KR101181638B1

KR101181638B1 - Cleaning control method of cleaning robot unit

Info

Publication number: KR101181638B1
Application number: KR1020090067912A
Authority: KR
Inventors: 송창남; 허주표; 이만희
Original assignee: 주식회사 모뉴엘
Priority date: 2009-07-24
Filing date: 2009-07-24
Publication date: 2012-09-10
Also published as: KR20110010380A

Abstract

본 발명은, 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 단위영역으로 이루어지는 청소영역을 청소하기 위한 것으로서, 상기 각각의 단위영역에 설치되고, 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없으며, 청소로봇이 서로 인접한 이웃단위영역을 청소하는 중에 감지가 가능하도록 충분한 거리까지 도달하는, 상기 각 단위영역별로 다른 신호를 발생시키는 인디케이터와, 상기 청소영역 내의 어느 위치에서나 감지가 가능하고 상기 각각의 단위영역별로 다른 신호를 발생시키는 호출장치와, 상기 각각의 단위영역을 청소하기 위한 것으로서, 상기 단위영역인디케이터와 호출장치에서 발생한 단위영역신호와 호출신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부에 수신된 각각의 단위영역신호와 호출신호를 판독하고, 상기 단위영역을 청소하는 과정에서 상기 단위영역에 대한 정보를 생성하는 제어부와 상기 제어부에서 생성된 단위영역에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 청소로봇으로 이루어지고, 상기 청소로봇은 상기 단위영역 중 어느 하나의 단위영역의 호출장치 신호가 상기 수신부에 의해 감지되면 그 신호가 가리키는 단위영역에 설치된 인디케이터에서 발생하는 신호가 감지될 때까지 상기 단위영역들을 구별하는 벽이나 문 등의 장애물을 따라 이동하고 상기 수신한 호출장치 신호가 가리키는 단위영역에 마련된 인디케이터에서 발생된 신호를 감지하면 감지된 신호를 추적하여 상기 호출장치 신호가 가리키는 단위영역으로 이동하여 상기 호출장치 신호가 가리키는 단위영역을 청소하는 것을 특징으로 하는 청소로봇 유닛을 제공한다.The present invention is for cleaning a cleaning area composed of a plurality of unit areas partitioned by obstacles such as doors or walls, which are provided in the respective unit areas, and obstacles such as walls or doors cannot penetrate, and are cleaned. An indicator for generating a different signal for each unit area, which reaches a sufficient distance for sensing while the robot cleans neighboring unit areas adjacent to each other, and can be detected at any position in the cleaning area and can be detected at each unit area. A calling device for generating different signals for each other, a cleaning unit for cleaning the respective unit areas, a receiving unit for receiving the unit area signal and the calling signal generated by the unit area indicator and the calling device, and each unit received in the receiving unit. In the process of reading an area signal and a call signal and cleaning the unit area, And a cleaning robot including a control unit for generating information on the unit area and a storage unit for storing information about the unit area generated by the control unit, wherein the cleaning robot is a calling device signal of any one of the unit areas. Is detected by the receiver, it moves along an obstacle such as a wall or a door that distinguishes the unit areas until a signal generated from an indicator installed in the unit area indicated by the signal is detected, and the unit indicated by the received caller signal When detecting a signal generated by the indicator provided in the area is provided to the cleaning robot unit to track the detected signal to the unit area indicated by the caller signal to clean the unit area indicated by the caller signal.

Description

Cleaning control method of cleaning robot unit

본 발명은 청소로봇 유닛의 청소 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 단위영역으로 이루어지는 청소영역들 중 특정 단위영역으로 청소로봇을 호출하여 청소할 수 있는 청소로봇 유닛에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning control method for a cleaning robot unit. More particularly, the cleaning robot may be called and cleaned by a specific unit area among cleaning areas including a plurality of unit areas partitioned by an obstacle such as a door or a wall. A cleaning robot unit.

