KR100886461B1

KR100886461B1 - Water tight panel for sewer duct blocking robot

Info

Publication number: KR100886461B1
Application number: KR1020080013364A
Authority: KR
Inventors: 배석동; 임창수; 함명수
Original assignee: 배석동; 서울특별시
Priority date: 2008-02-14
Filing date: 2008-02-14
Publication date: 2009-03-03

Abstract

A water-tight panel for sewer water sealing robot makes the expansion and restoration operation of manhole or temporary structure unnecessary. A water-tight panel(5) for sewer water sealing robot comprises a driving motor for water sealing robot driven with the control of remote controller, a transport unit(3) running the endless track or wheel with the drive motor, a cylinder(6) standing up the water-tightly panel or horizontally combined with the piston rod(17), a hinge(27) which connects the central part both ends of the water-tightly panel and left part and right part and folded, a plurality sliding units(8) formed in the single-side of the water-tightly panel, a tube(20) which can be expanded in order to the circumference of the water-tightly panel and inner surface interval of the drain pipe stick, a driving unit consisting of the left of the water-tightly panel, and the load exercising to the right part with respective piston, a multiple-jointed link(19).

Description

Water Tight Panel for Sewer Duct Blocking Robot

본 발명은 하수관거 차수로봇용 가물막이 수밀패널에 관한 것으로, 특히 하천변 하수관로 내부의 실태 조사 및 정비를 위하여 하수관로에 투입한 차수로봇이 설정한 지점에서 하수관로를 차단할 수 있도록 하기 위한 하수관거 차수로봇용 가물막이 수밀패널에 관한 것이다.The present invention relates to a watertight panel for sewage pipe sewage robot, particularly, to sewage sewage robot for blocking the sewer pipe at the point set by the water level robot in the sewage pipe for the investigation and maintenance of the inside of the riverside sewer pipe. It relates to a watertight panel.

주지하는 바와 같이 지하에 매설된 하수관이나 암거, 공동구 등과 같은 지하구조물의 노후화나 충격에 의한 균열 또는 연결부위의 신축 등에 의하여 누수가 발생되면 상기 지하구조물이 매설된 지역을 굴착하여 신설하거나 또는 금속이나 섬유계 보수재 등으로 보수 보강하고 있다. 그러나 이러한 공법은 공기와 비용이 증가되며 지반침하 등이 우려되는 문제가 있는 것이어서, 본 출원인이 지면을 굴착하거나 구조물을 철거하지 않고 지하구조물을 건식상태에서 보수 보강하는 비굴착공법을 특허공개 제2003-61950호(발명의 명칭; 조립식(組立式)가물막이 수밀재 및 이를 이용한 관로의 물돌리기공법; 이하 '인용발명 1'이라 함)로 제안한 바 있다. As is well known, when leaks occur due to aging of underground structures such as sewer pipes, culverts, hollow holes, etc., or cracks caused by impacts or expansion of joints, underground areas where the underground structures are buried are newly established or metal or Repair is reinforced with fiber-based repair materials. However, this method is a problem that increases the air and cost, and ground subsidence, the applicant discloses a non-excavation method to repair and reinforce the underground structure in a dry state without digging the ground or demolishing the structure. -61950 (name of the invention; prefabricated faux-sealed watertight material and water-drilling method of the pipeline using the same) has been proposed as 'cited invention 1'.

이러한 인용발명 1에 의하면 첨부한 도면 도 1로 도시한 바와 같이 조립식 가물막이 수밀재(100)는 수밀패널(101)의 가장자리에 물 또는 공기의 주입으로 팽창되는 튜브(102)가 설치되고, 상기 수밀패널(101)과 튜브(102)를 지지하기 위한 지지대(104)가 수밀패널(101)의 상측에 설치되었다.According to the cited invention 1, as shown in the accompanying drawings, as shown in FIG. 1, the prefabricated temporary watertight member 100 is provided with a tube 102 that is expanded by injection of water or air at the edge of the watertight panel 101. A support 104 for supporting the watertight panel 101 and the tube 102 was provided above the watertight panel 101.

이러한 가물막이 수밀재(100)를 이용하여 지하구조물(105) 내부를 차수할 때에는 지지대(104)를 지하구조물(105)의 내벽에 밀착 고정되도록 설치한 후, 튜브(102)에 물 또는 공기를 주입 팽창시켜 상기 튜브(102)가 지하구조물(105)의 내벽에 밀착됨으로써 차수되도록 하는 것이며, 이러한 가물막이 수밀재(100)를 지하구조물(105)의 공사구간 시점부와 종점부에 각각 설치하고, 시점부와 종점부에 설치된 각 수밀패널(101)의 통공(103)에 가배수관(106)의 단부를 결합시키며, 이러한 가배수관(106)을 지지하는 받침대(107)를 설치하여 지하구조물(105) 내부를 흐르는 물이 가배수관(106)을 통하여 흐르도록 하는 것이다.When the temporary film is ordered inside the underground structure 105 using the watertight member 100, the support 104 is installed to be fixed to the inner wall of the underground structure 105, and then water or air is applied to the tube 102. Injection expansion is to be ordered by the tube 102 is in close contact with the inner wall of the underground structure 105, the temporary film is installed in each of the start section and the end point of the construction section of the underground structure 105, The end of the drainage pipe 106 is coupled to the through hole 103 of each watertight panel 101 installed at the starting point and the end point, and the base structure 105 is installed by installing a pedestal 107 supporting the drainage pipe 106. Water flowing through the inside is to flow through the drainage pipe (106).

