KR100911722B1

KR100911722B1 - 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치

Info

Publication number: KR100911722B1
Application number: KR1020070123112A
Authority: KR
Inventors: 김종무; 강대욱; 정연호
Original assignee: 한국전기연구원
Priority date: 2007-11-30
Filing date: 2007-11-30
Publication date: 2009-08-10
Also published as: KR20090056112A

Abstract

본 발명은 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치에 대한 것으로서, 더욱 상세하게는 회전자에 연결된 링자석과 고정자에 연결된 세 개의 홀소자를 이용하여 회전자의 초기각, 회전속도, 회전각을 산출함으로써, 고가의 광학식 엔코더를 사용하지 않고 전동기의 안정된 기동을 확보하며, 넓은 회전속도 범위를 측정할 수 있는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치에 관한 것이다.

이를 위해, 디지털 필터, 위상지연회로, 정역 신호 발생 수단, 6체배 펄스신호 발생 수단, 가상 z상 펄스신호 발생 수단, 속도 측정 수단, 회전각 카운트 수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치를 제공한다.

전동기, 고정자, 회전자, 회전각, 홀센서, 엔코더, 6체배, 속도검출, 정역판별.

Description

홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치 {Apparatus For Measuring Velocity And Angle Of Rotator Using Hole Device}

본 발명은 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치에 대한 것이다.

일반적으로, 인버터에 의한 전동기 운전 중 인버터 제어기가 전동기의 회전속도 및 회전자의 회전각도를 실시간으로 측정하여 상기 전동기를 제어한다.

그러나, 일반적인 엔코더의 경우 회전속도를 6000rpm 정도까지 측정 가능하여 높은 회전속도에서는 속도 측정에 문제가 발생할 가능성이 높다.

또한, 영구자석을 회전자에 적용한 동기 전동기 및 BLDC 전동기의 경우, 회전자의 위치, 즉 회전각을 파악하여 동기운전을 수행하여야 한다.

따라서, 엔코더가 지원하는 사양 이상의 회전속도로 구동되는 전동기의 경우 속도를 측정하기가 어렵고, 영구자석형 전동기의 경우 회전자의 초기각 검출을 위해서 별도의 추가신호를 필요로 한다.

따라서, 종래 기술에서는 상기와 같은 문제점을 해결하고 넓은 속도 범위에서 운전하기 위하여 센서리스(sensorless) 제어기법을 적용하거나, 고가의 고속형 엔코더를 적용하였다.

그러나 센서리스 제어기법의 경우 초기 정지 상태에서 기동의 어려움으로 운전에 문제가 발생할 수 있으며, 전동기의 파라메타(parameter)를 정확히 알아야 하는 어려움도 있다.

또한, 고속형 엔코더의 경우 제품의 가격이 높아 원가상승의 부담이 있고, 이 또한 운전속도의 제한이 있다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 회전자에 결합된 링자석과 고정자에 120°간격으로 배치된 세 개의 홀센서를 이용하여 회전자의 초기각, 회전속도, 회전각을 산출함으로써, 고가의 광학식 엔코더를 사용하지 않고 전동기의 안정된 기동을 확보하며, 수십만 RPM의 넓은 속도 범위를 측정할 수 있는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 본 발명 회전자축에 전동기의 극수와 일치하는 링자석이 고정된 전동기의 회전자 속도 및 각도 측정 장치에 있어서,

120°간격을 두고 상기 전동기의 고정자에 이격배치된 세 개의 홀 센서;

상기 홀 센서에서 발생된 신호의 노이즈를 제거하는 세 개의 디지털 필터;

상기 디지털 필터의 출력 신호를 지연 출력하는 세 개의 위상지연회로;

상기 디지털 필터의 출력신호와 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 정역 신호를 출력하는 정역 신호 발생 수단;

상기 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 6체배 펄스신호를 출력하는 6체배 펄스신호 발생 수단;

