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KR101132874B1 - Detecting Apparatus to Sense Defect and Detecting Method thereof - Google Patents

Detecting Apparatus to Sense Defect and Detecting Method thereof Download PDF

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Publication number
KR101132874B1
KR101132874B1 KR1020100032368A KR20100032368A KR101132874B1 KR 101132874 B1 KR101132874 B1 KR 101132874B1 KR 1020100032368 A KR1020100032368 A KR 1020100032368A KR 20100032368 A KR20100032368 A KR 20100032368A KR 101132874 B1 KR101132874 B1 KR 101132874B1
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South Korea
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inspection
defect
welding portion
detection
unit
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KR1020100032368A
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임사회
박철훈
주금종
노희충
장학림
박양기
황승호
이찬호
이병의
최인재
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주식회사 유엠아이
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Abstract

본 발명의 결함 탐지용 검사 장치는, 스테이 실린더의 내부 공간에 배치 가능한 이동 가이드에 선형 이동 및 회전 가능하게 결합되는 검사 하우징; 및 검사 하우징에 장착되어 스테이 실린더의 상단부에 형성된 웰딩 부분의 결함을 탐지하는 복수 개의 감지부;를 포함하되, 복수 개의 감지부 각각은, 웰딩 부분으로 다방향의 감지 신호를 발산하는 복수 개의 감지 센서;를 포함한다. 본 발명에 따르면, 웰딩 부분의 결함을 탐지할 때, 다방향으로 감지 신호, 예를 들면 초음파 신호가 제공됨으로써 웰딩 부분의 결함을 정확하게 탐지할 수 있다.The inspection device for detecting defects of the present invention, the inspection housing is coupled to the linear movement and rotatable to the movement guide that can be disposed in the interior space of the stay cylinder; And a plurality of detectors mounted on the inspection housing and detecting a defect in the welding portion formed at the upper end of the stay cylinder, wherein each of the plurality of detectors includes a plurality of detection sensors emitting multi-directional detection signals to the welding portion. It includes; According to the present invention, when detecting a defect of a welding portion, a detection signal, for example, an ultrasonic signal, is provided in multiple directions so that defects of the welding portion can be accurately detected.

Description

결함 탐지용 검사 장치 및 그의 검사 방법{Detecting Apparatus to Sense Defect and Detecting Method thereof} Inspection device for detecting defects and its inspection method {Detecting Apparatus to Sense Defect and Detecting Method

본 발명은, 결함 탐지용 검사 장치 및 그의 검사 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는, 결함이 있는 부분, 예를 들면 증기 발생기의 스테이 실린더의 웰딩 부분을 보다 안전하면서도 신뢰성 있게 검사할 수 있는 결함 탐지용 검사 장치 및 그의 검사 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a defect detection inspection apparatus and an inspection method thereof, and more particularly, to a defect detection that can inspect a defective portion, for example, a welding portion of a stay cylinder of a steam generator, more safely and reliably. An inspection apparatus and its inspection method.

일반적으로 원자력 발전은, 원자로 내에서 우라늄의 핵분열 반응에 의해 열을 얻고, 그 열로 증기를 생산한 후 생산된 증기로 터빈을 돌려 전기를 얻는다. 이러한 원자력 발전은 다른 연료를 이용한 발전에 비해 연료비와 운영비가 적게 소요되고 발전 용량이 크다는 장점을 갖는다.In general, nuclear power generation generates heat by nuclear fission reaction of uranium in a nuclear reactor, and then generates steam from the heat, and then turns the turbine into steam to generate electricity. The nuclear power generation has the advantages of lower fuel cost and operation cost and larger power generation capacity than other fuel generation.

도 1은 원자력 발전소의 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 A 부분(스테이 실린더)의 내부에서 작업자가 작업하는 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.FIG. 1 is a view schematically showing a configuration of a nuclear power plant, and FIG. 2 is a view schematically showing an operation of an operator working inside part A (stay cylinder) of FIG. 1.

도 1에 도시된 바와 같이, 원자력 발전소(1)는 전력 발생을 위해, 증기 발생기(2, steam generator), 원자로 용기(3, reactor vessel) 및 펌프(4, pump) 등을 구비한다. 이러한 구성에 따라, 냉각재인 물이 원자로 용기(3)를 통과하면서 핵연료인 우라늄의 핵분열로 발생된 열에 의해 가열되고, 가열된 물이 증기 발생기(2)를 통과하면서 증기가 되고, 이어서 증기에 의해 터빈(미도시)이 구동됨으로써 전기 에너지가 발생될 수 있다.As shown in FIG. 1, the nuclear power plant 1 includes a steam generator 2, a reactor vessel 3, a pump 4, and the like for generating power. According to this configuration, the water, which is a coolant, is heated by the heat generated by the nuclear fission of uranium, which is the nuclear fuel while passing through the reactor vessel 3, and the heated water becomes steam while passing through the steam generator 2, and then by steam Electric energy may be generated by driving a turbine (not shown).

한편, 증기 발생기(2)의 하단부에는 내부 구성을 지지하는 스테이 실린더(10)가 형성되어 있다. 이러한 스테이 실린더(10)에는 증기발생기의 튜브시트와 결합되는 웰딩 부분(13)이 존재하게 된다. On the other hand, the stay cylinder 10 which supports an internal structure is formed in the lower end part of the steam generator 2. In the stay cylinder 10, there is a welding portion 13 coupled with the tube sheet of the steam generator.

이러한 스테이 실린더(10)의 경우, 웰딩 부분(13)이ASME(American Society of Mechanocal Engineers) 코드에 의해 안정등급 1등급으로 지정되어 있으므로, 면밀한 검사가 이루어져야 한다.In the case of such a stay cylinder 10, since the welding part 13 is designated as stability class 1 grade by American Society of Mechanocal Engineers (ASME) code, a close inspection should be made.

따라서, 종래에는, 검사자가 직접 스테이 실린더(10)의 내부 공간으로 들어간 후 웰딩 부분(13)이 있는 부분까지 스테이 실린더(10)의 내벽을 타고 올라가 웰딩 부분(13)의 웰딩 상태를 확인하였는데, 이의 경우, 스테이 실린더(10)의 내부 공간이 협소하여 검사자가 웰딩 부분(13)까지 이동하기가 어려울 뿐만 아니라 웰딩 부분(13)의 결함을 검사하기도 어렵다는 단점이 있다. Therefore, in the related art, the inspector directly enters the inner space of the stay cylinder 10 and then climbs up the inner wall of the stay cylinder 10 to the portion where the welding portion 13 is located, and confirms the welding state of the welding portion 13. In this case, since the internal space of the stay cylinder 10 is narrow, it is difficult for the inspector to move to the welding portion 13 and also it is difficult to inspect the defect of the welding portion 13.

아울러, 검사의 정확도를 위한 표면 버핑(buffing) 처리 과정에서 오염 먼지가 비산되어 검사자의 내부 피복을 유발할 수 있으며, 검사자가 고방사선 지역에 위치한다는 안전상의 문제가 있다.In addition, during the surface buffing process for the accuracy of the inspection, contaminated dust may be scattered to cause the inner covering of the inspector, and there is a safety problem that the inspector is located in a high radiation area.

이에, 스테이 실린더의 웰딩 부분을 보다 안전하면서도 신뢰성 있게 검사할 수 있는 검사 장치의 개발이 필요한 실정이다.
Therefore, the development of an inspection apparatus capable of inspecting the welding portion of the stay cylinder more safely and reliably is needed.

본 발명의 목적은, 웰딩 부분의 결함을 탐지할 때, 다방향으로 감지 신호, 예를 들면 초음파 신호가 제공됨으로써 웰딩 부분의 결함 정도를 정확하게 탐지할 수 있는 결함 탐지용 검사 장치 및 그의 검사 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a detection apparatus for detecting defects and an inspection method thereof capable of accurately detecting a defect degree of a welding portion by providing a detection signal, for example, an ultrasonic signal, in multiple directions when detecting a defect in the welding portion. To provide.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 스테이 실린더의 웰딩 부분을 검사하기 위해 검사자가 직접 스테이 실린더의 웰딩 부분으로 접근하지 않아도 되어 검사자의 불편함을 없앨 수 있을 뿐만 아니라 검사자가 고방사선 지역에 위치하지 않아도 돼 안전상의 문제가 발생되는 것을 저지할 수 있는 결함 탐지용 검사 장치 및 그의 검사 방법을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is that the inspector does not have to directly access the welding portion of the stay cylinder to inspect the welding portion of the stay cylinder to eliminate the inconvenience of the inspector, and even if the inspector is not located in a high radiation area It is to provide a defect detection inspection apparatus and its inspection method that can prevent the occurrence of a safety problem.

