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KR100800798B1 - 진동댐퍼로 구성된 대형 매니퓰레이터 - Google Patents

진동댐퍼로 구성된 대형 매니퓰레이터 Download PDF

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Publication number
KR100800798B1
KR100800798B1 KR1020037003873A KR20037003873A KR100800798B1 KR 100800798 B1 KR100800798 B1 KR 100800798B1 KR 1020037003873 A KR1020037003873 A KR 1020037003873A KR 20037003873 A KR20037003873 A KR 20037003873A KR 100800798 B1 KR100800798 B1 KR 100800798B1
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KR
South Korea
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boom
bendable
large manipulator
concrete pump
damping
Prior art date
Application number
KR1020037003873A
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English (en)
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Inventor
쿠르트 라우
Original Assignee
푸츠마이스터 아크티엔게젤샤프트
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Publication date
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Application filed by 푸츠마이스터 아크티엔게젤샤프트 filed Critical 푸츠마이스터 아크티엔게젤샤프트
Publication of KR20030040465A publication Critical patent/KR20030040465A/ko
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Abstract

본 발명은 대형 매니퓰레이터, 특히 콘크리트 펌프에 관계된다. 상기 대형 매니퓰레이터는 적어도 세 개의 붐 암들(23 내지 27)로 구성되고 콘크리트 살포기 붐과 같이 배치되는 것이 선호되는 굽힘 암(22)을 갖고 있다. 상기 붐의 암들은 각각 구동 집합체(34 내지 38)에 의해 서로에 평행한 수평 굽힘 축(28 내지 32) 에 대해 제한적으로 연장되어 선회 가능하다. 개별적인 구동 집합체에 배치된 작동 기구의 도움으로 붐을 움직이게 하기 위한 제어 장치(50,62,52)와, 굽힘 붐에서 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 수단들이 제공된다.

Description

진동댐퍼로 구성된 대형 매니퓰레이터{LARGE-SCALE MANIPULATOR COMPRISING A VIBRATION DAMPER}
본 발명은 대형 매니퓰레이터, 특히 프레임(frame)에 안착되고 선호적으로 회전 수직축 둘레를 회전할 수 있는 붐 블록(boom block)을 갖고, 적어도 세 개의 붐 암(boom arm)으로 구성되며 선호적으로 콘크리트 타설 붐(concrete placement boom)으로 형성된 구부릴 수 있는 붐을 가지는데, 이 붐 암들은 구동 집합체(drive aggregate)에 의해 평행한 수평 피벗축 둘레에 각각 근접한 붐 블록 또는 붐 암에 대해 이중 제한적으로 선회 가능하며, 개개의 구동 집합체와 결합된 구동기구의 도움으로 붐의 운동을 위한 원격제어 조절기와 굽힘 가능한 붐의 기계적 진동을 감쇠시키는 수단을 포함하는 것이 바람직하다.
이러한 유형의 대형 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐은 그 구조로 인해 탄성진동할 수 있는 시스템이며, 내부 진동에 여기될 수 있다. 그러한 진동에 대한 공명 여기(resonance excitation)는 붐의 팁이 1 미터 또는 그 이상의 진폭으로 진동하는 원인이 될 수 있다. 진동에 대한 여기는 예를 들면 콘크리트 펌프의 펄싱 작용(pulsing operation)이 될 수도 있어서 그로부터 운반선을 통해 강제된 콘크리트 기둥의 주기적인 가속 및 지연을 유발시킨다. 그 결과 콘크리트는 더 이상 고르게 분배되지 않아 호스(hose)의 단부를 안내하는(guiding) 작업자를 위험에 빠뜨린다. 이를 피하기 위해, 사전 결정된 변화영역 내의 위치상 고정된 수평 작업평면(reference plane)에 대해 붐 팁의 수준을 안정시키는 위치제어논리 또는 회로를 이용하는 굽힘 가능한 붐이 있는 공지된 콘크리트 펌프(DE-A 195 03 895)가 제안된다. 이러한 이유로 붐 팁 또는 호스 단부의 보완통제를 위한 좌표제어 전동(drive)이 제어될 수 있는 출력 신호를 통하여 감지 장치가 제공된다. 이러한 방법은 꽤 복잡하고 언제나 바라던 결과를 이끄는 것은 아니라는 것이 알려져 있다. 암 동작 센서는 동작이 이미 수행된 뒤의 조정에 의해서만 작동하는데 그때는 이미 너무 늦다. 따라서 그와 함께 만족할만한 제어 품질을 얻을 수 없다.