상기 위상지연회로의 출력신호 및 하나의 디지털 필터 출력신호를 이용하여 가상 z상 펄스신호를 출력하는 가상 z상 펄스신호 발생 수단;

상기 정역 신호 및 6체배 펄스신호를 이용하여 회전자의 회전속도를 산출하는 속도 측정 수단;

상기 정역 신호, 6체배 펄스신호, 가상 z상 펄스신호를 이용하여 회전자의 회전각을 산출하는 회전각 카운트 수단;

을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

특히, 상기 정역 신호 발생 수단은,

상기 디지털 필터의 출력신호와 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 정방향 회전여부를 판단하는 정방향 판별부;

상기 디지털 필터의 출력신호와 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 역방향 회전여부를 판단하는 역방향 판별부;

상기 정방향 판별부 및 역방향 판별부의 출력을 이용하여 정역신호를 출력하는 정역신호 발생부;

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 6체배 펄스신호 발생 수단은,

상기 위상지연회로의 출력신호에 대한 상승 에지 및 하강 에지를 검출하는 세 개의 에지 검출회로; 및

상기 세 개의 에지 검출회로 출력값을 이용하여 6체배 펄스신호를 출력하는 6체배 펄스신호 발생부;

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 가상 z상 펄스신호 발생 수단은,

상기 위상지연회로 출력신호 및 하나의 디지털 필터 출력신호를 이용하여 가상 z상 펄스신호를 검출하는 가상 z상 신호 검출부; 및

상기 가상 z상 신호 검출부의 출력신호를 이용하여 가상 z상 펄스신호를 발생시키는 가상 z상 펄스 발생부;

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 속도 측정 수단은,

상기 6체배 펄스신호를 일정시간 동안 카운트하여 회전자의 회전속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 회전각 카운트 수단은,

상기 가상 z상 펄스신호가 발생한 경우 카운트는 0이 되며, 정역신호가 정신호인 경우 카운트는 업카운트로 작동하고, 정역신호가 역신호인 경우 카운트는 다운카운트로 작동하며, 6체배 펄스신호가 발생한 경우, 상기 정역신호에 따라 카운트가 1 증가 또는 1 감소하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 회전자 카운트 수단은,

상기 속도 측정 수단으로부터 회전속도를 입력받아 상기 회전자의 회전각을 보정하며,

회전각 = 회전자 카운트 * 60°+ 속도각도계수 * 회전속도 * (현재시각 - 회전자 카운트 변경시각)

인 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 본 발명 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치에 의하면,

첫째, 넓은 속도 범위를 운전하는 전동기의 회전속도를 손쉽게 측정할 수 있으며,

둘째, 회전자의 초기각 및 회전각을 측정하여 초기 기동 토크를 얻을 수 있어 영구자석형 전동기의 안정된 기동을 확보할 수 있고,

셋째, 운전 중 회전자의 회전각을 실시간으로 측정 후 연산으로 보간할 수 있으므로 보다 정확한 회전각 측정으로 영구자석형 전동기의 운전에 활용도가 높으며,

넷째, 링형 영구자석과 세 개의 홀소자 만으로 구성이 가능하여 제작 원가를 대폭 절감할 수 있어 다양한 산업기기에 적용가능하므로, 상당한 상업적·경제적 효과가 기대된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들의 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 도 1을 참조하여 본 발명에 따른 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치의 구성에 대하여 설명한다.

