KR100907558B1

KR100907558B1 - Applicator

Info

Publication number: KR100907558B1
Application number: KR1020070093152A
Authority: KR
Inventors: 박진석
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2007-09-13
Filing date: 2007-09-13
Publication date: 2009-07-14
Also published as: KR20090027936A

Abstract

도포 장치가 개시된다. 본 발명의 도포 장치는, 도포물질이 도포되는 대상이 되는 물체에 도포물질을 도포하는 도포유닛; 및 도포유닛을 지지하고, 도포유닛을 이동시키기 위한 이동유닛을 포함하며, 도포유닛은, 물체의 경사면에 대응되도록 경사지게 배치 가능한 도포노즐; 도포노즐이 하단부에 연결되고 도포노즐에 도포물질을 공급하는 관로를 제공하는 혼합관; 혼합관이 이동유닛에 대해 회전 가능하도록 혼합관과 이동유닛을 연결하되, 혼합관의 상단부에 결합되는 로터리조인트; 및 혼합관에 연결된 도포노즐을 회전시키기 위하여 로터리조인트에 회전력을 제공하는 회전구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 종래 수작업으로 도포노즐을 회전시킴으로써 발생하는 도포작업상의 생산성 저하를 개선하여 택트 타임(tact time)을 감소시켜 전체 도포작업의 생산성을 향상시킬 수 있다. An application apparatus is disclosed. The coating device of the present invention, the coating unit for applying the coating material to the object to which the coating material is applied; And a moving unit for supporting the coating unit and moving the coating unit, wherein the coating unit is configured to be inclinedly disposed to correspond to the inclined surface of the object; A mixing pipe connected to the lower end of the coating nozzle and providing a pipe for supplying the coating material to the coating nozzle; A rotary joint connecting the mixing tube and the mobile unit so that the mixing tube is rotatable with respect to the moving unit, and coupled to an upper end of the mixing tube; And it characterized in that it comprises a rotary drive unit for providing a rotational force to the rotary joint to rotate the coating nozzle connected to the mixing tube. According to the present invention, it is possible to improve productivity of the entire coating operation by reducing the tact time by improving the productivity decrease in the coating operation caused by rotating the coating nozzle by the conventional manual work.

도포 장치, 노즐, 에폭시 수지, 로터리조인트, 로터리실린더Coating device, nozzle, epoxy resin, rotary joint, rotary cylinder

Description

Application device {APPARATUS FOR APPLICATION}

본 발명은, 도포 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 도포되는 대상에 따라 도포노즐의 회전이 요구되는 도포 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a coating apparatus, and more particularly, to a coating apparatus in which rotation of the coating nozzle is required depending on the object to be applied.

일반적으로 도포장치는, 도포대상이 되는 물체에, 설정된 프로그램에 따라 일정한 패턴으로 도포노즐을 통해 접착제 등의 도포물질을 도포하는 장치를 말한다.In general, the coating device refers to a device for applying a coating material such as an adhesive to an object to be coated through a coating nozzle in a predetermined pattern according to a set program.

최근 조선산업은 벌크선이나 컨테이너선에서 LNG선 등의 부가가치가 높는 선박의 제조 쪽으로 이동하고 있는 실정이다.Recently, the shipbuilding industry is shifting from bulk carriers or container ships to manufacturing high value added vessels such as LNG carriers.

이러한 LNG선의 벽체를 살펴보면, 일반적으로 외측에 철판이 배치되고 그 내측에 단열 판넬들이 단층 또는 복층으로 철판에 부착되고 가장 내측에는 스테인리스 철판(SUS판)이 부착되는 구조를 갖는다. 그런데 단열 판넬을 철판에 부착하기 위해서는 그 전에 접착제인 에폭시 수지를 단열 판넬에 도포하는 작업이 요구된다.Looking at the wall of the LNG carrier, generally the iron plate is arranged on the outside, the inner side of the insulation panels are attached to the iron plate in a single layer or a double layer, and the innermost stainless steel plate (SUS plate) is attached. However, in order to attach the heat insulation panel to the iron plate, a work of applying an epoxy resin, which is an adhesive, to the heat insulation panel is required.

도 1 및 도 2에는 선박 제조시 사용되는 종래의 도포장치(10)가 도시되어 있다.1 and 2 show a conventional applicator 10 used in ship manufacture.

도 1을 참조하면, 종래의 도포장치(10)는, 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a) 에 대응되도록 소정의 각도로 경사진 도포노즐(11)과, 스위블조인트(12, swivel joint)를 통해 도포노즐(11)의 상단부과 연결되어 도포노즐(11)에 에폭시 수지를 공급하는 관로를 제공하는 혼합관(13)을 구비한다. 여기서, 스위블조인트(12)는 도포노즐(11)이 혼합관(13)에 대해 회전 가능하도록 도포노즐(11)과 혼합관(13)을 연결하는 기계요소이다.Referring to FIG. 1, the conventional coating apparatus 10 includes a coating nozzle 11 inclined at a predetermined angle so as to correspond to one side inclined surface 1a of the thermal insulation panel 1, and a swivel joint 12. It is connected to the upper end of the coating nozzle 11 through the mixing pipe 13 to provide a pipe for supplying the epoxy resin to the coating nozzle (11). Here, the swivel joint 12 is a mechanical element that connects the application nozzle 11 and the mixing tube 13 so that the application nozzle 11 is rotatable with respect to the mixing tube 13.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 양측에 경사면이 존재하는 단열 판넬(1)에 대한 에폭시 수지의 도포작업은, 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대한 도포작업과 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)에 대한 도포작업으로 이루어진다.As shown in Fig. 1 and 2, the application of the epoxy resin to the thermal insulation panel 1 having the inclined surface on both sides, the coating operation on one side of the inclined surface (1a) of the thermal insulation panel 1 and the thermal insulation panel ( 1) is applied to the other inclined surface (1b).

따라서, 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대한 도포작업이 완료되면, 직교로봇 등 이동수단(미도시)에 의해 도포장치(10)를 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에서 타측 경사면(1b) 쪽으로 이동시키는 작업이 요구된다.Therefore, when the coating operation on one side of the inclined surface (1a) of the heat insulation panel (1) is completed, the coating device 10 by the moving means (not shown), such as an orthogonal robot at one side of the inclined surface (1a) of the heat insulation panel (1) The work to move toward the other inclined surface 1b is required.

이때, 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)에 대한 도포작업을 위해서는 도 2에 도시된 바와 같이 도포노즐(11)의 입구가 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)에 대해 수직 방향으로 향하도록 도포노즐(11)을 180°회전시키는 작업이 필요하다. 이러한 도포노즐(11)의 회전 작업은 진행중인 도포작업을 일시적으로 중단한 상태에서 작업자가 수작업으로 스위블조인트(12)를 회전시킴으로써 이루어진다.At this time, in order to apply to the other inclined surface (1b) of the heat insulation panel (1), as shown in Figure 2 the inlet of the application nozzle 11 in the vertical direction with respect to the other inclined surface (1b) of the heat insulation panel (1) It is necessary to rotate the application nozzle 11 by 180 ° to face the light. The rotation of the coating nozzle 11 is performed by rotating the swivel joint 12 manually by a worker in a state in which the ongoing coating operation is temporarily stopped.

그러나, 상기와 같은 종래의 도포장치(10)는, 수작업에 의한 도포노즐(11)의 회전 작업으로 인한 도포작업상의 택트 타임(tact time)을 증가시켜 전체 도포작업의 생산성을 떨어뜨리는 문제점이 있다..However, the conventional coating apparatus 10 as described above has a problem of decreasing the productivity of the entire coating operation by increasing the tact time in the coating operation due to the rotating operation of the coating nozzle 11 by manual operation. ..

아울러, 종래의 도포장치(10)는, 수작업에 의한 도포노즐(11)의 회전 작업 시 무리한 힘에 의해 도포장치(10)가 손상되는 문제점과, 초기에 설정된 도포노즐(11)의 각도가 틀어져서 작업 불량이 발생하는 문제점이 있다.In addition, the conventional coating device 10, the problem that the coating device 10 is damaged by excessive force during the rotation operation of the coating nozzle 11 by manual operation, and the angle of the coating nozzle 11 initially set is wrong There is a problem that a poor work occurs.