일반적으로 청소로봇의 청소작업은 상기 단위영역들 전체에 해당하는 영역에 대하여 이루어진다. 사용자가 특정 단위영역을 청소하고자 하는 경우에 청소 로봇을 수동으로 상기 특정 단위영역에 위치시킨 후에 청소를 시작하도록 설정해야만 한다. 일부 청소로봇이 상기 단위영역을 구분하여 청소하는 기능을 제공하고 있으나, 청소 로봇이 특정 단위영역을 청소하는 동안 현재 청소하는 단위영역 외부로 나가지 못하도록 하는 단순 진출입 방지 기능이거나, 청소 초기에 전체영역의 벽을 따라 이동하면서 각 단위영역 내에 설치된 인식장치에서 발생하는 신호 정보를 입수하여 전체영역을 일주한 후에 입수된 정보를 이용하여 단위영역 별 청소를 수행하는 기능이다. 그러나 이 기능을 사용하기 위해서는 청소로봇의 초기 위치가 청소로봇이 벽을 따라 이동 중에 각 단위영역들의 출입구를 모두 만날 수 있는 단위 영역이어야만 하며, 일단 청소가 시작된 이후에는 청소가 완료되기 전 까지 사용자 임의로 특정 단위영역에 대한 청소를 지시할 수 없다. 청소 시작 전에 특정 단위영역을 지정하여 청소를 지시할 수 있으나, 전체 영역의 크기나 이동 경로에 해당하는 벽면의 복잡성 정도에 따라서 지정한 단위영역으로의 이동이 어렵거나 시간이 너무 오래 걸리는 한계가 있었다.In general, the cleaning operation of the cleaning robot is performed on the area corresponding to the whole of the unit areas. When the user wants to clean a specific unit area, the cleaning robot must be manually positioned in the specific unit area and then set to start cleaning. Although some cleaning robots provide a function of cleaning the unit area separately, it is a simple entry / exit prevention function that prevents the cleaning robot from going out of the current cleaning area while cleaning the specific unit area, or at the initial stage of cleaning. It moves along the wall and obtains signal information generated from the recognition devices installed in each unit area, and it circulates the whole area and then performs cleaning for each unit area using the obtained information. However, in order to use this function, the initial position of the cleaning robot should be the unit area where the cleaning robot can meet all the entrances and exits of each unit area while moving along the wall. It is not possible to order cleaning for a particular unit area. The cleaning can be instructed by designating a specific unit area before the start of cleaning, but there is a limit in that it is difficult or too long to move to the designated unit area depending on the size of the entire area or the complexity of the wall corresponding to the moving path.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 상기 각 단위영역에 인디케이터를 위치시키고 각 단위영역에 대한 호출신호를 발생시킬 수 있는 호출장치를 이용하여 청소로봇이 청소 중이건 아니건, 또한 전체 영역 내에서의 사용자의 위치에 관계없이 사용자가 원하는 시점에 원하는 단위영역에 대한 청소를 지시할 수 있는 청소로봇 유닛을 제공하는 데 그 목적이 있다. The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the cleaning robot is cleaned or not by using a calling device capable of placing an indicator in each unit area and generating a call signal for each unit area. An object of the present invention is to provide a cleaning robot unit capable of instructing cleaning of a desired unit area at a desired point in time regardless of a user's position in the area.

상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention,

문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 단위영역으로 이루어지는 청소영역을 청소하기 위한 것으로서,It is for cleaning a cleaning area composed of several unit areas partitioned by obstacles such as doors and walls.

상기 각각의 단위영역에 설치되고, 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없으며 상기 각 단위영역별로 다른 신호를 발생시키는 인디케이터와,An indicator installed in each of the unit areas, and an obstacle such as a wall or a door that cannot penetrate and generates a different signal for each unit area;

상기 각각의 단위영역으로 청소로봇을 호출하기 위한 것으로서, 휴대가 가능하며 사용자의 조작에 의해, 상기 각각의 단위영역을 나타내고 전체 청소영역의 어느 곳에서나 감지할 수 있는 신호를 발생시킬 수 있는 호출장치와,Calling apparatus for calling the cleaning robot to each unit area, which is portable and can be generated by a user's operation to indicate the respective unit area and generate a signal that can be detected anywhere in the entire cleaning area. Wow,

상기 각각의 단위영역을 청소하기 위한 것으로서, 상기 인디케이터와 호출장치에서 발생한 단위영역신호와 호출신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부에 수신된 각각의 단위영역신호와 호출신호를 판독하고, 상기 단위영역을 청소하는 과정에서 상기 단위영역에 대한 정보를 생성하는 제어부와 상기 제어부에서 생성된 단위영역에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 청소로봇으로 이루어지고, The unit for cleaning the respective unit areas, the receiving unit for receiving the unit area signal and the call signal generated in the indicator and the call device, and read the respective unit area signal and call signal received in the receiving unit, the unit area In the process of cleaning a cleaning robot comprising a control unit for generating information about the unit area and a storage unit for storing information about the unit area generated by the control unit,