또한 본 발명의 다른 목적은, 원격 조정으로 인해 웰딩 부분의 결함을 탐지할 수 있어 검사 작업의 정확성 및 효율성을 향상시킬 수 있는 결함 탐지용 검사 장치 및 그의 검사 방법을 제공하는 것이다.
In addition, another object of the present invention is to provide a defect detection inspection apparatus and its inspection method which can detect defects in the welding portion due to remote control, thereby improving the accuracy and efficiency of the inspection operation.

본 발명의 실시예에 따른 결함 탐지용 검사 장치는, 스테이 실린더의 내부 공간에 배치 가능한 이동 가이드에 선형 이동 및 회전 가능하게 결합되는 검사 하우징; 및 상기 검사 하우징에 장착되어 상기 스테이 실린더의 상단부에 형성된 웰딩 부분의 결함을 탐지하는 복수 개의 감지부; 를 포함하되, 상기 복수 개의 감지부 각각은, 상기 웰딩 부분으로 다방향의 감지 신호를 발산하는 복수 개의 감지 센서;를 포함하며, 이러한 구성에 의해서, 웰딩 부분의 결함을 탐지할 때, 다방향으로 감지 신호, 예를 들면 초음파 신호가 제공됨으로써 웰딩 부분의 결함 정도를 정확하게 탐지할 수 있다.An inspection apparatus for detecting a defect according to an embodiment of the present invention may include: an inspection housing coupled to a movement guide that can be disposed in an interior space of a stay cylinder, to be linearly moved and rotatable; And a plurality of detectors mounted on the inspection housing and detecting a defect of a welding portion formed at an upper end of the stay cylinder. Including, but each of the plurality of detection unit, a plurality of detection sensors for emitting a multi-directional detection signal to the welding portion; includes, by this configuration, when detecting a defect of the welding portion, in a multi-directional A sensing signal, for example an ultrasonic signal, can be provided to accurately detect the degree of defects in the welding portion.

여기서, 상기 복수 개의 감지부는 상기 검사 하우징의 네 측부 영역에 장착되며, 상기 감지부는, 상기 복수 개의 감지 센서가 장착되는 장착 프레임; 및 상기 장착 프레임을 방사 방향으로 슬라이딩 이동시키는 프레임 구동부를 더 포함할 수 있다. 따라서, 장착 프레임 장착된 감지 센서가 웰딩 부분으로 접근할 수 있어 웰딩 부분의 결함 탐지 작업이 정확하게 진행될 수 있다.Here, the plurality of sensing units are mounted on four side regions of the inspection housing, and the sensing unit includes: a mounting frame on which the plurality of sensing sensors are mounted; And a frame driver for slidingly moving the mounting frame in the radial direction. Therefore, the sensor mounted on the mounting frame can access the welding portion, so that defect detection of the welding portion can be accurately performed.

상기 복수 개의 감지 센서는 십자 형상으로 배치되는 총 4개의 감지 센서이되, 상, 하, 좌 및 우 방향으로 경사지도록 상기 장착 프레임에 결합될 수 있다. 즉, 감지 센서는 장착 프레임의 전면을 기준면으로 할 때, 45도, 60도, 75도 및 0도의 경사를 갖도록 장착 프레임에 결합될 수 있으며, 이에 따라 특정 입사각도로 동시에 감지 신호를 발산할 수 있어 동시에 네 방향 검사를 할 수 있다.The plurality of detection sensors may be a total of four detection sensors arranged in a cross shape, and may be coupled to the mounting frame to be inclined in up, down, left and right directions. That is, the detection sensor may be coupled to the mounting frame to have inclinations of 45 degrees, 60 degrees, 75 degrees, and 0 degrees when the front surface of the mounting frame is referred to as a reference plane, thereby simultaneously emitting a detection signal at a specific incident angle. Four directions can be tested at the same time.

상기 감지 센서는 초음파 신호를 송수신함으로써 상기 웰딩 부분의 결함을 탐지하는 초음파 센서일 수 있다.The detection sensor may be an ultrasonic sensor that detects a defect in the welding portion by transmitting and receiving an ultrasonic signal.

상기 프레임 구동부는, 유압 또는 공압을 이용하여 상기 장착 프레임을 슬라이딩 이동시키는 실린더일 수 있다.The frame driving unit may be a cylinder for slidingly moving the mounting frame by using hydraulic pressure or pneumatic pressure.

상기 감지부는, 상기 장착 프레임에 장착되어, 상기 웰딩 부분으로 상기 감지 신호의 전달성을 향상시키는 매개 물질을 분사하는 매개물 분사부를 더 포함할 수 있으며, 이로 인해 웰딩 부분의 결함 검사를 보다 정확성 있게 수행할 수 있다.The sensing unit may further include a media injector mounted on the mounting frame and spraying a media material to improve the transmittance of the sensing signal to the welding part, thereby more accurately performing defect inspection of the welding part. can do.

상기 결함 탐지용 검사 장치는, 상기 검사 하우징에 장착되어 상기 웰딩 부분을 포함하는 검사 영역에 잔존 가능한 이물질을 제거하는 적어도 하나의 브러시부를 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 결함 탐지 작업 전 웰딩 부분을 포함한 검사 영역에 잔존하는 이물질을 제거할 수 있다.The inspection device for detecting defects may further include at least one brush portion mounted on the inspection housing to remove foreign matter remaining in the inspection area including the welding portion, and thus include a welding portion before the defect detection operation. Foreign matter remaining in the inspection area can be removed.

상기 브러시부는, 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역에 대한 이물질 제거 작업을 수행하는 브러시부재; 및 상기 검사 하우징에 결합되며, 상기 브러시 부재를 상기 웰딩 부분으로 접근 또는 이격시키는 구동력을 발생시키는 브러시 구동부를 포함할 수 있다.The brush unit may include a brush member for performing a foreign matter removal operation on an inspection area including the welding portion; And a brush driver coupled to the inspection housing and generating a driving force to approach or space the brush member into the welding portion.

상기 결함 탐지용 검사 장치는, 상기 검사 하우징에 장착되어, 상기 스테이 실린더의 내부 공간을 조명하는 조명부; 및 상기 검사 하우징에 장착되어, 상기 스테이 실린더의 내부 공간을 촬영하는 촬영부를 더 포함할 수 있다.The inspection device for detecting defects may include: an illumination unit mounted to the inspection housing and illuminating an internal space of the stay cylinder; And a photographing unit mounted to the inspection housing and photographing an internal space of the stay cylinder.

상기 조명부는, 제1 방향을 조명하는 제1 조명부재; 및 상기 제1 방향과 다른 방향을 조명하는 제2 조명부재를 포함하되, 상기 제1 조명부재 및 상기 제2 조명부재는 방향 조절 가능하다.The lighting unit, the first lighting member for illuminating the first direction; And a second lighting member for illuminating a direction different from the first direction, wherein the first lighting member and the second lighting member are directionally adjustable.

