KR100939284B1

KR100939284B1 - 족관절 보행보조장치

Info

Publication number: KR100939284B1
Application number: KR1020080029806A
Authority: KR
Inventors: 이동찬; 이기홍
Original assignee: 주식회사 피앤에스미캐닉스
Priority date: 2008-03-31
Filing date: 2008-03-31
Publication date: 2010-01-28
Also published as: KR20090104398A

Abstract

본 발명에 따른 족관절 보행보조장치는, 신발처럼 착용하여 환자의 보행주기 신호를 감지하는 신발부; 상기 신발부와 관절 결합되어 족관절 운동을 가이드 하는 족관절구동부; 및 상기 신발부의 감지신호를 받아 족관절구동부를 강제 구동시키는 모터구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 유각기에 발끌림이 방지되도록 신발부 바닥에 다수의 압력센서를 설치하고, 상기 압력센서의 신호에 의해 신발부가 각운동 되도록 모터구동부를 설치함으로써, 환자의 보행패턴에 따른 자연스런 족관절의 움직임을 유도하여 보행의 편안함을 제공하는 동시에 환자의 훈련 피로감을 최소화시켜 보행훈련의 효율성을 높이는 효과를 갖는다.

족관절, 보행, 보조장치, 모터

Description

족관절 보행보조장치{A WALKING SUPPORT DEVICE OF ANKLE JOINT}

본 발명은 신체의 보행에 관련된 관절과 근육이 약화되거나 마비된 사람들이 장착하여 보행을 보조하는 족관절 보행보조장치에 관한 것이다.

일반적으로 족관절 보행보조장치는 저측굴곡근이나 배측굴곡근이 약할 때 그 기능을 대신하기 위해 사용되는데, 이와 같은 종래의 족관절 보행보조장치는 대부분 스프링이나 밴드의 힘에 의하여 작동되는 구조로 이루어져 있다.

이와 같은 종래기술의 족관절 보행보조장치는 보행 훈련시 보행주기와 관련 없이 배측굴곡 힘이 계속 작용하여 자연스런 보행 패턴이 이루어지지 않기 때문에, 보행훈련자가 쉽게 피로를 느끼게 되어 오랫동안 사용하기 힘든 문제가 있었다.

또한, 종래기술은 신발 자체를 스프링이나 밴드의 장력을 이용해 잡아당기기 때문에 입각기 말기에 족관절에 힘이 작용되기 보다는 다른 관절에 힘이 작용되어 족관절 훈련의 효율성이 저하되는 문제가 있었다.

또한, 종래기술의 족관절 보행보조장치는 어느 정도의 근력과 관절의 기능이 있는 환자에게만 사용이 국한되는 것으로서, 중증환자의 재활치료에는 스프링의 힘이 충격으로 작용하여 오히려 근육에 무리를 주게 되는 문제가 있었다.

본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 환자의 보행패턴에 따른 자연스런 족관절의 움직임을 유도하여 보행훈련의 효율성을 높이도록 하는 족관절 보행보조장치를 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 환자의 보행주기 중 입각기와 유각기를 파악하기 위하여 신발부 바닥에 다수의 압력센서를 설치하고, 상기 압력센서의 신호에 의해 신발부가 각운동 되도록 모터구동부를 설치하는 족관절 보행보조장치를 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 유각기에 각운동되는 신발부의 회동 각 범위가 스톱퍼에 의해 제한되도록 함으로써, 환자의 족관절이 부상을 입는 것을 방지하고, 입각기에는 인체의 부하가 모터축에 전달되는 것을 원웨이클러치에 의해 방지되도록 하여 모터의 손상을 방지하는 한편, 전달판 및 마찰판의 미끌림 작용에 의해 신발부의 자연스러운 착지작용이 이루어지도록 하되, 입각기시 족관절에 필요한 지지력을 일부 보상해주도록 하는 족관절 보행보조장치를 제공함에 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 족관절 보행보조장치는, 신발처럼 착용하여 환자의 보행주기 신호를 감지하는 신발부; 상기 신발부와 관절 결합되어 족관절 운동을 가이드 하는 족관절구동부; 및 상기 신발부의 감지신호를 받아 족관절구동부를 강제 구동시키는 모터구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 신발부는, 다양한 발 사이즈의 착용이 가능한 신발본체; 상기 신발본체의 하부에 결합되어 지지력을 제공하도록 된 스터럽; 및 상기 스터럽이 결합된 신발본체 바닥에 설치되어 환자의 보행주기를 감지하는 압력감지센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 압력감지센서는 환자의 보행주기 중 입각기와 유각기를 감지할 수 있도록 신발본체의 전, 후방 측에 각각 설치되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 상기 족관절구동부는, 신발본체의 스터럽 내, 외측 절곡부에 각각 결합되는 내, 외과축블록; 상기 내, 외과축블록에 회동 가능한 상태로 힌지 결합되는 내, 외과 지지블록; 상기 내과 지지블록과 외과 지지블록 사이를 연결시켜 고정 결합하는 상부 연결블록; 및 상기 내과축블록과 외과축블록 사이를 연결시켜 고정 결합하는 하부 연결블록;을 포함한다.