이러한 가물막이 수밀재(100)는 지하구조물(105)의 공사구간을 건식상태로 보수, 보강할 수 있도록 하는 것이어서 공사를 용이하게 할 수 있고, 공기가 단축 되어 공사의 능률이 향상되는 등의 잇점이 있으나, 상기 가물막이 수밀재(100)를 지하구조물(105)에 설치하기 위하여 중량의 자재를 작업자가 직접 지하구조물(105) 내부로 운반하여야 되므로, 가물막이 공사의 작업성이 저하되는 문제가 있다.The temporary barrier watertight member 100 is to allow the construction of the underground structure 105 to be repaired and reinforced in a dry state, thereby facilitating the construction, and shortening the air to improve construction efficiency. However, in order to install the temporary watertight member 100 in the underground structure 105, the worker has to transport the material of the weight directly into the underground structure 105, so that the workability of the temporary curtain construction is deteriorated. have.

또한, 지하구조물(105) 내부를 흐르는 물에 직접 저항을 받는 튜브(102)와 수밀패널(101)이 오직 지지대(104)에만 의존하여 지지되는 것이므로, 상기 지하구조물(105)의 내부를 흐르는 물의 양이 많아 수압이 큰 경우에는 가물막이 수밀재(100)가 수압을 극복하지 못하고 쓰러지게 되는 등의 문제가 있다.In addition, since the tube 102 and the watertight panel 101 which are directly resisted by the water flowing inside the underground structure 105 are supported only by the support 104, the water flowing through the interior of the underground structure 105 may be formed. When the amount is large and the water pressure is large, there is a problem such that the temporary film watertight material 100 falls down without overcoming the water pressure.

이러한 문제점을 극복하기 위하여 본 발명자는 542658호(발명의 명칭: 자주식(自走式) 가물막이 수밀재 및 이를 이용한 지하구조물의 가물막이 공법; 이하 '인용발명 2'이라 함)를 출원한 바 있으며, 이는 도 2로 도시한 바와 같이, 공기나 물의 삽입으로 팽창되는 튜브(221)가 수밀패널(220)의 가장자리에 형성되어 지하구조물(227)의 내부에 가물막이용으로 설치되는 공지의 것에 있어서, 자주식바퀴(212)가 설치된 플레이트(211)와, 플레이트(211)에 설치되며 가이드(215)가 이동 안내되는 레일(214)과, 플레이트(211)에 회동 가능하게 설치되며 단부가 수밀패널(220)에 결합된 회동레버(213)와, 일측은 수밀패널(220)에 결합되고 타측은 가이드(215)에 결합되며 유압 또는 공기압에 의하여 출몰되는 피스톤(219a)이 구비된 잭(219)으로 구성됨을 특징으로 하는 자주식 가물막이 수밀재를 제안하여서 된 것이다.In order to overcome this problem, the present inventor has applied for a 542658 (name of the invention: self-propelled temporary shielding watertight member and a method of shielding underground structures using the same; hereinafter referred to as 'quotation of invention 2') 2, a tube 221 which is expanded by insertion of air or water is formed at the edge of the watertight panel 220 and is installed in the basement structure 227 for use as a temporary membrane. The plate 211 is provided with a self-propelled wheel 212, the rail 214 is installed on the plate 211, the guide 215 is moved and guided, and the plate 211 is rotatably installed, the end is a watertight panel ( Rotating lever 213 coupled to 220, and one side is coupled to the water-tight panel 220, the other side is coupled to the guide 215 and the jack 219 is provided with a piston (219a) to be released by hydraulic or pneumatic pressure Self-propelled clam, characterized in that The proposal was made of watertight materials.

그러므로, 이러한 인용발명 2는 자주식바퀴를 형성함으로써 운반 및 이동이 용이하고 지상에서 제어가 가능하여 최소의 인원으로 신속 용이하게 설치할 수 있 으므로, 지하구조물의 가물막이 공사에 따른 공기와 비용이 단축할 수 있게 되어 인용발명 1의 저조한 작업성을 현저하게 개선하게 되었다.Therefore, this invention 2 is easy to transport and move by forming a self-propelled wheel can be controlled from the ground can be installed quickly with a minimum number of people, so that the air and cost of the construction of the tent of the underground structure will be shortened This significantly improves the poor workability of Cited Invention 1.

또한, 가물막이 수밀재의 설치상태가 잭, 지지대, 서포트잭 등에 의하여 다중으로 지지되므로, 설치 및 수밀상태가 견고하게 유지되어 안전한 상태에서 지하구조물을 보수, 보강할 수 있게 되는 등의 유용한 효과가 있는 것이어서, 인용발명 1에서와 같은 수밀재의 전도로 인한 문제점을 해결할 수 있게 되었다.In addition, since the installation state of the watertight sealing material is supported by multiple jacks, supports, support jacks, etc., the useful effects such as the installation and watertightness of the watertight state can be maintained firmly and the underground structure can be repaired and reinforced in a safe state. As a result, it is possible to solve the problems caused by the inversion of watertight materials as in the first invention.