상기 촬영부는, 제1 방향을 촬영하는 제1 촬영부재; 및 상기 제1 방향과 다른 방향을 촬영하는 제2 촬영부재를 포함하되, 상기 제1 촬영부재 및 상기 제2 촬영부재는 방향 조절 가능하다.The photographing unit includes: a first photographing member photographing a first direction; And a second photographing member photographing a direction different from the first direction, wherein the first photographing member and the second photographing member can be directionally adjusted.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 결함 탐지용 검사 장치의 검사 방법은, 상기 브러시부로 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역에 잔존 가능한 이물질을 제거하는, 이물질 제거 단계; 및 상기 검사 유닛의 상기 감지부로 상기 웰딩 부분의 결함을 탐지하는, 결함 탐지 단계;를 포함할 수 있으며, 이러한 단계적 구성에 의해 웰딩 부분의 결함을 정확하게 탐지할 수 있다. (두 단계로만 나눌 수 있도록)In addition, the inspection method of the defect detection inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, removing the foreign matter remaining in the inspection area including the welding portion with the brush portion, foreign matter removal step; And a defect detection step of detecting a defect in the welding portion by the detection unit of the inspection unit. The stepped configuration may accurately detect a defect in the welding portion. (For only two steps)

상기 결함 탐지 단계는, 상기 감지부로 상기 웰딩 부분의 결함을 탐지하기 전에, 상기 감지 신호의 전달성을 향상시키기 위해 상기 웰딩 부분으로 매개물을 분사하는 매개물 분사 단계를 포함할 수 있다.The defect detecting step may include a medium injection step of spraying a medium into the welding part to improve the transferability of the detection signal before detecting a defect in the welding part by the detection unit.

상기 이물질 제거 단계에서, 상기 브러시부의 상기 브러시부재는 상기 브러시 구동부의 구동력에 의해 이동되어 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역과 접촉되고, 상기 검사 하우징의 회전 시 함께 회전하며 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역의 이물질을 제거할 수 있다.In the removing of the foreign matter, the brush member of the brush portion is moved by the driving force of the brush driving portion to be in contact with the inspection region including the welding portion, the rotation of the inspection housing and the rotation of the inspection region including the welding portion Foreign material can be removed.

상기 결함 탐지 단계에서, 상기 감지부는 상기 검사 하우징과 함께 회전하며 상기 웰딩 부분의 결함을 감지하되, 상기 감지부가 각각 구비하는 상기 복수 개의 감지 센서로부터 상기 웰딩 부분으로 다방향의 감지 신호가 발산됨으로써 상기 웰딩 부분의 결함을 감지할 수 있다.
In the defect detection step, the detection unit rotates together with the inspection housing and detects a defect of the welding portion, the multi-directional detection signal is emitted from the plurality of detection sensors provided by the detection unit to the welding portion, respectively, Defects in the welding part can be detected.

본 발명의 실시예에 따르면, 웰딩 부분의 결함을 탐지할 때, 다방향으로 감지 신호, 예를 들면 초음파 신호가 제공됨으로써 웰딩 부분의 결함 정도를 정확하게 탐지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when detecting a defect in the welding portion, a detection signal, for example, an ultrasonic signal, may be provided in multiple directions to accurately detect the degree of defect in the welding portion.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 스테이 실린더의 웰딩 부분을 검사하기 위해 검사자가 직접 스테이 실린더의 웰딩 부분으로 접근하지 않아도 되어 검사자의 불편함을 없앨 수 있을 뿐만 아니라 검사자가 고방사선 지역에 위치하지 않아도 돼 안전상의 문제가 발생되는 것을 저지할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the inspector does not have to directly access the welding portion of the stay cylinder to inspect the welding portion of the stay cylinder to eliminate the inconvenience of the inspector, as well as the inspector is not located in a high radiation area There is no need to prevent safety problems.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 원격 조정으로 인해 웰딩 부분의 결함을 탐지할 수 있어 검사 작업의 정확성 및 효율성을 향상시킬 수 있다.
In addition, according to an embodiment of the present invention, defects in the welding portion can be detected by remote control, thereby improving the accuracy and efficiency of the inspection work.

도 1은 원자력 발전소의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 A 부분의 내부에서 작업자가 작업하는 동작을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 결함 탐지용 검사 장치를 구비하는 결함 탐지용 원격 검사 어셈블리가 스테이 실린더의 내부 공간에 배치된 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 결함 탐지용 원격 검사 어셈블리의 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 구동 장치의 배면을 표현하는 사시도이다.
도 6은 도 4에 도시된 결함 탐지용 검사 장치의 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 감지부를 도시한 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of a nuclear power plant.
FIG. 2 is a view schematically showing an operation of an operator working inside part A of FIG. 1.
3 is a view illustrating a state in which a defect detection remote inspection assembly including a defect detection inspection apparatus according to an embodiment of the present invention is disposed in an interior space of a stay cylinder.
4 is a perspective view of the defect inspection remote inspection assembly shown in FIG. 3.
FIG. 5 is a perspective view illustrating a rear surface of the driving device illustrated in FIG. 4.
FIG. 6 is a perspective view of a defect detection inspection apparatus shown in FIG. 4.
FIG. 7 is a diagram illustrating the detector illustrated in FIG. 6.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 구성 및 작용에 관하여 상세히 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the configuration and operation according to an embodiment of the present invention.

이하의 설명은 특허 청구 가능한 본 발명의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 본 발명에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다. The following description is one of several aspects of the patentable invention and the following description forms part of the detailed description of the invention.

이하에서는, 본 발명의 결함 탐지용 검사 장치가 증기 발생기의 스테이 실린더의 내부 공간에 설치되는 장치에 이동 가능하게 결합되어 스테이 실린더의 웰딩 부분의 결함을 탐지하는 경우에 대해서 설명하기로 한다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 결함 탐지용 검사 장치는 다른 장치의 결함을 탐지하는 경우에도 사용될 수 있음은 당연하다.Hereinafter, a case in which the defect detection inspection apparatus of the present invention is movably coupled to an apparatus installed in an internal space of a stay cylinder of the steam generator to detect a defect in the welding portion of the stay cylinder will be described. However, the present invention is not limited thereto, and the defect detecting inspection apparatus of the present invention may be used even when detecting a defect of another apparatus.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 결함 탐지용 검사 장치를 구비하는 결함 탐지용 원격 검사 어셈블리가 스테이 실린더의 내부 공간에 배치된 상태를 도시한 도면이고, 도 4는 도 3에 도시된 결함 탐지용 원격 검사 어셈블리의 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 구동 장치의 배면을 표현하는 사시도이고, 도 6은 도 4에 도시된 결함 탐지용 검사 장치의 사시도이며, 도 7은 도 6에 도시된 감지부를 도시한 도면이다.3 is a view illustrating a state in which a defect detection remote inspection assembly having a defect detection inspection apparatus according to an embodiment of the present invention is disposed in an interior space of a stay cylinder, and FIG. 4 is a defect shown in FIG. 3. 5 is a perspective view of the rear surface of the driving device shown in FIG. 4, FIG. 6 is a perspective view of the defect detection test device shown in FIG. 4, and FIG. 7 is shown in FIG. 6. It is a figure which shows the detection part shown.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 결함 탐지용 검사 장치(130)을 구비하는 결함 탐지용 원격 검사 어셈블리(100)는, 증기 발생기(도 1 참조)의 스테이 실린더(101, stay sylinder)의 내부 공간에 설치되어 스테이 실린더(101)의 웰딩 부분(103, welding part)을 정밀하게 검사할 수 있다. 다시 말해, 종래와 같이 검사자가 스테이 실린더(10, 도 2 참조)의 웰딩 부분(103)을 직접 검사하지 않아도 되며, 이로 인해 안전하면서도 신뢰성 있는 결함 검사를 실행할 수 있다.As illustrated in FIG. 3, the defect inspection remote inspection assembly 100 including the defect detection inspection apparatus 130 according to an embodiment of the present invention may include a stay cylinder 101 of a steam generator (see FIG. 1). In the interior space of the stay sylinder, the welding part 103 of the stay cylinder 101 may be inspected precisely. In other words, the inspector does not have to directly inspect the welding portion 103 of the stay cylinder 10 (see FIG. 2) as in the prior art, thereby enabling safe and reliable defect inspection.

본 발명의 일 실시예에 따른 결함 탐지용 검사 장치(130)을 구비하는 결함 탐지용 원격 검사 어셈블리(100)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 결함 탐지용 검사 장치(130) 이외에도, 결함 탐지용 검사 장치(130)를 지지 및 이동시키는 구성, 즉 스테이 실린더(101)의 내부 공간에서 바닥면에 지지되도록 배치되는 베이스 유닛(110, base unit)과, 베이스 유닛(110)에 결합되어 높이 방향으로의 이동 가이드를 형성하는 필라 유닛(120, pillar unit)과, 필라 유닛(120)의 높이 방향으로 결함 탐지용 검사 장치(130)를 구동시키는 구동 장치(160)를 포함한다.The defect inspection remote inspection assembly 100 having the defect detection inspection apparatus 130 according to an embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 3 and 4, in addition to the defect detection inspection apparatus 130. The base unit 110, which is arranged to be supported on the bottom surface in the inner space of the stay cylinder 101, that is, to support and move the defect detection inspection apparatus 130, is coupled to the base unit 110. Pillar unit 120 to form a movement guide in the height direction, and a driving device 160 for driving the defect detection inspection apparatus 130 in the height direction of the pillar unit 120.