본 발명의 목적은, 종래 수작업으로 도포노즐을 회전시킴으로써 발생하는 도포작업상의 생산성 저하를 개선하여 택트 타임(tact time)을 감소시켜 전체 도포작업의 생산성을 향상시킬 수 있는 도포 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a coating apparatus capable of improving the productivity of the entire coating operation by reducing the tact time by improving the productivity reduction in the coating operation caused by rotating the coating nozzle by a conventional manual operation.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 도포물질이 도포되는 대상이 되는 물체에 도포물질을 도포하는 도포유닛; 및 상기 도포유닛을 지지하고, 상기 도포유닛을 이동시키기 위한 이동유닛을 포함하며, 상기 도포유닛은, 상기 물체의 경사면에 대응되도록 소정의 각도로 경사지게 배치 가능한 도포노즐; 상기 도포노즐에 연결되어 상기 도포노즐에 상기 도포물질을 공급하는 관로를 제공하는 혼합관; 상기 혼합관이 상기 이동유닛에 대해 회전 가능하도록 상기 혼합관과 상기 이동유닛을 연결하는 로터리조인트; 및 상기 혼합관에 연결된 상기 도포노즐을 회전시키기 위하여 상기 로터리조인트에 회전력을 제공하는 회전구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도포 장치에 의해 달성된다.The object is, according to the present invention, a coating unit for applying a coating material to the object to which the coating material is applied; And a moving unit for supporting the coating unit and moving the coating unit, wherein the coating unit comprises: a coating nozzle which can be inclined at a predetermined angle so as to correspond to an inclined surface of the object; A mixing pipe connected to the coating nozzle to provide a pipe for supplying the coating material to the coating nozzle; A rotary joint connecting the mixing tube and the mobile unit such that the mixing tube is rotatable with respect to the mobile unit; And it is achieved by a coating device comprising a rotary drive for providing a rotational force to the rotary joint to rotate the coating nozzle connected to the mixing tube.

본 발명에 있어서, 상기 로터리조인트는, 상기 이동유닛에 고정 지지되는 고정부; 상기 고정부에 대해 회전 가능하도록 상기 고정부에 결합되는 회전부; 및 상기 고정부와 상기 회전부 사이에 개재되는 베어링을 포함할 수 있으며, 상기 베어 링은, 트러스트 베어링일 수 있다.In the present invention, the rotary joint is fixed to the fixed support to the mobile unit; A rotating part coupled to the fixing part to be rotatable with respect to the fixing part; And a bearing interposed between the fixing part and the rotating part, and the bearing may be a thrust bearing.

상기 회전부는, 상기 베어링과 접촉하는 제1 회전부; 및 상기 제1 회전부의 하단부에서 상기 제1 회전부와 분리 가능하도록 결합하는 제2 회전부를 포함할 수 있다.The rotating part may include a first rotating part in contact with the bearing; And a second rotating part detachably coupled to the first rotating part at a lower end of the first rotating part.

상기 로터리조인트는, 상기 고정부와 상기 회전부 사이에 개재되는 오링(O-ring)을 더 포함할 수 있다.The rotary joint may further include an O-ring interposed between the fixing part and the rotating part.

상기 회전구동부는, 왕복 회전력을 발생하는 로터리실린더; 상기 로터리실린더의 회전축에 결합되는 타이밍풀리; 및 상기 타이밍풀리에 연결되어 상기 로터리실린더로부터 인가되는 왕복 회전력을 상기 로터리조인트에 전달하는 타이밍벨트를 포함할 수 있으며, 상기 로터리실린더의 회전각도는 실질적으로 180°일 수 있다.The rotary drive unit, a rotary cylinder for generating a reciprocating rotational force; A timing pulley coupled to the rotary shaft of the rotary cylinder; And a timing belt connected to the timing pulley to transmit the reciprocating rotational force applied from the rotary cylinder to the rotary joint, and the rotation angle of the rotary cylinder may be substantially 180 °.

상기 로터리조인트의 외주면에는, 상기 타이밍벨트와 치형 결합되는 치형부가 형성될 수 있으며, 상기 로터리조인트는, 상기 혼합관의 상단부에 결합될 수 있다.On the outer circumferential surface of the rotary joint, a tooth portion that is tooth-coupled with the timing belt may be formed, and the rotary joint may be coupled to an upper end of the mixing tube.

상기 도포물질은, 제1 도포물질과 상기 제1 도포물질과 다른 성분을 갖는 제2 도포물질을 포함할 수 있다.The coating material may include a first coating material and a second coating material having a different component from the first coating material.

상기 로터리조인트는, 내부에서 상기 제1 도포물질과 상기 제2 도포물질이 서로 다른 관로를 통해 상기 혼합관까지 공급될 수 있도록, 상기 로터리조인트의 내부에 마련되는 튜브를 더 포함할 수 있다.The rotary joint may further include a tube provided inside the rotary joint such that the first coating material and the second coating material may be supplied to the mixing pipe through different pipes.

상기 도포노즐이 상기 혼합관에 대해 회전 가능하도록 상기 도포노즐과 상기 혼합관을 연결하는 스위블조인트(swivel joint)를 더 포함할 수 있다.The dispensing nozzle may further include a swivel joint connecting the dispensing nozzle and the mixing tube to be rotatable with respect to the mixing tube.

상기 이동유닛은, 상기 도포유닛을 3축 직교 방향으로 이동시키는 직교로봇일 수 있다.The moving unit may be an orthogonal robot for moving the coating unit in a three-axis orthogonal direction.

상기 직교로봇은, 상기 도포노즐과 상기 경사면 사이의 거리를 조절하도록 상기 도포유닛을 상하 방향으로 이동시키는 제1 이동부; 상기 도포유닛을 좌우 방향으로 이동시키는 제2 이동부; 및 상기 도포유닛을 전후 방향으로 이동시키는 제3 이동부를 포함할 수 있다.The orthogonal robot, the first moving unit for moving the coating unit in the vertical direction to adjust the distance between the coating nozzle and the inclined surface; A second moving part which moves the coating unit in a left and right direction; And it may include a third moving unit for moving the coating unit in the front and rear direction.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 도포물질이 도포되는 대상이 되는 물체의 일측 경사면에 대응되도록 소정의 각도로 경사지게 배치 가능한 제1 도포노즐과, 상기 제1 도포노즐에 연결되어 상기 제1 도포노즐에 상기 도포물질을 공급하는 관로를 제공하는 제1 혼합관을 구비하는 제1 도포유닛; 상기 제1 도포유닛을 지지하고, 상기 제1 도포유닛을 이동시키기 위한 제1 이동유닛; 상기 물체의 타측 경사면에 대응되도록 소정의 각도로 경사지게 배치 가능한 제2 도포노즐과, 상기 제2 도포노즐에 연결되어 상기 제2 도포노즐에 상기 도포물질을 공급하는 관로를 제공하는 제2 혼합관을 구비하는 제2 도포유닛; 및 상기 제2 도포유닛을 지지하고, 상기 제1 도포유닛과 독립적으로 상기 제2 도포유닛을 이동시키기 위한 제2 이동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 도포 장치에 의해 달성된다.The object is, according to the present invention, the first coating nozzle which can be inclined at a predetermined angle so as to correspond to one side inclined surface of the object to which the coating material is applied, and the first coating nozzle connected to the first coating nozzle A first coating unit having a first mixing pipe for providing a pipe for supplying the coating material to the first pipe; A first moving unit supporting the first coating unit and moving the first coating unit; A second mixing nozzle which is disposed to be inclined at a predetermined angle so as to correspond to the other inclined surface of the object, and a second mixing pipe which is connected to the second coating nozzle and provides a pipe for supplying the coating material to the second coating nozzle; A second coating unit provided; And a second moving unit for supporting the second coating unit and for moving the second coating unit independently of the first coating unit.