도시된 바와 같이 본 장치는 전동기의 극수와 일치하는 극수로 착자되어 회전자축에 결합된 링자석(100)과, 120°의 위상차로 고정자측에 결합된 홀소자(홀센서)(110, 120, 130), 출력신호의 그리치 및 노이즈를 제거하기 위한 디지털 필터(200), 지연된 신호를 출력하는 위상지연회로(210), 회전자의 정방향·역방향을 판별하는 정방향 판별부(300) 및 역방향 판별부(310), 정방향 또는 역방향 신호를 발생시키는 정역신호 발생부(320), 위상 지연 신호의 에지를 검출하는 에지 검출회로(400), 상기 에지 검출 신호를 입력받아 6체배 펄스신호를 발생시키는 6체배 펄스신호 발생부(410), 상기 에지 검출 신호 및 필터 통과 신호를 받아 가상 z상 신호를 검출하는 가상 z상 신호 검출부(500), 상기 가상 z상 신호의 펄스열을 발생시키는 가상 z상 펄스 발생부(510), 상기 정역 신호 및 6체배 펄스신호를 입력받아 회전자의 회전속도를 측정하는 속도 측정부(600), 상기 정역 신호, 6체배 펄스신호, 가상 z상 펄스신호를 입력받아 회전자의 회전각을 카운트하는 회전자 카운트부(610)를 포함하여 구성되며, 이하 각 구성에 대하여 보다 상세하게 설명한다.

전동기의 회전자에는 전동기의 극수와 일치하는 극수로 링자석(100)이 고정결합되며, 고정자에는 120°간격으로 세 개의 홀센서, 즉 U상(A상) 홀센서(110), V상(B상) 홀센서(120), W상(C상) 홀센서(130)가 배치된다.

상기에서 언급한 바와 같이 자석을 회전자에 내장하는 영구자석형동기전동기, BLDC전동기, SynRM 전동기는 회전자의 자석극을 정확히 알아야 토크를 발생하고 회전을 하게 된다.

상기와 같은 전동기 및 세 개의 홀센서에 전원이 인가되면 ±30°(360°를 6분할하면 60°이고 이를 배치에 따라서 ±30°이내에 배치하게 된다) 이내에서 초기각을 검출한다.

즉, 상기 세 개의 홀센서(110, 120, 130)에의한 A상, B상, C상 신호는 각각 180°씩 1 또는 0으로 이루어지며, 각각의 신호는 위상지연회로(210, 212, 214)에 의해 120°씩 위상이 지연(쉬프트)되었다. 따라서, A상, B상, C상 신호를 초기에 읽으면 상기 세 신호의 조합으로서 101, 100, 110, 010, 011, 001의 6가지 경우가 존재하며, 이를 기준으로 회전자의 위치를 전체 360°를 6 등분하여 60° 범위 내에서 초기각을 검출한다.

이때 최대토크 발생위치에 기준하여 오차 ±30°이내에서 각을 선정하면 토크는 최대 -13.4%가 되어 전동기의 초기 기동이 가능하게 된다.

상기 세 개의 홀센서에서 산출된 출력신호는 그리치 및 노이즈를 제거하기 위하여 디지털 필터(200)를 통하여 정형되며, 상기 정형된 신호를 각각 pha, phb, phc라 한다.

상기 위상지연회로(210)는 상기 디지털 필터(200)의 출력신호(pha, phb, phc)를 받아 지연된 신호(pa, pb, pc)를 출력한다.

상기 정방향 판별부(300)와 역방향 판별부(310)는 상기 디지털 필터(200)를 통과한 신호(pha, phb, phc)와 위상지연회로(210)를 통과한 신호(pa, pb, pc)를 이용하여 회전자의 회전방향을 판단하며, 상기 정역신호 발생부(320)를 통하여 회전 방향이 정방향이면 로직 하이(high), 역방향이면 로직 로우(low)의 정역신호를 출력한다.

즉, 각 파형의 에지(High(1)->Low(0)로 변하거나, Low(0)->High(1)로 변하는 경우)에 다른 두 신호를 보면 회전방향을 판단할 수가 있다. 정방향이면 정역신호는 하이(high, 1)이고 역방향이면 로우(low, 0)이다.

먼저 정방향에 대해서 살펴보면, A상의 에지에서 다른 두 신호를 읽어서 판단하게 된다.