상기 청소로봇은 상기 단위영역 중 어느 하나인 제1영역에 마련된 제1인디케이터를 출발점으로 청소를 수행하며, The cleaning robot cleans a starting point of a first indicator provided in a first area, which is one of the unit areas,

상기 청소로봇이 상기 제1영역을 청소하는 동안 다른 단위영역인 제2영역에 마련된 제2인디케이터로부터 신호를 수신하고 그 제2영역 에 대한 청소가 실시되지 않은 경우, 상기 제2인디케이터의 신호에 대한 정보를 상기 저장부에 저장한 상태로 상기 제1영역에 대한 청소작업을 계속하며,When the cleaning robot receives the signal from the second indicator provided in the second area, which is another unit area while the cleaning robot cleans the first area, and the cleaning of the second area is not performed, the signal of the second indicator is The cleaning operation for the first area is continued with information stored in the storage unit.

일정시간 경과 등의 미리 정의된 조건에 의해 상기 제1영역의 청소가 완료된 후, After the cleaning of the first area is completed by a predetermined condition such as a predetermined time elapsed,

상기 제2인디케이터에 의한 신호를 수신할 때가지 벽이나 장애물을 따라 이동하고, 제2인디케이터에 의한 신호를 수신하면 수신된 신호를 따라 제2영역으로 이동하고, 제2영역으로의 이동이 완료되면 제2영역에 대한 청소를 수행하고, 제2영역에 대한 청소가 완료된 후 제3인디케이터의 신호를 수신할 때까지 벽이나 장애물을 따라 이동하고, 제3인디케이터에 의한 신호를 수신하면, 수신된 신호를 따라 제3영역으로 이동하여 제3영역에 대한 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 청소로봇을 유닛을 제공한다.When the signal is received by the second indicator moves along the wall or obstacle, and when the signal is received by the second indicator moves to the second area according to the received signal, when the movement to the second area is completed When the cleaning of the second area is performed, and after the cleaning of the second area is completed, moving along the wall or obstacle until the signal of the third indicator is received, and receiving the signal of the third indicator, the received signal Moving to the third area to provide a cleaning robot unit, characterized in that for cleaning the third area.

상기 제2영역을 청소하는 과정에서 상기 언급한 모든 단위영역들과 다른 영역인 제4영역에 설치된 제4인디케이터로부터 신호를 수신하고, 제2영역에 대한 청소가 완료되지 않은 경우, In the process of cleaning the second area, when a signal is received from a fourth indicator installed in the fourth area, which is different from all the unit areas mentioned above, and the cleaning of the second area is not completed,

상기 제4영역에 대한 정보를 생성하여 상기 저장부에 저장하고 상기 제2영역에 대한 청소작업을 계속하며,Generating information on the fourth region, storing the information in the storage unit, and continuing the cleaning operation on the second region;

상기 제2영역에 대한 청소가 완료된 후, After the cleaning of the second area is completed,

상기 제4인디케이터 신호를 따라 이동하여, 상기 제4영역을 청소하는 것이 바람직하다.Preferably, the fourth region is moved along the fourth indicator signal to clean the fourth region.

상기 단위영역들 중 어느 하나의 단위 영역을 청소하는 중에 사용자에 의해 호출장치에서 발생한 호출신호를 감지한 경우, 기존 청소작업이 수행되던 단위영역의 청소가 완료되지 않은 경우에 청소 상태정보를 저장부에 저장하고, 상기 호출신호가 나타내는 단위영역에 설치된 인디케이터에서 발생하는 단위영역 신호를 수신할 때까지 벽이나 장애물을 따라 이동하고, 상기 호출신호가 나타내는 단위영역에 설치된 인디케이터의 신호를 수신하면 수신된 신호를 따라 상기 호출신호가 나타내는 단위영역으로 이동하여 상기 호출신호가 나타내는 단위영역에 대한 청소를 수행하고, 청소가 완료된 후, 바로 직전 청소가 진행되던 단위영역에 대한 청소상태 정보를 확인하여, 청소가 완료되지 않은 경우 해당 단위영역으로 이동하여 청소를 재개하고, 완료하는 것이 바람직하다.If the user detects a call signal generated by the call apparatus while cleaning any one of the unit areas, the cleaning state information storage unit when the cleaning of the unit area in which the existing cleaning operation is performed is not completed Stored in the mobile station, and moves along a wall or obstacle until the unit area signal generated by the indicator installed in the unit area indicated by the call signal is received, and is received when the signal of the indicator installed in the unit area indicated by the call signal is received. Move to the unit area indicated by the call signal according to the signal and perform cleaning on the unit area indicated by the call signal, and after the cleaning is completed, check the cleaning state information on the unit area where the cleaning was performed immediately before, and clean Is not completed, go to the unit area and resume cleaning. It is preferable to.