본 실시에의 결함 탐지용 검사 장치(130)에 대해 설명하기 전에, 각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 베이스 유닛(110)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 스테이 실린더(101)의 저면에 지지되면 후술할 필라 유닛(120)이 착탈 가능하게 결합되는 지지 프레임(111)과, 지지 프레임(111)의 하단부에 접철 가능하게 결합되며 지지 프레임(111)을 스테이 실린더(101)의 저면에 균형적으로 지지시키는 복수의 프레임 지지부재(113)를 포함할 수 있다.Before describing the defect detection inspection apparatus 130 of the present embodiment, the respective configurations will be described. First, as shown in FIG. 4, the base unit 110 is disposed on the bottom surface of the stay cylinder 101. When supported, the pillar unit 120 to be described later is detachably coupled to the support frame 111, and is foldably coupled to the lower end of the support frame 111, and balances the support frame 111 to the bottom surface of the stay cylinder 101. It may include a plurality of frame support member 113 for supporting.

지지 프레임(111)은, 본 검사 장치(100)의 기본 베이스를 형성한다. 그리고, 복수의 프레임 지지부재(113)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 지지 프레임(111)의 하단부에서 등간격으로 배치된다. 이러한 프레임 지지부재(113) 각각은 지지 프레임(111)과 힌지(hinge) 결합되어 연결 부분을 기준으로 접철 가능하다. The support frame 111 forms the basic base of this inspection apparatus 100. In addition, the plurality of frame supporting members 113 are arranged at equal intervals at the lower end of the supporting frame 111, as shown in FIG. 4. Each of the frame supporting members 113 is hinged to the supporting frame 111 so that the frame supporting members 113 can be folded based on the connection part.

따라서, 베이스 유닛(110)이 스테이 실린더(101) 내부로 출입될 때 지지 프레임(111)에 대해서 프레임 지지부재(113)가 접힌 상태를 유지할 수 있어 전체적인 사이즈를 줄일 수 있고 이에 따라 스테이 실린더(101) 내부로의 출입이 원활하게 이루어질 수 있다.Therefore, when the base unit 110 enters and exits the stay cylinder 101, the frame supporting member 113 can be folded with respect to the support frame 111, thereby reducing the overall size and thus the stay cylinder 101. Access to the inside can be made smoothly.

또한, 지지 프레임(111)에 대해 프레임 지지부재(113)가 펴지는 경우, 프레임 지지부재(113)의 단부가 스테이 실린더(101)의 저면에 접촉 지지됨으로써 높이 방향으로 다소 길게 형성되는 지지 프레임(111)을 갖는 베이스 유닛(110)이 스테이 실린더(101)에 견고히 지지될 수 있다.In addition, when the frame support member 113 is unfolded with respect to the support frame 111, an end of the frame support member 113 is supported by the bottom surface of the stay cylinder 101 so that the support frame is formed to be somewhat longer in the height direction ( The base unit 110 with the 111 can be firmly supported by the stay cylinder 101.

한편, 필라 유닛(120)은, 길이 방향으로 결합 가능한 복수 개의 단위 필라(120a)들을 구비한다. 이러한 단위 필라(120a)들은, 전술한 바와 같이, 상호 착탈 가능하게 결합된다. 따라서, 각각의 구성들, 예를 들면 전술한 베이스 유닛(110), 단위 필라(120a)들, 그리고 후술할 결함 탐지용 검사 장치(130) 등은 스테이 실린더(101)의 내부 공간에 인입될 때 분리된 상태로 유입될 수 있으며, 스테이 실린더(101) 내부에서 용이하게 결합되어 기능을 수행할 수 있다.The pillar unit 120 includes a plurality of unit pillars 120a that can be coupled in the longitudinal direction. These unit pillars 120a are detachably coupled to each other, as described above. Accordingly, the respective configurations, for example, the base unit 110, the unit pillars 120a, and the defect detection inspection apparatus 130 to be described later, are introduced into the interior space of the stay cylinder 101. Can be introduced in a separated state, it can be easily coupled in the stay cylinder 101 to perform a function.

단위 필라(120a)들은, 상호 암수 결합될 수 있도록, 상단부에는 인접한 단위 필라(120a)에 삽입되는 돌출부(미도시)가 마련되고, 하단부에는 인접한 단위 필라(120a)의 돌출부가 삽입 결합되는 삽입부가 마련될 수 있다. 따라서, 단위 필라(120a)들의 결합이 용이하게 이루어질 수 있으며, 맞춤 결합 구조로 인해 견고한 결합력을 유지할 수 있다.The unit pillars 120a may be provided with protrusions (not shown) inserted into adjacent unit pillars 120a at upper ends thereof, and insertion portions into which protrusions of adjacent unit pillars 120a may be inserted and coupled at lower ends thereof. Can be prepared. Therefore, the unit pillars 120a may be easily coupled, and a firm coupling force may be maintained due to the custom coupling structure.

한편, 단위 필라(120a)들 중 가장 상부에 위치하는 단위 필라(120a)의 상단부에는, 필라 유닛(120)의 상단이 스테이 실린더(101)의 천정과 접촉되는 것을 방지하는 접촉 감지 센서(127)가 장착된다. 자세히 도시하지는 않았지만, 이러한 접촉 센서(127)는, 볼(ball) 및 스프링(spring) 구조를 가짐으로써 접촉 감지 센서(127)가 스테이 실린더(101)의 천정과 접촉되더라도 탄성력에 의해 충격량을 흡수할 수 있으며, 또한 접촉 후 접촉 감지 센서(127)를 구비한 필라 유닛(120)이 미끄러지듯이 하방으로 이동하면서 스테이 실린더(101)에 대한 필라 유닛(120)의 원위치, 즉 미리 설정된 위치를 유지할 수 있다. On the other hand, in the upper end of the unit pillar (120a) located at the top of the unit pillar (120a), the touch detection sensor 127 to prevent the upper end of the pillar unit 120 is in contact with the ceiling of the stay cylinder 101 Is fitted. Although not shown in detail, the contact sensor 127 has a ball and spring structure, so that the touch sensor 127 may absorb an impact amount by elastic force even when the touch sensor 127 is in contact with the ceiling of the stay cylinder 101. In addition, the pillar unit 120 having the touch sensor 127 after the contact may slide downward to maintain the original position of the pillar unit 120 with respect to the stay cylinder 101, that is, the preset position. .

또한, 도 4를 참조하면, 단위 필라(120a)에는 그 길이 방향을 따라 랙 기어(128, rack gear)가 형성된다. 이러한 랙 기어(128)는 후술할 구동 장치(160)와 상호 작용하여 구동 장치(160)와 결합 상태를 유지하는 결함 탐지용 검사 장치(130)가 원하는 위치로 선형(linear) 이동될 수 있도록 한다. 이에 대해서는 후술하기로 한다.In addition, referring to FIG. 4, a rack gear 128 is formed in the unit pillar 120a along its length direction. The rack gear 128 interacts with the driving device 160 which will be described later to allow the defect detection inspection device 130 that remains in engagement with the driving device 160 to be linearly moved to a desired position. . This will be described later.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 결함 탐지용 검사 장치(130)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 스테이 실린더(101)의 웰딩 부분(103)을 직접적으로 검사하는 부분이다. 이러한 결함 탐지용 검사 장치(130)는, 도 6에 자세히 도시된 바와 같이, 후술할 구성들이 결합되며 필라 유닛(120)의 길이 방향을 따라 이동 가능할 뿐만 아니라 제자리에서 회전 가능한 검사 하우징(131)과, 브러시부(135)에 의해 이물질 제거 작업 시 웰딩 부분(103)으로 액체를 분사하는 액체 분사부(138)와, 웰딩 부분(103)을 조명하는 조명부(141)와, 웰딩 부분(103)을 촬영하는 촬영부(145)와, 웰딩 부분(103)의 결함을 감지하는 복수 개의 감지부(150)를 포함한다.On the other hand, the defect detection inspection apparatus 130 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 3, is a portion for directly inspecting the welding portion 103 of the stay cylinder 101. The defect detection inspection apparatus 130, as shown in detail in FIG. 6, coupled to the configuration to be described later and move along the longitudinal direction of the pillar unit 120, as well as rotatable inspection housing 131 and in place The liquid spraying unit 138 for spraying the liquid to the welding part 103, the lighting unit 141 for illuminating the welding part 103, and the welding part 103 may be removed by the brush part 135. It includes a photographing unit 145 to photograph, and a plurality of detection unit 150 for detecting a defect of the welding portion 103.