먼저, 단순한 수단으로 최적 붐 감쇠를 가능하게 할 수 있는 장치 및 처리수단을 제공하는 것이 본 발명의 임무이다.
이러한 작업의 해법으로 제 1 항과 제 15 항에서 설명된 특징들을 나타내는 결합이 제안된다. 본 발명의 유리한 실시예 및 개발은 종속항들에 나타날 수 있다.
발명의 해법은, 당해 붐 암의 기계적 진동의 시간 종속적인 측정 진폭에서 구동 집합체 중 하나로부터 시작되거나 관련 붐 암에서 동적인 감쇠 신호를 형성하는 평가 유닛에서 처리되며, 결합된 구동 집합체를 통제하는 작동 기구에 제안되는 개념에 의거한다.
본 발명의 바람직한 설계에 따라, 구동 집합체는 복동식 유압 실린더의 형태이고, 이 유압 실린더의 피스톤 헤드와 피스톤 로드측 사이의 시간 종속적인 압력차는 측정 진폭으로 측정되며 동적인 감쇠신호의 형성을 위해 평가 유닛에서 처리된다. 신호 준비에서, 형성된 차단 주파수 이상의 시간 종속적인 압력차는 감쇠 신호의 형성을 위해 걸러져 위상지연 및/또는 확대되는 것이 바람직하다. 차단 주파수는 당해 붐 암의 기계적인 내부 고조파의 크기, 바람직하게는 0.2 내지 10 Hz 에 종속적으로 설정된다. 어떤 경우에는 고역여파기(high pass filter)의 차단 주파수가 당해 붐 암의 고조파보다 약간 낮도록 선택되어야 한다. 붐 감쇠는 위치 제어를 고려하지 않고 원하지 않은 붐 팁의 드리프트(drift)를 초래할 수 있기 때문에, 본 발명의 선택적인 실시예 또는 바람직한 실시예에 따라, 정의된 작업 위치로 구동된 굽힘 가능한 붐의 경우, 이 굽힘 가능한 붐의 암 단부가 지면과 이루는 기울기 또는 떨어진 거리는 기억된 예정값과 비교해 일정한 시간 간격으로 측정되고, 드리프트가 발생했을 때에는 굽힘 가능한 붐이 적어도 하나의 작동 기구를 제어하여 되돌려지는 것이 제안된다.
기술된 과정을 수행하기 위해, 본 발명에 따른 적어도 하나의 구동 집합체 또는 붐 암은 시간 종속적인 진폭 또는 측정치뿐만 아니라, 감쇠 신호를 발생시키기 위해 결합된 구동 기구의 출력측 센서의 평가 유닛 하부에서 시작된 당해 붐 암의 기계적 진동을 측정하기 위한 적어도 하나의 센서와 결합된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 각각의 구동 집합체가 복동 유압 실린더를 포함하는데 있어서, 유압 실린더들은 각각 비례 전환 밸브(proportional change valve)를 형성하는 결합된 작동 기구를 통해 압력유(pressure oil)에 의해 작용한다. 이 경우 본 발명에 따라 피스톤 로드와, 적어도 하나의 유압 실린더의 피스톤 헤드측 단부들에 비교기(comparator) 또는 차동 요소를 통해 평가 유닛과 연결되는 압력 센서가 각각 제공된다. 평가 유닛은 디지털 방식 또는 아날로그 방식일 수 있는 고역여파기를 포함하는 것이 바람직하다. 각각의 붐 암에 속하는 고역여파기의 차단 주파수는 각 붐 암의 본래 주파수 또는 고조파 값에 따라 따로 설정되거나 조정될 수 있다. 통상적인 고역여파기의 차단주파수는 0.2 내지 10 Hz 이다.
본 발명의 바람직한 실시예는 고역여파기가 심역여파기(deep pass filter)이고 그 입력은 차동 요소를 거쳐 그에 관한 출력과 연결되는 것으로 기대된다. 진동을 피하기 위해서, 각 고역여파기는 비진동 전이함수(aperiodic transition function)를 만든다. 또한 각 고역여파기에서 평가 및 안전 회로 또는 루틴(routine)이 하부에 제공되며 그 입력측은 보조적으로 결합된 유압 실린더의 두 압력 센서들의 출력 신호와 작용된다.