이때, 상기 내과축블록과 내과 지지블록 사이를 내과축을 이용해 2축 자유도를 갖도록 결합한다.

그리고, 상기 내과축을 이용한 2축 자유도는 인체 족관절 거퇴관절의 축과 같은 상하 10°와 앞뒤 6°의 각도 범위를 갖는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 외과축블록에는 신발부의 회동각도를 제한시켜 환자의 족관절을 보호하도록 된 스톱퍼를 설치하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 스톱퍼는 외과축블록의 회동시 외과지지블록에 부딪혀 회동범위가 -12°~12°로 제한되도록 한다.

그리고, 상기 모터구동부는, 동력 발생을 위한 모터가 외과축블록 후단에 결합되고, 상기 모터의 출력축에 일방향 동력전달이 이루어지도록 설계된 원웨이클러치가 결합되며, 상기 원웨이클러치 전방에 동력전달을 위한 전달판이 결합되고, 상기 전달판 전방에 마찰판이 결합되며, 상기 마찰판에 입력풀리가 결합되고, 상기 입력풀리와 벨트로 연결되어 동력을 전달받도록 된 출력풀리가 외과지지블록에 결합되어 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 전달판과 마찰판과 사이를 가압볼트를 이용해 결합시켜 압력조절되도록 한다.

본 발명은 현재 보행주기 상태를 알기 위하여 신발부 바닥에 다수의 압력센서를 설치하고, 상기 압력센서의 신호에 의해 신발부가 각운동 되도록 모터구동부를 설치함으로써, 환자의 보행패턴에 따른 자연스런 족관절의 움직임을 유도하여 보행의 편안함을 제공하는 동시에 환자의 훈련 피로감을 최소화시켜 보행훈련의 효율성을 높이는 효과를 갖는다.

그리고, 본 발명은 유각기에 각 운동되는 신발부의 회동 각 범위가 스톱퍼에 의해 제한되도록 함으로써, 환자의 족관절이 부상을 입는 것을 방지하는 효과가 있고, 입각기에는 인체의 부하가 모터축에 전달되는 것을 원웨이클러치에 의해 방지되도록 하여 모터의 손상을 방지하는 효과를 갖는 한편, 전달판 및 마찰판의 미끌림 작용에 의해 신발부의 자연스러운 착지작용이 이루어지도록 하며, 입각기에 스 톱퍼에 의하여 족관절에 필요한 지지력을 일부 보상해주도록 하여 환자의 보행훈련 효율성이 향상되는 효과를 갖는다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 족관절 보행보조장치의 구성 및 작용에 대해 첨부도면을 참조하여 자세히 설명하면 다음과 같다.

도1은 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치의 전체구성을 나타내는 사시도이고, 도2는 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치 전체구성을 나타내는 분해사시도이다.

