FUNCTIONS}
본 발명은 CCTV 등에 사용되는 돔(Dome) 카메라의 영상 처리방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서 블라인드 디블러링(blind deblurring) 방법과 3차원 룩업테이블을 사용하여 줌 직후 블러된 영상을 빠른 시간 안에 디블러링(deblurring)하는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법에 관한 것이다.
일반적으로, CCTV 등에 사용되는 감시 카메라는 표준 카메라, 줌 카메라, 돔(Dome) 카메라 등으로 분류할 수 있는데, 돔 카메라는 플라스틱의 반구형 또는 구형의 하우징 내에 카메라가 장착되어 물체의 움직임을 감시하도록 되어 있다. 즉, 돔 카메라(Dome Camera)는, 외부 충격 등으로부터 카메라를 안전하게 보호하기 위하여 돔 케이스(Dome Case) 내부에 카메라 모듈이 조립 설치되어 있고, 돔 케이스 내부에 설치된 카메라 모듈은 수평 방향으로 회전하는 패닝(Panning) 동작과, 수직 방향으로 회전하는 틸팅(Tilting) 동작, 광축 방향으로 확대 또는 축소하는 줌잉(Zooming) 동작 기능을 갖는다.
한편, 카메라에 파포컬(Parfocal) 렌즈를 쓰는 경우 줌잉(Zooming)하는 동안 포커스를 유지할 수 있으나 가변초점(varifocal) 렌즈를 사용하는 경우에는 주밍 후 포커스를 맞추어야 한다. 대부분 돔 카메라의 경우에는 가변초점(varifocal) 렌즈를 사용하는 관계로 주밍 후 포커스를 맞추는 동안 시간이 소요되며, 이 시간은 일반 아날로그 돔 카메라보다 메가 픽셀 디지털 돔 카메라인 경우 더 길어진다. 이 시간 동안 취득한 영상에는 도 5a 및 도 6a에 도시된 바와 같이 블러 현상이 나타나게 되는데, 물체 추적 등의 빠른 영상처리가 요구되는 분야의 경우 블러 현상이 생긴 동안의 영상에 대해서도 영상처리를 수행할 필요가 있다. 블러를 없애기 위해서는 디블러링 과정을 필요로 한다. 여기서, 블러(Blur)란 영상에서 선명하게 보여야 할 부분이 흐릿하게 보이는 현상으로, 카메라의 흔들림이나 물체의 이동, 혹은 포커스가 안 맞을 때 발생된다.
이러한 블러를 영상신호에서 제거하는 디블러링 기술과 관련한 종래기술로는 출원번호 제10-2008-0093682호로 출원된 영상 디블러링 기법을 이용한 구조물 점검 시스템 및 그 방법이 있는데, 이 방법은 블러영상을 푸리에 변환하여 DC 성분점을 중심으로 PSF(Point Spread Function)을 추정하는 기술로서 주로 다리 구조물 검사에 활용할 수 있다. 출원번호 제10-2010-0015861호로 출원된 디블러링 지원 디지털 촬영 장치 및 그 방법은 이미 확보한 원영상과 블러영상을 비교하여 블러커널을 계산하는 기술이고, 출원번호 제10-2010-0138209호로 출원된 모션 블러 제거 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치는 래터럴(lateral)과 쇽(shock) 필터를 이용하여 제1 레이턴트(latent) 영상을 획득하고, 제1 레이턴트 영상과 블러영상으로부터 블러커널을 추정하며, 블러영상에 블러커널을 적용하여 제2 레이턴트(latent) 영상을 획득하고, 이를 반복하는 기술이다.
또한 출원번호 제10-2007-0104101호 영상 복원을 위한 장치 및 방법은 원영상 확보 후 촬영거리를 변화시켜 블러영상을 생성한 후 각 블러영상과 원영상을 비교하여 거리별 블러커널을 추정하여 원영상을 복원하는 기술이고, 출원번호 제10-2007-0107824호 영상 초점 복원 방법은 거리별 블러커널을 룩업(lookup) 테이블로 구축한 후 사용하는 방식으로 유니포커스(unifocus)가 아닌 옴니포커스(omnifocus)를 지향하는 기술이다.
