KR100753753B1 - 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치 - Google Patents

Abstract

케이스 내에, 파지 수단과, 이동 수단을 마련한다. 그리고, 제어 수단에 의해, 포장 상자를 소정의 위치에 위치 결정한 상태에서, 미리 좌표 데이터 테이블에 기억한 주사약 수용 부재의 좌표 데이터에 근거하여, 상기 이동 수단을 구동 제어함으로써, 상기 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지 가능한 위치로 이동시킨다. 계속해서, 그 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지한 후, 원하는 위치에 자동적으로 반송시킨다.

Description

주사약 수용 부재의 자동 공급 장치{AUTOMATIC DISPENSER FOR INJECTION-CONTAINING MEMBERS}

본 발명은 주사약이 수용된 수액병(輸液甁) 등을 포장 상자로부터 꺼내서 자동 공급할 수 있는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치에 관한 것이다.

종래에, 앰플(ampule) 등의 경량의 주사약은, 예를 들면, 일본국 특개평5-229660호 공보, 특개평10-83476호 공보, 특개평10-265037호 공보 등에 개시되는 자동 공급 장치에 의해 자동 공급하는 것이 가능하게 되어 있다.

그러나, 수액병은 정맥 점적(点滴)에 이용되고, 중량이 크기 때문에, 상기 자동 공급 장치에 의해서는 자동 공급할 수 없다.

또한, 수액병은 약제, 특히 앰플이나 바이알(vial) 등의 주사약을 미리 혼입한 상태로 정맥 점적에 이용되는 일이 많기 때문에, 앰플 등 뿐만이 아니라, 수액병도 자동 공급 가능한 장치가 기대되고 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해서, 주사전(注射箋) 데이터에 근거하여, 케이스 내에 반입한 포장 상자 내의 주사약 수용 부재를 자동 공급하는 장치에 있어서,

상기 케이스 내에,

상기 포장 상자에 수용되는 주사약 수용 부재를 파지(把持) 가능한 파지 수단과,

그 파지 수단을 이동시키는 이동 수단을 설치하고,

상기 포장 상자 내의 주사약 수용 부재의 취출(取出) 순서를 설정 가능한 취출 순서 설정 수단과,
상기 포장 상자를 소정의 위치에 위치 결정한 상태에서, 미리 기억시킨 주사약 수용 부재의 좌표 데이터, 및 상기 취출 순서 설정 수단에서 설정한 취출 순서에 근거하여, 상기 이동 수단을 구동 제어함으로써, 상기 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지 가능한 위치로 이동시키고, 그 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지한 후, 원하는 위치로 자동 반송시키는 제어 수단을 구비한 구성으로 한 것이다.

상기 취출 순서 설정 수단은, 적어도 순서란(順序欄)을 구비한 조작 화면을 표시하는 표시 수단으로 구성하는 것이 바람직하다.

상기 주사약 수용 부재는 수액병이며,

상기 파지 수단은 수액병의 병목을 파지 가능하고,

상기 이동 수단은, 파지 수단을 X, Y 및 Z축 방향으로 이동시키는 것이며,

상기 제어 수단은, 상기 포장 상자의 상면(上面)을 개구한 상태에서, 수용된 각각의 수액병의 좌표 데이터에 근거하여, 상기 이동 수단을 구동 제어함으로써, 상기 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지 가능한 위치로 이동시키고, 그 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지한 후, 원하는 위치로 자동 반송시키도록 하면 좋다.

이 구성에 의해, 수액병이라도 확실하게 1개씩 자동 공급할 수 있고, 저렴하게 제작하는 것이 가능하게 된다.

상기 파지 수단은, 수액병의 병목을 파지하는 암 클로(arm claw)와, 그 암 클로가 수용됨으로써, 그 확장을 방지하는 암 지지통과, 그 암 지지통 내에 상기 암 클로를 수용한 상태로 유지 가능하게 하는 유지 기구를 구비한 구성으로 하면 좋다.

상기 좌표 데이터 테이블에 기억시키는 포장 상자 내의 각각의 수액병의 좌표 데이터는, 상기 파지 수단에 의한 파지 위치를 조정하기 위한 마진(margin) 값을 포함하면, 파지 수단에 의한 수액병의 파지를 확실하게 실행할 수 있는 점에서 바람직하다.

상기 표시 수단의 표시 내용을 변경함으로써, 기억된 데이터와 중복되는 경우, 그 취지를 표시하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 포장 상자로부터의 수액병의 취출 개수와, 상기 좌표 데이터 테이블에 근거하여, 수액병의 재고 관리를 실행하면, 필요한 병의 재고 정보를 용이하게 파악할 수 있는 점에서 바람직하다.

상기 주사약 수용 부재는 소프트 백(soft bag)이며,
상기 파지 수단은, 포장 상자 내에 평편하게 적재된 스프트 백의 표면 시트(sheet)를 양측으로부터 긁어 모아, 사이에 끼워 파지하는 탄성 유지부를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 파지 수단에 의해서 포장 상자로부터 반출된 주사약 수용 부재를 회수하는 버킷(bucket)을 구비하고,
상기 제어 수단은, 상기 주사약 수용 부재의 종류에 따라서 미리 결정된 최대 탑재 조건에 근거하여, 상기 파지 수단에 의해 버킷에 공급된 주사약 수용 부재가 초과 적재되는 것을 방지하는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해서, 주사전 데이터에 근거하여, 케이스 내에 반입된 포장 상자 내의 주사약 수용 부재를 자동 공급하는 장치에 있어서,

상기 케이스 내에,

상기 포장 상자에 수용된 주사약 수용 부재를 파지 가능한 파지 수단과,
그 파지 수단에 의해 상기 주사약 수용 부재를 파지하였는지의 여부를 검출하는 검출 수단과,
상기 파지 수단을 이동시키는 이동 수단을 마련하고,

상기 포장 상자를 소정의 위치에 위치 결정한 상태에서, 미리 좌표 데이터 테이블에 기억된 주사약 수용 부재의 좌표 데이터에 근거하여, 상기 이동 수단을 구동 제어함으로써, 상기 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지 가능한 위치로 이동시켜, 그 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지한 후, 원하는 위치로 자동 반송시키는 제어 수단을 구비하며,

그 제어 수단은, 상기 파지 수단에 의해 주사약 수용 부재를 파지할 때, 상기 검출 수단으로부터의 검출 신호에 근거하여 주사약 수용 부재를 파지하지 않았다고 판단한 경우에는, 재차, 상기 파지 수단에 의한 파지 동작을 실행하도록 한 것이다.

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도 1은 제1실시예에 따른 자동 공급 장치의 측면도.

도 2는 도 1의 정면도.

도 3은 도 1의 반입구 근방의 상세도.

도 4A는 포크 유닛(fork unit)의 평면도.

도 4B는 도 4A의 저면도.

도 5A는 지지 부재가 대피된 위치에서 회전 이동한 상태를 나타내는 부분 상세도.

도 5B는 도 5A의 지지 부재가 지지 위치에서 회전 이동한 상태를 나타내는 부분 상세도.

도 6A는 슬라이드(slide) 유닛에 의한 포장 상자의 반송 전의 상태를 나타내 는 상세도.

도 6B는 슬라이드 유닛에 의한 포장 상자의 반송 후의 상태를 나타내는 상세도.

도 7은 도 1의 파지부 및 이동 유닛을 나타내는 개략 사시도.

도 8A는 파지부의 암 클로로 수액병의 병목을 파지하기 전의 상태를 나타내는 도면.

도 8B는 도 8A의 상태로부터 파지부를 하강시킴으로써, 안내 돌기축(突起軸)이 안내 홈을 위로 이동해서 안내 제어판을 회전 운동시키고 있는 상태를 나타내는 도면.