반면에, 이러한 인용발명 2는 지상에서 제어하는 로봇에 의하여 자주식(自走式)으로 구동되는 것이며, 이는 맨홀 등 미리 준비된 작업구로 투입되어야 하는 바, 이러한 맨홀이나 확보 가능한 작업구는 그 규격이 한정되어 있는바, 하수관로 등을 차단하기 위한 하수관거 차수로봇용 가물막이 수밀패널은 그 규격이 하수관로와 동일한 것이므로 맨홀이나 작업구로 투입할 수 없게 되므로, 맨홀을 넓혀야 하고, 공사 완료 후 다시 원상 복구시켜야 하는 번거로움이 있을 뿐만 아니라, 하수관로에서의 이동시에도 수밀패널의 규격이 커서 쉽게 이동할 수 없다는 문제점이 있는 것이다.On the other hand, the cited invention 2 is self-driven by a robot controlled from the ground, which must be put into a prepared work tool such as a manhole, such a manhole or a secured work tool has a limited specification. Since the watertight panel for sewer pipes for blocking sewer pipes is not the same as the sewer pipes, it cannot be put into manholes or work areas, so the manholes need to be widened and restored to the original state after construction is completed. In addition to this, there is a problem that the size of the watertight panel can not be moved easily even when moving in the sewer pipe.

본 발명의 목적은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 자주식 하수관거 차수 로봇에 장착한 가물막이 수밀패널이 맨홀이나 작업구을 통과하여 하수관로로 투입 가능할 뿐만 아니라, 투입된 협소한 하수관로에서 자유로이 이동할 수 있게 되고, 작업 완료 후에는 맨홀이나 작업구에서 쉽게 빠져 나올 수 있도록 하여서 된 하수관거 차수로봇용 가물막이 수밀패널을 제공함에 있다.The purpose of the present invention is to solve this problem, the closed-sealed watertight panel mounted on the self-propelled sewage pipe robot can not only enter the sewer pipe through the manhole or work tool, but also freely move in the narrow sewage pipe that is inserted, and after the completion of the work Is to provide a watertight panel for the sewer pipe for the sewer pipe, which can be easily pulled out of the manhole or work tool.

본 발명은 이러한 목적을 달성하기 위하여 외부의 원격제어기에 케이블로 연결되어 원격제어기의 제어에 의해서 구동되는 차수로봇용 구동모터;
상기 구동모터에 의해서 무한궤도 또는 바퀴가 구동되는 이동수단;
상기 이동수단에 의하여 지지되며 상기 원격제어기에 의한 제어에 의하여 수밀패널을 기립시키거나 수평으로 뉘일 수 있는 피스톤 로드와 결합된 실린더;The present invention is connected to the external remote controller in order to achieve the object of the drive motor for the robot driven by the control of the remote controller;
Moving means for driving the caterpillar or wheel by the drive motor;
A cylinder supported by the moving means and coupled to a piston rod capable of standing up or horizontally lying on the watertight panel by control by the remote controller;

상기 실린더에 연결된 수밀패널은 좌측부와 중앙부 및 우측부로 분할되어 구성되고 상기 중앙부 양단과 상기 좌측부 및 우측부를 연결하고 접을 수 있도록 하는 경첩;
상기 수밀패널의 외부로 출몰되도록 형성된 돌출편이 상기 원격제어기의 제어에 의해서 돌출되어 하수관거의 내벽에 밀착 지지할 수 있도록 수밀패널의 일면에 복수개로 형성된 습동수단;
상기 수밀패널의 가장자리에 설치되고 상기 원격제어기에 의해 제어되는 컴프레서에 의해서 공기나 물의 주입으로 수밀패널의 둘레와 하수관의 내면 사이가 밀착하여 차수하도록 팽창 가능한 튜브;The watertight panel connected to the cylinder is divided into a left portion, a central portion and a right portion and configured to connect and fold both ends of the central portion and the left portion and the right portion;
A plurality of sliding means formed on one surface of the watertight panel so that the protruding pieces protruded to the outside of the watertight panel are protruded by the control of the remote controller to be closely attached to the inner wall of the sewage pipe;
An expandable tube installed at an edge of the watertight panel and inflatable so as to be in close contact between the periphery of the watertight panel and the inner surface of the sewer pipe by injection of air or water by a compressor controlled by the remote controller;

상기 원격제어기에 제어되는 유압실린더에 의해 수밀패널의 좌측부와 우측부로 각각 피스톤 운동하는 로드로 이루어진 구동수단;
일단은 로드에 연결되고 타단은 각각 수밀패널의 좌측부와 우측부에 3개 이상의 꺽임부가 구비된 다관절링크;
로 연결되어 상기 로드에 의해서 상기 수밀패널의 좌측부와 우측부가 펴지거나 접히도록 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 것이다.Drive means each comprising a rod for piston movement to the left side and the right side of the watertight panel by a hydraulic cylinder controlled by the remote controller;
One end is connected to the rod and the other end is a multi-joint link provided with three or more bent portions on the left and right sides of the watertight panel, respectively;
It is characterized in that it is adjustable so that the left side and the right side of the watertight panel is opened or folded by the rod.

이와 같이 하여 본 발명은 그 규격이 한정된 맨홀이나 작업구를 그대로 활용하여 자주식 차수로봇을 투입할 수 있으며, 협소한 하수관로에서 자유로이 이동할 수 있게 되고, 작업 완료 후에도 맨홀이나 작업구를 통하여 차수로봇을 그대로 꺼낼 수 있게 되는 것이어서 기존의 맨홀이나 작업구를 확장하거나 복원작업을 실시할 필요가 없게 되는 것이므로 모든 하수관로의 점검, 보수를 위한 소요 비용을 크게 절감할 수 있게 되는 효과가 있다.In this way, the present invention can utilize a manhole or a work tool that is limited in its specification as it is, and can input a self-propelled car robot, and can move freely in a narrow sewer line, and even after the work is completed, the robot can be used as it is through the manhole or work tool. Since it is possible to take out, there is no need to expand or restore existing manholes or tools, and thus, it is possible to greatly reduce the cost for inspection and repair of all sewer pipes.