종래의 영상 디블러링 기술들은 가변 초점 렌즈를 사용하는 돔 카메라에 적용하기 적합하지 아니하고, 특히 디블러링에 시간이 오래 걸리는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 사전에 사용할 돔 카메라의 대표 줌 값들에 대해 포커스 전 영상(블러영상)과 포커스 후 영상(블러가 없는 영상) 쌍을 취득한다. 포커스 전 영상은 포커스가 맞을 때까지 지속적으로 취득하므로 여러 장이 될 수 있어, 한 개의 줌 값에 대해 여러 개의 쌍이 존재할 수 있다. 이 때 포커스 전 영상들에 대한 포커스 값도 같이 읽어 들인다. 특정 줌 값과 특정 포커스 값을 갖는 각 쌍에 대해 Almeida가 제안한 블라인드 디블러링(blind deblurring) 방법을 적용하여 블러 커널을 추정한다. 모든 대표 줌 값과 대표 포커스 값 조합에 대해 블러커널 추정이 끝나면 대표값 조합 사이의 모든 다른 줌 값과 포커스 값 조합들에 대해 bilinear interpolation을 통해 블러커널을 얻고 이를 3차원 룩업테이블에 저장한다. 실제 사용시 디블러링을 위해서는 그 당시 줌 값과 포커스 값에 해당하는 블러커널을 3차원 룩업테이블로부터 읽어와 디블러링함으로써 블러커널 추정에 소요되는 시간을 없앨 수 있다. 본 발명은 미리 구축된 3차원 블러커널 룩업테이블을 사용하여 디블러링(deblurring) 시간을 단축할 수 있는 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 방법은, 다양한 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널의 3차원 룩업테이블을 작성하는 제 1 단계; 돔 카메라로부터 영상을 입력받는 제 2 단계; 입력영상이 블러영상이면, 해당 블러영상의 줌값과 포커스 값을 취득하는 제 3 단계; 상기 3차원 룩업테이블에서 해당 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 읽어 오는 제 4 단계; 상기 읽어 온 블러커널과 해당 블러영상을 역콘벌루션하여 디블러링하는 제 5 단계; 및 블러영상에서 블러가 제거된 영상을 출력하는 제 6 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 제 1 단계는 줌과 포커스의 관계를 규명하는 단계와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 원영상과 블러영상을 취득하는 단계와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 원영상과 블러영상에 블라인드 디블러링 방법들을 적용하여 블러커널을 추정하는 단계와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 이용하여 모든 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 보간(interpolation)하여 3차원 룩업테이블을 구하는 단계로 구성된다.
상기 줌과 포커스의 관계를 규명하는 단계는 사용하는 돔 카메라에 대해 일정 간격의 대표적인 줌 값 N개를 정하고, 각 대표 줌 값에 대해 포커스가 맞을 때까지의 대표 포커스 값들을 구한 후 대표 줌 값과 각 대표 포커스 값 사이의 조합들을 구한다. 이 작업을 모든 대표 줌 값에 대해 행하고, 줌 값과 포커스 값 사이의 상관계를 얻기 위해 자료의 성격에 따라 n차 다항식 혹은 큐빅 스플라인(cubic spline) 등의 함수로 최소 자승 피팅(least square fitting)을 하는 것이고, 상기 블러커널을 추정하는 단계는 수학식
Figure 112012089317432-pat00001
에 따라 이 함수를 최소화하는 x, h의 쌍을 구하여 산출하되 상기 수학식에서
Figure 112012089317432-pat00002
는
Figure 112012089317432-pat00003
norm을 의미하며, f()는 에지 검출 연산자이고, R[f(x)]는 에지 밀도가 높지 않는 쪽을 선호하는 정규화(regularization) 항이며,
Figure 112012089317432-pat00004
는 정규화(regularization) 상수인 것이며, 상기 블러커널을 보간하여 구하는 단계는 커널 모델의 파라메터에 대한 바이리니어(bilinear) 혹은 큐빅 인터포레이션(cubic interpolation)을 사용하는 것이다.