본 발명은, 로터리조인트를 사용하여 도포노즐을 자동으로 회전시킴으로써, 종래 수작업으로 도포노즐을 회전시킴으로써 발생하는 도포작업상의 생산성 저하를 개선하여 택트 타임(tact time)을 감소시켜 전체 도포작업의 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명은, 종래 수작업에 의한 도포노즐의 회전 작업 시 무리한 힘이 가해져서 발생하는 도포 장치의 손상과 초기에 설정된 도포노즐의 각도가 틀어져서 발생하는 작업 불량을 방지할 수 있다.According to the present invention, the rotary nozzle is automatically rotated to improve productivity of the coating operation caused by rotating the coating nozzle by manual operation, thereby reducing the tact time and improving the productivity of the entire coating operation. Can be improved. In addition, the present invention can prevent the damage of the coating device caused by applying excessive force during the rotation operation of the coating nozzle by the conventional manual work and the work failure caused by the angle of the initially set coating nozzle is distorted.

이하, 도 3 내지 도 6e를 참조하여 본 발명의 일 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 6E.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 장치의 구성도이고, 도 4는 도 3에 도시된 도포유닛의 구성도이며, 도 5는 도 4에 도시된 로터리조인트의 단면도이다.3 is a configuration diagram of the coating apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a configuration diagram of the coating unit shown in Figure 3, Figure 5 is a cross-sectional view of the rotary joint shown in FIG.

도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 도포 장치(1000)는, 도포물질이 도포되는 대상이 되는 물체인 단열 판넬(1)에 도포물질을 도포하는 도포유닛(100)과, 도포유닛(100)을 지지하고 도포유닛(100)을 이동시키기 위한 이동유닛으로서 직교로봇(200)을 구비한다.Referring to FIG. 3, the coating apparatus 1000 according to the present exemplary embodiment includes a coating unit 100 and a coating unit 100 for applying a coating material to a heat insulating panel 1, which is an object to which the coating material is applied. ) And orthogonal robot 200 as a mobile unit for moving the coating unit 100.

도포유닛(100)은, 그 상단부가 직교로봇(200)의 일측에 결합되어 직교로봇(200)에 의해 지지된다.The coating unit 100, the upper end is coupled to one side of the orthogonal robot 200 is supported by the orthogonal robot 200.

직교로봇(200)은, 도포유닛(100)의 상단부에 결합되어 도포유닛(100)을 3축 직교 방향으로 이동시킨다. 즉, 직교로봇(200)은 도 3에 도시된 바와 같이 X축, Y축 및 Z축 방향으로 도포유닛(100)을 직선 이동시킨다.Orthogonal robot 200 is coupled to the upper end of the coating unit 100 to move the coating unit 100 in the three-axis orthogonal direction. That is, the orthogonal robot 200 moves the coating unit 100 linearly in the X-axis, Y-axis and Z-axis direction as shown in FIG.

직교로봇(200)은, 도포유닛(100)과 단열 판넬(1)의 경사면(1a) 사이의 거리를 조절하도록 도포유닛(100)을 상하 방향으로 이동시키는 제1 이동부(210)와, 도포유닛(100)을 좌우 방향으로 이동시키는 제2 이동부(220)와, 도포유닛(100)을 전 후 방향으로 이동시키는 제3 이동부(230)를 구비한다. 여기서 '상하 방향'은 Z축 방향을, '좌우 방향'은 X축 방향을, '전후 방향'은 Y축 방향을 의미한다.Orthogonal robot 200, the first moving part 210 for moving the coating unit 100 in the vertical direction to adjust the distance between the coating unit 100 and the inclined surface (1a) of the heat insulating panel 1, and the coating A second moving unit 220 for moving the unit 100 in the left and right directions, and a third moving unit 230 for moving the coating unit 100 in the front and rear directions. Here, the 'up and down direction' means the Z axis direction, 'left and right direction' means the X axis direction, and 'front and rear direction' means the Y axis direction.

이러한 직교로봇(200)은 선형모터, 가이드레일 등으로 구성될 수 있는데, 직교로봇(200)의 구현기술은 당해 기술분야에서 이미 잘 알려진 공지기술에 해당하므로 그 구체적인 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다. The orthogonal robot 200 may be composed of a linear motor, a guide rail, etc. Since the implementation technology of the orthogonal robot 200 corresponds to a well-known technique that is well known in the art, a description thereof will be omitted. do.

다만, 본 발명의 이동유닛은 도 3에 도시된 직교로봇(200)에 한정되지 아니하며, 도포유닛(100)을 도포작업시 요구되는 위치에 이동시킬 수 있는 것이라면, 다양한 방식의 이동유닛이 적용될 수 있음은 물론이다.However, the mobile unit of the present invention is not limited to the orthogonal robot 200 shown in Figure 3, if the coating unit 100 can be moved to the required position during the coating operation, various types of mobile unit can be applied Of course.

도 4를 참조하면, 도포유닛(100)은, 소정의 각도로 경사지게 배치 가능한 도포노즐(110)과, 도포노즐(110)의 상단부에 연결되어 도포노즐(110)에 도포물질을 공급하는 관로를 제공하는 혼합관(120)과, 혼합관(120)과 직교로봇(200)을 연결하는 로터리조인트(130)와, 로터리조인트(130)에 회전력을 제공하는 회전구동부(140)를 구비한다.Referring to FIG. 4, the coating unit 100 includes a coating nozzle 110 that can be inclined at a predetermined angle and a pipe connected to an upper end of the coating nozzle 110 to supply the coating material to the coating nozzle 110. It is provided with a mixing tube 120, a rotary joint 130 connecting the mixing tube 120 and the orthogonal robot 200, and a rotary drive unit 140 for providing a rotational force to the rotary joint (130).

도포노즐(110)은, 혼합관(120)을 통해 공급되는 도포물질을 단열 판넬(1)의 경사면(1a)에 균일하게 도포할 수 있도록 단열 판넬(1)의 경사면(1a)에 대응되는 소정의 각도로 경사지게 배치된다. 즉, 도포노즐(110)은 그 입구가 단열 판넬(1)의 경사면(1a)에 대해 수직 방향으로 향하도록 배치된다.The coating nozzle 110 corresponds to the inclined surface 1a of the thermal insulation panel 1 so as to uniformly apply the coating material supplied through the mixing pipe 120 to the inclined surface 1a of the thermal insulation panel 1. Are inclined at an angle of. That is, the application nozzle 110 is arranged such that its inlet faces in the vertical direction with respect to the inclined surface 1a of the heat insulation panel 1.

한편, 본 실시예에서, 단열 판넬(1)에 도포되는 도포물질은 에폭시 수지이며, 이러한 에폭시 수지는 레진과 경화제를 주성분으로 한다. 즉, 별도의 관로를 통해 각각 유입되는 레진과 경화제가 혼합관(120) 내부에서 혼합되어 도포노 즐(110)에 의해 분사되는 에폭시 수지를 형성한다. 이때, '경화제'는 레진과 혼합되어 경화작용을 일으키는 물질을 말한다. 다만, 본 발명의 도포물질은 에폭시 수지에 한정되지 아니한다.On the other hand, in the present embodiment, the coating material applied to the heat insulating panel 1 is an epoxy resin, which is mainly composed of a resin and a hardener. That is, the resin and the curing agent introduced through separate pipes are mixed in the mixing pipe 120 to form an epoxy resin sprayed by the coating nozzle 110. In this case, the 'hardening agent' refers to a substance mixed with resin to cause a curing action. However, the coating material of the present invention is not limited to the epoxy resin.