상기 각각의 인디케이터는 인접한 단위영역을 청소하고 있는 청소로봇으로 하여금 신호 수신이 원활하도록 신호가 충분한 거리까지 다다를 수 있도록 하고, 사용자가 설치하기에 용이하도록 이동성을 보장하는 것이 바람직하다. Each of the indicators is to ensure that the cleaning robot cleaning the adjacent unit area to reach a sufficient distance so that the signal can be received smoothly, and ensure the mobility for easy installation by the user.

또한 상기 각각의 인디케이터는 인디케이터에서 발생시킨 신호를 따라 이동하는 청소로봇이 해당 인디케이터의 위치에 근접했음을 판단할 수 있도록 하기 위해, 청소로봇이 인디케이터와 충돌하기 전에 수신 가능한 거리 범위에서 충분히 짧은 별도의 신호를 발생시키는 것이 바람직하다. In addition, each indicator is a separate signal that is short enough in the range that can be received before the cleaning robot collides with the indicator in order to determine that the cleaning robot moving along the signal generated by the indicator is close to the position of the indicator. It is preferable to generate.

또한, 본 발명은,Further, according to the present invention,

문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 단위영역으로 이루어지는 청소영역을 상기 각 단위영역에 각각 상기 문이나 벽 등의 장애물을 투과할 수 없는 단위영역신호를 발생하는 인디케이터와 사용자가 원하는 시점에 청소로봇을 호출할 수 있도록 각각의 단위영역에 대한 신호를 발생하는 호출장치와 청소로봇을 이용하여 청소하는 청소방법으로서,An indicator that generates a unit area signal that cannot penetrate an obstacle such as a door or a wall to each unit area, and a cleaning area composed of a plurality of unit areas partitioned by an obstacle such as a door or a wall, and at a point in time desired by the user. As a cleaning method for cleaning using a calling device and a cleaning robot that generate a signal for each unit area so that the cleaning robot can be called,

상기 여러 개의 단위영역 중의 어느 하나인 제1영역을 청소하는 과정에서 상기 제1 영역과 다른 단위영역 중의 하나인 제2영역에 설치된 제2인디케이터에서 발생한 신호가 수신된 경우 이미 저장된 단위영역인지를 판단하고, 상기 제2영역이 저장이 안 된 새로운 단위영역인 경우 제2인디케이터에서 발생한 신호에 의해 생성된 단위영역정보를 저장하고, 상기 제1영역을 청소하는 과정에서 제1영역 및 제2영역과 다른 단위영역 중의 하나인 제3영역에 설치된 제3인디케이터에서 발생한 신호가 수신된 경우 이미 저장된 단위영역인지를 판단하고, 상기 제3영역이 저장이 안 된 새로운 단위영역인 경우 제3인디케이터에서 발생한 신호에 의해 생성된 단위영역정보를 저장하는 단위영역저장단계;In the process of cleaning the first area, which is one of the plurality of unit areas, when a signal generated by the second indicator installed in the second area, which is one of the first area different from the first area, is received, it is determined whether the unit area is already stored. And storing the unit area information generated by the signal generated by the second indicator when the second area is a new unit area that has not been stored, and cleaning the first area with the first area and the second area. If a signal generated from the third indicator installed in the third region, which is one of the other unit regions, is received, it is determined whether the unit region is already stored. If the third region is a new unit region that is not stored, the signal generated from the third indicator is determined. A unit area storing step of storing unit area information generated by the unit;

상기 제1영역청소단계에서 저장된 정보를 바탕으로 제2인디케이터를 찾아 이동하는 단위영역이동단계;A unit area moving step of finding and moving a second indicator based on the information stored in the first area cleaning step;

상기 제2영역을 청소하면서 제4영역에 설치된 제4인디케이터에서 발생하는 신호를 수신한 경우 상기 제4영역이 저장이 안 된 새로운 단위영역인지를 판단하고, 상기 제4영역이 저장이 안 된 새로운 영역인 겨우 제4인디케이터에서 발생한 신호에 의해 생성된 단위영역정보를 저장하는 단위영역저장단계;When the signal generated by the fourth indicator installed in the fourth area is received while cleaning the second area, it is determined whether the fourth area is a new unit area that is not stored, and the new area is not stored. A unit area storing step of storing unit area information generated by a signal generated from a fourth indicator only as an area;