도 8C는 도 8B의 상태로부터, 더욱 파지부를 하강시킴으로써, 안내 돌기축이 안내 홈의 최상부까지 이동한 상태를 나타내는 도면.

도 8D는 도 8C의 상태로부터 파지부를 상승시킴으로써, 암 클로로써 수액병의 병목을 파지한 상태를 나타내는 도면.

도 9A는 도 8D의 상태로부터 파지부를 하강시킴으로써, 안내 돌기축을 탈락 안내부에 이동시킨 상태를 나타내는 도면.

도 9B는 도 9A로부터 파지부를 상승시킨 상태를 나타내는 도면.

도 9C는 도 9B로부터 더욱 파지부를 상승시킨 상태를 나타내는 도면.

도 9D는 도 9C로부터 더욱 파지부를 상승킴으로써, 암 클로를 개방해서 수액병의 병목으로부터 분리시킨 상태를 나타내는 도면.

도 10은 제2실시예 관한 자동 공급 장치의 파지부를 나타내는 상세도.

도 11은 도 10의 측면도.

도 12는 도 10의 정면도.

도 13은 도 11에 나타내는 유지 레일(rail)의 스테이지(stage)부를 나타내는 평면도.

도 14A는 도 11의 파지 암의 암 클로가 폐쇄된 상태를 나타내는 평면도.

도 14B는 도 14A의 암 클로가 개방된 상태를 나타내는 평면도.

도 15는 소프트 백을 수용하는 포장 상자의 하나의 예를 나타내는 일부 파단 사시도.

도 16은 소프트 백을 수용하는 포장 상자의 다른 예를 나타내는 일부 파단 사시도.

도 17A는 제3실시예에 따른 수액병 공급 장치의 파지부에 의해 소프트 백을 파지하기 전의 상태를 나타내는 도면.

도 17B는 도 17A의 파지부에 의해 소프트 백의 표면 시트를 파지한 상태를 나타내는 도면.

도 18A는 다른 예에 의한 파지부에 의해 소프트 백을 흡인 유지하기 전의 상태를 나타내는 도면.

도 18B는 도 18A의 파지부에 의해 소프트 백의 표면 시트를 흡인 유지한 상태를 나타내는 도면.

도 19는 제4실시예에 따른 수액병 공급 장치를 나타내는 블록도.

도 20은 도 19에 나타내는 수입(受入) 스테이션(station)의 개략도.

도 21은 도 20에 나타내는 수입 스테이션에 채용 가능한 자동 창고의 정면도.

도 22는 도 19에 나타내는 개구 장치의 개략도.

도 23은 도 19에 나타내는 수액 적재 장치 내에서, 포장 상자를 상단(上段)의 선반에 반송할 경우의 동작 상태를 나타내는 개략도.

도 24는 도 19에 나타내는 수액 적재 장치 내에서, 포장 상자를 중간 단의 선반에 반송할 경우의 동작 상태를 나타내는 개략도.

도 25는 도 19에 나타내는 수액 적재 장치 내에서, 포장 상자를 하단(下段)의 선반에 반송할 경우의 동작 상태를 나타내는 개략도.

도 26A는 도 19에 나타내는 버킷 공급 장치의 동작 전의 상태를 나타내는 도면.

도 26B는 도 26A에 나타내는 상태로부터 미니 컨베이어(mini-conveyer)를 위로 이동시켜서 버킷을 꺼내는 상태를 나타내는 도면.

도 27은 도 19에 나타내는 빈 상자 회수부에 있어서의 포장 상자의 해체 예를 나타내는 사시도.

도 28은 도 19에 나타내는 빈 상자 회수부에 있어서의 포장 상자의 다른 해체 예를 나타내는 사시도.

도 29는 도 19에 나타내는 빈 상자 회수부에 있어서의 포장 상자의 다른 해체 예를 나타내는 사시도.

도 30은 도 29에 나타내는 예에 의해 해체된 포장 상자의 사시도.

도 31은 도 19에 나타내는 이재(移裁) 유닛의 정면도.

도 32는 도 31의 측면도.

도 33은 도 31의 평면도.

도 34는 도 19에 나타내는 대기(待機) 스테이션의 측면도.

도 35는 도 34의 정면도.

도 36은 도 19의 수취 유닛에 반송 라인으로부터 버킷이 반송된 상태를 나타내는 도면.

도 37은 도 36으로부터, 수취 유닛의 측방(側方)의 반송 라인에 버킷이 반송된 상태를 나타내는 도면.

도 38은 도 37에 나타내는 수취 유닛의 측방의 반송 라인에 반송된 버킷을 이재 유닛에 의해 들어 올린 상태를 나타내는 도면.

도 39는 도 38로부터 이재 유닛에 의해 버킷을 수취 유닛에 반송한 상태를 나타내는 도면.

도 40은 도 36 내지 도 39의 수취 유닛에 인접하는 대기 스테이션을 나타내는 도면.

도 41은 도 40으로부터 버킷을 위로 이동시킨 상태를 나타내는 도면.

도 42는 포장 상자 내의 수액병의 좌표 위치 및 좌표 데이터를 나타내는 도면.

도 43은 병 위치 좌표 마스터(master)의 조작 화면을 나타내는 도면.

도 44는 제1실시예에 따른 자동 공급 장치에 있어서의, 포장 상자로부터의 수액병의 취출 동작을 나타내는 흐름도.

도 45는 제1실시예에 따른 자동 공급 장치를 구비한 시스템을 나타내는 블록도.

도 46은 도 45에 나타내는 시스템의 동작을 나타내는 타이밍 차트(timing chart).

도 47은 도 45에 시스템에 있어서의 과적(過積) 방지를 위한 최대 탑재 조건 테이블.

도 48은 버킷에 수용하는 수액병 및 소프트 백의 배치 예를 나타내는 개략도.

도 49는 도 47에 나타내는 최대 탑재 조건 테이블에 근거해서 각각의 처방의 과적을 판단한 결과를 나타내는 도표.

도 50은 제3실시예에 따른 자동 공급 장치에 채용 가능한 용기 유지 장치를 나타내는 개략도.

도 51은 제3실시예에 따른 자동 공급 장치에 채용 가능한 용기 유지 장치의 다른 예를 나타내는 개략도.

도 52는 도 45에 나타내는 시스템에 채용되는 표시 패널의 정면도.

도 53A는 도 45에 나타내는 시스템의 버킷 공급 장치에 버킷을 공급하는 버킷 카트(bucket cart)에 버킷을 적층한 상태를 나타내는 개략도.

도 53B는 버킷 공급 장치에 버킷 카트로부터 적층한 버킷을 공급한 상태를 나타내는 개략도.

(제1실시예)

도 1 및 도 2는 주사약 수용 부재인 수액병의 자동 공급 장치를 나타낸다. 이 자동 공급 장치는 케이스(1)에 반입한 포장 상자(2) 내의 수액병(60)을 이송 리프트(4), 포크 유닛(5), 슬라이드 유닛(6), 파지부(7), 이동 유닛(8), 투입 저류부(貯留部)(9) 및 버킷 반송 라인(10) 등을 사용해서 자동 공급한다.

케이스(1)는 정면에 반입구(3) 및 반출구(82)를 형성하고 있다. 반입구(3) 및 반출구(82)에는 복수의 롤러(roller)(12)를 병렬 설치해서 이루어지는 컨베이어(3a, 82a)가 각각 설치되어 있다. 각각의 컨베이어(3a, 82a)는 가스 완충기(81)에 의해 회전 운동이 자유롭게 지지되고, 수평 방향의 반입, 반출 위치와, 수직 방향의 폐쇄 위치로 각각 위치 결정된다. 컨베이어(3a)는 가스 완충기(81)에 지지됨으로써, 수액병(60)을 수용한 중량이 큰 포장 상자(2)라도 안정된 상태로 지지할 수 있다. 따라서, 반입 위치에서, 포장 상자(2)의 상면 개구 작업을 실행하는 것이 가능하다. 또한, 반입구(3)로부터 케이스(1) 내에 포장 상자(2)가 반입된 것은, 도시하지 않은 센서에 의해서 검출된다.