혼합관(120)은, 에폭시 수지를 도포노즐(110)에 공급하는 관로를 제공하는 한편, 별도의 관로를 통해 각각 유입되는 레진과 경화제가 혼합되어 에폭시 수지를 형성하는 공간을 제공한다. 이러한 혼합관(120)은 후술할 스위블조인트(150)를 통해 도포노즐(110)의 상단부와 결합한다. 한편, 혼합관(120)은 그 내부에서 레진과 경화제가 충분히 혼합될 수 있을 정도의 길이를 갖는 것이 바람직하다. 또한, 혼합관(120)은 그 상단부에서 로터리조인트(130)와 나사 결합한다. 이때, 혼합관(120)의 상단부 외주면에는 로터리조인트(130)를 결합하는 과정에서 사용되는 공구와의 견고한 결합을 제공하도록, 육각 형상의 외형으로 가공된 너트부(122)가 형성된다.The mixing pipe 120 provides a pipe for supplying the epoxy resin to the coating nozzle 110, while providing a space for mixing the resin and the curing agent introduced through the separate pipe to form the epoxy resin. The mixing pipe 120 is coupled to the upper end of the coating nozzle 110 through the swivel joint 150 to be described later. On the other hand, the mixing tube 120 preferably has a length enough to be sufficiently mixed with the resin and the curing agent therein. In addition, the mixing pipe 120 is screwed with the rotary joint 130 at the upper end. At this time, the nut 122 is formed in the hexagonal shape on the outer circumferential surface of the upper end of the mixing tube 120 to provide a firm coupling with the tool used in the process of coupling the rotary joint 130.

로터리조인트(130)는, 혼합관(120)이 직교로봇(200)에 대해 회전 가능하도록 혼합관(120)과 직교로봇(200)을 연결하는 기계요소로서, 혼합관(120)에 연결된 도포노즐(110)은 직교로봇(200)에 대해 회전 가능하게 함으로써, 도포되는 대상이 되는 임의의 물체의 도포면에 대응되는 소정의 각도로 도포노즐(110)을 배치할 수 있다.Rotary joint 130 is a mechanical element connecting the mixing tube 120 and the orthogonal robot 200 so that the mixing tube 120 is rotatable with respect to the orthogonal robot 200, the coating nozzle connected to the mixing tube 120 110 is rotatable with respect to the orthogonal robot 200, it is possible to arrange the application nozzle 110 at a predetermined angle corresponding to the application surface of any object to be applied.

로터리조인트(130)는 그 하단부가 혼합관(120)의 상단부에 나사 결합되며, 그 상단부가 직교로봇(200)의 일측에 볼트 체결에 의해 결합된다. 이와 같이, 본 실시예에 따른 도포 장치(1000)는, 로터리조인트(130)를 도포노즐(110)에 직접 또는 도포노즐(110)에 근접한 부분에 결합하지 않고 혼합관(120)의 상단부에 결합함으로써, 도포노즐(110)에 대한 회전 실패율을 최소화시킬 수 있는데, 그 이유를 설명하면 다음과 같다.The rotary joint 130 has a lower end screwed to the upper end of the mixing pipe 120, the upper end is coupled to one side of the orthogonal robot 200 by bolting. As described above, the coating apparatus 1000 according to the present exemplary embodiment is coupled to the upper end of the mixing tube 120 without directly connecting the rotary joint 130 to the coating nozzle 110 or to a portion adjacent to the coating nozzle 110. By doing so, it is possible to minimize the rotation failure rate for the coating nozzle 110, the reason for this is as follows.

별도의 관로를 통해 각각 유입되는 레진과 경화제는 혼합관(120) 내부에서 흐르면서 상호 혼합되어 도포노즐(110)에 공급된다. 이때, 원활한 흐름이 유지되는 경우에는 문제되지 않으나, 레진과 경화제가 혼합되어 흐르는 과정에서 일부 정체가 발생하면 경화작용을 일으켜 도포노즐(110)의 회전이 안 되거나 큰 힘을 가해야만 회전이 가능하게 된다. 이러한 이유로, 로터리조인트(130)를 도포노즐(110)에 직접 또는 도포노즐(110)에 근접한 부분(예를 들면, 혼합관(120)의 하단부)에 결합하게 되면, 혼합관(120) 내부에서 혼합되는 레진과 경화제의 경화작용에 의해 로터리조인트(130)의 회전이 실패할 가능성이 높아진다. 한편, 로터리조인트(130)의 구체적인 구성 및 작동에 대해서는 후술하기로 한다.The resin and the hardener introduced through the separate pipes respectively flow in the mixing pipe 120 and are mixed with each other and supplied to the coating nozzle 110. At this time, it is not a problem when a smooth flow is maintained, but if some stiffness occurs in the process of mixing the resin and the hardener, the hardening action occurs, so that the rotation of the coating nozzle 110 is not possible or only when a large force is applied. do. For this reason, when the rotary joint 130 is coupled directly to the coating nozzle 110 or to a portion proximate to the coating nozzle 110 (for example, the lower end of the mixing tube 120), the mixing tube 120 is internally connected. There is a high possibility that the rotation of the rotary joint 130 may fail due to the curing action of the resin and the curing agent to be mixed. On the other hand, the specific configuration and operation of the rotary joint 130 will be described later.

도 4를 참조하면, 회전구동부(140)는, 혼합관(120)에 연결된 도포노즐(110)을 회전시키기 위하여 로터리조인트(130)에 회전력을 제공한다. 이러한 회전구동부(140)는, 왕복 회전력을 발생하는 로터리실린더(142)와, 로터리실린더(142)의 회전축에 결합되는 타이밍풀리(144)와, 타이밍풀리(144)에 연결되어 로터리실린더(142)로부터 인가되는 왕복 회전력을 로터리조인트(130)에 전달하는 타이밍벨트(146)를 구비하다.Referring to FIG. 4, the rotation driving unit 140 provides a rotational force to the rotary joint 130 to rotate the coating nozzle 110 connected to the mixing pipe 120. The rotary drive unit 140 is connected to the rotary cylinder 142 generating a reciprocating rotational force, a timing pulley 144 coupled to the rotary shaft of the rotary cylinder 142, and a timing pulley 144, and the rotary cylinder 142. It is provided with a timing belt 146 for transmitting the reciprocating rotational force applied from the rotary joint 130.

로터리실린더(142, Rotary Cylinder)는, 요동 모터 혹은 로터리 액추에이터라고도 하며, 밸브의 원격제어, 안전문 회전장치, 터널굴착장비의 드릴회전, 공작기계의 회전테이블장치 등의 왕복회전운동이 반복적으로 필요한 곳에 적합한 기계 요소로 압력을 가진 유체(유압 또는 공압)에 의해 작동된다.The rotary cylinder 142, also called a swinging motor or a rotary actuator, requires repeated reciprocating motions such as remote control of valves, safety door rotating devices, drill rotation of tunnel excavation equipment, and rotary table devices of machine tools. It is operated by means of a fluid (hydraulic or pneumatic) with a suitable mechanical element there.

이러한 로터리실린더(142)는, 일반적으로 몸체 내부에 마련되는 2개의 평행 실린더(미도시)와, 각 실린더 내에서 왕복운동하는 2개의 피스톤(미도시)과 2개의 피스톤 사이에 개재되는 회전축(미도시)을 구비한다. 2개의 피스톤은 서로 마주보는 면에 치형이 가공되어 있고, 회전축은 피니언 형태로 이루어져 2개의 피스톤의 치형과 맞물림으로써 피스톤의 직선왕복운동을 정역회전의 왕복회전운동으로 전환하게 된다.The rotary cylinder 142 generally includes two parallel cylinders (not shown) provided inside the body, and a rotation shaft (not shown) interposed between two pistons (not shown) and two pistons reciprocating in each cylinder. C) is provided. The two pistons are tooth-machined on the surfaces facing each other, and the rotation axis has a pinion shape to engage the teeth of the two pistons to convert the linear reciprocating motion of the piston into a reciprocating rotational motion of forward and reverse rotation.

로터리실린더(142)는 90°, 180°, 270°, 360°등의 회전각도를 갖도록 구성될 수 있으나, 본 실시예에서는 도포노즐(110)을 180°회전시켜야 하므로 실질적으로 180°의 회전각도를 갖는 로터리실리더가 사용된다. 한편, 로터리실린더(142)는 도 4에 도시되지 않았지만 직교로봇(200)의 일측에 고정 지지된다.The rotary cylinder 142 may be configured to have a rotation angle of 90 °, 180 °, 270 °, 360 °, etc., but in this embodiment, the application nozzle 110 must be rotated 180 ° so that the rotation angle of substantially 180 ° is achieved. Rotary cylinders with On the other hand, the rotary cylinder 142 is not shown in Figure 4 is fixedly supported on one side of the orthogonal robot 200.