A상의 상승에지에서 B, C가 1, 0이면 정방향, B, C가 0, 1이면 역방향이고, A상의 하강에지에서 B, C가 0, 1이면 정방향, B, C가 1, 0이면 역방향이다.

B상의 상승에지에서 C, A가 1, 0이면 정방향, C, A가 0, 1이면 역방향이고, B상의 하강에지에서 C, A가 0, 1이면 정방향, C, A가 1, 0이면 역방향이다.

C상의 상승에지에서 A, B가 1, 0이면 정방향, A, B가 0, 1이면 역방향이고, C상의 하강에지에서 A, B가 0, 1이면 정방향, A, B가 1, 0이면 역방향이다.

한편, 상기 세 개의 에지 검출회로(400, 402, 404)는 각각 위상지연회로 (210, 212, 214)로부터 신호(pa, pb, pc)를 입력받아 상기 신호의 상승 및 하강 에지를 검출하여 6체배 펄스신호 발생부(410)로 출력한다.

상기 6체배 펄스신호 발생부(410)는 상기 3상의 상하강 에지를 조합하여 6체배의 펄스신호를 발생하게 되며, 상기 발생된 신호는 한 주기의 전기각을 6분할하 게 된다. 또한 상기 6체배 펄스신호는 하기에서 설명할 바와 같이 속도 측정부(600)의 속도 정보와 조합되어 회전자의 순시 회전각을 생성한다.

상기 가상 z상 신호 검출부(500)는 위상 지연된 3상의 신호(pa, pb, pc)와 필터를 통과한 1상의 신호(본 실시예에서는 pha를 이용하나, phb 또는 phc를 이용하여도 무방하다)를 조합하여 가상의 z상 신호를 검출한다. 또한, 가상 z상 펄스 발생부(510)는 상기 검출된 신호를 일폭의 펄스로 발생시켜 회전각 카운트부(610)로 전송한다.

상기 가상 z상 펄스신호는 다음과 같은 조건에 의하여 발생한다.

정방향의 경우, pha = 1, pa = 0, pb = 1, pc = 0 일때 z상 펄스신호가 발생한다.

역방향의 경우, pha = 0, pa = 1, pb = 1, pc = 0 일때 z상 펄스신호가 발생한다.

상기 속도 측정부(600)는 회전자의 회전속도를 산출하기 위하여, 상기 정역신호 및 6체배 펄스신호를 이용한다. 상기 전동기 내의 기준타이머(기준 클락)를 이용, 상기 6체배 펄스신호를 일정 시간동안 카운트하여 회전자의 현재 회전속도를 산출한다.

한편, 회전자의 회전각을 산출하기 위하여, 회전각 카운트부(610)는 상기 정역신호, 6체배 펄스신호, z상 펄스신호를 이용하여 다음과 같이 카운트한다.

·z상 펄스신호가 발생한 경우 카운트는 0이 된다.

·정역신호가 정신호인 경우, 카운트는 업카운트로 작동한다(즉 1씩 증가).

·정역신호가 역신호인 경우, 카운트는 다운카운트로 작동한다(즉 1씩 감소)

·6체배 펄스신호가 발생한 경우, 상기 정역신호에 따라 카운트가 1 증가 또는 1 감소한다.

상기 회전자 카운트는 0부터 5까지의 값을 가지게 되며, 따라서 회전자의 회저각은 다음과 같다.

회전각 = 회전자 카운트 * 60°

이때, 회전자 카운트는 360°의 회전각을 6등분하므로 최대 ±30°의 오차가 발생하게 되며, 이를 보상하기 위하여 상기 속도 측정부(600)에서 산출된 회전자속도를 이용하여 다음과 같이 회전각을 보정한다.

상기 속도각도계수는 회전량에 따른 회전각도를 나타내는 임의의 상수이다.

상기 링자석과 세 개의 홀센서를 제외한 각 구성부는 전자회로로 구성되며, FPGA 또는 ASIC 등으로 구성된다.