각각의 구성에 대해 설명하면, 먼저 본 실시예의 브러시부(135)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 한 쌍 마련되어 검사 하우징(131)의 양측에 장착된다.. 후술하겠지만, 결함 탐지용 검사 장치(130)는 구동 장치(160)에 의해 회전하는데, 이때 브러시부(135)는 웰딩 부분(103)과 접촉 상태를 유지하며 버핑(buffing) 과정을 실행할 수 있고 이에 따라 웰딩 부분(103)을 검사하기 전 웰딩 부분(103)의 이물질을 깨끗하게 제거할 수 있다.Referring to each configuration, first, the brush portions 135 of this embodiment are provided in pairs and mounted on both sides of the inspection housing 131, as shown in Fig. 6. As will be described later, a defect detection inspection apparatus 130 is rotated by the drive device 160, in which the brush portion 135 maintains contact with the welding portion 103 and executes a buffing process, thereby inspecting the welding portion 103. Before the foreign matter of the welding portion 103 can be removed to clean.

이러한 브러시부(135)는, 웰딩 부분(103)과 실질적으로 접촉되어 버핑 과정을 실행하는 브러시부재(136)와, 브러시부재(136)를 구동시키는 브러시 구동부(137)를 포함한다.The brush unit 135 includes a brush member 136 that is in contact with the welding portion 103 to perform a buffing process, and a brush driver 137 that drives the brush member 136.

브러시 구동부(137)는, 브러시부재(136)를 선형 방향으로 이동시킴으로써 브러시부재(136)가 웰딩 부분(103)으로 접근 또는 이격될 수 있도록 한다. 다시 말해, 브러시 구동부(137)는, 웰딩 부분(103)에 대한 브러시부(135)의 버핑 작업 시 브러시 구동부(137)는 브러시부재(136)를 웰딩 부분(103)에 접촉되도록 이동시키고, 버핑 작업이 완료되면 브러시부재(136)를 다시 원위치로 이동시킬 수 있다.The brush driver 137 moves the brush member 136 in a linear direction so that the brush member 136 can be approached or spaced apart from the welding portion 103. In other words, the brush driver 137 moves the brush member 136 to contact the welding portion 103 during the buffing operation of the brush portion 135 with respect to the welding portion 103. When the operation is completed, the brush member 136 may be moved back to its original position.

한편, 조명부(141)는, 웰딩 부분(103)의 인접 영역을 조명함으로써 웰딩 부분(103)의 결함 탐지 작업이 진행되는 환경이 밝은 환경을 유지할 수 있도록 한다. 이러한 조명부(141)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 방향 즉 수평 방향으로 빛을 발산하는 제1 조명부재(142)와, 제2 방향 즉 수직 방향으로 빛을 발산하는 제2 조명부재(143)를 갖는다. 다만, 제1 조명부재(142) 및 제2 조명부재(143)의 조명 방향은 필요에 따라 조절될 수 있으며, 이로 인해 스테이 실린더(101)의 웰딩 부분(103)을 밝게 조명할 수 있어 후술할 결함 탐지 작업이 정확하게 이루어질 수 있다.On the other hand, the illumination unit 141, by illuminating the adjacent area of the welding portion 103, so that the environment in which the defect detection operation of the welding portion 103 proceeds to maintain a bright environment. As shown in FIG. 6, the lighting unit 141 includes a first lighting member 142 that emits light in a first direction, that is, a horizontal direction, and a second lighting member that emits light in a second direction, a vertical direction. Has 143. However, the illumination direction of the first lighting member 142 and the second lighting member 143 may be adjusted as necessary, which may brighten the welding portion 103 of the stay cylinder 101 to be described later. Fault detection can be done accurately.

촬영부(145)는, 스테이 실린더(101)의 내부 공간을 촬영하는 역할을 한다. 이러한 촬영부(145)는 스테이 실린더(101)의 내부 공간을 포괄적으로 촬영할 수 있도록, 제1 방향 즉 수평 방향을 촬영하는 제1 촬영부재(146)와, 제2 방향 즉 수직 방향을 촬영하는 제2 촬영부재(147)를 포함할 수 있다. 다만, 제1 촬영부재(146) 및 제2 촬영부재(147)의 촬영 방향은 필요에 따라 변경될 수 있으며, 이로 인해 결함 탐지 작업 과정을 실시간을 촬영하여 외부의 검사자가 이를 확인할 수 있다. The photographing unit 145 plays a role of photographing the internal space of the stay cylinder 101. The photographing unit 145 may include a first photographing member 146 photographing a first direction, that is, a horizontal direction, and a photographing method of photographing a second direction, a vertical direction, so that the internal space of the stay cylinder 101 can be photographed comprehensively. 2 may include a photographing member (147). However, the photographing directions of the first photographing member 146 and the second photographing member 147 may be changed as necessary. Accordingly, an external inspector may confirm the photographing process in real time.

한편, 본 실시예의 감지부(150)는, 웰딩 부분(103)의 결함 정도를 직접적으로 감지하는 부분이다. 이러한 감지부(150)는, 초음파 송수신을 이용하여 웰딩 부분(103)의 결함 정도를 감지할 수 있다. On the other hand, the detector 150 of the present embodiment is a portion that directly detects the degree of defect of the welding portion 103. The detection unit 150 may detect a degree of defect of the welding part 103 by using an ultrasonic transmission and reception.

본 실시예의 감지부(150)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 총 4개 마련되어 검사 하우징(131)의 네 측부에 결합된다. 따라서, 원형으로 형성되는 웰딩 부분(103)의 전 영역을 신뢰성 있게 검사할 수 있다. 즉, 전술한 바와 같이, 구동 장치(160)의 동작에 의해 결함 탐지용 검사 장치(130)는 제자리에서 회전할 수 있는데(이때, 구동 장치는 정지 상태를 유지하고 검사 장치만 회전함), 이때 검사 하우징(131)의 네 측부에 형성된 감지부(160)가 웰딩 부분(103)의 모든 부분을 감지할 수 있어 웰딩 부분(103)의 결함 정도를 정확하게 파악할 수 있다.As illustrated in FIG. 6, four sensing units 150 are provided and coupled to four sides of the inspection housing 131. Therefore, the whole area of the welding part 103 formed circularly can be reliably inspected. That is, as described above, the defect detection inspection apparatus 130 may be rotated in place by the operation of the driving apparatus 160 (in this case, the driving apparatus maintains the stationary state and only the inspection apparatus rotates). The sensing unit 160 formed at four sides of the inspection housing 131 may detect all parts of the welding part 103, so that the degree of defects in the welding part 103 may be accurately determined.

이에 대해 보다 상세히 설명하면, 본 실시예의 감지부(150) 각각은, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 장착 프레임(151)과, 장착 프레임(151)에 장착되어 웰딩 부분(103)을 포함하는 검사 영역으로 매개물을 분사하는 매개물 분사부(138)와, 장착 프레임(151)에 장착되어 각각의 고유 방향으로 초음파 신호를 발산하는 복수 개의 감지 센서(152)와, 장착 프레임(151)을 방사 방향으로 슬라이딩 이동시키는 프레임 구동부(155)를 포함한다.In more detail, each of the sensing units 150 of the present exemplary embodiment is mounted to the mounting frame 151 and the mounting frame 151, as shown in FIGS. 6 and 7, to form the welding portion 103. A medium injection unit 138 for injecting the medium into an inspection area including a plurality of detection sensors, a plurality of detection sensors 152 mounted on the mounting frame 151, and emitting ultrasonic signals in respective inherent directions, and the mounting frame 151. It includes a frame driving unit 155 for sliding movement in the radial direction.

