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KR101032952B1 - 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법 - Google Patents

감시 카메라 시스템의 좌표생성방법 Download PDF

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KR101032952B1
KR101032952B1 KR1020090135278A KR20090135278A KR101032952B1 KR 101032952 B1 KR101032952 B1 KR 101032952B1 KR 1020090135278 A KR1020090135278 A KR 1020090135278A KR 20090135278 A KR20090135278 A KR 20090135278A KR 101032952 B1 KR101032952 B1 KR 101032952B1
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김성민
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주식회사 세바비드코어
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Abstract

감시 카메라 시스템의 좌표생성방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 감시 시스템의 좌표생성방법은, 복수의 카메라가 각각, 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 송출된 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 초음파를 반사한 다수의 상대 카메라와의 거리를 계산하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여, 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계; 및 복수의 카메라 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 상기 복수의 카메라에 의해서 생성된 좌표들에 기반하여 복수의 카메라의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라로 전송하는 단계를 포함한다.
감시 카메라, 절대좌표, 물체 추적

Description

감시 카메라 시스템의 좌표생성방법{METHOD OF CREATING COORDINATE IN SURVEILANCE CAMERA SYSTEM}
복수 개의 카메라가 설치된 감시지역의 좌표를 생성하고 업데이트 하는 기술에 관한 것이다.
감시 카메라 시스템은 특정 장소에 또는 이동식으로 설치된 카메라를 통하여 입력되는 영상을 처리하여 대상을 인식하는 과정을 거쳐 특정 지역을 감시하는 시스템이다. 이러한 감시 카메라 시스템은 지능형 감시 경계 로봇, GOP(General OutPost) 과학화 시스템, 사회안전 로봇 시스템과 같이 영상을 이용한 시큐러티 시스템(secutiy system) 전반에 걸쳐 사용될 수 있다.
감시 카메라 시스템은 감시 카메라를 이용하여 장/단 거리 및 주/야간 원격 제어에 의하여 침입자를 탐지 및 추적할 수 있다. 이러한 기능을 갖는 감시 카메라 시스템은 위험 영역의 감시 및 추적 또는 불법 주정차 단속 시스템 등에 사용될 수 있다.
감시 카메라 시스템에서는 복수 개의 카메라가 상호 연동 되어 작동될 수 있다. 즉, 하나의 카메라에 의하여 감시되는 특정 물체가 주변에 설치된 다른 카메라 에 의하여 함께 감시될 수 있다. 또한 감시 카메라 시스템에 의하여 감시 대상 영역을 감시하는 기능을 수행하기 위해서, 감시 카메라 시스템에 패닝(panning), 틸팅(tilting) 및 줌(zoom) 등의 기능이 갖추어 질 수 있다.
그러나, 감시 카메라 시스템에서 복수 개의 카메라 간 기준 좌표가 상대적이어서, 각 카메라 간 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환이 이루어져 하는 번거로움이 발생하게 된다. 이로 인해서 물체의 추적에 실시간으로 반응하지 못할 수 있는 문제점이 발생한다.
또한 카메라의 개수가 달라지는 경우 발생하는 좌표의 수정방법이 존재하지 않는다는 문제점이 있다.
복수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표를 생성하여 공유함으로써, 복수의 카메라 간 좌표가 상대적이어서 복수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정을 생략하여 물체의 추적을 실시간으로 수행할 수 있는 감시 카메라 시스템의 좌표 생성 방법이 제안된다.
또한, 카메라의 개수가 달라지는 경우 생성된 절대좌표를 업데이트 하는 감시 카메라 시스템의 좌표 생성 방법이 제안된다.
일 양상에 따른 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은, 복수의 카메라가 각각, 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 송출된 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 초음파를 반사한 다수의 상대 카메라와의 거리를 계산하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여, 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계; 및 복수의 카메라 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 상기 복수의 카메라에 의해서 생성된 좌표들에 기반하여 복수의 카메라의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계는, 복수의 카메라가 각각, 다수의 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원들을 생성하는 단계; 복수의 카메라가 각각, 생성된 원들을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여해서 다수의 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성하는 단계; 및 복수의 카메라가 각각, 생성된 좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 생성된 절대좌표의 기준점은 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라의 위치일 수 있다.