상기 제2영역에 대한 청소를 완료하고, 저장된 단위영역 정보를 바탕으로 청소가 안 된 상기 제4영역으로 이동하여 청소를 수행하는 제4영역청소단계;A fourth area cleaning step of completing the cleaning of the second area and moving to the fourth area not cleaned based on the stored unit area information to perform cleaning;

상기 제4영역에 대한 청소를 완료하고, 저장된 단위영역 정보를 바탕으로 청소가 안 된 제3영역으로 이동하여 청소를 수행하는 제3영역청소단계; 및,A third region cleaning step of completing the cleaning of the fourth region and moving to a third region not cleaned based on the stored unit region information; And

상기 제1영역청소단계, 제2영역청소단계, 제3영역청소단계, 제4영역청소단계, 또는 단위영역이동단계 중에 사용자가 호출장치를 이용하여 특정 단위영역에 대한 호출 신호를 발생시키고 청소로봇이 상기 호출신호를 수신한 경우, 현재 청소작업 중인 단위영역에 대한 정보를 갱신하여 청소가 미완료된 것으로 설정하고, 상기 호출신호가 나타내는 단위영역으로 이동하여 해당 단위영역에 대한 청소를 완료한 후, 다시 상기 청소가 중단되었던 단위영역으로 복귀하여 청소를 완료하는 호출단위영역청소단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소방법을 제공한다.During the first area cleaning step, the second area cleaning step, the third area cleaning step, the fourth area cleaning step, or the unit area moving step, the user generates a call signal for a specific unit area by using a calling device and cleansing robot. When the call signal is received, the information on the unit area currently being cleaned is updated to set the cleaning to be incomplete, and after moving to the unit area indicated by the call signal to complete the cleaning of the unit area, And a call unit area cleaning step of returning to the unit area where the cleaning is stopped and completing the cleaning.

상기 각각의 단위영역 별 청소시간은 미리 정의된 일정시간 동안 수행하거나, 청소작업 중 감지되는 장애물 조건을 이용한 완료 조건 판단 등 청소알고리즘의 특성에 따라 다르게 적용하는 것이 바람직하다. The cleaning time for each unit region is preferably applied differently depending on the characteristics of the cleaning algorithm, such as performing a predetermined time or determining completion conditions using obstacle conditions detected during the cleaning operation.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 작업영역을 세분화하여 최초 청소를 수행한 제1영역의 청소가 완료된 후에, 각각의 단위영역에 대해 별도의 청소작업을 행함은 물론, 사용자의 의도에 따라 언제든지 원하는 단위영역으로 청소로봇을 이동시켜 청소작업을 지시할 수 있는 기능을 제공함으로써 보다 효율적인 청소작업이 가능한 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법을 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, after the cleaning of the first area in which the first area has been cleaned by subdividing the work area is completed, a separate cleaning operation is performed for each unit area, and at any time according to the intention of the user. By providing a function of instructing cleaning operations by moving the cleaning robot to a desired unit area, a cleaning robot unit capable of more efficient cleaning work and a cleaning method using the cleaning robot unit can be provided.

이하에서는 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 일 실시예에 관하여 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛을 구성하는 청소로봇을 설명하 기 위한 블럭도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛의 청소작업을 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram illustrating a cleaning robot constituting a cleaning robot unit according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a view for explaining a cleaning operation of the cleaning robot unit according to an embodiment of the present invention; to be.

본 실시예의 청소로봇 유닛은, 문이나 벽 등의 장애물에 의해 구획되는 여러 개의 단위영역으로 이루어지는 청소영역을 청소하기 위한 것으로서, 청소로봇(10)과 인디케이터(20), 그리고 도시되진 않았지만 상기 전체 청소영역에 설치된 인디케이터(20) 수 만큼의 호출장치로 이루어진다.The cleaning robot unit of the present embodiment is for cleaning a cleaning area including a plurality of unit areas partitioned by an obstacle such as a door or a wall. The cleaning robot 10 and the indicator 20 and the entire cleaning are not shown. It consists of as many calling devices as the number of indicators 20 installed in the area.

본 실시예에 있어서 상기 청소영역은 거실인 제1영역(S1)과, 각각 방인 제2영역(S2), 제3영역(S3), 방 안의 또 다른 방인 제4영역(S4)로 이루어져 있다. 상기 제1영역(S1), 제2영역(S2), 제3영역(S3), 제4영역(S4)는 벽과 문에 의해 구분된다.In the present embodiment, the cleaning area includes a first area S1 which is a living room, a second area S2 which is a room, a third area S3 and a fourth area S4 which is another room in the room. The first area S1, the second area S2, the third area S3, and the fourth area S4 are divided by walls and doors.