본 발명의 바람직한 실시예는 조절기가 작동기구를 조절하기 위한 좌표 센서가 있는 마이크로 제어기를 포함하며 그 입력은 붐의 움직임을 위한 데이터를 조종하는 원격제어 장치 및 버스(BUS) 시스템을 통해 작용되는 것으로 구상하며, 각 작동 요소에는 또한 캐리어를 구성하는 감쇠 유닛이 제공되는데, 그 입력측은 붐 암에 속하는 적용 가능한 측정 진폭으로 작용된다. 그로 인해 굽힘 가능한 붐은 원격제어 장치로의 이동 데이터 입력을 기초로 펌프 조작자에 의해 제어될 수 있는 반면, 이동과정동안과 굽힘 가능한 붐이 작동 위치에 있는 동안에는 자동으로 붐 감쇠가 발생한다. 감쇠된 유닛은 그에 의해 개별적인 구동 집합체의 제어회로에 연결된다. 각 캐리어들은 제 2 상태의 고역여파기인 것이 바람직한데, 캐리어 또는 전송기능은 비주기적인 관계를 나타낸다. 그것으로써 필터와 이 캐리어를 통해 시스템의 추가 교란(supplemental disturbance)이 프린트 되거나 더해진다. 본 발명의 감쇠 시스템의 특색은 각각의 붐 암이 독립적인 감쇠 유닛을 갖고 형성되는 것이다.
압력센서는 박막 센서 또는 피에조 센서로 예상될 수 있는데 마이크로 제어기가 있는 경우 아날로그-디지털 변환기가 있는 측정 변환기가 관련된다. 압력 센서가 충분한 범위를 나타내는 것이 중요하다.
위치제어를 하지 못한 경우에는 굽힘 가능한 붐의 드리프트 보상을 위한 장치가 제공되는 본 발명의 선택적이거나 유리한 실시예가 제안되는데 그것은 붐 암 중 하나에 제공된 적어도 하나의 기울기 또는 거리 센서, 예정된 값의 저장소뿐만 아니라 적어도 하나의 작동 요소를 조절하기 위한, 상기 예정된 값의 저장소 및 기울기 또는 거리 센서의 출력을 갖는 입력측에 연결된 비교기를 포함한다. 기울기 또는 거리 센서는 굽힘 가능한 붐의 단부 암에 제공되는 것이 바람직한데, 예정된 값의 저장기는 기울기 또는 거리 센서의 디지털 출력 신호를 갖는 제어 루틴을 통해 작용된다. 이 제어 루틴은 단부 암 지면으로부터의 순간 기울기 값 또는 거리가 굽힘 가능한 붐의 작동 위치에 닿을 때 예정된 값의 저장기에 저장되는 것을 보장한다.
다음에서 본 발명은 도면에 개략적으로 표현된 해설적 실시예를 기초로 보다 상세히 설명될 것이다.
도 1 은 굽힘 가능한 붐이 접힌 이동식 콘크리트 펌프의 측면도;
도 2 는 굽힘 가능한 붐이 작동 위치에 있는, 도 1 에 따른 이동식 콘크리트 펌프;
도 3 은 붐의 움직임과 감쇠를 위한 제어 장치의 개략도;
도 4 는 붐 감쇠를 위한 마이크로 제어기를 가지는 소프트웨어 캐리어의 개략적 흐름도.
* 부호설명 *
10 : 이동식 콘크리트 펌프 11 : 수송차량
14 : 배치 붐 19,34-38 : 구동 집합체
23-27 : 붐 암 28-32 : 굽힘축
43 : 단부호스 52 : 마이크로 제어기
60 : 다중제어 요소 68-76 : 제어 요소들
78-80 : 출력선 82 : 감쇠유닛
88 : 비교기 90,92 : 고역여파기
이동식 콘크리트 펌프(10)는 수송 차량(11), 콘크리트 운반선(16)용의 캐리어처럼 차량이 고정된 수직축(13) 둘레를 회전할 수 있는 배치 붐(14)뿐만 아니라 두 개의 실린더 피스톤 펌프(two-cylinder piston pump) 예시 형태의 박동성 슬러리 펌프(pulsaiting thick matter pump)(12)를 포함한다. 이 운반선(16)을 거쳐, 응결되는 동안 공급 용기(12)에 연속적으로 이입되는 유동성 콘크리트는 차량(11)의 위치에서 떨어져 있는, 콘크리트화 위치로 운반된다.