이러한 구성에 의해서 장착 프레임(151)에 장착된 감지 센서(152)는 웰딩 부분(103)으로 접근 또는 이격이 가능하여, 웰딩 부분(103)에 대한 결함 탐지 작업을 실행할 수 있다.By such a configuration, the detection sensor 152 mounted on the mounting frame 151 may be approached or spaced apart from the welding portion 103, and thus may execute a defect detection operation on the welding portion 103.

도 6에 도시된 바와 같이, 장착 프레(151)임의 전면에는 매개물 분사부(138)가 장착되어 있다. 이러한 매개물 분사부(138)는 감지 센서에 의해 웰딩 부분(103)의 결함 정도를 감지하기 전에, 웰딩 부분(103)을 포함한 검사 영역으로 매개물을 분사함으로써 감지 센서(152)에 의한 감지 작업의 정확성을 향상시킬 수 있다. 다시 말해, 매개물이 감지 신호, 예를 들면 초음파 신호가 웰딩 부분(103)에 보다 잘 전달될 수 있도록 하며, 이에 따라 웰딩 부분(103)의 결함 탐지 작업이 신뢰성 있게 수행될 수 있다.As shown in FIG. 6, the medium injection unit 138 is mounted on the front surface of the mounting frame 151. The medium injection unit 138 injects the medium into the inspection area including the welding part 103 before detecting the degree of defect of the welding part 103 by the detection sensor, so that the accuracy of the sensing operation by the detection sensor 152 is corrected. Can improve. In other words, the medium allows the detection signal, for example, the ultrasonic signal, to be better transmitted to the welding portion 103, so that defect detection of the welding portion 103 can be reliably performed.

또한, 각각의 장착 프레임(151)에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 총 4개의 감지 센서(152)가 십자(十字) 형상으로 배치되되, 각각의 감지 센서(152)는 다른 방향을 바라보도록 경사지게 배치된다. 다시 말해, 제1 감지 센서(152a)는, 도 7을 기준으로 왼쪽 방향을 향하도록 경사지게 배치되고, 제2 감지 센서(152b)는 오른쪽 방향을 향하도록 경사지게 배치되며, 제3 감지 센서(152c)는 상측 방향을 향하도록 경사지게 배치되고, 제4 감지 센서(152d)는 하측 방향을 향하도록 경사지게 배치된다. In addition, each of the mounting frame 151, as shown in Figure 7, a total of four sensing sensors 152 are arranged in a cross shape, each of the sensing sensors 152 to look in a different direction It is arranged to be inclined. In other words, the first detection sensor 152a is disposed to be inclined toward the left direction with reference to FIG. 7, and the second detection sensor 152b is disposed to be inclined toward the right direction and the third detection sensor 152c. Is inclined to face upward, and the fourth sensor 152d is inclined to face downward.

따라서, 웰딩 부분(103)의 일 점에 대해서 총 4방향의 초음파 신호가 다른 방향으로 제공될 수 있으며, 이에 따라 웰딩 부분(103)의 결함 정도를 보다 정확하게 탐지할 수 있다. Therefore, a total of four directions of ultrasonic signals with respect to one point of the welding part 103 may be provided in another direction, and thus the degree of defect of the welding part 103 may be more accurately detected.

다만, 총 4개의 감지부(150)가 각각 구비하는 감지 센서(152)는 다른 경사각으로 배치된다. 예를 들면, 하나의 감지부(150)의 감지 센서(152)들은 45도의 경사각으로, 그리고 다른 하나의 감지부(150)의 감지 센서(152)들은 60도의 경사각으로, 그리고 또 다른 하나의 감지부(150)의 감지 센서(152)들은 75도의 경사각으로, 그리고 또 다른 하나의 감지부(150)의 감지부의 감지 센서(152)들은 0도의 경사각으로 배치될 수 있다.However, the detection sensors 152 each of the four detection units 150 are disposed at different inclination angles. For example, the sensing sensors 152 of one sensing unit 150 are at an inclination angle of 45 degrees, and the sensing sensors 152 of the other sensing unit 150 are at an inclination angle of 60 degrees, and another sensing is performed. The sensing sensors 152 of the unit 150 may be disposed at an inclination angle of 75 degrees, and the sensing sensors 152 of the sensing unit of another sensing unit 150 may be disposed at an inclination angle of 0 degrees.

따라서, 총 4개의 감지부(150)로부터 총 4개의 초음파 신호가 발산됨으로써, 웰딩 부분(103)의 일 점에 대해서 총 16방향의 초음파 신호가 제공될 수 있으며, 이에 따라 웰딩 부분(103)의 결함 정도를 매우 정확하게 탐지할 수 있다.Accordingly, the total four ultrasonic signals are emitted from the four sensing units 150, and thus, ultrasonic signals in a total of 16 directions may be provided at one point of the welding portion 103, and thus, the welding portions 103 may be provided. The degree of defects can be detected very accurately.

다만, 감지부(150)의 감지 센서(152)들의 경사각이 45도, 60도, 75도 및 0도의 경사각을 갖는다고 상술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 다른 각도로 마련될 수 있음은 당연하다.However, although the inclination angles of the sensing sensors 152 of the sensing unit 150 have the inclination angles of 45 degrees, 60 degrees, 75 degrees, and 0 degrees, the present invention is not limited thereto and may be provided at different angles.

한편, 프레임 구동부(155)는, 유압을 이용한 유압 실린더(cylinder)로 마련될 수 있다. 즉, 본 실시예의 프레임 구동부(155)는, 유압 공급원(미도시)으로부터 제공되는 유압을 이용하여 감지 센서(152)가 장착된 장착 프레임(151)을 슬라이딩 이동시킬 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 프레임 구동부(155)는 공압을 이용한 실린더 또는 다른 종류의 구동 장치로 마련될 수 있음은 당연하다.The frame driver 155 may be provided as a hydraulic cylinder using hydraulic pressure. That is, the frame driver 155 of the present exemplary embodiment may slide the mounting frame 151 on which the sensor 152 is mounted by using hydraulic pressure provided from a hydraulic pressure source (not shown). However, the present invention is not limited thereto, and the frame driver 155 may be provided as a cylinder or other type of driving device using pneumatic pressure.

이러한 프레임 구동부(155)로 인해, 복수 개의 감지 센서(152)가 장착된 장착 프레임(151)은 웰딩 부분(103)으로 접근될 수 있으며, 이에 따라 웰딩 부분(103)의 결함 탐지 작업을 보다 정확하게 수행할 수 있다. Due to the frame driver 155, the mounting frame 151 on which the plurality of detection sensors 152 are mounted may be approached to the welding portion 103, thereby more accurately detecting the defect of the welding portion 103. Can be done.

한편, 구동 장치(160)는, 결함 탐지용 검사 장치(130)와 결합되어 결함 탐지용 검사 장치(130)를 선형 이동 및 회전시키는 부분으로서, 도 5에 도시된 바와 같이, 필라 유닛(120)의 길이 방향을 따라 결함 탐지용 검사 장치(130)를 이동시키는 선형 구동부(161) 및 결함 탐지용 검사 장치(130)를 제자리에서 축 회전시키는 회전 구동부(165)를 포함한다.On the other hand, the driving device 160 is coupled to the defect detection inspection device 130 to linearly move and rotate the defect detection inspection device 130, as shown in Figure 5, the pillar unit 120 It includes a linear drive unit 161 for moving the defect detection inspection device 130 along the longitudinal direction of the rotary drive unit 165 for rotating the defect detection inspection device 130 in place.