상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은, 상기 액세스 포인트를 통하여 적어도 하나의 카메라로부터 추가 요청과 함께 각각의 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도가 복수의 카메라에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 적어도 하나의 카메라로부터 수신된 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도를 이용하여, 적어도 하나의 카메라의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장하는 단계; 와 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 확장된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은, 상기 절대좌표가 생성된 후 또는 절대좌표가 확장된 후 적어도 하나의 카메라로부터 삭제 요청이 있는 경우, 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 생성된 절대좌표 또는 확장된 절대좌표에서 삭제 요청된 적어도 하나의 카메라의 위치에 해당되는 좌표범위를 삭제하는 단계; 와 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 삭제된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라는, 액세스 포인트와 유선 또는 무선을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다.
복수의 카메라 간에 공통으로 적용되는 절대좌표를 생성하여 공유함으로써, 복수의 카메라 간 좌표가 상대적이어서 복수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정을 생략하여 물체의 추적을 실시간으로 수행할 수 있게 된다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술 되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 감시 카메라 시스템에서 좌표생성방법에 대한 플로차트를 나타낸 도면이다.
먼저, 본 발명에 적용되는 감시 카메라 시스템은 복수의 카메라를 구비하며, 각각의 카메라는 독립된 ID를 가지며 상호 간의 거리를 측정할 수 있는 거리측정장치를 구비한다. 이 감시 카메라 시스템은 복수의 카메라 상호 간의 통신을 액세스포인트(Access Point)가 설치될 수 있다. 이때, 복수의 카메라는 액세스 포인트에 무선(Wireless) 또는 유선(Wired)을 통해 연결될 수 있다.
즉, 복수의 카메라가 무선으로 액세스 포인트에 연결되는 경우, 감시 카메라 시스템은 액세스 포인트를 중심으로 일정 거리 안에서 무선 통신을 수행할 수 있는 근거리 통신망(Local Area Network: LAN) 즉, 무선 LAN을 형성하게 된다. 이 경우 복수의 카메라는 각각 무선 LAN에서 통신을 수행하기 위해서 무선 LAN 카드를 구비 하며, 액세스 포인트를 통하여 상호 간에 데이터를 송수신한다.
그리고, 복수의 카메라가 유선으로 연결되는 경우, 감시 카메라 시스템은 액세스 포인트를 중심으로 복수의 카메라 사이에 유선 LAN을 형성하게 된다.
한편, 카메라 내 거리측정장치는 초음파 센서를 이용하여 다수의 카메라와의 거리를 구할 수 있다. 이 초음파 센서는 송신부와 수신부로 구성된다. 송신부는 펄스 형태의 초음파를 송출한다. 이렇게 송출된 초음파는 상대 카메라까지 나아가서 반사되어 되돌아온다. 수신부는 상대 카메라에서 반사되어 되돌아온 초음파를 검출한다. 따라서, 거리측정장치는 초음파가 송출되어 반사되어 되돌아온 시간을 계산하여 상대 카메라와의 거리를 계산하게 된다.
이제, 이러한 복수의 카메라가 설치된 감시 카메라 시스템 내의 절대좌표 생성에 대해서 살펴보기로 한다.
감시 카메라 시스템 내 복수의 카메라 각각은 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다(S1). 즉, 복수의 카메라 각각은 촬영각도가 영점(기준점)인 상태에서부터 촬영허용각도까지 일정 시간간격으로 일정 각도만큼씩 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다.
복수의 카메라 각각은 송출된 초음파가 반사된 경우 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 초음파를 반사한 다수의 상대 카메라와의 거리를 계산한다(S2).
복수의 카메라 각각은 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여 다수 의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성한다. 이때, 복수의 카메라 각각은 다수의 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원들을 생성하고, 생성된 원들을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여함으로써 다수의 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성할 수 있다. 복수의 카메라 각각은 액세스 포인트를 통하여 생성된 좌표를 복수의 카메라로 브로드 캐스팅한다(S3). 따라서 복수의 카메라 각각은 자신에 의해 생성된 좌표와 복수의 카메라 중 자신을 제외한 나머지 카메라들에 의해서 생성된 좌표를 획득하게 된다.
복수의 카메라 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 복수의 카메라에 의해서 생성된 좌표에 기반하여 복수의 카메라의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트를 통하여 감시 카메라 시스템의 감시지역으로 브로드 캐스팅 한다(S4). 이때, 생성된 절대좌표의 기준점(원점)은 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라의 위치일 수 있다.