배치 붐(14)은 유압 회전 구동장치(19)와 선회으로 굽힘 가능한 붐(22)을 통해 수직축(13) 둘레를 회전할 수 있는 붐 블록(21)으로 구성되며, 차량(11) 및 콘크리트화 위치(18) 사이의 가변성 범위 및 높이에 연속적으로 조정 가능하다. 굽힘 가능한 붐(22)은 서로 선회으로 연결된 다섯 개의 붐 암들(23 내지 27)의 도시된 실시예에 포함되며, 서로에 대해 평행하게 이어지고 붐 블록(21)의 수직축(13)에 직각인 축(28)에 대해 선회 가능하다. 결합축(linkage axis)(28 내지 32)의 굽힘각(bend angles)과 서로에 관한 위치결정에 의해 형성된 굽힘각(ε1 내지 ε5)은 서로 조정되며, 도 1에서 볼 수 있는 것처럼 배치 붐(14)은 다중 접힘으로 공간을 절약하는 수송 배치상태의 차량(11)에 놓일 수 있다. 결합축(28 내지 32)과 개별적으로 결합되는 구동 집합체(34 내지 38)의 프로그램 제어 활성화에 의해 굽힘 가능한 붐은 콘크리트화 위치(18)와 차량의 위치(도 2)에 대해 상이한 거리 및/또는 높이 차에서 펼쳐진다.
붐 관이자 또는 운전자는 예를 들면 무선 조종 원격제어장치(radio controlled remote control device)(50)를 이용해 붐의 움직임을 통제하는데, 단부 호스(43)가 있는 붐 팁(33)은 콘크리트화되는 영역에 걸쳐 운전된다. 단부 호스(43)는 통상 3 내지 4 미터 길이이며, 본래 유연성을 기초로 하고 붐 팁(33) 영역에 다연계(multi-linked)로 걸리는(hanging up) 결과로서, 콘크리트화 위치(18)에 대해 원하는 위치에서 호스를 조종하는 사람에 의해 방출단부를 버틸 수 있다.
원격제어(50)는 제어 레버의 형태인 다중 제어요소(60)를 포함하는데 그것은 제어 신호의 입력과 앞뒤로 서로에 직각으로 두 개의 조정 방향에서 조정될 수 있다. 제어 신호들은 무선 경로(61)를 통해 원격 수신기(62)가 고정된 차량으로 전달되는데, 출력측에서 예를 들면 CAN-버스의 형태인 베스트 시스템(63)을 통해 마이크로 제어기와 연결된다. 마이크로 제어기(52)는 다른 장치들 사이에 컴퓨터 제어된 좌표 공급기(64)를 포함하는데, 무선 수신기(62)에 의해 중계된 스티어링(steering) 또는 제어 데이터는 여섯 개의 축들(13,28 내지 32)의 구동 집합체(19,34 에서 38)를 위한 좌표 신호들로 전환된다. 또한 가동 요소(60)의 편향 크기는 속도결정 신호들로 전환될 수 있다. 구동 집합체(34 내지 38)의 가동은 비례변화 밸브(proportional changing valves)의 형태인 제어 요소들(68 내지 76)을 통해 일어나며, 복동식 유압 실린더 구동 집합체(34 내지 38)에 대한 피스톤 헤드측과 피스톤 로드측에 출력선들(78,80)로 이어진다. 붐 블록(21)을 위한 구동 집합체(19)는 유압 회전 구동장치의 형태이며 제어 요소(66)를 통해 제어된다. 좌표 공급기(64)를 통한 제어 외에도 수신된 구동 데이터는 예를 들면 원통 좌표계와 같이 해석되어 적절히 중계되며(DE-A 43 06 127을 보라), 개별적인 구동 집합체들(19,34 내지 36)은 가동 요소(60) 및 관련 제어 요소들(66 내지 76)을 통해 직접 제어될 수 있다.