동 도면에서 보여지는 바와 같은 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치는, 크게 신발처럼 착용하여 환자의 보행주기 신호를 감지하는 신발부(1)와, 상기 신발부(1)와 관절 결합되어 족관절 운동을 가이드 하는 족관절 구동부(2)와, 상기 신발부(1)의 감지신호를 받아 족관절 구동부(2)를 강제 구동시키는 모터구동부(3)로 구성된다.

여기서, 상기 신발부(1)는 환자의 발 착용이 가능한 신발본체(110)를 구비하고, 상기 신발본체(110)의 하부에는 스터럽(130)이 결합된다.

이때, 상기 신발본체(110)는 환자의 보행시 충격을 완화시킬 수 있는 쿠션재질로 제작될 수 있고, 환자의 착용이 용이하도록 하기 위해, 샌달 형태로 제작될 수도 있다.

그리고, 상기 스터럽(130)은 연질의 신발본체(110)의 바닥을 지지시켜 족관절 구동부(2)에 결합하기 위한 보강 구조물로서의 역할을 수행하게 되는데, 금속재질의 판재로 제작될 수 있고, 신발본체(110) 내부에 삽입시키는 형태로 결합할 수 있는데, 신발본체(110)를 길이방향으로 지지하는 종방향 지지날개(131)와 상기 종방향 지지날개(131)의 좌우측으로 연장되어 족관절 구동부(2)에 결합되는 횡방향 지지날개(133)로 구성된다.

이때, 상기 횡방향 지지날개(133)는 각각 신발본체(110) 외측에서 수직방향으로 절곡되는 절곡부(135)를 형성하고, 상기 절곡부(135)를 이용해 족관절 구동부(2)와 결합되도록 한다.

상기 절곡부(135)에는 다수의 체결홀(137)을 형성시켜 족관절 구동부(2)와 나사(S)결합 되도록 할 수 있다.

그리고, 상기 스터럽(130)이 결합된 신발본체(110) 바닥에는 환자의 입각기 및 유각기와 같은 보행주기 상태를 판단할 수 있도록 하는 압력감지센서(120)가 설치되도록 한다.

이때, 상기 압력감지센서(120)는 FSR(Force Sensing Resister)타입이 사용될 수 있고, 환자의 보행주기 중 입각기와 유각기를 감지할 수 있도록 신발본체(110)의 전, 후방 측에 각각 설치되도록 하는데, 전, 후방 측 각각 2개소씩 총 4개소에 설치되도록 할 수 있다.

상기 압력감지센서(120)의 감지신호는 모터 구동부(3)의 모터(320)를 구동시키기 위한 구동신호로 사용되는데, 신발본체(110)의 전방 측에 설치된 압력감지센서(120)는 환자의 유각기 상태를 감지하여 모터(320)를 구동시키게 되며, 신발본체(110)의 후방 측에 설치된 압력감지센서(120)는 환자의 입각기 상황을 감지하여 모터(320)를 무부하 상태로 전환시키게 된다.

그리고, 상기 족관절구동부(2)는 신발본체(110)의 스터럽(130) 내, 외측 절곡부(135)에 각각 결합되는 내, 외과축블록(260)(250)과, 상기 내, 외과축블록(260)(250)에 회동 가능한 상태로 힌지 결합되는 내, 외과 지지블록(220)(210)과, 상기 내과 지지블록(220)과 외과 지지블록(210) 사이를 연결시켜 고정 결합하는 상부 연결블록(290)과, 상기 내과축블록(260)과 외과축블록(250) 사이를 연결시켜 고정 결합하는 하부 연결블록(280)으로 이루어진다.

여기서, 상기 내과축블록(260)과 내과 지지블록(220) 사이를 내과축(240)을 이용해 2축 자유도를 갖도록 결합하게 되는데, 상기 내과축(240)의 상단부는 내과지지블록(220)의 하단과 힌지 결합되어 상하방향의 회전운동이 가능하고, 상기 내과축(240)의 하단부는 내과축블록(260)의 수직방향 축 홀(261)에 축 결합되어 좌우방향의 회전운동이 가능하게 된다.