따라서 복수의 카메라는 상호 간의 협력에 의하여 생성된 절대좌표를 구비하게 되며, 이 절대좌표를 이용하여 물체를 추적하게 된다. 이에 따라 복수의 카메라 간 물체 추적을 위한 데이터 교환 시 좌표변환과정이 생략되므로 물체의 추적을 실시간으로 수행할 수 있게 된다.
이후 액세스 포인트를 통하여 적어도 하나의 카메라로부터 추가 요청과 함께 각각의 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도가 복수의 카메라에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 적어도 하나의 카메라로부터 수신된 복수의 카 메라와의 거리 및 회전각도를 이용하여, 적어도 하나의 카메라의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장한다. 이후, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 확장된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라로 전송한다.
한편, 절대좌표 또는 절대좌표가 확장된 후 적어도 하나의 카메라로부터 삭제 요청이 있는 경우, 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 절대좌표 또는 확장된 절대좌표에서 삭제 요청된 적어도 하나의 카메라의 위치에 의한 좌표범위를 삭제하고, 삭제된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 나머지 카메라들에게 전송한다.
이러한 감시 카메라 시스템에서 좌표생성방법에 대한 예시가 도 2에 도시되어 있다. 도 2에 도시된 감시 카메라 시스템은 카메라(1, 2)와 액세스 포인트(3)를 포함한다.
도시된 바와 같이, 카메라(1, 2) 각각은 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다. 즉, 카메라(1, 2) 각각은 촬영각도가 영점(기준점)인 상태에서부터 촬영허용각도까지 일정 시간간격으로 일정 각도만큼씩 회전하면서 초음파를 발생하여 송출한다.
이후 카메라(1, 2) 각각은 송출된 초음파가 반사된 경우 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 상대 카메라(1) 또는 상대 카메라(2)와의 거리를 계산한다.
카메라(1, 2) 각각은 계산된 상대 카메라와의 거리에 기초하여 상대 카메라 가 포함된 좌표를 생성한다. 이때, 카메라(1, 2) 각각은 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원을 생성하고, 생성된 원을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여함으로써 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성될 수 있다. 카메라(1, 2) 각각은 액세스 포인트(3)를 통하여 생성된 좌표를 상대방 카메라로 전송한다. 이때, 따라서 카메라(1, 2) 각각은 자신에 의해 생성된 좌표와 상대 카메라에 의해서 생성된 좌표를 획득하게 된다.
카메라(1, 2) 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 카메라(1, 2)에 의해서 생성된 좌표에 기반하여 카메라(1, 2)의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트(3)를 통하여 감시 지역으로 브로드 캐스팅한다. 이때, 생성된 절대좌표의 기준점(원점)은 카메라(1, 2) 중 어느 하나의 카메라 위치일 수 있다. 따라서 카메라(1, 2)는 상호 간의 협력에 의하여 생성된 절대좌표를 구비하게 되며, 이 절대좌표를 이용하여 물체를 추적하게 된다.
도 3은 절대좌표가 생성된 후 카메라가 추가되는 경우 절대좌표의 확장에 대한 예시를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 도 3에 도시된 감시 카메라 시스템은 카메라(1, 2)에 의해서 절대좌표가 생성된 상태에서, 카메라(4)가 추가되어 절대좌표 범위(5)가 확장됨을 나타낸다. 이때, 확장되는 범위(6)는 노란색으로 표시하였다.
액세스 포인트(3)를 통하여 카메라(4)로부터 추가 요청과 함께 카메라(1, 2)와의 거리 및 회전각도(θ1, θ2)가 카메라(1, 2)에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 카메라(4)로부터 수신된 카메라(1, 2)와의 거리 및 회전각도(θ1, θ2)를 이용하여, 카메라(4)의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장한다. 이후, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라는 확장된 절대좌표를 액세스 포인트(4)를 통하여 카메라(1, 2) 및 추가 요청한 카메라(4)로 전송한다. 이에 따라, 절대좌표 범위(5)는 노란색 부분(6)까지 확장된다.
이제까지 본 발명에 대하여 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명의 실시예들에서 카메라 간 거리 계산은 초음파의 반사시간을 이용하여 이루어졌지만, 이에 한정되지 않고 적외선 센서기술, 레이저 기술 등을 이용하여 이루어질 수 있고 나아가 GPS(Global Position System) 기술을 통하여도 이루어질 수 있다. 따라서, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는, 적외선 센서기술, 레이저 기술, GPS 기술 등을 통한 카메라 간 거리를 계산하는 구성이, 초음파를 이용하여 카메라 간 거리를 계산하는 구성과, 다른 형태로 변형되어 구성될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다.
도 1은 실시예에 따른 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법에 대한 플로차트를 나타낸 도면.
도 2는 감시 카메라 시스템에서 좌표생성방법에 대한 예시를 나타낸 도면.
도 3은 절대좌표가 생성된 후 카메라가 추가되는 경우 절대좌표의 확장에 대한 예시를 나타낸 도면.