이러한 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다. 먼저, 본 발명은 차수로봇(2)을 구성하고 있는 이동수단(3)을 구동하기 위한 구동모터(4), 수밀패널(5)을 기립시키거나 수평으로 뉘일 수 있도록 하기 위한 실린더(6), 돌출편(7)을 출몰시키기 위한 습동수단(8), 좌측부(9)와 우측부(11)를 전개시키거나 접기 위한 구동수단(12)을 제어할 수 있도록 한 각종 제어선이 포함된 케이블(13)과 원격제어기(1)를 연결한 상태에서 도 3a)로 도시한 바와 같이 맨홀(14)을 통하여 크레인으로 차수로봇(2)을 하수관로(15)에 투입하게 된다. 이러한 하수관로(15)에는 스러지 등 각종 이물질이 상당한 높이로 퇴적되어 있는 경우가 많으며, 하수관로(15)를 흐르는 수중에 투입되는 것이며, 이러한 본 발명에 의한 차수로봇(2)의 사시도를 도 3b)로 도시하였다.Referring to the present invention in more detail with reference to the accompanying drawings as follows. First, the present invention is a cylinder (6) to allow the drive motor (4), the watertight panel (5) to stand or horizontally lie to drive the moving means (3) constituting the order robot (2), Cable including various control lines for controlling the driving means (8) for releasing the protruding piece (7), the drive means (12) for deploying or folding the left side (9) and the right side (11) 13) and the remote controller 1 is connected to the sewage pipe 15 through the manhole 14 to the robot through the manhole 14 as shown in the state connected to the remote controller (1). In the sewage pipe 15, various foreign matters such as sludge are often deposited at a considerable height, and are introduced into the water flowing through the sewage pipe 15, and the perspective robot 2 according to the present invention is shown in FIG. 3B). As shown.

이러한 상태에서 도 4로 도시한 바와 같이, 차수로봇(2)은 케이블(13)을 통하여 원격제어기(1)로 제어되어 구동모터(4)가 이동수단(3)을 작동시켜 도면상 좌측으로 이동하게 된다.In this state, as shown in FIG. 4, the order robot 2 is controlled by the remote controller 1 through the cable 13 so that the drive motor 4 moves the moving means 3 to the left in the drawing. Done.

이와 같이 하여 차수로봇(2)이 목표 지점에 도달하면 도 5a)로 도시한 바와 같이 원격제어기(1)를 조작하여 구동모터(4)의 작동을 중지시킴과 동시에 실린더(6)가 작동하고, 이에 따라 실린더(6)의 피스톤 로드(17)가 돌출되어 일단부가 플레이트(28)에 고정된 수밀패널(5)이 기립하게 되는 것이며, 이러한 본 발명에 의한 차수로봇(2)의 사시도를 도 5b)로 도시하였다.When the robot 2 reaches the target point in this manner, as shown in FIG. 5A, the remote controller 1 is operated to stop the operation of the driving motor 4 and at the same time the cylinder 6 is operated. Accordingly, the piston rod 17 of the cylinder 6 protrudes, so that the watertight panel 5 having one end fixed to the plate 28 stands up. A perspective view of the order robot 2 according to the present invention is shown in FIG. 5B. ).

이러한 과정으로 수밀패널(5)이 완전 기립된 후에는 실린더(6)의 작동을 중지시키게 되는 것이며, 이러한 상태를 도 6a), 6b)로 도시하였다.In this process, after the watertight panel 5 is completely standing, the operation of the cylinder 6 is stopped, and this state is illustrated in FIGS. 6A and 6B).

이러한 상태에서 원격제어기(1)는 케이블(13)을 통하여 도 12로 보인 바와 같은 구동수단(12)을 제어하게 된다. 이에 따라 구동수단(12)에 의하여 좌, 우측으로 이동하는 로드(18)가 다관절링크(19)를 중앙부(10) 방향으로 당겨주게 되며, 도 7a), 7b)로 도시한 바와 같은 과정을 거쳐 좌측부(9)와 우측부(11)가 중앙부(10)와 경첩(27)을 중심으로 동일평면상으로 전개되는 것이다. 이와 같이 하여 로드(18)가 중앙부(10)로 완전히 당겨지게 되면, 이를 센서가 감지하여 원격제어기(1)에 신호를 송출하게 되므로 원격제어기(1)에서는 구동수단(12)에 공급되던 전원을 차단하여 구동수단(12)의 작동을 중지시키게 되는 것이다. 이어서 원격제어기(1)는 습동수단(8)을 작동시켜 수밀패널(5)의 상, 하, 좌, 우에 하나 이상 설치된 돌출편(7)이 돌출되도록 하는 것이어서, 수밀패널(5)이 하수관로(15)의 현재 위치에서 유동되지 않도록 하는 것이며, 이러한 상태를 도 8로 도시하였다.In this state, the remote controller 1 controls the driving means 12 as shown in FIG. 12 through the cable 13. Accordingly, the rod 18 moving left and right by the driving means 12 pulls the articulated link 19 toward the center portion 10, and the process as shown in FIGS. 7A and 7B is performed. The left part 9 and the right part 11 extend in the same plane about the center part 10 and the hinge 27 through it. In this way, when the rod 18 is completely pulled to the center portion 10, the sensor detects this and sends a signal to the remote controller 1, so that the remote controller 1 receives the power supplied to the driving means 12. By blocking it will stop the operation of the drive means (12). Subsequently, the remote controller 1 operates the sliding means 8 so that at least one protrusion 7 installed at the top, bottom, left, and right sides of the watertight panel 5 protrudes, so that the watertight panel 5 is connected to the sewage pipe ( It does not flow in the current position of 15), this state is shown in FIG.