타이밍풀리(144)는, 로터리실린더(142)의 회전축에 결합되어 회전축의 회전과 연동되며, 그 외주면에 인벌루트(involute) 치형이 형성된다.The timing pulley 144 is coupled to the rotary shaft of the rotary cylinder 142 and linked with the rotation of the rotary shaft, and an involute tooth is formed on the outer circumferential surface thereof.

타이밍벨트(146)는, 일측이 타이밍풀리(144)에, 타측이 로터리조인트(130)의 외주면에 형성된 치형부(133, 도 5 참조)에 연결되어 로터리실린더(142)로부터 인가되는 왕복 회전력을 로터리조인트(130)에 전달한다. 타이밍벨트(146)의 내면에는 타이밍풀리(144)의 인벌루트 치형에 대응되는 치형이 형성되어, 일반적인 마찰전동벨트와 달리 동기(同期) 동력전달이 가능하다.The timing belt 146 is connected to the teeth 133 (see FIG. 5) formed at one side of the timing pulley 144 and the other side of the rotary joint 130 to receive the reciprocating rotational force applied from the rotary cylinder 142. Transfer to the rotary joint (130). Teeth corresponding to the involute teeth of the timing pulley 144 are formed on the inner surface of the timing belt 146, so that synchronous power transmission is possible, unlike a general friction transmission belt.

다만, 본 발명의 회전구동부(140)는 도 4에 도시된 바와 같이 로터리실리더, 타이밍풀리(144) 및 타이밍벨트(146)로 구성된 것에 한정되지 아니하며, 로터리조 인트(130)에 회전력을 제공할 수 있는 것이라면, 다양한 방식의 회전구동부(140)가 적용될 수 있음은 물론이다.However, the rotation driving unit 140 of the present invention is not limited to the rotary cylinder, the timing pulley 144 and the timing belt 146 as shown in FIG. 4, and provides a rotational force to the rotary joint 130. If it can be, of course, the rotary driving unit 140 of various methods can be applied.

도 4를 참조하면, 도포 장치(1000)는 도포노즐(110)과 혼합관(120)을 연결하는 스위블조인트(150, swivel joint)를 더 구비한다.Referring to FIG. 4, the coating apparatus 1000 further includes a swivel joint 150 that connects the coating nozzle 110 and the mixing pipe 120.

스위블조인트(150)는, 일반적으로 2개의 관을 연결하는 이음의 일부가 관의 중심축 주위를 회전할 수 있도록 구성된 기계요소로, 도포노즐(110)이 혼합관(120)에 대해 회전 가능하도록 도포노즐(110)과 혼합관(120)을 연결한다.Swivel joint 150 is a mechanical element that is generally configured so that a portion of the joint connecting the two tubes can rotate around the center axis of the tube, so that the coating nozzle 110 is rotatable relative to the mixing tube 120 Connect the coating nozzle 110 and the mixing tube 120.

본 발명에서, 도포작업을 위한 도포노즐(110)의 회전은 로터리조인트(130)에 의해 이루어지지만, 도포유닛(100)의 초기 세팅 시 도포노즐(110)의 각도 조절은 일정한 각도(예를 들면 180°)로 왕복 회전하는 로터리조인트(130)에 의해 실현될 수 없기 때문에, 도포노즐(110)과 혼합관(120)을 연결하는 스위블조인트(150)가 제공된다. 즉, 스위블조인트(150)는 도포유닛(100)의 초기 세팅 시 도포노즐(110)의 각도 조절을 위한 용도로 제공된다.In the present invention, the rotation of the coating nozzle 110 for the coating operation is made by the rotary joint 130, the angle adjustment of the coating nozzle 110 at the initial setting of the coating unit 100 is a constant angle (for example Since it cannot be realized by the rotary joint 130 reciprocating at 180 °, a swivel joint 150 is provided which connects the application nozzle 110 and the mixing pipe 120. That is, the swivel joint 150 is provided for the purpose of adjusting the angle of the coating nozzle 110 at the initial setting of the coating unit 100.

도 5를 참조하면, 로터리조인트(130)는, 직교로봇(200)의 일측에 볼트 체결에 의해 고정 지지되는 고정부(132)와, 고정부(132)에 대해 회전 가능하도록 고정부(132)에 결합되는 회전부(134)와, 원활한 회전을 위해 고정부(132)와 회전부(134) 사이에 개재되는 베어링(136)을 구비한다.Referring to FIG. 5, the rotary joint 130 includes a fixing part 132 fixed to one side of the orthogonal robot 200 by bolting and a fixing part 132 to be rotatable with respect to the fixing part 132. Rotating portion 134 is coupled to, and the bearing 136 interposed between the fixed portion 132 and the rotating portion 134 for smooth rotation.

로터리조인트(130)의 고정부(132)와 회전부(134) 모두 중공형 구조를 갖는다. 레진 저장부(미도시)와 경화제 저장부(미도시)로부터 각각 공급되는 레진과 경화제는 로터리조인트(130)의 내부를 통해 혼합관(120)으로 유입된다.Both the fixed part 132 and the rotating part 134 of the rotary joint 130 have a hollow structure. The resin and the curing agent supplied from the resin storage unit (not shown) and the curing agent storage unit (not shown) respectively flow into the mixing pipe 120 through the interior of the rotary joint 130.

로터리조인트(130)의 베어링(136)은 회전부(134)의 회전축을 일정한 위치에 고정시키고 회전축에 걸리는 하중을 지지하면서 고정부(132)에 대해 회전부(134)를 회전시킨다. 여기서, 베어링(136)은 축방향으로의 하중인 트러스트(thrust) 하중과 축에 수직방향으로의 하중인 레디얼(radial) 하중을 모두 지지할 수 있는 트러스트 베어링이 사용된다.The bearing 136 of the rotary joint 130 rotates the rotating part 134 with respect to the fixing part 132 while fixing the rotating shaft of the rotating part 134 to a fixed position and supporting the load applied to the rotating shaft. Here, the bearing 136 is used as a thrust bearing capable of supporting both a thrust load as a load in the axial direction and a radial load as a load in the direction perpendicular to the shaft.

한편, 베어링(136)은 고정밀성의 베어링(136)을 사용하여야 하는데, 이는 혼합관(120)이 비교적 길기 때문에 베어링(136)의 작은 오차에도 끝단의 도포노즐(110)에는 큰 오차가 발생하기 때문이다.On the other hand, the bearing 136 should use a high-precision bearing 136, because the mixing tube 120 is relatively long because a large error occurs in the coating nozzle 110 at the end even in the small error of the bearing 136 to be.

로터리조인트(130)의 회전부(134)는 베어링(136) 설치가 용이하도록 2개의 부분이 결합되는 구조를 갖는다. 즉, 회전부(134)는, 베어링(136)과 접촉하는 제1 회전부(134a)와, 제1 회전부(134a)의 하단에 볼트 체결에 의해 결합되는 제2 회전부(134b)를 구비한다. 한편, 제2 회전부(134b)의 외주면에는 타이밍벨트(146)와 치형 결합되는 치형부(133)가 형성된다.The rotary part 134 of the rotary joint 130 has a structure in which two parts are coupled to facilitate the installation of the bearing 136. That is, the rotating part 134 has the 1st rotating part 134a which contacts the bearing 136, and the 2nd rotating part 134b couple | bonded with the lower end of the 1st rotating part 134a by bolting. On the other hand, a tooth 133 is tooth-coupled with the timing belt 146 on the outer circumferential surface of the second rotating part 134b.