케이스(1) 내에는, 도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 포장 상자(2)의 하면 양측부(兩側部)를 지지하는 복수의 롤러(14)를 구비한 지지 부재(13)가, 상하 전후로 배열 설치되는 상하 1조(組)가 각각의 선반에 각각 설치되어 있다. 지지 부재(13)는, 모터(17)를 구동함으로써, 연결봉(16)을 통해서 상하 선반 1조로, 도 5(a)에 나타내는 대략 수직 방향의 경사 위치와, 도 5(b)에 나타내는 수평 방향의 지지 위치로 회전 이동한다.

이송 리프트(4)는, 케이스의 양측 상하로 각각 배열 설치한 1쌍의 롤러 사이에 벨트를 걸쳐놓은 구성으로서, 도시하지 않은 모터 구동에 의해 롤러가 회전하고, 벨트가 순환 이동한다.

포크 유닛(5)은, 도 4에 나타내는 바와 같이, 상하 2단으로 설치한 포크(20)를 구비하고, 상기 이송 리프트(4)의 벨트에 고정되어 있다. 포크(20)는 모터(23)의 구동에 의해, 종동 기어(18) 및 연결축(19)을 통해서 간격이 조정된다. 포크(20)에는 돌기(突起)(21)가 설치되고, 이 돌기(21)가 폭 방향 2개소에 설치된 센서(22)에 검출된다. 이에 따라, 모터(23)가 구동 제어되어, 포크가 폭이 좁은 지지상 위치와, 폭이 넓은 대피 위치로 위치 결정된다.

슬라이드 유닛(6)은, 도 6에 나타내는 바와 같이, 수평 전후 방향으로 연장하는 레일에 가이드 롤러(162)를 통해서 미끄럼이 자유롭게 설치된 압출판(押出板)(24)을 구비한다. 압출판(24)은, 도면 중 양측의 풀리(pulley)에 걸쳐놓은 타이밍 벨트(161)에 고정되어, 모터(25)의 정역(正逆) 회전 구동에 의해, 케이스(1)의 전방 위치와 후방 위치 사이를 왕복 이동한다. 케이스(1)의 후방 측에는, 상기 압출판(24)에 의해서 이송되는 포장 상자(2)에 맞닿아서 위치 결정하는 정지판(190)이 설치되어 있다. 정지판(190)에는 센서(191)가 설치되어, 이송된 포장 상자(2)가 검출된다. 또한, 압출판(24)이 전방 위치에 복귀한 것은, 도시하지 않은 센서에 의해서 검출된다.

파지부(7)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 암 지지통(支持筒)(37)의 내부를 상하 방향으로 미끄러지는 암 축(38)의 하단부에 1쌍의 암 클로(39)를 설치한 것이다. 암 축(38)의 상부는 단면이 4각형으로서, 그 부분을 덮도록 지지판(44)이 미끄럼 운동이 자유롭게 배열 설치되어 있다. 지지판(44)에는, 상하 방향에 암 축(38)에 설치된 안내 돌기축(43)이 미끄럼 운동하는 안내 홈(44a)이 형성되어 있다. 또한, 지지판(44)의 표면에는 회전축(46)을 중심으로 해서 안내 제어판(45)이 회전 운동이 자유롭게 부착되어 있다. 안내 제어판(45)은, 하단부에 대략 J자 형상의 걸림부(45a)를 형성하고, 그 안쪽 가장자리부에는 탈락 안내부(45b)가 형성되어 있다. 탈락 안내부는, 걸림부(45a)에 걸린 안내 돌기축(43)을, 이 걸림부(45a)로부터 안내 제어판(45)에 인도하는 경사면을 구비한다. 안내 제어판(45)의 위쪽에는 스프링(48)이 배열 설치되어 있다. 이 스프링(48)은 안내 제어판(45)을 지지판(44)에 밀어, 도 8 중, 회전축(46)을 중심으로 해서 시계 회전 방향으로 힘을 가하는 동시에, 암 축(38)을 아래쪽으로 힘을 가한다. 또한, 상기 암 축(38)의 하단부에는, 회전축(40)을 중심으로 해서 1쌍의 암 클로(39)가 각각 회전 운동이 자유롭게 부착되어 있다. 암 클로(39)는 내측에 설치된 가세(加勢) 스프링(41)에 의해 확장되도록 힘을 가하고 있다. 또한, 암 클로(39)의 사이에는, 수액병의 상단부에 맞닿는 병 상부 지지부(42)가 설치되어 있다. 또한, 암 지지통(37)의 상부는 상기 Z축 방향 미끄럼축(35)에 장착되어 있다.

이동 유닛(8)은, 도 7에 나타내는 바와 같이, 상기 파지부(7)를 X축, Y축, 및 Z축 방향으로 이동 가능하게 하는 것이다. 즉, 파지부(7)는 2개의 슬라이드 레일(30)을 따라서 Y축 방향으로 왕복 이동 가능한 Y축 방향 슬라이드 유닛(27)에 유지되어 있다. Y축 방향 슬라이드 유닛(27)은, 도시하지 않은 모터의 구동력이 벨트(32)를 통해서 전달됨으로써, Y축 방향으로 왕복 이동한다. 슬라이드 레일(30)은, 도시하지 않은 모터의 구동력이 벨트(29)를 통해서 전달됨으로써, 양쪽 단부(端部)에 설치된 롤러(28)가 안내 레일(26)을 굴러 이동해서 X축 방향으로 왕복 이동한다. 또한, Y축 방향 슬라이드 유닛(27)에는 Z축 방향 슬라이드 유닛(31)이 설치되어 있다. Z축 방향 슬라이드 유닛(31)은, Z축을 따라 병렬 설치된 1쌍의 슬라이드 레일(34)의 사이에, 복수의 롤러를 끼워서 상기 파지부(7)의 암 축(38)을 미끄럼이 자유롭게 지지한 것이다. 모터(33)의 회전축에 설치된 피니언(pinion)이, 암 축(38)에 형성한 래크(rack)에 맞물림으로써, 암 축(38)을 통해서 암 클로(39)가 상하 이동한다.

상기 이동 유닛(8)의 구동 제어는, 미리 기억시킨 좌표 데이터에 근거해서 실행한다. 즉, 좌표 데이터는, 도 42의 병 위치 좌표 마스터(165)에 나타내는 바와 같이, 취출 순서 번호(166)에 대응해서, 원점(163)으로부터의 수액병(60)의 좌표(X, Y, Z)와, 포장 상자(2)의 내부에서 이동이나 변위 등으로부터 생기는 병목의 좌표 변동값, 즉 마진값(168)이 기억되어, 이 좌표 데이터에 근거해서 이동 유닛(8)을 구동 제어하고, 파지부(7)를 이동시킬 수 있도록 되어 있다. 단, 일부의 수액병(60)의 좌표 데이터만을 사용하고, 다른 수액병(60)의 위치는, 좌표 데이터를 어느 수액병으로부터의 상대적인 위치 데이터로부터 특정하도록 해도 좋다. 또한, 파지부(7)의 선단(先端)에 센서를 설치하여, 직접 수액병(60)의 상부를 검출하도록 해도 좋다.

병 위치 좌표 마스터(165)의 취출 순서 번호(166)에는, 포장 상자(2)에 수납된 병(60)의 유무 데이터, 즉 병이 해당하는 좌표에 존재하는가 아닌가의 여부를 나타내는 데이터가 저장된 재고 상황 테이블이 대응하고 있다.