여러 개의 단위영역을 제1영역(S1), 제2영역(S2), 제3영역(S3), 제4영역(S4) 등으로 구분하는 것은 편의에 의한 구분이며, 특별한 구분방법이 있는 것은 아니다. The division of the plurality of unit areas into the first area S1, the second area S2, the third area S3, the fourth area S4, and the like is a convenience classification, and there is no special classification method. .

상기 청소로봇(10)은 도 1의 블럭도와 같이, 수신부(11), 제어부(12), 저장부(13), 구동부(14)와 센서부(15)를 포함한다.The cleaning robot 10 includes a receiver 11, a controller 12, a storage 13, a driver 14, and a sensor 15 as shown in the block diagram of FIG. 1.

상기 수신부(11)는 상기 인디케이터(20)와 호출장치에서 발생한 단위영역신호와 호출신호를 수신한다. The receiver 11 receives a unit area signal and a call signal generated by the indicator 20 and the call device.

상기 제어부(12)는 상기 수신부(11)에 수신된 각각의 단위영역신호와 호출신호를 판독하고, 상기 청소로봇(10)이 상기 단위영역을 청소하도록 제어하며, 청소과정에서 각각의 단위영역에 대한 정보를 생성한다. The control unit 12 reads each unit area signal and a call signal received by the receiving unit 11, controls the cleaning robot 10 to clean the unit area, and controls each unit area in the cleaning process. Generates information about

상기 저장부(13)는 상기 제어부에서 생성된 단위영역에 대한 정보를 저장한다.The storage unit 13 stores information on the unit area generated by the control unit.

상기 구동부(14)는 상기 청소로봇(10)을 구동하기 위한 구성으로서, 도시되지는 않 았지만 구동모터, 구동바퀴 등을 포함한다.The drive unit 14 is a configuration for driving the cleaning robot 10, although not shown includes a drive motor, a drive wheel and the like.

상기 센서부(15)는 상기 청소로봇(10)이 상기 단위영역의 청소하는 것을 제어하는데 사용되는 것으로서, 이동방향을 중심으로 전방센서와 측방센서가 각각 마련되어, 상기 벽이나 문 등의 장애물을 감지하여 장애물을 회피하도록 한다.The sensor unit 15 is used to control the cleaning robot 10 to clean the unit area, and a front sensor and a side sensor are provided around the moving direction to detect obstacles such as the wall or the door. To avoid obstacles.

상기 인디케이터(20)는 각각의 단위영역에 설치되고, 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없으며 각각의 단위영역별로 다른 신호를 발생시킨다. 본 실시예에서는 4개의 단위영역 각각에 제1인디케이터(21), 제2인디케이터(22), 제3인디케이터(23), 제4인디케이터(24)가 설치된다. 단위영역신호는 전술한 바와 같이 벽이나 문 등의 장애물은 투과할 수 없는데, 예를 들어 제3영역(S3)인 방의 문이 폐쇄된 경우에는 청소로봇(10)이 제1영역(S1)을 청소하는 과정에서 제3인디케이터(23)가 발생한 신호는 수신할 수 없게 된다.The indicator 20 is installed in each unit area, and obstacles such as walls and doors cannot penetrate and generate different signals for each unit area. In the present embodiment, the first indicator 21, the second indicator 22, the third indicator 23, and the fourth indicator 24 are provided in each of the four unit regions. As described above, the unit area signal cannot penetrate an obstacle such as a wall or a door. For example, when the door of the room that is the third area S3 is closed, the cleaning robot 10 opens the first area S1. The signal generated by the third indicator 23 in the process of cleaning cannot be received.

이하에서는 전술한 실시예의 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법의 일 실시예에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of a cleaning method using the cleaning robot unit of the above-described embodiment will be described.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소방법의 하는 순서도이다.4 is a flow chart of a cleaning method according to an embodiment of the present invention.