도 5를 참조하면, 로터리조인트(130)는 고정부(132)와 회전부(134) 사이에 개재되는 오링(138, O-ring)을 더 구비한다. 이러한 오링(138)은 로터리조인트(130) 내부에 흐르는 도포물질의 누수를 방지하기 위한 것으로, 고강도, 내열성의 오링(138)을 사용하는 것이 바람직하다.Referring to FIG. 5, the rotary joint 130 further includes an O-ring interposed between the fixing part 132 and the rotating part 134. The O-ring 138 is to prevent leakage of the coating material flowing inside the rotary joint 130, it is preferable to use a high-strength, heat-resistant O-ring 138.

도 5를 참조하면, 로터리조인트(130)는 그 내부에 마련되는 튜브(135)를 더 구비한다.Referring to FIG. 5, the rotary joint 130 further includes a tube 135 provided therein.

로터리조인트(130)의 튜브(135)는, 고정부(132)와 회전부(134)의 내부를 관 통하여 마련되며, 그 하단이 혼합관(120)에 연결되어 외부로부터 유입되는 도포물질을 혼합관(120)에 공급한다.The tube 135 of the rotary joint 130 is provided through the inside of the fixing part 132 and the rotating part 134, and the lower end thereof is connected to the mixing pipe 120 to mix the coating material introduced from the outside into the mixing pipe. Supply to 120.

이와 같이, 본 발명은 로터리조인트(130)의 내부에 튜브(135)를 마련함으로써, 레진 저장부(미도시)와 경화제 저장부(미도시)로부터 각각 공급되는 레진과 경화제를 로터리조인트(130)의 내부에서 서로 다른 관로를 통해 혼합관(120)에 공급한다. 예를 들어, 레진은 튜브(135)를 통해 혼합관(120)에 공급되고, 경화제는 튜브(135)의 외부(튜브(135) 밖 영역으로 고정부(132)와 회전부(134)에 의해 한정되는 영역)를 통해 혼합관(120)에 공급되도록 구성할 수 있다. 즉, 레진과 경화제는 로터리조인트(130) 내부에서 서로 다른 관로를 통해 혼합관(120)에 공급되므로, 레진과 경화제의 혼합은 로터리조인트(130) 내부에서는 이루어지지 않고 혼합관(120) 상단부에서부터 이루어진다. As described above, the present invention provides a tube 135 inside the rotary joint 130 to rotate the resin and the hardener supplied from the resin storage unit (not shown) and the curing agent storage unit (not shown), respectively. In the inside of the feed through the different pipes to the mixing pipe 120. For example, the resin is supplied to the mixing tube 120 through the tube 135, and the curing agent is defined by the fixing part 132 and the rotating part 134 to the outside of the tube 135 (area outside the tube 135). It can be configured to be supplied to the mixing tube 120 through the (area to be). That is, since the resin and the hardener are supplied to the mixing pipe 120 through different pipes in the rotary joint 130, the mixing of the resin and the hardener is not made in the rotary joint 130 but from the upper end of the mixing pipe 120. Is done.

이에 따라, 본 발명은 로터리조인트(130)에 대한 회전 실패율을 최소화시킬 수 있다. 즉, 본 발명은 로터리조인트(130)의 내부에 튜브(135)를 마련함으로써 로터리조인트(130) 내부(특히, 고정부(132)와 회전부(134)의 결합 부분)에서 레진과 경화제가 혼합되어 발생하는 경화작용에 의해 로터리조인트(130)의 회전이 안 되거나 큰 힘을 가해야만 회전이 가능해지는 것을 미연에 방지할 수 있다. Accordingly, the present invention can minimize the rotation failure rate for the rotary joint 130. That is, in the present invention, by providing the tube 135 inside the rotary joint 130, the resin and the hardener are mixed in the rotary joint 130 (particularly, the coupling portion of the fixing part 132 and the rotating part 134). Due to the hardening action generated, it is possible to prevent the rotation of the rotary joint 130 or the rotation only when a large force is applied.

이하, 도 6a 내지 도 6e를 참조하여 도 3에 도시된 도포 장치(1000)의 작동을 설명한다. 도 6a 내지 도 6e는 도 3에 도시된 도포 장치(1000)의 작동을 순차적으로 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, the operation of the application apparatus 1000 illustrated in FIG. 3 will be described with reference to FIGS. 6A to 6E. 6A to 6E are diagrams for sequentially explaining the operation of the application apparatus 1000 illustrated in FIG. 3.

먼저, 도포 장치(1000)는, 지게차 등에 의해 반입된 단열 판넬(1)을 롤러(미도시)를 통해 이송시키고, 단열 판넬(1)이 정해진 위치에 도달하면 스토퍼(미도시)에 의해 단열 판넬(1)을 정지시킨 후, 단열 판넬(1)에 대한 센터링 작업을 수행한다.First, the coating apparatus 1000 transfers the heat insulation panel 1 carried in by a forklift etc. through a roller (not shown), and when the heat insulation panel 1 reaches the predetermined position, it is a heat insulation panel by a stopper (not shown). After stopping (1), the centering work for the insulation panel (1) is performed.

도 6a를 참조하면, 도포 장치(1000)는, 센터링 작업이 완료된 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대한 도포작업을 수행한다. 이때, 도포노즐(110)은 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대응되도록 경사지게 배치된다. 도포유닛(100)의 초기 세팅 시 필요한 경우에 작업자는 스위블조인트(150)를 적절히 회전시켜 도포노즐(110)의 각도를 조절할 수 있다.Referring to FIG. 6A, the application apparatus 1000 performs an application operation on one side inclined surface 1a of the insulation panel 1 where the centering operation is completed. At this time, the coating nozzle 110 is disposed to be inclined so as to correspond to one side inclined surface (1a) of the heat insulation panel (1). If necessary during the initial setting of the coating unit 100, the operator can adjust the angle of the coating nozzle 110 by appropriately rotating the swivel joint 150.

도포유닛(100)은 직교로봇(200)에 의해 X축 방향과 Z축 방향으로 순차적으로 이동하면서 도포노즐(110)에 의해 에폭시 수지를 분사하기 전에 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에서의 위치가 결정되며, 직교로봇(200)에 의해 Y축 방향(도 3 참조)으로 이동하면서 도포노즐(110)을 통해 에폭시 수지를 분사함으로써 도포작업을 수행한다. 즉, 도포유닛(100)은 도 6a에 도시된 화살표 방향으로 단계적으로 이동하면서 일측 경사면(1a)에 대한 도포작업을 수행한다.The coating unit 100 is sequentially moved in the X-axis direction and the Z-axis direction by the orthogonal robot 200, and at one side inclined surface 1a of the heat insulation panel 1 before spraying the epoxy resin by the coating nozzle 110. The position of is determined, and the coating operation is performed by spraying the epoxy resin through the coating nozzle 110 while moving in the Y-axis direction (see Figure 3) by the orthogonal robot 200. That is, the coating unit 100 performs the coating operation on one side inclined surface (1a) while moving stepwise in the direction of the arrow shown in Figure 6a.

도 6b 내지 도 6d를 참조하면, 도포 장치(1000)는, 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대한 도포작업이 완료되면, 도포유닛(100)을 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)으로 이동시킨다. 도포유닛(100)은 도 6b 내지 도 6d에 도시된 바와 같이, 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b) 쪽으로 순차적으로 이동한다. 즉, 도포유닛(100)은 Z축 방향으로 상승 이동, X축 방향으로 우측 이동, Z축 방향으로 하강 이동이 직교로봇(200)에 이해 순차적으로 진행된다.6B to 6D, the application apparatus 1000 may apply the application unit 100 to the other inclined surface of the insulation panel 1 when the application to the inclined surface 1a of the insulation panel 1 is completed. Go to 1b). 6b to 6d, the coating unit 100 sequentially moves toward the other inclined surface 1b of the heat insulation panel 1. That is, the coating unit 100 proceeds in order to understand the upward movement in the Z-axis direction, the right movement in the X-axis direction, the downward movement in the Z-axis direction to the orthogonal robot 200.