이러한 상태에서 원격제어기(1)는 컴프레서를 작동시켜 튜브(20)에 공기나 물을 주입하게 되며, 이에 따라 튜브(20)가 팽창하여 수밀패널(5)의 둘레와 하수관로(15)의 내면 사이가 밀착하여 차수하는 것이다. 그 결과, 수밀패널(5)은 하수관로(15)의 현재 위치에서 고정될 뿐만 아니라, 수밀패널(5)의 양측이 차단되는 상태로 되는 것이며, 이러한 상태를 도 9a), 9b)로 도시하였다.In this state, the remote controller 1 operates the compressor to inject air or water into the tube 20. Accordingly, the tube 20 expands to expand the space between the circumference of the watertight panel 5 and the inner surface of the sewer pipe 15. Is closely ordered. As a result, the watertight panel 5 is not only fixed at the current position of the sewer pipe 15, but both sides of the watertight panel 5 are blocked, and these states are illustrated in FIGS. 9A and 9B.

그러므로, 하수관로(15)를 흐르는 물의 유속이 빠른 경우에도 안정적인 차수가 가능하게 되는 것이다. 한편, 두 개의 하수관로(15)가 병설된 경우에는 전술한 과정으로 하수관로(15)를 흐르는 물이 차단되면 다른 하수관로(15)로 물이 흘러가므로 차수로봇(2)을 추가로 투입하고, 반대편으로 이동시켜 도 3내지 도 9로 도시한 바와 같은 과정을 실시하여 2개의 수밀패널(5)에 의하여 공간을 형성하고, 이러한 공간 사이에 존재하는 물을 펌핑하여 외부로 배출함으로써 제거 한 다음 슬러지나 기타 이물질을 제거하고 하수관로(14)의 점검, 보수 작업을 실시하게 되는 것이다.Therefore, even when the flow rate of water flowing through the sewage pipe 15 is fast, a stable order is possible. On the other hand, if two sewage pipes 15 are installed in parallel, if the water flowing through the sewage pipe 15 is blocked in the above-described process, the water flows to the other sewage pipe 15 so that the additional robot (2) is added to the opposite side, By moving the process as shown in Figures 3 to 9 to form a space by the two watertight panels (5), by removing the water present between the space by pumping and discharged to the outside and then sludge or other Remove the foreign matter and will perform the inspection, repair work of the sewer pipe (14).

또한, 하수관로(15)가 하나만으로 된 경우에는 물을 계속 통과시켜야 하므로, 이러한 경우에는 도 10으로 도시한 예와 같이 수밀패널(5)을 기립시켜 설치하되, 미리 중앙부(10)에 연통공(23)을 형성한 수밀패널(5)을 준비하고 가배수관(24)을 결합시켜 하수의 흐름이 유지되도록 한 상태에서 전술한 하수관로의 점검이나 보수작업을 실시하게 되는 것이다.In addition, if only one sewer pipe 15 is to be passed through the water, in this case, as shown in Figure 10, the watertight panel 5 is standing up and installed, but the communication hole in the center (10) in advance ( 23) to prepare the watertight panel (5) formed and coupled to the drainage pipe 24 to maintain the flow of the sewage is to perform the inspection or maintenance work of the above-described sewage pipe.

이를 위하여 실제로는 도 11로 도시한 바와 같이, 수밀패널(5)의 중앙부(10)에 형성된 연통공(23) 주변에 실리콘 고무 등으로 된 탄성질의 패킹재(25)를 설치 하고, 이에 가배수관(24)의 양단부 둘레면이 밀착되어 끼워지도록 하는 것이다.To this end, as shown in FIG. 11, an elastic packing material 25 made of silicone rubber or the like is installed around the communication hole 23 formed in the central portion 10 of the watertight panel 5, and the drainage pipe Peripheral surfaces of both ends of (24) are to be fitted in close contact.

이러한 실시 예에서도 차수로봇(2)을 투입하여 확보된 차수공간에 있는 하수와 스러지 등 각종 이물질을 작업자가 수거하여 제거하게 되는 것이며, 이어서 수밀패널(5)에 의하여 확보된 건식 공간으로 하수관로(15) 점검이나 보수를 위한 인력을 재차 투입하여 하수관로(15)의 점검 및 보수를 실시하게 되는 것이다.In such an embodiment, the operator collects and removes various foreign substances such as sewage and sludge in the order space secured by inputting the order robot 2, and then, into the dry space secured by the watertight panel 5. 15) The inspection and repair of the sewer pipe 15 will be carried out by reintroducing the manpower for inspection or repair.