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 각 신호의 동작에 대하여 설명한다. 도 2는 역방향 회전시의 각 신호 동작을 나타내며, 도 3은 정방향 회전시의 각 신호 동작을 나타낸다.

도 2에 도시된 바와 같이, 리셋(rst, 700) 신호의 해제에 의하여 전체 회로 가 활성화되어 동작하게 되며, 이때 전체 로직은 클럭(clk, 701) 신호에 동기하여 동작한다.

세 개의 홀센서(110, 120, 130)에서 신호가 발생하면 디지털 필터(200)를 통해 노이즈를 제거하여 세 개의 신호 pha, phb, phc를 얻는다(702, 703, 704).

상기 세 개의 신호를 위상지연회로(210)에 의하여 위상 지연시킨 신호는 각각 pa, pb, pc이다(705, 706, 707).

상기 위상 지연 신호 pa, pb, pc의 상승 에지와 하강 에지를 에지 검출 회로(400, 402, 404)를 이용하여 검출하고, 검출된 신호를 6체배 펄스신호 발생부(410)에서 조합하여 6체배 펄스신호(pulse, 708)를 얻는다.

또한, 상기 pha, phb, phc, pa, pb, pc (702 ~ 707) 여섯 개의 신호를 조합하여 회전자의 정방향, 역방향 회전 여부를 판별하며(300, 310), 도 2에서는 역방향이므로 정역신호 발생부(320)는 회전방향 신호를 로우(low)로 출력한다(dir, 709).

또한, 가상 z상 신호 검출부(500) 및 가상 z상 펄스 발생부(510)에 의해 pha = 0, pa = 1, pb = 1, pc = 0 인 상황에서 가상 z상 펄스신호(710)가 출력된다.

한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 정방향 회전 또한 리셋(rst, 800) 신호의 해제에 의하여 전체 회로가 활성화되어 동작하게 되며, 이때 전체 로직은 클럭(clk, 801) 신호에 동기하여 동작한다.

세 개의 홀센서(110, 120, 130)에서 신호가 발생하면 디지털 필터(200)를 통해 노이즈를 제거하여 세 개의 신호 pha, phb, phc를 얻는다(802, 803, 804).

상기 세 개의 신호를 위상지연회로(210)에 의하여 위상 지연시킨 신호는 각각 pa, pb, pc이다(805, 806, 807).

상기 위상 지연 신호 pa, pb, pc의 상승 에지와 하강 에지를 에지 검출 회로(400, 402, 404)를 이용하여 검출하고, 검출된 신호를 6체배 펄스신호 발생부(410)에서 조합하여 6체배 펄스신호(pulse, 808)를 얻는다.

또한, 상기 pha, phb, phc, pa, pb, pc (802 ~ 807) 여섯 개의 신호를 조합하여 회전자의 정방향, 역방향 회전 여부를 판별하며(300, 310), 도 3에서는 정방향이므로 정역신호 발생부(320)는 회전방향 신호를 하이(high)로 출력한다(dir, 809).

또한, 가상 z상 신호 검출부(500) 및 가상 z상 펄스 발생부(510)에 의해 pha = 1, pa = 0, pb = 1, pc = 0 인 상황에서 가상 z상 펄스신호(810)가 출력된다.

마지막으로, 도 4는 넓은 시간 범위에서의 각 신호 출력의 변화를 나타낸 도면이다.

이상에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되지 않으며, 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 실시할 수 있는 다양한 형태의 실시예들을 모두 포함한다.

도 1은 본 발명에 따른 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치의 구성을 나타낸 도면,

도 2는 회전자가 역방향으로 회전시 정형된 신호, 지연된 신호, 6체배된 신호, 방향 신호 및 가상 z상 신호를 나타낸 도면,

도 3은 회전자가 정방향으로 회전시 정형된 신호, 지연된 신호, 6체배된 신호, 방향 신호 및 가상 z상 신호를 나타낸 도면이다.