선형 구동부(161)는, 전술한 필라 유닛(120)의 랙 기어(128)와 맞물림되는 피니언 기어(162, pinion gear)를 구비한 구동모터로 마련될 수 있다. 따라서 선형 구동부(161)의 구동에 의해 기어축(163)이 회전하는 경우 선형 구동부(161)의 피니언 기어(162)와 필라 유닛(120)의 랙 기어(128)는 상호 맞물림 작용하게 되고, 이로 인해 구동 장치(160)와 함께 이동하는 결함 탐지용 검사 장치(130)는 필라 유닛(120)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 다시 말해, 선형 구동부(161)로부터 제공되는 구동력에 의해 결함 탐지용 검사 장치(130)는 스테이 실린더(101)의 웰딩 부분(103)까지 선형 이동할 수 있는 것이다.The linear drive unit 161 may be provided as a drive motor having a pinion gear 162 meshed with the rack gear 128 of the pillar unit 120 described above. Accordingly, when the gear shaft 163 is rotated by the driving of the linear driving unit 161, the pinion gear 162 of the linear driving unit 161 and the rack gear 128 of the pillar unit 120 are engaged with each other. Due to this, the defect detection inspection apparatus 130 moving together with the driving apparatus 160 may move along the longitudinal direction of the pillar unit 120. In other words, the defect detection inspection apparatus 130 may linearly move to the welding portion 103 of the stay cylinder 101 by the driving force provided from the linear driver 161.

회전 구동부(165)는, 웰딩 부분(103)과 대응되는 위치로 선형 이동된 결함 탐지용 검사 장치(130)를 회전시키는 역할을 한다. 이러한 회전 구동부(165)로부터 제공되는 구동력에 의해, 결함 탐지용 검사 장치(130)는 회전하며 웰딩 부분(103)에 대한 결함 탐지 작업을 실행할 수 있다. 즉, 결함 탐지용 검사 장치(130)의 회전 시 검사 하우징(131)에 장착된 복수의 감지부(150)에 의해서 웰딩 부분(103)의 결함을 감지할 수 있는 것이다.The rotation driver 165 rotates the defect detection inspection apparatus 130 linearly moved to a position corresponding to the welding portion 103. By the driving force provided from the rotation driving unit 165, the defect detection inspection apparatus 130 may rotate and execute a defect detection operation on the welding portion 103. That is, the defect of the welding part 103 may be detected by the plurality of detection units 150 mounted on the inspection housing 131 when the defect detection inspection apparatus 130 is rotated.

한편, 이하에서는, 이러한 구성을 갖는 결함 탐지용 검사 장치(130)의 검사 방법에 대해서 설명하기로 한다.In addition, below, the inspection method of the defect-detection inspection apparatus 130 which has such a structure is demonstrated.

먼저, 구동 장치(160)의 선형 구동부(161)를 구동시켜 결함 탐지용 검사 장치(130)가 웰딩 부분(103)의 수평 위치에 위치하도록 한다. 이후, 브러시부(135)를 작동시켜 웰딩 부분(103)에 잔존 가능한 이물질을 제거한다. 보다 자세히 설명하면, 브러시 구동부(137)를 구동시켜 브러시부재(136)를 웰딩 부분(103)에 접촉되도록 이동시키고, 이어서 구동 장치(160)의 회전 구동부(165)를 구동시켜 검사 하우징을(131)를 회전시킴으로써 브러시부재(136)가 웰딩 부분(103)의 이물질을 제거할 수 있도록 한다.First, the linear driving unit 161 of the driving device 160 is driven so that the defect detecting inspection device 130 is positioned at the horizontal position of the welding part 103. Thereafter, the brush unit 135 is operated to remove foreign substances remaining in the welding part 103. In more detail, the brush drive unit 137 is driven to move the brush member 136 in contact with the welding portion 103, and then the rotation drive unit 165 of the drive unit 160 is driven to move the inspection housing 131. ) By rotating the brush member 136 to remove the foreign matter in the welding portion (103).

이후, 감지부(150)의 장착 프레임(151)에 장착된 매개물 분사부(138)로 웰딩 부분(103)에 매개물을 분사한다. 이때도 전술한 바와 같이 구동 장치(160)의 회전 구동부(165)의 구동력에 의해 검사 하우징(131)을 회전시킴으로써 웰딩 부분(103)을 포함한 검사 영역의 전 영역에 균일한 매개물을 분사할 수 있다.Thereafter, the medium is sprayed on the welding part 103 by the medium spraying unit 138 mounted on the mounting frame 151 of the sensing unit 150. In this case, as described above, by uniformly rotating the inspection housing 131 by the driving force of the rotation driving unit 165 of the driving device 160, it is possible to spray a uniform medium to the entire region of the inspection region including the welding portion 103. .

이어서, 감지부(150)로 웰딩 부분(103)의 결함을 탐지한다. 보다 상세히 설명하면, 먼저, 프레임 구동부(155)를 구동시켜 장착 프레임(151)을 웰딩 부분(103)으로 접근시킨 후, 검사 하우징(131)을 회전시킴으로써 복수 개의 감지 센서(152)를 갖는 감지부(150)에 의해 웰딩 부분(103)의 결함을 탐지할 수 있다. 즉, 총 4개의 감지부(150)로부터 총 4개의 감지 신호가 발산됨으로써 웰딩 부분(103)의 전 영역에 대한 결함 탐지 작업을 정확하게 수행할 수 있다.Subsequently, the detection unit 150 detects a defect of the welding part 103. In more detail, first, the drive unit 155 is driven to approach the mounting frame 151 to the welding part 103, and then the sensing unit having the plurality of detection sensors 152 by rotating the inspection housing 131. Defects in the welding portion 103 can be detected by 150. That is, since four detection signals are emitted from the four detection units 150, defect detection for the entire area of the welding part 103 may be accurately performed.

이와 같이, 본 실시예에 의하면, 웰딩 부분(103)의 결함을 탐지할 때, 다방향으로 감지 신호, 예를 들면 초음파 신호가 제공됨으로써 웰딩 부분(103)의 결함을 정확하게 탐지할 수 있으며, 또한 스테이 실린더(101)의 웰딩 부분(103)을 검사하기 위해 검사자가 직접 스테이 실린더(101)의 웰딩 부분(103)으로 접근하지 않아도 되어 검사자의 불편함을 없앨 수 있을 뿐만 아니라 검사자가 고방사선 지역에 위치하지 않아도 돼 안전상의 문제가 발생되는 것을 저지할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, when detecting a defect of the welding part 103, a detection signal, for example, an ultrasonic signal, is provided in multiple directions so that the defect of the welding part 103 can be accurately detected. In order to inspect the welding portion 103 of the stay cylinder 101, the inspector does not have to directly access the welding portion 103 of the stay cylinder 101, thereby eliminating the inconvenience of the inspector, as well as the inspector in the high radiation area. There is no need to be located, there is an effect that can prevent the occurrence of safety problems.

또한 원격 조정으로 인해 웰딩 부분(103)의 결함을 탐지할 수 있어 검사 작업의 정확성 및 효율성을 향상시킬 수 있는 효과도 있다.In addition, the remote control can detect defects in the welding part 103, thereby improving the accuracy and efficiency of the inspection work.

전술한 실시예에서는, 감지부가 총 4개 마련되어 검사 하우징에 배치되고, 각각의 감지부는 4개의 감지 센서를 구비한다고 상술하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 다른 개수의 감지부가 검사 하우징에 배치될 수 있음은 물론 각각의 감지부는 다른 개수의 감지 센서를 구비할 수도 있음은 당연하다.In the above-described embodiment, a total of four sensing units are provided and disposed in the inspection housing, and each sensing unit has four sensing sensors, but the present invention is not limited thereto, and other sensing units may be disposed in the inspection housing. Of course, each sensing unit may have a different number of sensing sensors.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
In the present invention as described above has been described by the specific embodiments, such as specific components and limited embodiments and drawings, but this is provided to help a more general understanding of the present invention, the present invention is not limited to the above embodiments. For those skilled in the art, various modifications and variations are possible from these descriptions. Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all of the equivalents and equivalents of the claims, as well as the following claims, will fall within the scope of the present invention. .