이러한 과정으로 하수관로(15) 점검이나 보수를 완료한 후에는 수밀패널(5)과 차수로봇(2)을 철수시켜야 하므로 이를 위하여 원격제어기(1)는 컴프레서를 역방향으로 작동시켜 튜브(20)의 공기나 물을 빼내게 되는 것이다. 따라서, 튜브(20)는 수축되어 원형으로 복귀하는 것이고, 도 8로 도시한 상태로 된다.In this process, after the inspection or repair of the sewer pipe 15 is completed, the watertight panel 5 and the robot robot 2 should be withdrawn. For this purpose, the remote controller 1 operates the compressor in the reverse direction so that the air in the tube 20 may be reversed. I will drain the water. Therefore, the tube 20 contracts and returns to a circular shape, and it is in the state shown in FIG.

이와 같이 하여 튜브(20)가 수축 완료된 후에는 컴프레서의 작동을 중지시킨 다음 습동수단(8)을 작동시켜 돌출편(7)이 원위치로 몰입되도록 한다. 이어서, 원격제어기(1)는 구동수단(12)을 제어하여 로드(18)가 중앙부(10)에서 좌측부(9)와 우측부(11)로 돌출되도록 하는 것이며, 그 결과 다관절링크(19)가 접혀지면서 도 7로 도시한 상태로 되는 것이다.In this manner, after the tube 20 has been contracted, the compressor is stopped and then the sliding means 8 are operated so that the protruding piece 7 is immersed in the original position. Subsequently, the remote controller 1 controls the driving means 12 so that the rod 18 protrudes from the center portion 10 to the left portion 9 and the right portion 11, and as a result, the articulated link 19 Is folded to the state shown in FIG.

이어서, 원격제어기(1)는 실린더(6)를 작동시켜 도 6, 도 5로 도시한 과정을 거쳐 도 4로 도시한 바와 같은 상태와 같이 수밀패널(5)이 수평으로 접혀진 상태로 되도록 한다. 이어서, 차수로봇(2)의 구동모터(4)를 종전과는 역방향으로 구동하여 맨홀(14) 직하방까지 이동되도록 하는 것이고, 이어서 크레인에 의하여 들어 올려 지상으로 이동시킴으로써, 일련의 작업을 종료하게 된다.Subsequently, the remote controller 1 operates the cylinder 6 so that the watertight panel 5 is horizontally folded as shown in FIG. 4 through the process shown in FIGS. 6 and 5. Subsequently, the drive motor 4 of the order robot 2 is driven in the reverse direction as before, to be moved directly below the manhole 14, and then lifted by a crane to move to the ground, thereby completing a series of operations. do.

이때, 만일 가배수관이 설치된 경우라면, 가배수관을 먼저 제거하고 전술한 바와 같은 작업을 실시하여야 함은 물론이다.At this time, if the drainage pipe is installed, it is of course to remove the drainage pipe first and perform the operation as described above.

본 발명은 이러한 과정에서 알 수 있는 바와 같이, 수밀패널(5)의 중앙부(10) 양측에 좌측부(9)와 우측부(11)가 경첩(27)을 중심으로 접혀져 맨홀(14)로 쉽게 진입, 이탈할 수 있게 되고, 하수관로(15)내부에서 쉽게 이동할 수 있게 되며, 좌측부(9)와 우측부(11)가 전개되는 경우 중앙부(10)와 동일평면상으로 되어 하수관로(15)를 완전 밀폐 시킬 수 있게 되는 것이다.As can be seen in this process, the left portion 9 and the right portion 11 on both sides of the central portion 10 of the watertight panel 5 are folded around the hinge 27 to easily enter the manhole 14. , It can be detached, can be easily moved inside the sewer pipe 15, when the left side 9 and the right side 11 is deployed in the same plane as the central portion 10 is completely sealed sewage pipe 15 You will be able to.

이러한 본발명에 의한 수밀패널(5)의 중앙부(10) 양단에 좌측부(9)와 우측부(11)가 경첩(27)을 중심으로 접혀지도록 하기 위한 구동수단(12)은 유압실린더(16)를 이용하는 방식이나 감속모터(26)와 스크류를 이용하는 방식이 사용될 수 있다.The driving means 12 for folding the left side 9 and the right side 11 around the hinge 27 at both ends of the central portion 10 of the watertight panel 5 according to the present invention is a hydraulic cylinder 16. The method using or the method using the reduction motor 26 and screws can be used.

먼저, 유압실린더(16)를 사용하는 방식을 살펴보면, 이는 도 12, 도 13으로 도시한 바와 같이, 중앙부(10)에 고정된 구동수단(12)인 유압실린더(16)의 로드(18)가 다관절링크(19)를 거쳐서 좌측부(9)와 우측부(11)에 고정되어 있는 것이다.First, referring to the manner in which the hydraulic cylinder 16 is used, as shown in FIGS. 12 and 13, the rod 18 of the hydraulic cylinder 16, which is the driving means 12 fixed to the central portion 10, is It is fixed to the left side 9 and the right side 11 via the articulated link 19.

먼저, 도 12를 살펴보면, 이에는 다관절링크(19)에 의하여 중앙부(10)와 좌측부(9), 우측부(11)가 평행으로 접혀져 있으며, 이러한 상태에서 유압실린더(16)가 작동됨에 따라, 로드(18)가 중앙부(10)로 이동하면서 유압실린더(16)로 몰입되어 그 길이가 짧아지므로 도 13으로 도시한 바와 같이 다관절링크(19)가 펴지면서 중앙부(10)와 좌측부(9) 및 우측부(11)가 경첩(27)을 중심으로 회동하여 직각을 이루는 상태로 된다.First, referring to FIG. 12, the central portion 10, the left portion 9, and the right portion 11 are folded in parallel by the articulated link 19. In this state, the hydraulic cylinder 16 is operated. , The rod 18 is immersed in the hydraulic cylinder 16 while moving to the central portion 10 and the length thereof is shortened, so that the articulated link 19 is extended as shown in FIG. 13, and the central portion 10 and the left portion 9 are extended. ) And the right portion 11 are rotated about the hinge 27 to form a right angle.