병 위치 좌표 마스터(165)의 각각의 값은, 도 43에 나타내는 조작 화면에서 변경 가능하다. 도 43에는, 입력 변경 화면(169)과 기억 화면(170)이 표시되어 있다. 입력 변경 화면(169) 중, 명칭란(171)에는 기억 화면(170)에 대응한 약품명, ID 표시란(172)에는 약품명에 대응한 ID 번호가 표시된다. 순서란(173), X좌표(174), Y좌표(175), 마진 설정란(176a∼d)에는, 기억 화면(170)의 취출 순서 번호(166)의 원하는 위치에 커서를 이동하거나, 마우스로 클릭하면, 대응한 현재 기억 중인 수치가 표시된다. 예를 들면, 취출 순서의 순서란(173)에 커서를 이동하고, 1을 5로 변경해서 등록하면, 등록된 좌표의 순서가 5번째로 변경된다. 취출 순서가 중복될 경우, 취출 순서의 변경 시(등록 재기입 시), 취출 순서가 중복되고 있는 취지를 에러 표시한다. 따라서, 각각의 수액병마다 효율적인 취출 방법을 설정할 수 있다. 또한, 좌표(Z) 데이터는 필요에 따라서 변경 가능하게 하면 좋다.

투입 저류부(9)는, 후방 하부의 아래 선반에 위치하는 지지 부재(13)의 후방과 전방 하부의 버킷 반송 라인(10)을 연결하는 통로로서 구성된다. 투입 저류부(9)에는, 상기 파지부(7) 및 이동 유닛의 구동에 의해, 포장 상자(2)로부터 파지해서 후방으로 운반된 수액병(60)을 복수 개 저류 가능하다.

버킷 반송 라인(10)은, 상기 투입 저류부(9)로부터 순차적으로 투입되는 수액병(60)을 보관 유지하는 버킷(11)을 도 2 중 좌측 방향으로 반송한다. 또한, 버킷(11)은, 후술하는 바와 같이 하여 버킷 리프터(104)(도 46 참조)로부터 순차적으로 공급된다.

이어서, 상기 구성으로서 이루어지는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치의 동작에 대해서 설명한다.

가스 완충기(81)를 구동해서 컨베이어 a를 수평 반입 위치로 회전 이동하고, 포장 상자(2)를 탑재한다. 여기서, 포장 상자(2)의 상면을 개구하여 케이스(1) 내로 반입한다. 이 때, 지지 부재(13)가 수평 방향으로 회전 이동하여, 반입한 포장 상자(2)를 지지할 수 있도록 준비된다. 포장 상자(2)가 케이스(1) 내로 완전히 반입되었는가 아닌가의 여부는 센서에 의해서 검출된다. 포장 상자(2)의 반입이 검출되면, 모터(23)를 구동해서 포크(20)를 내측의 지지상 위치로 이동한다. 그리고, 모터(17)를 구동해서 지지 부재(13)를 거의 수직의 대피 위치로 회전 이동하고, 이송 리프트(4)를 구동해서 포크(20)를 위로 이동시킴으로써, 포장 상자(2)를 들어 올린다. 포크(20)는 포장 상자(2)가 1개 위의 지지 부재(13)를 넘어서, 그 회전 이동을 방해하는 일이 없는 위치까지 위로 이동해서 일단 정지하고, 지지 부재(13)를 지지 위치까지 회전 이동시킨 후, 다시 하강함으로써, 포장 상자(2)를 지지 부재(13)에 지지 가능하게 한다. 이하, 마찬가지로 해서 포장 상자(2)를 순차적으로 위쪽의 지지 부재(13)에 이송한다. 전방 최상부의 지지 부재(13)에 지지된 포장 상자(2)는, 슬라이드 유닛(6)의 압출판(24)에 의해서 후방 최상부의 지지 부재(13)에 이송된다. 그리고, 후방 최상부의 지지 부재(13)에 이송된 포장 상자(2)는, 전술한 것과는 반대 동작에 의해서 순차적으로 아래쪽으로 이송된다. 포장 상자(2)는, 케이스(1)의 후방 최하부의 지지 부재(13)에 지지된 상태에서, 위치 결정 부재(164)에 의해 항상 동일한 장소(취출 위치)에 위치 결정된다.

포장 상자(2)로부터의 수액병(60)의 취출 동작에 대해서, 도 44의 흐름도를 따라서 설명한다.

우선, 취출 지시가 수신되었는가 아닌가의 여부를 판단한다(단계 Sl). 취출 지시가 수신되면, 우선 파지부(7)의 원점을 확인한다(단계 S2). 그리고, 미리 기억된 좌표 데이터에 근거해서 수액병을 취출 가능한 선두 좌표를 확인하고(단계 S3), 그 좌표 데이터(마진값을 포함한다)를 판독한다(단계 S4). 계속해서, 이동 유닛(8)을 구동 제어함으로써, 파지부(7)를 상기 선두 좌표까지 이동하고(단계 S5), 암 클로(39)에 의해 수액병(60)의 병목을 파지한다(단계 S6).

상기 암 클로(39)에 의한 파지 동작에서는, 우선, 도 8(A)에 나타내는 바와 같이, 암 클로(39)를 벌린 상태로 Z축 방향 미끄럼축(35)을 아래로 이동시켜, 수액병(60)의 상단부에 지지 부재(42)를 맞닿게 한다. 이것에 의해, 도 8(B)에 나타내는 바와 같이, 암 축(38)이 암 지지통(37)의 내부로 압입되어, 암 클로(39)의 선단이 접근하여, 수액병(60)의 병목을 파지한다. 이 때, 안내 돌기축(43)이 지지판(44)의 안내 홈을 따라서 위로 이동하고, 걸림부(45a)의 바깥쪽 가장자리에 맞닿아서 안내 제어판(45)이 회전축(46)을 중심으로 해서 도 8 중, 반시계 회전 방향으로 회전 운동한다. 또한, Z축 방향 미끄럼축(35)을 아래로 이동하면, 도 8(C)에 나타내는 바와 같이, 안내 돌기축(43)이 상기 걸림부에 걸린다. 여기서, 파지부(7)에 설치된 도시하지 않은 센서에 의해, 수액병(60)의 유무를 검출한다(단계 S7). 센서에 의해 수액병이 검출되지 않을 경우, 단계 S6에 되돌아와 다시 파지 동작을 실행한다. 이 경우, 상기 마진값의 범위에서, 상기 파지부(7)를 이동시키는 좌표를 미세 조정해서 파지하는 정밀도를 향상시키는 것도 가능하다. 또한, 파지하는 동작이 연속해서 5회 실패하면, 다음의 수액병(60)의 파지하는 동작으로 이행하도록 해도 좋다.

수액병(60)을 파지부(7)로 움켜 쥘 수 있으면, 이동 유닛(8)을 구동 제어함으로써, Z축 방향 미끄럼축(35)을 위로 이동한다. 도 8(D)에 나타내는 바와 같이, 안내 돌기축(43)은 걸림부(45a)에 걸려져 있으므로, 암 클로(39)에 의한 파지 상태가 유지되어, 수액병(60)은 들려 올려진다. 또한, 수액병을 취출 위치, 즉 투입 저류부(9)에로 이송하고, 파지부(7)에 의한 파지된 수액병을 해방한다(단계 S8).

파지된 병의 해방에서는, 투입 저류부(9)에 병의 밑바닥을 눌러 닿도록, Z축 방향 미끄럼축(35)을 아래로 이동시킨다. 이에 따라, 도 9(A)로부터 (C)에 나타내는 바와 같이, 안내 돌기축(43)이 안내 제어판(45)의 탈락 안내부(45b)를 이동하여, 걸림부(45a)로부터 탈락한다. 이 결과, 도 9(D)에 나타내는 바와 같이, 암 클로(39)가 개방되어, 수액병(60)은 투입 저류부(9)에로 이동한다.