본 발명에 따른 디블러링 방법은 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라의 영상에서 블러커널 추정시 미리 구축된 3차원 블러커널 룩업테이블을 활용하여 주어진 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 단순히 읽어 오기 때문에 블러커널 추정과정이 불필요하여 품질은 유지하되 디블러링(deblurring) 시간을 획기적으로 단축할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 일반적인 돔 카메라의 외관을 도시한 개략도,
도 2는 본 발명에 따른 돔 카메라를 도시한 구성 블럭도,
도 3은 본 발명에 따른 디블러링 절차를 도시한 순서도,
도 4는 도 3에 도시된 3차원 룩업테이블 작성 절차를 도시한 순서도,
도 5a는 돔 카메라로부터 제1 줌(Z1)에서 포커싱 전에 구해진 블러영상을 도시한 예,
도 5b는 돔 카메라로부터 제1 줌(Z1)에서 포커싱 완료 후 구해진 영상을 도시한 예,
도 6a는 돔 카메라로부터 제N 줌(Zn)에서 포커싱 전에 구해진 블러영상을 도시한 예,
도 6b는 돔 카메라로부터 제N 줌(Zn)에서 포커싱 완료 후 구해진 영상을 도시한 예이다.
본 발명과 본 발명의 실시에 의해 달성되는 기술적 과제는 다음에서 설명하는 본 발명의 바람직한 실시예들에 의하여 보다 명확해질 것이다. 다음의 실시예들은 단지 본 발명을 설명하기 위하여 예시된 것에 불과하며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 일반적인 돔 카메라의 외관을 도시한 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 돔 카메라를 도시한 구성 블럭도이다.
본 발명이 적용되기에 적합한 돔 카메라(Dome Camera;100)의 기구적 구성은 도 1에 도시한 바와 같이, 바디(10)와 하우징(12), 스크류(14), 카메라 모듈(11), 돔 커버(13)로 구성된다.
이러한 돔 카메라(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 가변초점렌즈(112)와, CCD 이미지센서(114), 렌즈구동모터(116)로 이루어진 카메라 모듈(110)과, 카메라 모듈(110)에 의해 촬영된 영상을 처리하는 영상처리부(120)와, 전체 동작을 제어하고 본 발명에 따른 디블러링을 수행하는 컨트롤러(130)와, 카메라 모듈의 팬(PAN) 동작을 수행하는 팬 모터(150)와, 카메라 모듈의 틸트(TILT) 동작을 수행하는 틸트 모터(160)와, 호스트 디바이스와 통신하기 위한 통신부(140)로 구성된다. 본 발명에 따른 디블러링 방법은 돔 카메라의 컨트롤러(130)나 돔 카메라와 연결된 외부 호스트 디바이스에서 수행될 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 디블러링 절차를 도시한 순서도이고, 도 4는 도 3에 도시된 3차원 룩업테이블 작성 절차를 도시한 순서도이며, 도 5a는 돔 카메라로부터 제1 줌(Z1)에서 포커싱 전에 구해진 블러영상을 도시한 예이고, 도 5b는 돔 카메라로부터 제1 줌(Z1)에서 포커싱 완료 후 구해진 영상을 도시한 예이며, 도 6a는 돔 카메라로부터 제N 줌(Zn)에서 포커싱 전에 구해진 블러영상을 도시한 예이고, 도 6b는 돔 카메라로부터 제N 줌(Zn)에서 포커싱 완료 후 구해진 영상을 도시한 예이다.
본 발명에 따른 디블러링 방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 다양한 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널의 3차원 룩업테이블을 작성하는 단계(S1)와, 돔 카메라(100)로부터 영상을 입력받는 단계(S2)와, 입력영상이 블러영상이면 해당 블러영상의 줌값(Z(t))과 포커스값(F(t))을 취득하는 단계(S3,S4)와, 룩업테이블(170)에서 해당 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 읽어 오는 단계(S5)와, 블러커널과 블러영상을 역콘벌루션하여 디블러링하는 단계(S6)와, 블러가 제거된 영상을 출력하는 단계(S7)로 구성된다.
도 3을 참조하면, 다양한 포커스값에 대한 블러커널의 3차원 룩업테이블을 작성하는 단계(S1)는 도 4에 도시된 바와 같이, 줌과 포커스의 관계를 규명하는 단계(S11)와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 원영상과 블러영상을 취득하는 단계(S12)와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 원영상과 블러영상에 블라인드 디블러링 방법들을 적용하여 블러커널을 추정하는 단계(S13)와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 이용하여 모든 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 보간(interpolation)하여 구한 후 3차원 룩업테이블을 완성하는 단계(S14,S15)로 구성된다.