또한, 상기 외과축블록(250)과 외과지지블록(210)은 외과축(230)을 이용해 상하방향의회전운동이 가능한 상태로 축 결합된다.

상기한 바와 같은 내과축(240)을 이용한 2축 자유도는 인체 족관절 거퇴관절의 축과 같은 상하 10°와 앞뒤 6°의 각도로 기울어진 상태로 단일 축으로 회전이 되도록 설계되도록 하는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 족관절 구동부(2)의 외과 측에는 모터구동부(3)가 결합되어 족관절 구동부(2)를 강제 구동시킴으로써, 환자의 보행시 발끌림이 방지되도록 하는 역할을 수행하게 된다.

그리고, 상기 모터구동부(3)는 동력 발생을 위한 모터(320)가 외과축블록(250) 후단에 결합되고, 상기 모터(320)의 출력축에 일방향으로 회전하는 원웨이클러치(330)가 결합되며, 상기 원웨이클러치(330) 전방에 동력전달을 위한 전달판(340)이 결합되고, 상기 전달판(340) 전방에 마찰판(350)이 결합되며, 상기 마찰판(350)에 입력풀리(370)이 결합되고, 상기 입력풀리(370)에 가압볼트(360)가 결합되며, 상기 입력풀리(370)와 벨트(371)로 연결되어 동력을 전달받도록 된 출력풀리(380)가 외과지지블록(210)에 결합되는 구성으로 이루어진다.

상기한 바와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 작용에 대해 설명하면, 환자의 보행주기가 유각기일 때, 신발부(1)의 압력감지센서(120)로부터 신호를 받아 모터구동부(3)의 모터(320)가 작동한다.

상기 모터(320)의 회전동력은 원웨이클러치(330)에 결합된 전달판(340)을 통 해 전달된다. 이때, 상기 원웨이클러치(330)는 일방향 회전만이 가능한 구조로 설계되어 있어 모터(320)축의 반대쪽 방향으로의 회전이 제한된다.

상기 모터(320)축의 회전동력은 원웨이클러치(330)에 결합된 전달판(340)을 통해 전달되고, 전달판(340)으로 전달된 회전력은 다시 마찰판(350)으로 전달되며, 상기 마찰판(305)은 입력풀리(370)를 회전시켜 벨트(371)로 연결된 출력풀리(380)를 회전시키게 된다.

이때, 상기 출력풀리(380)는 외과지지블록(210)과 결합된 상태로서, 외과지지블록(210)에 대한 회전력을 작용시키게 된다.

하지만, 상기 외과지지블록(210)은 환자의 하지에 고정 지지되는 구조여서, 실제 회전되지 않고, 오히려 그 반발작용에 의해 입력풀리(370)를 포함하는 모터(320) 측이 출력풀리(380)을 회전중심으로 하는 각 운동이 이루어지게 된다.

이때, 상기 모터(320)가 결합된 외과축블록(250) 또한 외과축(230)을 중심으로 각운동이 이루어지게 되며, 그 결과 외과축블록(250)와 결합된 신발부(1) 전체를 각 운동시켜 환자의 보행주기 즉 유각기 때, 발을 들어 올려 발 끌림을 방지하게 된다.

이때, 상기 외과축블록(250)에는 신발부(1)의 회동각도를 제한시켜 환자의 족관절을 보호하도록 된 스톱퍼(270)를 설치한다.

상기 스톱퍼(270)는 외과축블록(250)의 회동시 외과지지블록(210)에 부딪혀 회동이 제한되도록 하는 것으로서, 이로 인해 제한되는 회동범위는 -12°~12°가 바람직하다.

그리고, 환자가 발을 지면에 내딛는 입각기 때는 모터(320)가 무부하 상태가 되는데, 입각기 초기 발뒤꿈치 쪽이 지면과 먼저 닿은 후, 압력감지센서(120) 신호에 의해 모터(320)는 무부하 상태가 되고, 환자의 발바닥쪽 체중이 신발본체(110)에 전해지게 됨에 따라, 신발본체(110)가 외과축(230)을 중심으로 각운동(하강)이 이루어지면서, 신발본체(110)의 앞 쪽이 보행에 편안한 각도로 지면과 밀착하게 된다.