수액병(60)이 투입 저류부(9)에 반송(搬送)되면, 상기 취출 순서 번호(166)에 대응한 재고 데이터를 수신하고(단계 S9), 현재 불출한 좌표 위치에 상당하는 병수를 감산(減算)한다(단계 SlO). 그리고, 상기 재고 데이터를 갱신하고(단계 S11), 단계 Sl로 되돌아와서 취출 지시가 수신되어 있는 한, 상기 처리를 반복한다. 그 후, 취출 지시가 없어지면, 파지부(7)를 원점으로 복귀시키고 취출 지시가 있을 때까지 대기한다(단계 S12).

또한, 상기 제1실시예에서는 파지부(7)를 도 8 및 도 9에 나타내는 구성으로 했지만, 도 10에 나타내는 바와 같이, Z축 방향 미끄럼축(35)(도 7 참조)의 아래쪽의 구성을 변경해도 좋다.

즉, Z축 방향 미끄럼축(35)의 하단부에는 축받이 지지 부재(53)가 대향 배열 설치되어 있다. 축받이 지지 부재(53)에는 나사 부재(51)가 회전이 자유롭게 설치되어 있다. 또한, 나사 부재(51)에는 개폐 지지판(49)이 부착되어, 이 나사 부재를 회전시킴으로써, 개폐 지지판(49)의 간격이 조정된다. 개폐 지지판(49)에는 회전축(40)을 중심으로 해서 회전 운동이 자유롭게 암 클로(39)가 설치되어 있다. 암 클로(39)는 판 스프링(52)에 의해 선단부가 근접하도록 힘이 가해져서, 수액병(60)의 병목을 사이에 끼워 지지할 수 있게 되어 있다.

상기 구성의 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치는 도 45의 블록도에 나타내는 시스템에서 사용할 수 있다.

이 시스템에서는, 병원 내에 설치한 서버(105)에 기억한 주사전 데이터가, 불출용 단말(177)을 통해서 제어용 단말(178)에 송신된다. 제어용 단말은, 프린터 유닛(179), 앰플 버킷 공급 리프터(180), 앰플 불출기(181), 상기 제1실시형태에 따른 수액병 불출기(182), 병 수집 버킷 리프터(183), 및 배출 리프터(184)의 각각의 장치에, 수신된 데이터 중, 대응하는 것을 송신하고, 또한 각각의 장치 간의 타이밍을 제어한다. 각각의 앰플 불출기(181)에는, 주사전 데이터로부터, 그 앰플 불출기(181)에 대응하는(코드 번호만으로 이루어지는) 앰플 데이터 및 바이알 데이터를 추출하고, 그 데이터를 약품 마스터에 조합(照合)해서 얻어진 데이터를 송신한다. 수액병 불출기(182)에는, 주사전 데이터로부터, 그 수액병 불출기(182)에 대응하는 수액병 데이터를 추출하고, 병 마스터와 조합해서 얻어진 데이터를 송신한다. 프린터 유닛(179)은 주사전 데이터의 내용을 프린트해 낸다. 앰플 버킷 공급 리프터(180)는 상기 버킷 반송 라인(10)에 버킷(11)을 불출한다. 앰플 불출기(181)는 상기 수액병을 대신해서 포장 상자(2)에 수용된 앰플을 자동 공급하는 것으로, 기본적 구성은 상기 수액병 불출기(182)의 구성과 대략 동일하다. 병 수집 버킷 리프터(183)는 상기 버킷 반송 라인(10)에 버킷(11)을 불출한다. 배출 리프터(184)는 주사약을 수용한 버킷(11)을 불출한다.

상기 도 45에 나타내는 시스템에서는 도 46에 나타내는 타이밍 차트에 따라서 각각의 구성 부재가 구동 제어된다.

즉, 버킷 리프터(183)로부터 버킷(11)이 배출되면, 앰플 불출기(181) 및 수액병 불출기(182)에서, 거의 동시에 주사약의 추출 동작이 개시된다. 추출된 주사약이 모두 버킷(11)에 불출되면, 이 버킷(11)을 버킷 반송 라인(10)에 의해서 버킷 적층 이송 장치(107)에 반송한다. 또한, 다음 버킷(11)의 공급 지령을 버킷 리프터(183)에 송신한다. 버킷 반송 라인(10)으로부터 버킷 적층 이송 장치(107)에 버킷(11)이 반송되면, 각각의 버킷(11)을 조합해서 대기 스테이션(108)에 버킷(11)을 격납한다. 그리고, 버킷(11)에 탑재하는 수액병이나 소프트 백의 탑재량 및 형상을 관리한다.

또한, 상기 도 45에 나타내는 시스템에서는 도 47에 나타내는 바와 같이, 최대 탑재 조건을 설정하는 최대 탑재 조건 테이블(187)에 근거해서 과적이 방지된다. 도 47의 예에서는, 버킷(11)에 소프트 백 또는 수액병을 수용할 경우의 최대 탑재 조건이 나타나 있다. 예를 들면, 탑재 조건 A에서는, 버킷(11)에 수용 가능한 소프트 백의 수량은 2개이며, 수액병은 수용할 수 없는 것이 나타나 있다. 또한, 탑재 조건 B에서는, 버킷(11)에 소프트 백을 1개 수용할 경우, 수액병은 3개 수용할 수 있는 것이 나타나 있다. 각각의 조건에서의 버킷(11) 내에서의 탑재 상태는 도 48에 나타내는 바와 같다. 도 48 중, 위치 a, b 및 c는, 이 순서로 수액병을 탑재하는 것을 나타내고 있다. 또한, 수액병을 각각의 위치에 탑재하기 위해서, 예를 들면, 도 1에 나타내는 투입 저류부(9)의 투입구와 버킷(11)의 정지 위치를 변경하거나, 파지부(7)에서 수액병을 직접 그 위치에 반송할 필요가 있다.

주사전표에 근거해서 도 49에 나타내는 바와 같은 처방 1∼n이 되었을 경우, 처방 1 및 2에 대해서는 수액병 등을 더욱 탑재 가능하지만, 처방 3, 4 등에 대해서는 더 이상 수용할 수는 없다(도 49에서는 「만(滿)」이라고 표시). 또한, 처방에 따라서는 버킷(11)에 수용 가능한 최대량을 초과하는 경우도 있지만, 그 경우에는 다음 버킷(11)을 연속으로 공급함으로써, 처리의 정지를 방지한다. 조건 항목(188)에 설정된 병 위치 a∼c는 버킷(11)의 탑재 위치에 대응하고 있어, 실제로 버킷(11)의 내부에 탑재할 때는, 병 위치 a로부터 순서대로 탑재하게 되어 있다.

또한, 상기 도 45에 나타내는 시스템에서는, 도 52에 나타내는 바와 같은 조작 패널을 구비해도 좋다. 이 조작 패널(196)은 표시 램프(197)와 조작 버튼(198)으로서 구성되어 있다. 표시 램프(197)는, 온라인 상태인가 아닌가의 여부를 표시하는 온라인 상태 램프(199)와, 에러가 발생한 것을 나타내는 에러 램프(200)와, 주사약이 결품인 것을 나타내는 결품 램프(201)로서 이루어진다. 조작 버튼(198)은, 에러 시의 정지 후 재 기동을 위한 시작 버튼(202)과, 임시 보급이나 문제 해결 시 등에 일시적으로 정지시키기 위한 정지 버튼(203)과, 정전이나 비상 정지 시 등에서 반송부 등에 잔류하는 처리 도중의 수액병 등을 제거하기 위한 회수 버튼(204)으로서 이루어진다. 회수 버튼(204)을 조작하면, 투입 저류부(9)나 컨베이어 유닛(79), 탑재 유닛(80)에 잔류하는 수액병(60)을 일단 회수하고, 다시 초기 상태로 수액병(60)이 설치된다. 잔류하는 수액병(60)은 임시로 공급한 버킷(11)에 회수된다.