도 4를 참조하면, 먼저 줌과 포커스의 관계를 규명하기 위해 돔 카메라에 대해 일정 간격의 대표적인 줌 값 N개를 정하고, 각 대표 줌 값에 대해 포커스가 맞을 때까지의 대표 포커스 값들을 구한 후 대표 줌 값과 대표 포커스 값 사이의 조합들을 구한다. 이 작업을 모든 대표 줌 값에 대해 행하고, 줌 값과 포커스 값 사이의 상관관계를 얻기 위해 자료의 성격에 따라 n차 다항식 혹은 큐빅 스플라인(cubic spline) 등의 함수로 최소 자승 피팅(least square fitting)을 한다(S11).
이어 대표 줌 값과 포커스 값 조합들에 대한 원영상과 블러영상을 취득한다(S12). 줌과 포커스가 모두 완료된 후의 영상인 원영상 O(도 5b 및 도 6b의 영상)와, 줌만 완료되고 포커스는 완료되지 않은 영상인 블러영상 B(도 5a 및 도 6a의 영상)를 취득한다(S12). 이 때 원영상 O와 블러영상 B의 관계는 다음 수학식1과 같다,
Figure 112012089317432-pat00005
수학식 1에서, K는 블러커널이며, *는 콘벌루션(convolution) 연산자이다. 모든 대표 줌 값과 포커스 값 조합들에 대해 (O, B)쌍을 구하고, 각 쌍에 대해 블러커널 K를 추정하여야 한다(S13).
대표 줌 값과 포커스 값 조합들에 대한 원영상과 블러영상에 블라인드 디블러링(blind deblurring) 방법을 적용하여 블러커널 K을 추정한다(S13). 즉, B = K * O에서 블러커널 K를 추정하기 위해 알메이다(Almeida)가 제안한 다음 수학식2의 블라인드 디블러링(blind deblurring) 방법을 사용한다.
Figure 112012089317432-pat00006
위 수힉식 2에서 x는 원영상, h는 블러커널, *는 컨볼루션, n은 잡음, y는 블러영상을 의미한다. 블라인드 디블러링에서는 y만 주어져 있고, 이로부터 h와 x를 추정해낸다. h와 x를 추정해 내기 위해서 다음 수학식3의 최적화식을 사용한다.
Figure 112012089317432-pat00007
수학식 3에서,
Figure 112012089317432-pat00008
는
Figure 112012089317432-pat00009
norm을 의미하며, f(x)는 에지 검출 연산자이고, R[f(x)]는 에지 밀도가 높지 않는 쪽을 선호하는 정규화(regularization) 항이며,
Figure 112012089317432-pat00010
는 정규화(regularization) 상수이다.
또한, 수학식 3에서, 에지 검출 연산자f(x)는 다음 수학식4와 같다.
Figure 112012089317432-pat00011
수학식 4에서,
Figure 112012089317432-pat00012
는 에지 방향 전체의 집합,
Figure 112012089317432-pat00013
는 특정 에지 방향,
Figure 112012089317432-pat00014
는 영상 x 에
Figure 112012089317432-pat00015
방향의 에지 검출자를 적용한 결과를 의미한다.
그리고 에지 밀도가 높지 않는 쪽을 선호하는 정규화(regularization) 항 R[f(x)]는 다음 수학식 5와 같다.
Figure 112012089317432-pat00016
수학식 5에서,
Figure 112012089317432-pat00017
는 영상 x의 픽셀에서 에지값,
Figure 112012089317432-pat00018
는
Figure 112012089317432-pat00019
에서 미분을 가능하게 하기 위한 작은 수이고, g는 에지 밀도 조절 파라미터인데, 0 < g < 1 이다.
상기 수학식 3은 비용함수로서, 이 함수를 최소화하는 x, h의 쌍을 구하여 디블러링을 행한다.