도 6e를 참조하면, 도포 장치(1000)는, 직교로봇(200)에 의해 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)에서의 도포작업을 위한 도포유닛(100)의 최초 위치가 결정되면, 로터리실린더(142)를 작동시켜 로터리조인트(130)를 180°회전시킨다. 이러한 로터리조인트(130)의 회전과 연동하여 도포노즐(110)은 180°회전하게 됨으로써, 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)에 대응되는 소정의 각도로 경사지게 된다. 즉, 도포노즐(110)은 로터리조인트(130)의 회전에 의해 그 입구가 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)에 대해 수직 방향으로 향하도록 배치된다.Referring to FIG. 6E, when the coating device 1000 determines the initial position of the coating unit 100 for the coating operation on the other inclined surface 1b of the thermal insulation panel 1 by the orthogonal robot 200, the rotary The cylinder 142 is operated to rotate the rotary joint 130 by 180 °. In conjunction with the rotation of the rotary joint 130, the coating nozzle 110 is rotated 180 °, it is inclined at a predetermined angle corresponding to the other inclined surface (1b) of the thermal insulation panel (1). That is, the coating nozzle 110 is disposed such that the inlet thereof is perpendicular to the other inclined surface 1b of the heat insulation panel 1 by the rotation of the rotary joint 130.

이와 같은 도포노즐(110)의 회전이 완료되면, 도포 장치는, 전술한 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대한 도포작업과 동일한 방식으로 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)에 대한 도포작업을 수행한다.When the rotation of the coating nozzle 110 is completed, the coating device is applied to the other inclined surface 1b of the thermal insulation panel 1 in the same manner as the coating operation on the one side inclined surface 1a of the thermal insulation panel 1 described above. Carry out the application.

한편, 본 실시예에서, 도포 장치(1000)는 도포유닛(100)을 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에서 타측 경사면(1b)으로 이동시킨 후 도포노즐(110)을 회전시키는 작동순서를 갖지만, 이와 달리 단열 판넬(1)의 타측 경사면(1b)으로 도포유닛(100)을 이동시키기 전에 도포노즐(110)을 회전시키도록 그 작동순서를 변경할 수도 있다.On the other hand, in the present embodiment, the coating device 1000 moves the coating unit 100 from one inclined surface (1a) of the heat insulation panel 1 to the other inclined surface (1b) and then rotates the coating nozzle (110). Alternatively, the operation order may be changed so as to rotate the coating nozzle 110 before moving the coating unit 100 to the other inclined surface 1b of the heat insulating panel 1.

이상 전술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 도포 장치(1000)는, 로터리조인트(130)를 사용하여 도포노즐(110)을 자동으로 회전시킴으로써, 종래 수작업으로 도포노즐을 회전시킴으로써 발생하는 도포작업상의 생산성 저하를 개선하여 택트 타임(tact time)을 감소시키고 전체 도포작업의 생산성을 향상시킬 수 있다As described above, the coating apparatus 1000 according to the present embodiment automatically rotates the coating nozzle 110 using the rotary joint 130, and thus, the coating apparatus 1000 is generated by rotating the coating nozzle by manual operation. Improved productivity lowers the tact time and improves the overall application productivity

아울러, 본 실시예에 따른 도포 장치(1000)는, 종래 수작업에 의한 도포노즐의 회전 작업 시 무리한 힘이 가해져서 발생하는 도포 장치의 손상과 초기에 설정된 도포노즐의 각도가 틀어져서 발생하는 작업 불량을 방지할 수 있다.In addition, the coating apparatus 1000 according to the present embodiment, the work failure caused by the damage of the coating apparatus caused by excessive force applied during the rotation operation of the conventional coating nozzle by the manual operation and the angle of the initially set coating nozzle is misaligned Can be prevented.

이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 다른 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 7.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도포 장치의 구성도이다. 전술한 실시예와 동일한 도면부호는 동일한 구성요소를 나타내며, 전술한 실시예와 상이한 점을 중심으로 설명하기로 한다.7 is a block diagram of a coating apparatus according to another embodiment of the present invention. The same reference numerals as the above-described embodiment represent the same components, and will be described based on differences from the above-described embodiment.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 도포 장치(2000)는, 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)과 타측 경사면(1b)에 각각 배치되는 2개의 도포유닛(100-1, 100-2)과, 2개의 도포유닛(100-1, 100-2)을 각각 지지하여 이동시키기 위한 2개의 이동유닛을 구비한다.Referring to FIG. 7, the coating apparatus 2000 according to the present embodiment includes two coating units 100-1 and 100-disposed on one inclined surface 1a and the other inclined surface 1b of the thermal insulation panel 1, respectively. 2) and two moving units for supporting and moving the two coating units 100-1 and 100-2, respectively.

한편, 본 실시예의 이동유닛은 전술한 실시예와 마찬가지로 3축 직교로봇(200-1, 200-2)으로 구현된다. 다만, 도 7에서는 직교로봇(200-1, 200-2)의 전체 구성을 도시하지 않고, 도포유닛(100-1, 100-2)과 결합되는 부분만을 도시하였다.On the other hand, the mobile unit of the present embodiment is implemented as three-axis orthogonal robot (200-1, 200-2) similar to the above-described embodiment. However, FIG. 7 does not show the overall configuration of the orthogonal robots 200-1 and 200-2, and shows only portions coupled to the coating units 100-1 and 100-2.

도포유닛(100-1, 100-2)은 제1 도포유닛(100-1)과 제2 도포유닛(100-2)으로 한 쌍을 이루며, 제1 도포유닛(100-1)과 제2 도포유닛(100-2)은 각각 제1 직교로봇(200-1)과 제2 직교로봇(200-2)에 의해 독립적으로 이동한다. 즉, 제1 도포유닛(100-1)과 제2 도포유닛(100-2)의 이동은 개별적으로 제어된다.The coating units 100-1 and 100-2 form a pair of the first coating unit 100-1 and the second coating unit 100-2, and the first coating unit 100-1 and the second coating unit. The unit 100-2 moves independently by the first orthogonal robot 200-1 and the second orthogonal robot 200-2, respectively. That is, the movement of the first coating unit 100-1 and the second coating unit 100-2 is individually controlled.

제1 도포유닛(100-1)은, 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대응되도록 소정의 각도로 경사지게 배치 가능한 제1 도포노즐(110-1)과, 제1 도포노즐(110-1)의 상단부에 연결되어 제1 도포노즐(110-1)에 도포물질을 공급하는 관로를 제공하는 제1 혼합관(120-1)을 구비한다. 이때, 제1 도포노즐(110-1)은, 제1 혼합관(120-1)에 대해 회전 가능하도록 제1 스위블조인트(150-1)를 통해 제1 혼합관(120-1)에 연결된다. 이러한 제1 도포유닛(100-1)은 그 상단부가 제1 직교로봇(200-1)의 일측에 결합되어 제1 직교로봇(200-1)에 의해 지지된다.The first coating unit 100-1 includes a first coating nozzle 110-1 that can be inclined at a predetermined angle so as to correspond to one side inclined surface 1a of the heat insulation panel 1, and a first coating nozzle 110-. It is provided with a first mixing pipe (120-1) is connected to the upper end of 1) to provide a pipe for supplying the coating material to the first coating nozzle (110-1). In this case, the first coating nozzle 110-1 is connected to the first mixing pipe 120-1 through the first swivel joint 150-1 so as to be rotatable with respect to the first mixing pipe 120-1. . The first coating unit 100-1 has its upper end coupled to one side of the first orthogonal robot 200-1 and supported by the first orthogonal robot 200-1.

제1 직교로봇(200-1)은 제1 도포유닛(100-1)을 3축 직교 방향으로 이동시킨다. 즉, 제1 직교로봇(200-1)은 X축, Y축 및 Z축 방향으로 제1 도포유닛(100-1)을 직선 이동시킨다(도 3 참조).The first orthogonal robot 200-1 moves the first coating unit 100-1 in a three-axis orthogonal direction. That is, the first orthogonal robot 200-1 linearly moves the first coating unit 100-1 in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions (see FIG. 3).