또한, 상기 도 45에 나타내는 시스템에서는 버킷 리프터(183)로부터 버킷(11)을 공급하도록 했지만, 도 53(a) 및 (b)에 나타내는 버킷 공급 장치(104)를 사용하도록 해도 좋다.

즉, 이 버킷 공급 장치에서는, 버킷 카트(205)에 의해, 버킷(11)이 적층 상태로 컨베이어(208)에 공급되어, 컨베이어(122)로 이송된다. 이 때, 아래로부터 2개째의 버킷(11)이 지지부(120)에 의해 지지된다. 따라서, 컨베이어(122)를 하강시킴으로써, 최하단의 버킷(11)만을 꺼낸다.

(제2실시예)

도 11은 제2실시예에 따른 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치를 나타낸다.

이 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치에서는, 케이스(56)의 내부에 유지 레일(57)이 2열씩 다단으로 설치되어 있다. 각각의 유지 레일(57)에는, 수액병(60)이 그 병목을 사이에 끼워 유지됨으로써 정렬, 유지되어 있다. 유지 레일의 일단부(一端部)에는 슬릿 형상의 스테이지부(57a)가 설치되어, 수액병(60)의 공급이 용이하다. 유지 레일(57)에 유지된 수액병(60)은, 병 이송 유닛(58)에 의해서 반송된다. 이 병 이송 유닛(58)은, 모터(63)를 구동함으로써, 기어(62)를 통해서 선회하고, 도 12에 나타내는 좌우 모든 수평 방향으로 위치 결정되는 이송 막대(61)를 구비하고 있다. 또한, 병 이송 유닛(58)은 저면에 롤러(65)가 설치되고, 모터(64)의 구동에 의해 벨트(66) 및 풀리(59)를 통해서 유지 레일(57) 위를 도 11 중 좌우 방향으로 왕복 이동한다. 또한, 유지 레일(57)의 종단(終端)에는 수액병(60)의 유무를 검출하는 센서(72)가 설치되어 있다.

또한, 케이스(56)의 유지 레일(57)의 종단측 내면에는, 파지 암(68)을 구비한 리프터 유닛(67)이 설치되어 있다. 파지 암(68)은, 도 14(a) 및 (b)에 나타내는 바와 같이, 회전축(71)을 중심으로 해서 회전 운동이 자유롭게 설치된 1쌍의 암 클로(69)를 구비하고 있다. 암 클로(69)는 스프링(70)에 의해 선단 유지부가 접근하도록 힘이 가해지고 있다. 또한, 암 클로(69)는 솔레노이드(73)의 구동에 의해 링크(74)를 통해서 회전 운동하고, 선단 유지부를 개폐한다. 파지 암(68)은 모터(76)의 구동에 의해 상하 이동이 가능하다. 또한, 리프터 유닛(67)에는, 각각의 유지 레일(57)에 대응하는 측방 위치에 센서(77)가 설치되어, 파지 암(68)이 적절히 위치 결정된 것이 검출된다. 또한, 케이스(56)의 하부에는 센서(78)가 설치되어, 파지 암(68)의 전진 위치, 즉, 이 파지 암(68)에 의해서 수액병(60)을 적절히 사이에 끼워 유지 가능한 위치가 검출된다.

또한, 케이스(56)의 하부에는 컨베이어 유닛(79) 및 탑재 유닛(80)이 설치되어 있다. 컨베이어 유닛(79)은, 상기 리프터 유닛(67)으로부터의 수액병(60)을 도시하지 않은 센서로 검출함으로써 구동하고, 탑재 유닛(80)에 반송시킨다. 탑재 유닛(80)은, 버킷 반송 라인(10) 상의 버킷(11)을 향해서 경사지도록 설치되어 있다. 탑재 유닛(80)의 출구에는 셔터(83)가 설치되고, 모터(84)의 구동에 의해 개폐 가능하게 되어 있다. 또한, 상기 센서는, 컨베이어 유닛(79)에 대신해서, 파지 암(68)에 설치하도록 해도 좋다.

이어서, 상기 구성의 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치의 동작을 설명한다.

미리, 각각의 유지 레일(57)에, 종류마다 수액병(60)을 공급하고, 정렬시킨다. 그리고, 주사전 데이터에 근거하여, 해당하는 수액병(60)이 정렬된 유지 레일(57)의 일단측(一端側)에 이송 막대(61)를 이동시킨다. 이 경우, 모터(63)를 구동해서 이송 막대(61)를 연직 아래쪽으로 향하게 하여 수액병(60)과의 간섭을 회피한다. 이송 막대(61)가 원하는 위치까지 이동되면, 다시 모터(63)를 구동시켜서 이송 막대(61)를 수평 방향으로 회전 이동시킨다. 그리고, 모터(64)를 구동해서 해당하는 수액병(60)을 이동시킨다. 이 이동은 센서(72)에 의해 수액병(60)이 검출될 때까지 실행한다. 센서(72)에 의해서 수액병(60)이 검출되면, 모터(76)를 구동해서 파지 암(68)을 원하는 유지 레일(57)의 측방으로 이동한다. 이 이동은 파지 암(68)이 센서(77)에 의해서 검출될 때까지 실행한다. 파지 암(68)이 원하는 위치까지 이동하면, 모터(64)를 구동해서 리프터 유닛(67)을 이동시키고, 파지 암(68)에 의해 수액병(60)을 파지 가능하게 한다. 이 이동은 수액병(60)이 센서(78)에 검출될 때까지 실행한다.

계속해서, 솔레노이드(73)를 구동하여 암 클로(69)에 의해 해당하는 수액병(60)의 병목을 파지한다. 그리고, 리프터 유닛(67)을 이동시켜, 파지된 수액병(60)을 아래쪽으로 반송하고, 컨베이어 유닛(79)에 공급한다. 이 때, 센서에 의해서 반송되었을 수액병(60)이 검출되지 않으면, 다시 상기 파지 암(68)을 구동해서 상기 동작을 반복한다. 그리고, 센서에 의해서 수액병(60)이 검출되면, 탑재 유닛(80)에 반송한다. 탑재 유닛(80)에서는, 셔터(83)에 의해서 반송되는 수액병(60)이 일단 유지되어, 버킷(11)에 이송된 후, 배출된다.

(제3실시예)

도 17은 제3실시예에 따른 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치의 특징 부분인 파지부(7)를 나타낸다. 이 파지부(7)는, 도 16에 나타내는 바와 같이, 평행하게 적재된 소프트 백(85)을 파지하는 데에 적합한 1쌍의 탄성 유지부(88)를 구비하고 있다. 각각의 탄성 유지부(88)는, 실리콘, 고무 등의 마찰 계수가 높은 탄성 재료로서 이루어지며, 지지 부재(90)에 고정되어 있다. 지지 부재(90)는 프레임(frame)(92)에 지축(支軸)(89)을 중심으로 해서 회전 운동이 자유롭게 부착되어 있다. 프레임(92)에는 지지 블록(95)이 상하 이동이 자유롭게 설치되어 있다. 지지 블록(95)은 로드(rod)의 주위에 배열 설치한 스프링(93)에 의해서 아래쪽으로 힘이 가해지고 있다. 그리고, 로드의 선단에 설치된 캠(cam)이, 도시하지 않은 모터를 구동하여 회전시킴으로써, 프레임(92)에 대하여 상대적으로 상하 이동한다. 지지 부재(90)와 지지 블록(95)은 링크(91)를 통해서 회전 운동이 자유롭게 연결되어 있다. 각각의 지축(89)의 근방에 각각 설치한 발광 소자와 수광 소자로 이루어지는 센서에 의해, 후술하는 바와 같이 하여, 탄성 유지부(88)의 사이에 끼워진 소프트 백(85)의 표면 시트를 검출할 수 있도록 되어 있다.