도 4는 넓은 시간 범위에서의 정형된 신호, 지연된 신호, 6체배된 신호, 방향 신호 및 가상 z상 신호를 나타낸 도면이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호 설명>

100 : 링 자석 110 : u상 홀센서

120 : v상 홀센서 130 : w상 홀센서

700 : 리셋 신호 701 : 클락 신호

702, 703, 704 : 정형된 신호

705, 706, 707 : 지연된 신호

708 : 6체배 펄스신호 709 : 방향 신호

710 : 가상 z상 펄스신호

Claims

회전자축에 전동기의 극수와 일치하는 링자석이 고정된 전동기의 회전자 속도 및 각도 측정 장치에 있어서,

120°간격을 두고 상기 전동기의 고정자에 이격배치된 세 개의 홀 센서;

상기 홀 센서에서 발생된 신호의 노이즈를 제거하는 세 개의 디지털 필터;

상기 디지털 필터의 출력 신호를 지연 출력하는 세 개의 위상지연회로;

상기 디지털 필터의 출력신호와 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 정역 신호를 출력하는 정역 신호 발생 수단;

상기 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 6체배 펄스신호를 출력하는 6체배 펄스신호 발생 수단;

상기 위상지연회로의 출력신호 및 하나의 디지털 필터 출력신호를 이용하여 가상 z상 펄스신호를 출력하는 가상 z상 펄스신호 발생 수단;

상기 정역 신호 및 6체배 펄스신호를 이용하여 회전자의 회전속도를 산출하는 속도 측정 수단;

상기 정역 신호, 6체배 펄스신호, 가상 z상 펄스신호를 이용하여 회전자의 회전각을 산출하는 회전각 카운트 수단;

을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 정역 신호 발생 수단은,

상기 디지털 필터의 출력신호와 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 정방향 회전여부를 판단하는 정방향 판별부;

상기 디지털 필터의 출력신호와 위상지연회로의 출력신호를 이용하여 역방향 회전여부를 판단하는 역방향 판별부;

상기 정방향 판별부 및 역방향 판별부의 출력을 이용하여 정역신호를 출력하는 정역신호 발생부;

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 6체배 펄스신호 발생 수단은,

상기 위상지연회로의 출력신호에 대한 상승 에지 및 하강 에지를 검출하는 세 개의 에지 검출회로; 및

상기 세 개의 에지 검출회로 출력값을 이용하여 6체배 펄스신호를 출력하는 6체배 펄스신호 발생부;

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 가상 z상 펄스신호 발생 수단은,

상기 위상지연회로 출력신호 및 하나의 디지털 필터 출력신호를 이용하여 가상 z상 펄스신호를 검출하는 가상 z상 신호 검출부; 및

상기 가상 z상 신호 검출부의 출력신호를 이용하여 가상 z상 펄스신호를 발생시키는 가상 z상 펄스 발생부;

를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 속도 측정 수단은,

상기 6체배 펄스신호를 일정시간 동안 카운트하여 회전자의 회전속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치.
청구항 1에 있어서,

상기 회전각 카운트 수단은,

상기 가상 z상 펄스신호가 발생한 경우 카운트는 0이 되며, 정역신호가 정신호인 경우 카운트는 업카운트로 작동하고, 정역신호가 역신호인 경우 카운트는 다운카운트로 작동하며, 6체배 펄스신호가 발생한 경우, 상기 정역신호에 따라 카운트가 1 증가 또는 1 감소하는 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치.
청구항 6에 있어서,

상기 회전자 카운트 수단은,

상기 속도 측정 수단으로부터 회전속도를 입력받아 상기 회전자의 회전각을 보정하며,

회전각 = 회전자 카운트 * 60°+ 속도각도계수 * 회전속도 * (현재시각 - 회전자 카운트 변경시각)

인 것을 특징으로 하는 홀소자를 이용한 회전자의 속도 및 각도 측정 장치.