우선 청소로봇(10)은 인디케이터(20)의 신호를 수신하여 어느 하나의 인디케이터로 이동한다. 본 실시예의 청소방법에서는 청소로봇(10)은 청소를 시작하는 때에 제1인디케이터(21)의 근처에 있는 것으로 가정하고 설명을 하도록 하며, 제1영역(S1), 제2영역(S2), 제3영역(S3), 제4영역(S4)는 청소가 이루어지지 않은 것으로 가정하기로 한다.First, the cleaning robot 10 receives a signal from the indicator 20 and moves to one of the indicators. In the cleaning method of the present embodiment, the cleaning robot 10 assumes that the cleaning robot 10 is near the first indicator 21 when the cleaning is started, and the first and second areas S1, S2, and S1 are described. It is assumed that the third region S3 and the fourth region S4 have not been cleaned.

청소로봇(10)이 제1인디케이터(21)로 이동하면 제1영역(S1)의 청소작업을 시작한다.When the cleaning robot 10 moves to the first indicator 21, the cleaning operation of the first area S1 is started.

제1영역(S1)의 청소과정은 상기 센서부에 감지되는 장애물에 의해 상기 제어부에서 상기 구동부를 제어하는 방식으로 이루어지는 데, 구체적인 제어방법은 청소단계에 사용되도록 내장된 청소알고리즘에 따른다.The cleaning process of the first area S1 is performed by the controller controlling the driving unit by an obstacle detected by the sensor unit, and a specific control method is based on a cleaning algorithm built to be used in the cleaning step.

제1영역 청소 과정에서 제2영역에 설치된 제2인디케이터에서 발생하는 단위영역신호를 수신하면, 제2단위영역 정보를 생성하여 이를 상기 저장부에 저장하고, 제3영역에 설치된 제3인디케이터에서 발생하는 단위영역 신호를 수신하면 제3단위영역 정보를 생성하여 상기 저장부에 저장한다. When the unit area signal generated by the second indicator installed in the second area is received in the first area cleaning process, the second unit area information is generated and stored in the storage unit, and generated by the third indicator installed in the third area. When the unit area signal is received, third unit area information is generated and stored in the storage unit.

이미 저장된 단위영역에 설치된 인디케이터의 단위영역 신호를 중복으로 수신한 경우에는 이에 대한 단위영역정보를 생성하지 않도록 하는 것이 바람직하다.In the case where the unit area signal of the indicator installed in the already stored unit area is repeatedly received, it is preferable not to generate the unit area information.

제1영역에 대한 청소가 완료되면, 상기 저장부에 저장된 단위영역정보를 검색하여 다음 청소할 단위영역을 결정하고, 결정된 단위영역에 설치된 인디케이터의 단위영역 신호를 찾아 이동한다. 본 실시예의 청소방법에서는 다음 청소할 단위영역으로 제2영역이 결정된 것으로 가정한다.When the cleaning of the first area is completed, the unit area information stored in the storage unit is searched to determine a unit area to be cleaned next, and the unit area signal of the indicator installed in the determined unit area is moved. In the cleaning method of the present embodiment, it is assumed that the second area is determined as the unit area to be cleaned next.

제2영역에 설치된 제2인디케이터의 신호를 수신하면 제2인디케이터의 신호를 따라 제2영역으로 이동하여 청소를 시작한다.When the signal of the second indicator installed in the second area is received, the signal moves to the second area according to the signal of the second indicator to start cleaning.

제2영역에 대한 청소 과정에서 새로운 단위영역인 제4영역에 설치된 제4인디케이터에서 발생하는 단위영역 신호를 수신하면 제4단위영역 정보를 생성하여 상기 저장부에 저장하고, 제2영역에 대한 청소가 완료되면 제4영역으로 이동하여 제4영역에 대한 청소를 수행한다. Upon receiving the unit region signal generated by the fourth indicator installed in the fourth region, which is a new unit region, during the cleaning of the second region, the fourth region information is generated and stored in the storage unit, and the second region is cleaned. When the processing is completed, the process moves to the fourth region and the cleaning of the fourth region is performed.

만일, 제2영역에 대한 청소가 완료되지 않은 상태에서 사용자가 제4영역을 위한 호출장치를 조작하여 호출신호를 발생기키고, 상기 호출신호를 로봇이 수신하였다고 가정하면, 청소로봇은 제2영역정보를 갱신하여 청소가 완료되지 않은 상태로 하여 상기 저장부에 저장하고, 제4영역으로 이동한다. 제4영역에 대한 청소가 완료되면 상기 저장부에 저장된 단위영역 정보들 중 청소가 완료되지 못한 제2영역에 대한 단위영역정보를 바탕으로 제2영역으로 이동하여 남은 시간만큼의 청소를 마무리한다.If the cleaning operation for the second area is not completed, the user operates the call device for the fourth area to generate a call signal, and assumes that the call signal is received by the robot. Is stored in the storage unit in a state where cleaning is not completed, and moves to the fourth area. When the cleaning of the fourth area is completed, the cleaning is moved to the second area based on the unit area information of the second area in which the cleaning is not completed among the unit area information stored in the storage unit, and the cleaning for the remaining time is completed.