이어서, 상기 구성의 파지부(7)의 동작에 대해서 설명한다.

우선, 상기 좌표 데이터에 근거하여, 위쪽에서 파지부(7)를 포장 상자(2)의 소프트 백(85)에 접근시켜, 탄성 유지부(88)를 표면 시트에 접촉시킨 상태로 한다. 그리고, 도시하지 않은 모터의 구동에 의해 캠(94)을 회전시켜, 지지 블록(95)을 위로 이동시킨다. 이것에 의해, 링크(91)를 통해서 지지 부재(90)가 지축(89)을 중심으로 해서 회전 이동하고, 도 17(b)에 나타내는 바와 같이, 소프트 백(85)의 표면 시트가 사이에 끼워 지지된다. 여기서, 소프트 백(85)의 표면 시트가 적절히 사이에 끼워 지지되었는지 아닌지의 여부를 센서에 의해서 검출한다. 적절히 검출되어 있으면, 파지부(7)를 이동하여, 소프트 백(85)을 투입 저류부(9)로 이송한다.

또한, 상기 파지부(7)는 도 18에 나타내는 구성으로 하는 것도 가능하다. 즉, 도 18에서는, 프레임(92)에는 지축(89)을 중심으로 해서 흡반(吸盤) 컵(96)이 회전이 자유롭게 설치되어 있다. 흡반 컵(96)은 반구(半球) 형상의 흡착면을 가지며, 이 흡착면에는 실리콘 고무, 천연 고무, 합성 고무 등의 패드(pad)가 붙혀져 있다. 또한, 흡착면 및 패드의 중앙부에는, 배기관(97)에 접속된 관통 구멍이 뚫려 설치되어 있다. 이것에 의해, 흡반 컵(96)으로 소프트 백(85)을 흡착 가능하다. 또한, 흡반 컵(96)은 스프링(97)에 의해서 서로 마주 보는 방향으로 힘이 가해져 있다.

또한, 상기 소프트 백(85)은, 1∼2리터의 주사액이 수용된 중량이 큰 것이기 때문에, 도 15에 나타내는 바와 같이, 포장 상자(2)에는 골판지 판으로 칸막이가 된 상태로 수용되어 있다. 따라서, 이 소프트 백(85)을, 도 1에 나타내는 파지부(7)에 의해 파지할 경우에는, 각각의 소프트 백(85)의 위치를 좌표 데이터로서 기억하고, 이 좌표 데이터에 근거해서 파지부(7)를 구동 제어하면 좋다.

또한, 제3실시예에 따른 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치에는, 도 50 및 도 51에 나타내는 바와 같은 용기 지지 장치를 설치하도록 해도 좋다. 이 용기 지지 장치는, 유지 부재(192)에 지축(195)을 중심으로 해서 회전이 자유롭게 유지 클로(194)를 설치한 구성으로 이루어져 있다. 유지 클로(194)는, 스프링에 의해서 도 50 내지 도 51에 나타내는 위치로 회전 이동이 가능하게 힘이 가해져 있다.

이 용기 지지 장치에 의하면, 도 50에 나타내는 바와 같이 위쪽에서 포장 상자(2)가 공급되면, 유지 클로(194)가 회전 이동하여, 포장 상자(2)의 이동을 허용한다. 유지 클로(194)는, 포장 상자(2)가 통과함으로써, 스프링(193)의 가세력으로 원래의 위치에 복귀하고, 포장 상자(2)의 위로의 이동을 저지한다. 따라서, 상기 구성의 파지부(7)에 의해서 포장 상자(2)로부터 소프트 백(85), 특히 최후의 소프트 백(85)을 꺼낼 경우라도, 포장 상자(2)가 유지 클로(194)에 의해 유지되어, 문제를 발생시키는 일이 없다.

(제4실시예)

도 19는 제4실시예에 따른 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치를 나타낸다. 이 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치에서는, 포장 상자(2)에 포장된 수액병(60)을 자동 공급하는 병 라인(186)과, 정렬된 앰플을 자동 공급하는 앰플 라인(185)을 구비한다.

병 라인(186)에서는, 포장 상자(2)를 자동 창고(100)로부터 포장 상자 반송 라인(102)을 통해서 수액 적재 장치(101)에 공급하고, 거기에서 꺼낸 수액병(60)을 버킷 공급 장치(104)로부터 반송 라인(10)에 공급된 버킷(11)에 이송해서 대기 스테이션(108)으로 반송한다.

자동 창고(100)에는, 수입 스테이션(98)이 설치되어, 수액병(60)을 포장한 포장 상자(2)를 수입 가능하다. 수입 스테이션(98)에서는, 도 20에 나타내는 입력 단말(99)에 의해, 약품명, 수량, 보관 장소 ID, 로트(lot) 번호 등, 필요한 관리 데이터 등을 입력한다. 또한, 이들 데이터는, 수액병의 포장 상자(2)에 설치한 바코드 등을 이용해서 입력해도 좋다. 또한, 자동 창고(100)에는, 수입 포장 상자(2)를 일시적으로 저류하는 포장 상자 반송 라인(102)을 구비한다.

또한, 상기 자동 창고(100)에는, 도 21에 나타내는 구성을 채용해도 좋다. 즉, 복수단으로 보관 선반(110)을 설치하여, 리프터(111)에 의해 각각의 보관 선반(110)에 보관한 포장 상자(60)를 자동적으로 배출한다. 또한, 출입고 관리, 로트 관리 등을 일괄적으로 관리하기 때문에, 각각의 보관 선반(110)에는 보관 장소 ID가 설정되어 있다.

포장 상자 반송 라인(102)의 도중에는, 개구 장치(103)가 설치되어 있다. 개구 장치(103)는, 도 22에 나타내는 바와 같이, 포장 상자(60)의 양 측부(側部)를 동시에 절단하기 위한 1쌍의 커터(cutter)(115)와, 절단된 상면을 유지하여 적층 위치(117)에 적층하기 위한 제거 장치(116)를 구비하고 있다. 제거 장치(116)에는, 절단된 상면을 흡인 유지하기 위한 진공 장치가 설치되어 있다.

수액병 적재 장치(101)는, 도 23에 나타내는 바와 같이, 플렉시블 벨트(flexible belt)(118)와, 3개의 선반(177)을 구비한다. 플렉시블 벨트(118)는, 도 23∼도 25에 나타내는 바와 같이, 풀리(118a)를 고정축으로 해서 제1벨트(118A) 및 제2벨트(118B)가 회전 운동하고, 제2벨트(118B)의 풀리(118d)를 중심으로 해서 제3벨트(118C)가 회전 운동한다. 선반(117)에 이송된 포장 상자(2)는, 상기 파지부(7) 및 이동 유닛(8)과 마찬가지의 장치에 의해, 파지되어서 배출된다. 포장 상자(2)가 빈 것으로 되면, 선반(117)이 회전 운동하여, 빈 상자를 빈 상자 회수 벨트(119)에 낙하시켜서, 빈 상자 회수부(109)에 반송한다.

빈 상자 회수부(109)는, 도 27에 나타내는 바와 같이, 포장 상자(2)를 절단하는 커터(123)와, 포장 상자(2)를 미싱 눈(124)으로부터 2개로 잡아 찢도록 밀어누르는 프레스 기구를 구비하고 있다. 상기 커터(123)는, 도 28에 나타내는 바와 같이, 포장 상자(2)를 분리하여, 도 29에 나타내는 바와 같이, 4개의 각(角)을 절단하여, 도 30에 나타내는 바와 같이, 적층 가능하게 전개한다.