100 : 결함 탐지용 원격 검사 어셈블리 110 : 베이스 유닛
120 : 필라 유닛 130 : 결함 탐지용 검사 장치
131 : 검사 하우징 135 : 브러시부
150 : 감지부 151 : 장착 프레임
152 : 감지 센서 155 : 프레임 구동부
160 : 구동 장치 161 : 선형 구동부
165 : 회전 구동부100: remote inspection assembly for defect detection 110: base unit
120: pillar unit 130: inspection device for defect detection
131: inspection housing 135: brush portion
150: detecting unit 151: mounting frame
152: detection sensor 155: frame drive unit
160 drive device 161 linear drive unit
165: rotary drive unit

Claims (15)

스테이 실린더의 내부 공간에 배치 가능한 이동 가이드에 선형 이동 및 회전 가능하게 결합되는 검사 하우징; 및
상기 검사 하우징에 장착되어 상기 스테이 실린더의 상단부에 형성된 웰딩 부분의 결함을 탐지하는 복수 개의 감지부;
를 포함하되,
상기 복수 개의 감지부 각각은,
상기 웰딩 부분으로 다방향의 감지 신호를 발산하는 복수 개의 감지 센서;
상기 복수 개의 감지 센서가 장착되는 장착 프레임; 및
상기 장착 프레임을 방사 방향으로 슬라이딩 이동시키는 프레임 구동부를 포함하는 결함 탐지용 검사 장치.
An inspection housing rotatably coupled to the movement guide disposed in the interior space of the stay cylinder; And
A plurality of detectors mounted on the inspection housing and detecting a defect of a welding portion formed at an upper end of the stay cylinder;
Including,
Each of the plurality of sensing units,
A plurality of sensing sensors emitting divergent sensing signals to the welding portion;
A mounting frame on which the plurality of detection sensors are mounted; And
And a frame driver for slidingly moving the mounting frame in the radial direction.
제1항에 있어서,
상기 복수 개의 감지부는 상기 검사 하우징의 네 측부 영역에 장착되는 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 1,
And the plurality of detection units are mounted on four side regions of the inspection housing.
제1항에 있어서,
상기 복수 개의 감지 센서는 십자 형상으로 배치되는 총 4개의 감지 센서이되, 상, 하, 좌 및 우 방향으로 경사지도록 상기 장착 프레임에 결합되는 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 1,
The plurality of detection sensors are a total of four detection sensors arranged in a cross shape, coupled to the mounting frame so as to be inclined in the up, down, left and right directions.
제1항에 있어서,
상기 감지 센서는 초음파 신호를 송수신함으로써 상기 웰딩 부분의 결함을 탐지하는 초음파 센서인 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 1,
And the detection sensor is an ultrasonic sensor for detecting a defect in the welding portion by transmitting and receiving an ultrasonic signal.
제1항에 있어서,
상기 프레임 구동부는, 유압 또는 공압을 이용하여 상기 장착 프레임을 슬라이딩 이동시키는 실린더인 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 1,
And the frame driving unit is a cylinder for slidingly moving the mounting frame using hydraulic pressure or pneumatic pressure.
제1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 장착 프레임에 장착되어, 상기 웰딩 부분으로 상기 감지 신호의 전달성을 향상시키는 매개 물질을 분사하는 매개물 분사부를 더 포함하는 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 1,
The sensing unit includes:
And an intermediary spraying unit mounted on the mounting frame and spraying a mediator to improve the transmittance of the detection signal to the welding portion.
제1항에 있어서,
상기 검사 하우징에 장착되어, 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역에 잔존 가능한 이물질을 제거하는 적어도 하나의 브러시부를 더 포함하는 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 1,
And at least one brush unit mounted on the inspection housing to remove foreign matter remaining in the inspection area including the welding portion.
제7항에 있어서,
상기 브러시부는,
상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역에 대한 이물질 제거 작업을 수행하는 브러시부재; 및
상기 검사 하우징에 결합되며, 상기 브러시 부재를 상기 웰딩 부분으로 접근 또는 이격시키는 구동력을 발생시키는 브러시 구동부를 포함하는 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 7, wherein
The brush unit,
A brush member for performing a foreign matter removal operation on an inspection area including the welding portion; And
And a brush driver coupled to the inspection housing and generating a driving force to approach or space the brush member into the welding portion.
제1항에 있어서,
상기 검사 하우징에 장착되어, 상기 스테이 실린더의 내부 공간을 조명하는 조명부; 및
상기 검사 하우징에 장착되어, 상기 스테이 실린더의 내부 공간을 촬영하는 촬영부를 더 포함하는 결함 탐지용 검사 장치.
The method of claim 1,
An illumination unit mounted to the inspection housing to illuminate an internal space of the stay cylinder; And
And a photographing unit mounted to the inspection housing and photographing an internal space of the stay cylinder.
제9항에 있어서,
상기 조명부는,
제1 방향을 조명하는 제1 조명부재; 및
상기 제1 방향과 다른 방향을 조명하는 제2 조명부재를 포함하되,
상기 제1 조명부재 및 상기 제2 조명부재는 방향 조절 가능한 결함 탐지용 검사 장치.
10. The method of claim 9,
The lighting unit,
A first lighting member for illuminating a first direction; And
Including a second lighting member for illuminating a direction different from the first direction,
The first lighting member and the second lighting member is inspection apparatus for detecting a defect that can be adjusted in the direction.
제9항에 있어서,
상기 촬영부는,
제1 방향을 촬영하는 제1 촬영부재; 및
상기 제1 방향과 다른 방향을 촬영하는 제2 촬영부재를 포함하되,
상기 제1 촬영부재 및 상기 제2 촬영부재는 방향 조절 가능한 결함 탐지용 검사 장치.
10. The method of claim 9,
Wherein,
A first photographing member photographing a first direction; And
Including a second photographing member for photographing a direction different from the first direction,
The first photographing member and the second photographing member are inspection apparatus for detecting a defect capable of direction adjustment.
제8항에 따른 결함 탐지용 검사 장치의 검사 방법에 있어서,
상기 브러시부로 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역에 잔존 가능한 이물질을 제거하는, 이물질 제거 단계; 및
상기 감지부로 상기 웰딩 부분의 결함을 탐지하는, 결함 탐지 단계;
를 포함하는 결함 탐지용 검사 장치의 검사 방법.
In the inspection method of the inspection apparatus for detecting defects according to claim 8,
Removing the foreign matter remaining in the inspection area including the welding portion by the brush part; And
Detecting a defect in the welding portion by the detection unit;
Inspection method of the inspection device for detecting defects.
제12항에 있어서
상기 결함 탐지 단계는,
상기 감지부로 상기 웰딩 부분의 결함을 탐지하기 전에, 상기 감지 신호의 전달성을 향상시키기 위해 상기 웰딩 부분으로 매개물을 분사하는 매개물 분사 단계를 포함하는 결함 탐지용 검사 장치의 검사 방법.
The method of claim 12,
The defect detection step,
And a medium injection step of spraying a medium into the welding part to improve transmission of the detection signal before detecting a defect in the welding part by the detection unit.
제12항에 있어서,
상기 이물질 제거 단계에서, 상기 브러시부의 상기 브러시부재는 상기 브러시 구동부의 구동력에 의해 이동되어 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역과 접촉되고, 상기 검사 하우징의 회전 시 함께 회전하며 상기 웰딩 부분을 포함한 검사 영역의 이물질을 제거하는 결함 탐지용 검사 장치의 검사 방법.
The method of claim 12,
In the removing of the foreign matter, the brush member of the brush portion is moved by the driving force of the brush driving portion to be in contact with the inspection region including the welding portion, the rotation of the inspection housing and the rotation of the inspection region including the welding portion Inspection method of inspection device for defect detection to remove foreign substances.
제12항에 있어서,
상기 결함 탐지 단계에서, 상기 감지부는 상기 검사 하우징과 함께 회전하며 상기 웰딩 부분의 결함을 감지하되, 상기 감지부가 각각 구비하는 상기 복수 개의 감지 센서로부터 상기 웰딩 부분으로 다방향의 감지 신호가 발산됨으로써 상기 웰딩 부분의 결함을 감지하는 결함 탐지용 검사 장치의 검사 방법.The method of claim 12,
In the defect detection step, the detection unit rotates together with the inspection housing and detects a defect of the welding portion, the multi-directional detection signal is emitted from the plurality of detection sensors provided by the detection unit to the welding portion, respectively, The inspection method of the defect detection inspection apparatus which detects the defect of a welding part.
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