그리고 대표 줌 값과 포커스 값 조합들에 대한 블러커널을 이용하여 나머지 모든 줌 값과 포커스 값 조합들에 대한 블러커널을 보간(interpolation)하여 구한 후, 3차원 룩업테이블을 완성한다(S14,S15). 즉, 대표 줌 값과 포커스 값 조합들에 대해 블러커널이 구해지면, 대표값들 사이에 있는 줌 값과 포커스 값 조합들에 대한 블러커널을 보간(interploation)을 통해 구하여 모든 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 확보하여 3차원 룩업테이블(lookup table;170)에 저장한다. 이 때 사용하는 보간(interpolation) 방법은 커널 모델의 파라메터에 대한 바이리니어(bilinear) 혹은 큐빅 인터포레이션(cubic interpolation)을 사용한다.
다시 도 3을 참조하면, 이와 같이 모든 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널의 3차원 룩업테이블을 완성한 후에 돔 카메라(100)로부터 영상을 입력받고, 줌과 포커스 값을 취득한다(S2).
돔 카메라 이동 중 블러영상을 디블러링(deblurring)하고 싶은 위치의 영상이 얻어지면, 그 시점의 줌과 포커스 값을 돔 카메라(100)로부터 직렬통신을 통해 읽어 들인다(S3~S4).
이어, 3차원 룩업테이블(lookup table;170)에서 해당 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 불러 와 역콘벌루션(deconvolution)하여 디블러링을 수행한 후, 블러가 제거된 영상을 출력한다(S5~S7). 즉, 해당 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 룩업테이블(lookup table)에서 찾아와 블러영상과 역콘벌루션(deconvolution)함으로써 원영상으로 복원한다.
이상에서 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
100: 돔 카메라 110: 카메라 모듈
112: 가변초점렌즈 114: CCD 이미지센서
116: 렌즈구동모터 120: 영상처리부
130: 컨트롤러 140: 통신부
150: 팬 모터 160: 틸트 모터
170: 룩업테이블

Claims (5)

  1. 삭제
  2. 다양한 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널의 3차원 룩업테이블을 작성하는 제 1 단계;
    돔 카메라로부터 영상을 입력받는 제 2 단계;
    입력영상이 블러영상이면, 해당 블러영상의 줌 값과 포커스 값을 취득하는 제 3 단계;
    상기 3차원 룩업테이블에서 해당 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 읽어 오는 제 4 단계;
    상기 읽어 온 블러커널과 해당 블러영상을 역콘벌루션하여 디블러링하는 제 5 단계; 및
    블러영상에서 블러가 제거된 영상을 출력하는 제 6 단계를 포함하여 구성되고,
    상기 제 1 단계는
    줌과 포커스의 관계를 규명하는 단계와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 원영상과 블러영상을 취득하는 단계와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 원영상과 블러영상에 블라인드 디블러링 방법들을 적용하여 블러커널을 추정하는 단계와, 대표 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 이용하여 모든 줌 값과 포커스 값 조합에 대한 블러커널을 보간(interpolation)하여 구하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서, 상기 블러커널을 추정하는 단계는
    수학식
    Figure 112012089317432-pat00020
    에 따라 이 함수를 최소화하는 x, h의 쌍을 구하여 산출하되 상기 수학식에서 x는 원영상, h는 블러커널, *는 컨볼루션, y는 블러영상,
    Figure 112012089317432-pat00021
    는
    Figure 112012089317432-pat00022
    norm을 의미하며, f(x)는 에지 검출 연산자이고, R[f(x)]는 에지 밀도가 높지 않는 쪽을 선호하는 정규화(regularization) 항이며,
    Figure 112012089317432-pat00023
    는 정규화(regularization) 상수인 것을 특징으로 하는 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 블러커널을 보간하여 구하는 단계는
    커널 모델의 파라메터에 대한 바이리니어(bilinear) 혹은 큐빅 인터포레이션(cubic interpolation)을 사용하는 것을 특징으로 하는 팬, 틸트, 줌 기능을 갖는 돔 카메라에서의 영상 디블러링 방법.
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KR20110103571A (ko) * 2010-03-15 2011-09-21 삼성전자주식회사 디스플레이 패널의 각 픽셀들의 개구부를 통해 촬영하는 촬영 장치 및 방법
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