이어서, 유압실린더(16)는 그 로드(18)를 계속 내부로 몰입시켜 로드(18)의 길이가 더욱 짧아지므로 도 14로 보인 바와 같이 다관절링크(19)가 완전히 펴지는 상태로 되고, 이에 따라 좌측부(9), 우측부(11)가 중앙부(10)와 경첩(27)으로 연결되어 함께 동일 평면을 이루도록 전개되는 상태로 되는 것이다.Subsequently, the hydraulic cylinder 16 continues to immerse the rod 18 therein so that the length of the rod 18 becomes shorter, so that the articulated link 19 is completely extended as shown in FIG. Accordingly, the left part 9 and the right part 11 are connected to the central part 10 and the hinge 27 so as to be developed to form the same plane together.

또한, 이러한 본 발명에서는 도 12 내지 도 14에서 3개의 꺽임부가 구비된 다관절링크(19)를 예시하였으나, 이외에도 유압실린더(16)에 의하여 중앙부(10)에 좌측부(9)와 우측부(11)가 절첩되고 전개될 수 있는 구조이면 여타 다른 구조로도 실시 가능함은 물론이다.In addition, although the articulated link 19 provided with three bent portions is illustrated in FIGS. 12 to 14, the left portion 9 and the right portion 11 at the central portion 10 by the hydraulic cylinder 16 are illustrated. Of course, if the structure that can be folded and developed can be implemented in other structures as well.

아울러, 본 발명에서는 도 15로 도시한 바와 같이, 구동수단(12)으로 유압실린더(16)가 아닌 감속모터(26)를 사용하고, 그 회전 동력이 나사산(21)을 갖는 로드(18)를 회동시키도록 하며, 다관절링크(19)의 일측에 나사홈을 갖는 너트부(22)를 형성하여 줌으로써, 감속모터(26)의 회전력으로 로드(19)가 회동하게 되고, 이에 따라 로드(19)의 나사산(21)에 맞물려 있는 너트부(22)가 좌, 우측으로 이동하게 되어 다관절링크(19)를 중앙부(10)로 당겨 경첩(27)을 중심으로 펴지도록 하거나 좌측부(9), 우측부(11) 방향으로 이동하여 접혀지도록 하는 것이다. 이러한 구동수단(12)으로 감속모터(26)에 적용한 방식에 의하면 나사산(21)을 갖는 로드(19)의 회전 속도를 고속으로 하기 어려우므로 너트부(22)의 이동 속도를 충분히 빠르게 하기 어렵기는 하나, 유압배선이 불필요하므로 설치가 용이한 잇점이 있다.In addition, in the present invention, as shown in Figure 15, the drive means 12 uses the reduction gear motor 26 instead of the hydraulic cylinder 16, the rotational power of the rod 18 having a thread 21 By rotating, and by forming a nut portion 22 having a screw groove on one side of the articulated link (19), the rod 19 is rotated by the rotational force of the reduction motor 26, and thus the rod (19) Nut portion 22 engaged with the thread 21 of the ()) is moved to the left and right to pull the articulated link (19) to the central portion 10 to open the center around the hinge (27) or the left portion (9), It is to be folded to move in the direction of the right portion (11). According to the method applied to the reduction motor 26 by the driving means 12, it is difficult to increase the rotation speed of the rod 19 having the thread 21 at high speed, but it is difficult to increase the moving speed of the nut part 22 sufficiently. No need for hydraulic wiring, it is easy to install.

도 1은 본 출원인에 의한 조립식가물막이 수밀재를 보인 종단면도.1 is a longitudinal sectional view showing a prefabricated seal film watertight material according to the present applicant.

도 2는 본 출원인에 의한 자주식 가물막이 수밀재를 보인 종단면도.Figure 2 is a longitudinal cross-sectional view showing the self-propelled temporary shield watertight material by the present applicant.

도 3a)는 맨홀로 투입되는 본 발명을 적용한 차수로봇을 보인 설명도.Figure 3a) is an explanatory view showing a degree robot to which the present invention is applied to the manhole.

도 3b)는 맨홀로 투입되는 본 발명을 적용한 차수로봇을 보인 사시도.Figure 3b) is a perspective view showing a degree robot to which the present invention is applied to the manhole.

도 4는 본 발명을 적용한 차수로봇의 주행 상태를 보인 측면도.Figure 4 is a side view showing a driving state of the degree of order robot to which the present invention is applied.

도 5a)는 목표위치에 도달한 차수로봇에 의한 수밀패널 기립 상태를 보인 측면도.Figure 5a) is a side view showing a standing state of the watertight panel by the degree of order robot reached the target position.

도 5b)는 목표위치에 도달한 차수로봇에 의한 수밀패널 기립 상태를 보인 사시도.Figure 5b) is a perspective view showing a standing state of the water-tight panel by the degree of order robot reached the target position.

도 6a)는 차수로봇에 의하여 수밀패널이 기립 완료된 상태를 보인 측면도.Figure 6a) is a side view showing a state in which the water-tight panel is standing up by the degree robot.