굽힘 가능한 붐(22)은 수송 차량(11)과 함께 진동할 수도 있는 시스템을 표시 하는데, 그것은 진동으로 구동된 슬러리 펌프(12) 가동시 진동하도록 여기될 수 있다. 진동은 붐 팁(33)의 편향을 이끌 수 있고 거기서부터 단부 호스(43)를 매다 는데, 그 진폭은 1 미터이고 진동수는 0.5 와 몇 Hz 사이이다.
굽힘 가능한 붐의 공명 여기를 피하기 위해, 마이크로 제어기(52)는 또한 소프트웨어가 지원된 다수의 감쇠 유닛(82)들을 포함하는데, 이것은 각각 제어 유닛을 통해 작동 요소들(68 내지 76) 중 하나와 연결된다. 입력측에서 감쇠 유닛(82)들은 각각의 붐 암(23 내지 27)의 기계적 진동에서 시작된, 시간에 종속적인 진폭으로 작동된다. 유압 실린더 형태의 각 구동 집합체(34 내지 38)의 피스톤 로드측 단부와 피스톤 헤드측 단부를 위해 도시된 실시예에 출력들(ps 와 pb)이 비교기(88)와 연결되는 압력 센서(84,86)가 제공되는데, 압력차 Δp(t) = ps - pb 에 상응하는 시간 종속적인 측정 신호가 산출된다. 측정 신호 Δp(t) 는 사전 결정된 시간일 때 디지털 고역여파기(90,92)에 공급된다. 고역여파기는 하부 컴퓨터(92)가 있는 디지털 심역여파기(90)에 의해 도 4에 도시된 예시에 형성되는데 그 뒤 추가로 심역여파 신호(90)의 입력신호가 부과된다. 고역여파기(90,92)의 차단 주파수는 각각의 붐 암(23 내지 27)에 따로따로 조정되며 그에 관한 기계적 고조파보다 다소 낮다. 작동 유닛(82)은 진동 감쇠에 필수적인 진폭 정도를 설정하거나 조절하기 위한 디지털 고역여파기(90,92)의 평가 및 안전 연산(93) 하부를 또한 포함한다. 또한 안전 연산을 이용해, 붐 암의 이동 경계값(movement boundary values)은 예를 들면 인접 제어 또는 제한 제어를 이용해 조정된다. 이 때문에, 피스톤 헤드 및 피스톤 로드 측의 압력 센서(84,86)로 측정된 절대 압력값 ps 와 pb 가 평가될 수 있다.
굽힘 축들의 축방향 위치들은 제어되지 않기 때문에, 구조 공차(construction tolerances)를 기초로 굽힘 가능한 붐의 드리프트 운동이 발생할 수 있다. 이것은 특히 펌핑 가동되는 동안 굽힘 붐의 작업 위치에 있는 경우이다. 이러한 드리프트는 조정되어 보상될 수 있다. 도 2 와 도 4에서 볼 수 있는 것처럼, 이를 위해 마지막 붐 암(27)에 예를 들면 의도된 값의 저장기(96)뿐만 아니라 경사 센서 또는 거리 센서의 형태인 공간각 센서(94)가 제공된다. 그와 함께 각 작업 위치, 즉 각 재위치설정(repositioning) 과정의 끝부분에, 지면으로부터의 붐 팁(33)의 거리 또는 순각 각 위치가 예정된 값의 저장기(96)에 저장될 수 있다. 저장된 예정된 값과 순간 값을 비교하면, 시간 경과에 따라 드리프트가 적어도 하나의 작동 요소들(68 내지 76)을 제어함으로서 인지되어 보상되거나 이 경우처럼 좌표 공급기(64)를 거칠 수도 있다.
요약하면 다음과 같을 수 있다: 본 발명은 대형 매니퓰레이터, 특히 콘크리트 펍프에 관계된다. 상기 대형 매니퓰레이터는 적어도 세 개의 붐 암들(23 내지 27)로 구성되고 콘크리트 살포기 붐과 같이 배치되는 것이 선호되는 굽힘 암(22)을 갖고 있다. 상기 붐의 암들은 각각 구동 집합체(34 내지 38)에 의해 서로에 평행한 수평 굽힘 축(28 내지 32) 에 대해 제한적으로 연장되어 선회 가능하다. 개별적인 구동 집합체에 배치된 작동 기구의 도움으로 붐을 움직이게 하기 위한 제어 장치(50,62,52)와, 굽힘 붐에서 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 수단들이 제공된다.