이때, 각 운동에 따른 역 회전력이 모터(320)에 전달되는 것을 원웨이클러치(330)에 의해 차단되도록 한 상태이기 때문에, 전달판(340)과 마찰판(350) 사이에 미끄럼 운동이 이루어지게 된다.

상기 전달판(340)과 마찰판(350) 사이에 가압력은 가압볼트(360)를 이용해 조절할 수 있고, 이는 환자의 신체 상태에 따라 조절이 가능하다.

또한, 상기 모터(320)를 구동하기 위한 전원은 휴대용 배터리가 사용될 수도 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 족관절 보행보조기는 단독으로도 사용이 가능하지만 하지 마비 환자의 다른 부위의 보행운동을 보조하는 장치들과 병행하여 사용 하는 것이 가능하다.

특히, 본 발명의 족관절 보행보조기를 다른 보행장치들과 연결하여 사용할 경우를 위해, 상부 연결블록(290)에 연결각도조절블록(300)을 설치할 수 있는데, 이 경우, 연결각도조절블록(300)은 환자의 신체 상태에 따라 족관절 거퇴관절 각도가 조절되도록 하는 것이 바람직하다.

이를 위해, 상기 연결각도조절블록(300)에는 각도 조절을 위한 레버(310)가 설치될 수 있고, 상기 연결각도조절블록(300) 자체를 교환함으로써, 족관절 거퇴관절 각도가 조절되도록 할 수도 있다.

도3은 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치 발 끌림 방지부의 움직임을 나타내는 상세도로서, 모터구동부(3)의 원웨이클러치(330)와 마찰판(350)과 가압볼트(360)의 상호 관계를 통한 상기 모터(320)의 무부하 상태와 발끌림 방지작용에 대해 설명한다.

우선, 도3a는 환자의 보행 초기 모습으로서, 중립위치에 있는 모습을 나타내고 있고, 도3b는 유각기에 모터(320)가 작동하여 신발부(1)를 들어올리는 모습을 나타내고 있다.

이때, 모터(320)의 회전력은 원웨이클러치(330)에 전달되고, 상기 원웨이클러치(330)는 일 방향 회전하면서 동시에 전달판/마찰판(340)(350)를 회전시켜 입/출력풀리(370)(380)을 회전시킴으로써, 신발부(1)의 각운동이 이루어지도록 하여 발 끌림을 방지하게 된다.

그리고, 도 3c는 유각기 초기에 신발본체(110)가 지면에 밀착될 때 체중에 의하여 마찰판(350)이 미끄러지면서 발이 보행에 편안한 각도로 지면에 밀착되도록 한다.

이때, 상기 전달판(340)은 상시 원웨이클러치(330)의 반대방향 회전을 잡아주는 기능으로 고정되어 상기 마찰판(350)과 미끄러짐이 일어나게 되며 따라서 무부하 상태인 상기 모터(320)의 축은 보호된다.

그리고, 도 3d는 외과지지블록(210) 에 외과축블록(250) 측면에 설치된 스탑퍼(270)가 부딪혀 배측굴곡 각도를 제한하는 모습을 보여주고 있다.

도4는 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치의 인체 족관절 축에 부합된 형상을 나타내는 사시도로서, 인체 족관절 거퇴관절의 축과 같은 상하 10°와 앞뒤 6°의 각도로 기울어진 상태로 단일 축으로 회전이 가능한 상태를 도시하고 있다.

도1은 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치의 전체구성을 나타내는 사시도.

도2는 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치 전체구성을 나타내는 분해사시도.

도3은 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치 발 끌림 방지부의 움직임을 나타내는 상세도.

도4는 본 발명에 따른 족관절 보행보조장치의 인체 족관절 축에 부합된 형상을 나타내는 사시도.