이 후, 제3영역에 대한 청소과정은 제1영역 및 제2영역에 대한 청소작업과 실질적으로 동일하므로, 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.Thereafter, the cleaning process for the third region is substantially the same as the cleaning operation for the first region and the second region, and thus, further detailed description thereof will be omitted.

상기에서는 미리 정의된 일정시간 경과에 의한 청소완료를 판단하는 실시예에 대하여 설명하였으나, 반드시 청소시간을 미리 정의하고 그 정의된 시간만큼 청소해야 하는 것은 아니며, 청소영역에 대한 정보를 바탕으로 청소로봇이 청소완료를 판단하면서 청소하는 경우에도 본 발명의 목적을 달성할 수 있다.In the above, the embodiment of determining the cleaning completion by a predetermined time elapsed has been described, but the cleaning time is not necessarily defined in advance and the cleaning time is not necessarily defined by the defined time, and the cleaning robot is based on information on the cleaning area. Even in the case of cleaning while judging this cleaning completion, the object of the present invention can be achieved.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상이 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상에 어긋나지 아니하는 범위 내에서 다양한 형태의 청소로봇 유닛 및 그 청소로봇 유닛을 이용한 청소방법으로 구체화될 수 있다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the technical idea of the present invention is not limited to the described embodiments, and various types of cleaning robot units and their cleaning are provided within the scope not departing from the technical idea of the present invention. It can be embodied by a cleaning method using a robot unit.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛을 구성하는 청소로봇을 설명하기 위한 블럭도.1 is a block diagram illustrating a cleaning robot constituting a cleaning robot unit according to an embodiment of the present invention.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇 유닛의 청소작업을 설명하기 위한 도면,2 is a view for explaining a cleaning operation of a cleaning robot unit according to an embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소방법을 실시하는 순서도.3 is a flow chart for performing a cleaning method according to an embodiment of the present invention.

** 도면의 주요부분에 대한 기호의 설명 **** Explanation of symbols for the main parts of the drawing **

10 : 청소로봇 20 : 단위영역에 설치된 인디케이터10: cleaning robot 20: indicator installed in the unit area

Claims

In the cleaning control method of the cleaning robot unit for cleaning a work area consisting of a plurality of unit areas using an indicator, a call device and a cleaning robot,

If a call device signal is received while cleaning one unit area among several unit areas,

Saves the cleaning status of the unit area that is currently being cleaned, moves to the unit area indicated by the received call signal, completes cleaning on the corresponding unit area, and moves back to the unit area where cleaning was stopped by receiving the call signal. To complete the cleaning that was interrupted,

In the process of cleaning the first area, which is one of the plurality of unit areas, when a signal generated by the second indicator installed in the second area, which is one of the first area different from the first area, is received, it is determined whether the unit area is already stored. And storing the unit area information generated by the signal generated by the second indicator when the second area is a new unit area that has not been stored, and cleaning the first area with the first area and the second area. If a signal generated from the third indicator installed in the third region, which is one of the other unit regions, is received, it is determined whether the unit region is already stored. If the third region is a new unit region that is not stored, the signal generated from the third indicator is determined. And stores the unit area information generated by the controller and cleans the second area to generate a signal generated by a fourth indicator installed in the fourth area. A unit for determining whether the fourth area is a new unit area that is not stored and storing unit area information generated by a signal generated by a fourth indicator when the fourth area is a new area that is not stored. Area storage step;

A unit area moving step of finding and moving a second indicator based on the information stored in the first area cleaning step;

A fourth area cleaning step of completing the cleaning of the second area and moving to the fourth area not cleaned based on the stored unit area information to perform cleaning;

A third region cleaning step of completing the cleaning of the fourth region and moving to a third region not cleaned based on the stored unit region information; And

During the first area cleaning step, the second area cleaning step, the third area cleaning step, the fourth area cleaning step, or the unit area moving step, a user generates a call signal for a specific unit area by using a calling device and cleansing robot. When the call signal is received, the information on the unit area currently being cleaned is updated to set the cleaning to be incomplete, and after moving to the unit area indicated by the call signal to complete the cleaning of the unit area, And a call unit area cleaning step of returning to the unit area where the cleaning has been stopped again and completing the cleaning.

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