Claims (21)

  1. 붐 블록(21)이 자동차 섀시(11)의 수직 회전축(13) 둘레에서 회전 가능하고, 굽힘 가능한 붐(22)은 세 개이상의 붐 암들(23 내지 27)의 집합체로 구성되며, 콘크리트 타설 붐과 같이 배치되고, 상기 붐 암들(23 내지 27)이 구동 집합체(34 내지 38)에 의해 각기 수평으로 평행한 선회 축(28 내지 32) 둘레에 각각 근접한 붐 블록 또는 붐 암에 대해 이중 제한적으로(pair-wise limitedly) 선회 가능하며, 개개의 구동 집합체(34 내지 38)와 결합된 구동요소들(68 내지 76)의 도움으로 붐의 운동을 위한 원격제어 조절장치(50,62,52)와 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키는 수단(82,84,86)을 가지는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    하나이상의 구동 집합체(34 내지 38) 또는 붐 암(23 내지 27)이 붐 암(23 내지 27)의 기계적 진동에서 시작된 시간 종속적인 측정값(Δp)을 측정하기 위한 센서(84,86)뿐만 아니라, 결합된 작동 요소(68 내지 76)에 연결되는 하나이상의 센서(48,86)의 하부에 출력이 연결되어 감쇠 신호를 일으키는 평가 유닛(82)을 가지는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  2. 제 1 항에 있어서, 각 구동 집합체(34 내지 38)가 복동식 유압 실린더를 포함하고, 상기 유압 실린더가 결합된 작동 요소를 형성하는 비례변화 밸브(68 내지 76)를 거쳐 압유에 의해 작동되고, 하나이상의 유압 실린더의 피스톤 로드측 및 피스톤 헤드측 단부에 압력 센서(84,86)가 제공되며, 그것이 비교기(88)를 거쳐 평가 유닛(82)과 연결되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  3. 제 2 항에 있어서, 평가 유닛(82)이 아날로그 또는 디지털 고역여파기(90,92)를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  4. 제 3 항에 있어서, 개별적인 붐 암들(23 내지 27)에 속하는 고역여파기(90,92)의 절단 주파수가 독립적으로 조정 가능한 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 고역여파기(90,92)의 절단 주파수는 관련 붐 암(23 내지 27)의 고조파 값에 따라 조정 가능한 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  6. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 고역여파기(90,92)의 절단 주파수가 0.2 내지 10 Hz의 값으로 조정 가능한 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터.
  7. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 각 고역여파기는 심역여파기(90)이고, 여기서 입력이 비교기(92)를 거쳐 출력에 과해지는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터.
  8. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 각 고역여파기(90,92)가 비진동 전달 또는 캐리어 함수를 제공하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  9. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 각 고역여파기(90,92)가 평가 및 안전 회로 또는 하부에 연결된 루틴(93)을 가지는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터.