Claims (6)

  1. 복수의 카메라가 각각, 촬영허용각도까지 회전하면서 초음파를 발생하여 송출하는 단계;
    복수의 카메라가 각각, 송출된 초음파가 반사되어 온 시간을 이용하여 초음파를 반사한 다수의 상대 카메라와의 거리를 계산하는 단계;
    복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여, 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계; 및
    복수의 카메라 중 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 상기 복수의 카메라에 의해서 생성된 좌표들에 기반하여 복수의 카메라의 위치가 포함되는 절대좌표를 생성하여 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라로 전송하는 단계를 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 카메라가 각각, 계산된 다수의 상대 카메라와의 거리에 기초하여 다수의 상대 카메라가 포함된 좌표를 생성 후 액세스 포인트를 통해 브로드 캐스팅하는 단계는,
    복수의 카메라가 각각, 다수의 상대 카메라와의 거리를 지름으로 하는 원들을 생성하는 단계;
    복수의 카메라가 각각, 생성된 원들을 중첩하여 일정 간격으로 나누어 자신의 위치를 원점으로 하여 일정 간격마다 좌표값을 부여해서 다수의 상대 카메라의 위치가 포함된 좌표를 생성하는 단계; 및
    복수의 카메라가 각각, 생성된 좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 생성된 절대좌표의 기준점은 복수의 카메라 중 어느 하나의 카메라의 위치인, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은,
    상기 액세스 포인트를 통하여 적어도 하나의 카메라로부터 추가 요청과 함께 각각의 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도가 복수의 카메라에 수신된 경우, 절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 적어도 하나의 카메라로부터 수신된 복수의 카메라와의 거리 및 회전각도를 이용하여, 적어도 하나의 카메라의 위치가 포함되도록 절대좌표를 확장하는 단계; 와
    절대좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 확장된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라로 전송하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법은,
    상기 절대좌표가 생성된 후 또는 절대좌표가 확장된 후 적어도 하나의 카메라로부터 삭제 요청이 있는 경우, 절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 생성된 절대좌표 또는 확장된 절대좌표에서 삭제 요청된 적어도 하나의 카메라의 위치에 해당되는 좌표범위를 삭제하는 단계; 와
    절대 좌표 생성을 위해 선택된 카메라가, 삭제된 절대좌표를 액세스 포인트를 통하여 브로드 캐스팅하는 단계를 더 포함하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수의 카메라 및 추가 요청한 적어도 하나의 카메라는, 액세스 포인트와 유선 또는 무선을 이용하여 데이터를 송수신하는, 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법.
KR1020090135278A 2009-12-31 2009-12-31 감시 카메라 시스템의 좌표생성방법 KR101032952B1 (ko)

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Cited By (1)

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