도 6b)는 차수로봇에 의하여 수밀패널이 기립 완료된 상태를 보인 사시도.Figure 6b) is a perspective view showing a state in which the watertight panel is standing up by the degree robot.

도 7a)는 수밀패널의 좌,우측부가 전개되는 상태를 보인 측면도.Figure 7a) is a side view showing a state in which the left and right sides of the watertight panel is deployed.

도 7b)는 수밀패널의 좌,우측부가 전개되는 상태를 보인 사시도.Figure 7b) is a perspective view showing a state in which the left and right sides of the watertight panel is developed.

도 8은 본 발명에 의한 수밀패널의 돌출편이 돌출되어 하수관로에 고정된 상태를 보인 측면도.Figure 8 is a side view showing a state in which the protruding pieces of the watertight panel according to the present invention is fixed to the sewer pipe.

도 9a)는 본 발명에 의한 수밀패널에 의하여 하수관로가 차단 완료된 상태를 보인 측면도.Figure 9a) is a side view showing a state in which the sewage pipe is blocked by the watertight panel according to the present invention.

도 9b)는 본 발명에 의한 수밀패널에 의하여 하수관로가 차단 완료된 상태를 보인 사시도.Figure 9b) is a perspective view showing a state in which the sewage pipe is blocked by the watertight panel according to the present invention.

도 10은 본 발명에 의한 차수로봇에 의하여 건식 작업 구간이 확보된 상태를 보인 설명도.10 is an explanatory diagram showing a state in which a dry working section is secured by the degree robot according to the present invention;

도 11은 본 발명에 의한 수밀패널 설치상태에서 가배수관을 추가설치한 상태를 보인 종단면도.Figure 11 is a longitudinal cross-sectional view showing a state in which the additional drainage pipe is installed in the watertight panel installation state according to the present invention.

도 12는 본 발명에 의한 구동수단으로 유압실린더를 적용한 실시예를 보인 것으로, 좌측부와 우측부가 중앙부와 중첩되게 접힌 상태를 보인 설명도.12 is an explanatory view showing an embodiment in which a hydraulic cylinder is applied as a driving means according to the present invention, in which a left side portion and a right side portion are folded to overlap the center portion.

도 13은 본 발명에 의한 구동수단으로 유압실린더를 적용한 실시예를 보인 것으로, 좌측부와 우측부가 전개 중인 상태를 보인 설명도.FIG. 13 is an explanatory view showing an embodiment in which a hydraulic cylinder is applied as a driving means according to the present invention, in which a left part and a right part are being developed. FIG.

도 14는 본 발명에 의한 구동수단으로 유압실린더를 적용한 실시예를 보인 것으로, 좌측부와 우측부가 전개 중인 상태를 보인 설명도.14 is an explanatory view showing an embodiment in which a hydraulic cylinder is applied as a driving means according to the present invention, in which a left portion and a right portion are being developed.

도 15는 본 발명에 의한 구동수단으로 감속모터를 적용한 실시예를 보인 설명도.15 is an explanatory view showing an embodiment in which a reduction motor is applied as a driving means according to the present invention.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 :원격제어기 2 :차수로봇 3 :이동수단DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Remote controller 2 Order robot 3 Movement means

4 :구동모터 5 :수밀패널 6 :실린더4: driving motor 5: watertight panel 6: cylinder

7 :돌출편 8 :습동수단 9 :좌측부7: protrusion part 8: sliding means 9: left part

10:중앙부 11:우측부 12:구동수단10: center part 11: right part 12: drive means

13:케이블 14:맨홀 15:하수관로13: cable 14: manhole 15: sewer pipe

16:유압실린더 17:피스톤 로드 18:로드16: Hydraulic cylinder 17: Piston rod 18: Rod

19:다관절링크 20:튜브 21:나사산19: articulated link 20: tube 21: screw thread

22:너트부 23:연통공 24:가배수관22: Nut part 23: Communication hole 24: Ga drainage pipe

25:패킹재 26:감속모터 27:경첩
28:플레이트25: packing material 26: deceleration motor 27: hinge
It is a plate 28

Claims

A drive motor for an order robot connected to an external remote controller by a cable and driven by a control of a remote controller;

Moving means for driving the caterpillar or wheel by the drive motor;

A cylinder supported by the moving means and coupled to a piston rod capable of standing up or horizontally lying on the watertight panel by control by the remote controller;

The watertight panel connected to the cylinder is divided into a left portion, a central portion and a right portion and configured to connect and fold both ends of the central portion and the left portion and the right portion;

A plurality of sliding means formed on one surface of the watertight panel so that the protruding pieces protruded to the outside of the watertight panel are protruded by the control of the remote controller to be closely attached to the inner wall of the sewage pipe;

An expandable tube installed at an edge of the watertight panel and inflatable so as to be in close contact between the periphery of the watertight panel and the inner surface of the sewer pipe by injection of air or water by a compressor controlled by the remote controller;

Drive means each comprising a rod for piston movement to the left side and the right side of the watertight panel by a hydraulic cylinder controlled by the remote controller;

One end is connected to the rod and the other end is a multi-joint link provided with three or more bent portions on the left and right sides of the watertight panel, respectively;

Connected to the left side and the right side of the watertight panel by the rod can be adjusted to expand or fold sewage pipe sewage confinement panel for sewage pipes, characterized in that the watertight panel.

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