제2 도포유닛(100-2)은, 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에 대응되도록 소정의 각도로 경사지게 배치 가능한 제2 도포노즐(110-2)과, 제2 도포노즐(110-2)의 상단부에 연결되어 제2 도포노즐(110-2)에 도포물질을 공급하는 관로를 제공하는 제2 혼합관(120-2)을 구비한다. 이때, 제2 도포노즐(110-2)은, 제2 혼합관(120-2)에 대해 회전 가능하도록 제2 스위블조인트(150-2)를 통해 제2 혼합관(120-2)에 연결된다. 이러한 제2 도포유닛(100-2)은 그 상단부가 제2 직교로봇(200-2)의 일측에 결합되어 제2 직교로봇(200-2)에 의해 지지된다.The second coating unit 100-2 includes a second coating nozzle 110-2 that can be inclined at a predetermined angle so as to correspond to one side inclined surface 1a of the heat insulating panel 1, and the second coating nozzle 110-. It is provided with a second mixing pipe (120-2) is connected to the upper end of 2) to provide a pipe for supplying the coating material to the second coating nozzle (110-2). In this case, the second coating nozzle 110-2 is connected to the second mixing pipe 120-2 through the second swivel joint 150-2 so as to be rotatable with respect to the second mixing pipe 120-2. . The second coating unit 100-2 is coupled to one side of the second orthogonal robot 200-2 by an upper end thereof and supported by the second orthogonal robot 200-2.

제2 직교로봇(200-2)은 제1 도포유닛(100-1)과 독립적으로 제2 도포유닛(100-2)을 3축 직교 방향으로 이동시킨다. 즉, 제2 직교로봇(200-2)은 X축, Y축 및 Z축 방향으로 제2 도포유닛(100-2)을 직선 이동시킨다(도 3 참조).The second orthogonal robot 200-2 moves the second coating unit 100-2 in a three-axis orthogonal direction independently of the first coating unit 100-1. That is, the second orthogonal robot 200-2 linearly moves the second coating unit 100-2 in the X, Y, and Z directions (see FIG. 3).

이와 같이, 본 실시예에 따른 도포 장치(2000)는, 독립적으로 이동할 수 있는 한 쌍의 도포유닛(100-1, 100-2)을 구비함으로써, 수작업에 의한 도포노즐의 회전 작업 및 단열 판넬(1)의 일측 경사면(1a)에서 타측 경사면(1b)으로 도포유닛을 이동시키는 과정이 생략되므로, 도포작업상의 택트 타임(tact time)을 감소시켜 전체 도포작업의 생산성을 향상시킬 수 있다.As described above, the coating apparatus 2000 according to the present embodiment includes a pair of coating units 100-1 and 100-2 that can be moved independently, thereby rotating the coating nozzle by hand and insulating the panel ( Since the process of moving the coating unit from the one inclined surface (1a) of 1) to the other inclined surface (1b) is omitted, it is possible to reduce the tact time in the coating operation to improve the productivity of the entire coating operation.

본 발명은 전술한 실시예들에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It is apparent to those skilled in the art that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, such modifications or variations will have to be belong to the claims of the present invention.

예를 들면, 전술한 실시예들에서는 선박 제조시 단열 판넬에 적용되는 에폭시 수지 도포 장치에 대해 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 아니하며, 다양한 분야의 도포 장치에 적용될 수 있음은 물론이다.For example, in the above-described embodiments have been described with respect to the epoxy resin coating device applied to the heat insulation panel in the manufacture of the vessel, the present invention is not limited to this, of course, can be applied to coating devices of various fields.

도 1 및 도 2는 선박 제조시 사용되는 종래의 도포 장치의 구성도이다.1 and 2 is a block diagram of a conventional coating device used in the manufacture of ships.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도포 장치의 구성도이다.3 is a block diagram of a coating apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4는 도 3에 도시된 도포유닛의 구성도이다.Figure 4 is a block diagram of the coating unit shown in FIG.

도 5는 도 4에 도시된 로터리조인트의 단면도이다.5 is a cross-sectional view of the rotary joint shown in FIG.

도 6a 내지 도 6e는 도 3에 도시된 도포 장치의 작동을 순차적으로 설명하기 위한 도면이다.6A to 6E are views for sequentially explaining the operation of the application device shown in FIG.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도포 장치의 구성도이다.7 is a block diagram of a coating apparatus according to another embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

1000, 2000 : 도포 장치1000, 2000: Applicator

100 : 도포유닛 110 : 도포노즐100: coating unit 110: coating nozzle

120 : 혼합관 130 : 로터리조인트120: mixing tube 130: rotary joint

132 : 고정부 134 : 회전부132: fixing part 134: rotating part

135 : 튜브 136 : 베어링135: tube 136: bearing

138 : 오링 140 : 회전구동부138: O-ring 140: rotary drive unit

142 : 로터리실린더 144 : 타이밍풀리142: rotary cylinder 144: timing pulley

146 : 타이밍벨트 150 : 스위블조인트146: timing belt 150: swivel joint

200 : 직교로봇200: Cartesian Robot

Claims

An application unit for applying the application material to the object to which the application material is applied; And

Supporting the coating unit, including a mobile unit for moving the coating unit,

The coating unit,

An application nozzle which is disposed to be inclined to correspond to the inclined surface of the object;

A mixing tube connected to the lower end of the coating nozzle and providing a pipe for supplying the coating material to the coating nozzle;

A rotary joint connecting the mixing tube and the mobile unit so that the mixing tube is rotatable with respect to the moving unit, and coupled to an upper end of the mixing tube; And

Apparatus comprising a rotary drive for providing a rotational force to the rotary joint to rotate the coating nozzle connected to the mixing tube.

The method of claim 1,

The rotary joint,

A fixed part fixedly supported by the mobile unit;

A rotating part coupled to the fixing part to be rotatable with respect to the fixing part; And

And a bearing interposed between the fixed part and the rotating part.

The method of claim 2,

The said coating device is a thrust bearing, The coating apparatus characterized by the above-mentioned.

The method of claim 2,

The rotating part,

A first rotating part in contact with the bearing; And

And a second rotating part detachably coupled to the first rotating part at a lower end of the first rotating part.

The method of claim 2,

The rotary joint,

And an O-ring interposed between the fixing part and the rotating part.

The method of claim 1,

The rotary drive unit,

A rotary cylinder generating a reciprocating rotational force;

A timing pulley coupled to the rotary shaft of the rotary cylinder; And

And a timing belt connected to the timing pulley to transmit the reciprocating rotational force applied from the rotary cylinder to the rotary joint.

The method of claim 6,

And the rotation angle of the rotary cylinder is substantially 180 degrees.

The method of claim 6,

On the outer circumferential surface of the rotary joint,

Apparatus characterized in that the tooth portion is tooth-coupled with the timing belt is formed.

delete

The method of claim 1,

And the coating material comprises a first coating material and a second coating material having a different component from the first coating material.

The method of claim 10,

The rotary joint,

And a tube provided inside the rotary joint to allow the first coating material and the second coating material to be supplied to the mixing pipe through different pipes therein.

The method of claim 1,

And a swivel joint connecting the dispensing nozzle and the mixing tube such that the dispensing nozzle is rotatable with respect to the mixing tube.

The method of claim 1,

The mobile unit,

And an orthogonal robot for moving the coating unit in a three-axis orthogonal direction.

The method of claim 13,

The orthogonal robot,

A first moving part which moves the coating unit in a vertical direction to adjust a distance between the coating nozzle and the inclined surface;

A second moving part which moves the coating unit in a left and right direction; And

And a third moving part for moving the coating unit in the front-rear direction.

A first coating nozzle which can be inclined to correspond to one inclined surface of an object to which the coating material is to be applied, and a first connecting pipe connected to the first coating nozzle to supply the coating material to the first coating nozzle A first coating unit having a mixing tube;

A first moving unit supporting the first coating unit and moving the first coating unit;

A second mixing nozzle disposed to be inclined to correspond to the other inclined surface of the object, and a second mixing pipe connected to the second coating nozzle to provide a pipe for supplying the coating material to the second coating nozzle; Coating unit; And

And a second moving unit for supporting the second coating unit and for moving the second coating unit independently of the first coating unit.