<도면중 주요부분에 대한 부호의 설명>

1: 신발부 110 : 신발본체

120 : 압력감지센서 130 : 스터럽

131: 종방향 지지날개 133: 횡방향 지지날개

135: 절곡부 137: 체결홀

2 : 족관절구동부 210 : 외과지지블록

220 : 내과지지블록 230 : 외과축

240 : 내과축 250 : 외과축블록

260 : 내과축블록 261: 내과축홀

270 : 스톱퍼 280 : 하부연결블록

290 : 상부연결블록 300 : 연결각도조절블록

310 : 레버 3: 모터구동부

320 : 모터 330 : 원웨이클러치

340 : 전달판 350 : 마찰판

360 : 가압볼트 370 : 입력풀리

371: 벨트 380 : 출력풀리

Claims

족관절 보행보조장치로서,

신발처럼 착용하여 환자의 보행주기 신호를 감지하는 신발부(1); 상기 신발부(1)와 관절 결합되어 족관절 운동을 가이드 하는 족관절 구동부(2); 및 상기 신발부(1)의 감지신호를 받아 족관절 구동부(2)를 강제 구동시키는 모터구동부(3);를 포함하되,

상기 족관절구동부(2)는, 신발본체(110)의 스터럽(130) 내, 외측 절곡부(135)에 각각 결합되는 내, 외과축블록(260)(250); 상기 내, 외과축블록(260)(250)에 회동 가능한 상태로 힌지 결합되는 내, 외과 지지블록(220)(210); 상기 내과 지지블록(220)과 외과 지지블록(210) 사이를 연결시켜 고정 결합하는 상부 연결블록(290); 및 상기 내과축블록(260)과 외과축블록(250) 사이를 연결시켜 고정 결합하는 하부 연결블록(280);을 포함하는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
제1항에 있어서,

상기 신발부(1)는,

환자의 발 착용이 가능한 신발본체(110);

상기 신발본체(110)의 하부에 결합되어 지지력을 제공하도록 된 스터럽(130); 및

상기 스터럽(130)이 결합된 신발본체(110) 바닥에 설치되어 환자의 보행주기를 감지하는 압력감지센서(120);

를 포함하는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
제2항에 있어서,

상기 압력감지센서(120)는 환자의 보행주기 중 입각기와 유각기를 감지할 수 있도록 신발본체(110)의 전, 후방 측에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
삭제
제1항에 있어서,

상기 내과축블록(260)과 내과 지지블록(220) 사이를 내과축(240)을 이용해 2축 자유도를 갖도록 결합하는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
제5항에 있어서,

상기 내과축(240)을 이용한 2축 자유도는 인체 족관절 거퇴관절의 축과 같은 상하 10°와 앞뒤 6°의 각도 범위를 갖는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
제1항에 있어서,

상기 외과축블록(250)에는 신발부(1)의 회동각도를 제한시켜 환자의 족관절을 보호하도록 된 스톱퍼(270)를 설치하는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
제7항에 있어서,

상기 스톱퍼(270)는 외과축블록(250)의 회동시 외과지지블록(210)에 부딪혀 회동범위가 8~12°로 제한되도록 하는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
제1항에 있어서,

상기 모터구동부(3)는,

동력을 발생을 위한 모터(320)가 외과축블록(250) 후단에 결합되고,

상기 모터(320)의 출력축에 일방향 회전이 이루어지게 설계된 원웨이클러치(330)가 결합되며,

상기 원웨이클러치(330) 전방에 동력전달을 위한 전달판(340)이 결합되고,

상기 전달판(340) 전방에 마찰판(350)이 결합되며,

상기 마찰판(350)에 입력풀리(370)이 결합되고,

상기 입력풀리(370)와 벨트(371)로 연결되어 동력을 전달받도록 된 출력풀리(380)가 외과지지블록(210)에 결합되어 구성되는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.
제9항에 있어서,

상기 전달판(340)과 마찰판(350)과 사이를 가압볼트(360)를 이용해 결합시켜 압력조절되도록 하는 것을 특징으로 하는 족관절 보행보조장치.