  10. 제 9 항에 있어서, 평가 및 안전 회로 또는 루틴(90)은 두 압력 센서들(84,86)의 출력 신호들(ps,pb)을 갖는 입력측에서 작동되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  11. 제 1 항에 있어서, 제어 장치는 작동 요소들(68 내지 76)을 제어하기 위한 좌표 공급기(64)가 있는 마이크로 제어기(52)를 포함하고, 입력측에서 버스(BUS) 시스템(63)과, 붐 움직임을 위한 스티어링 데이터를 갖는 원격제어장치(50,64)를 통해 작동되는데, 각 작동 요소에는 감쇠 유닛(82)을 형성하는 캐리어 또는 송신기가 제공되며, 출력측에서 당해 붐 암(23 내지 27)에 속하는 측정값(Δp)으로 작동되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  12. 제 1 항에 있어서, 배치 붐(22)의 드리프트 보상을 위한 장치는 작동 요소들(68 내지 76) 중 하나이상을 제어하기 위한 공간각 또는 거리의 출력 및 예정된 값의 저장기와 연결된 컴퓨터뿐만 아니라 붐 암(27), 저장 유닛(96)의 단부에 제공된 하나이상의 경사 센서(94) 또는 거리 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  13. 붐 블록(21)이 자동차 섀시(11)의 수직 회전축(13) 둘레에서 회전 가능하고, 굽힘 가능한 붐(22)은 세 개이상의 붐 암들(23 내지 27)의 집합체로 구성되며, 콘크리트 타설 붐과 같이 배치되고, 상기 붐 암들(23 내지 27)이 구동 집합체(34 내지 38)에 의해 각기 수평으로 평행한 선회 축(28 내지 32) 둘레에 각각 근접한 붐 블록 또는 붐 암에 대해 이중 제한적으로 선회 가능하며, 개개의 구동 집합체(34 내지 38)와 결합된 구동요소들(68 내지 76)의 도움으로 붐의 운동을 위한 원격제어 조절장치(50,62,52)와 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키는 수단(82,84,86)을 가지는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터에 있어서,
    배치 붐(22)의 드리프트 보상을 위한 장치가 작동 요소들(68 내지 76) 중 하나이상을 제어하기 위한 거리 센서 또는 공간각의 출력 및 예정된 값의 저장기와 연결된 컴퓨터뿐만 아니라 붐 암(27), 저장유닛(96)의 단부에 제공된 거리 센서 또는 하나이상의 경사 센서(94)를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  14. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서, 경사 또는 거리 센서가 굽힘 가능한 붐(22)의 단부 암(27)에 제공되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  15. 제 12 항 또는 제 13 항에 있어서, 예정된 값의 저장기(96)가 경사 또는 거리 센서(94)의 디지털 출력 신호를 갖는 제어 루틴을 통해 작동되는 것을 특징으로 하는 콘크리트 펌프용 대형 매니퓰레이터.
  16. 굽힘 가능한 붐(22)의 붐 암(23 내지 27)이 각각 하나의 구동 집합체(34 내지 38)를 거쳐 서로에 대해 선회 가능한데 있어서, 당해 붐 암의 기계적 진동에 따른 시간 종속적인 측정값(Δp)은 하나이상의 구동 집합체(34 내지 38) 또는 관련 붐 암(23 내지 27)에서 시작되고, 동적 감쇠 신호가 형성되는 평가 유닛(82)을 따르게 되며, 구동 집합체를 제어하는 작동 요소(68 내지 76)에 부과되는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 방법.
  17. 제 16 항에 있어서, 구동 집합체(34 내지 38)는 피스톤 헤드측과 피스톤 로드측 사이의 시간 종속적인 압력차(Δp)가 측정 진폭 또는 값처럼 측정되어 감쇠 신호가 형성되는 측정 유닛(82)에서 평가되는 유압 실린더인 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 방법.
  18. 제 17 항에 있어서, 평가 유닛(82,90,92)에서 규정된 절단 주파수보다 높은 측정값(Δp)의 동적인 부분이 감쇠 신호의 형성을 위해 걸러져 위상지연 및/또는 확대되는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 방법.
  19. 제 18 항에 있어서, 절단 주파수는 당해 붐 암의 기계적 고조파 값, 0.2 내지 10 Hz 인 값에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 제 16, 17, 18 또는 제 19 항 중 한 항에 있어서, 작업위치까지 연장된 굽힘 가능한 붐(22)의 경우, 단부 암 지면으로부터의 경사 또는 거리는 사전 결정된 시간간격으로 측정되고 사전에 저장된 예정 값과 비교되며, 예정된 값에서 편향이 발생될 때, 굽힘 가능한 붐은 하나이상의 작동 요소들(68 내지 76)을 제어함으로서 복원되는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐(22)의 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 방법.
  21. 굽힘 가능한 붐(22)의 붐 암들(23 내지 27)은 각각 하나의 구동 집합체(34 내지 38)를 거쳐 서로에 대해 선회 가능한데 있어서, 작업 위치까지 연장된 굽힘 가능한 붐(22)의 경우에 단부 암 지면으로부터의 경사 또는 거리는 사전 경절된 시간 간격으로 측정되고 사전에 저장된 예정값과 비교되며, 예정된 값에서 편향이 발생될 때, 굽힘 가능한 붐은 하나이상의 작동 요소들(68 내지 76)을 제어함으로서 복원되는 것을 특징으로 하는 대형 매니퓰레이터의 굽힘 가능한 붐의 기계적 진동을 감쇠시키기 위한 방법.
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