버킷 공급 장치(104)는, 도 26(a)에 나타내는 바와 같이, 적층된 버킷(11)이 1쌍의 클로(120)에 의해서 지지되어 있으며, 승강 모터(121)를 구동해서 도 26(b)에 나타내는 바와 같이 미니 컨베이어(122)를 위로 이동시킴으로써, 최하부의 버킷(11)만을 꺼낸다.

반송 라인(10)은, 축(152)을 중심으로 해서 컨베이어 롤러(151)가 회전이 자유롭게 설치되어 있다. 컨베이어(151)는, 도시하지 않은 모터를 구동함으로써, 풀리(153)에 걸려진 벨트(154)를 통해서 구동된다.

한편, 앰플 라인(185)에서는, 미리 불출 장치(106)에 준비한 앰플을, 용기 공급 장치(104)로부터 반송 라인(125)에 공급한 수납 용기(124)에 수용하고, 이재(移裁) 유닛(126)에 의해 대기 스테이션(108)에 반송한다.

불출 장치(106)는, 앰플이나 바이알이 수용된 주사약의 종류마다 원하는 개수만 자동 공급 가능한 종래 주지의 구성이다. 용기 공급 장치(104)는, 상기 병 라인(186)에 설치된 것과 마찬가지의 구성이다.

이재 유닛(126)은, 도 31에 나타내는 바와 같이, 개폐 회전 축받이판(131)에 설치한 모터(133)의 구동에 의해, 개폐 회전축(132)을 통해서 클램프(130)가 개폐된다.

이재 유닛(126)은, 수평 미끄럼 부재(134)에 부착되어 있다. 수평 미끄럼 부재(134)는, 승강 유닛(127)에 지지되어, 모터(148)의 구동에 의해 피니언(150) 및 래크(149)를 통해서 수평 방향으로 왕복 이동한다. 승강 유닛(127)은, 모터(147)를 구동해서 풀리(145)에 걸려진 타이밍 벨트(146)를 통해서 버킷 적층 이송 장치(107)를 승강하도록, 안내 롤러(144)를 끼워서 부착되어 있다. 또한, 버킷 적층 이송 장치(107)는, 아래쪽으로 반송 라인(10)으로부터 수액병을 수집한 버킷(11)을 받아들이는 수취 유닛(128)을 구비하고 있다. 수취 유닛(128)에는 대기 스테이션(108)이 접속되어 있다. 그리고, 수취 유닛(128)의 버킷(11)이 승강 미끄럼 부재(134)에 지지된 압입 부재(129)에 의해, 대기 스테이션(108)에 반송된다.

대기 스테이션(108)은, 도 34 및 도 35에 나타내는 바와 같이, 지지 프레임(155)에 저장 선반 판(156)이 고정되어 있다. 지지 프레임(155)에는, 캐스터(caster)(157) 및 손잡이 부재(158)가 설치되어, 조제실이나 병동 등에 반송이 용이하게 되어 있다. 또한, 저장 선반 판(156)에는, 버킷 적층 이송 장치(107)로부터 압입된 버킷(11)이나 주사약을 수집한 수납 용기(124)가 저장된다. 또한, 저장 선반 판(156)의 중앙부에는, 버킷(11)의 역 복귀 방지 부재(159)나, 버킷(11)이나 용기(124)를 수직으로 하는 안내편(160)이 설치되어, 이동 도중에 있어서의 버킷(11) 등의 낙하를 방지한다.

상기 제4실시예에 따른 자동 공급 장치의 동작을 설명한다.

우선, 주사전 데이터에 근거하여, 자동 공급하는 주사약을 특정한다. 주사약이 수액병(60)에 수용된 것이면, 자동 창고(100)로부터 해당하는 주사약의 수액병을 수용한 포장 상자(2)가 반송 라인(102)에 공급된다. 반송 라인(102)에서는, 우선, 개구 장치(103)에 의해 포장 상자(2)의 상면이 개구되고, 해당하는 수액병 적재 장치(101)로 이송된다. 수액병 적재 장치(101)에서는, 플렉시블 벨트(118)에 의해 각각의 선반(117)에 나누어져, 미리 기억된 수액병(60)의 좌표 데이터에 근거하여, 상기 파지부(7) 및 이동 유닛(8)과 마찬가지의 장치에 의해, 버킷(11)에 반송된다. 포장 상자(2)가 비게 되면, 선반(117)을 회전시켜서, 빈 상자 회수 벨트(119)를 통해서 빈 상자 회수부(109)에서 해체되어 적층된다. 버킷(11)은, 반송 라인(10)으로부터 대기 스테이션(108)에 반송된다. 또한, 주사약이 앰플이나 바이알이면, 용기 공급 장치(104)로부터 앰플 등이 공급되어, 반송 라인(125)에 공급된 수납 용기(124)에 수용되고, 상기 수액병(60)과 마찬가지로, 대기 스테이션(108)에 반송된다.

Claims (15)

1. 주사전 데이터에 근거하여, 케이스(1) 내에 반입한 포장 상자(2) 내의 주사약 수용 부재(60)를 자동적으로 공급하는 장치에 있어서,

   상기 케이스(1) 내에

   상기 포장 상자(2)에 수용되는 주사약 수용 부재(60)를 파지(把持) 가능한 파지 수단(7)과,

   상기 파지 수단(7)을 이동시키는 이동 수단(8)을 설치하고,

   상기 포장 상자(2) 내의 주사약 수용 부재의 취출(取出) 순서를 설정 가능한 취출 순서 설정 수단과,

   상기 포장 상자(2)를 소정의 위치로 위치 결정한 상태에서, 미리 기억시킨 주사약 수용 부재의 좌표 데이터와, 상기 취출 순서 설정 수단으로 설정된 취출 순서에 근거하여, 상기 이동 수단(8)을 구동 제어함으로써, 상기 파지 수단(7)에 의해 주사약 수용 부재를 파지 가능한 위치에 이동시키고, 상기 파지 수단(7)에 의해 주사약 수용 부재를 파지한 후, 원하는 위치로 자동적으로 반송시키는 제어 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 취출 순서 설정 수단은, 적어도 순서란(順序欄)을 구비한 조작 화면을 표시하는 표시 수단(170)으로 구성된 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 주사약 수용 부재는 수액병(60)이며,

   상기 파지 수단(7)은 수액병(60)의 병목을 파지 가능하고,

   상기 이동 수단(8)은 파지 수단(7)을 X, Y 및 Z축 방향으로 이동시키는 것이며,

   상기 제어 수단은, 상기 포장 상자(2)의 상면(上面)을 개구한 상태에서, 수용된 각각의 수액병(60)의 좌표 데이터에 근거하여, 상기 이동 수단(8)을 구동 제어함으로써, 상기 파지 수단(7)에 의해 주사약 수용 부재를 파지 가능한 위치에 이동시키고, 상기 파지 수단(7)에 의해 주사약 수용 부재를 파지한 후, 원하는 위치에 자동 반송시키는 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 파지 수단(7)은, 수액병(60)의 병목을 파지하는 암 클로(arm claw)(39)와, 상기 암 클로(39)가 수용됨으로써 그 확장을 방지하는 암 지지통(37)과, 상기 암 지지통(37) 내에 상기 암 클로(39)를 수용한 상태로 유지 가능하게 하는 유지 기구를 구비한 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
5. 제3항에 있어서, 상기 좌표 데이터 테이블에 기억되는, 포장 상자(2) 내의 각각의 수액병(60)의 좌표 데이터는, 상기 파지 수단(7)에 의한 파지 위치를 조정하기 위한 마진 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
6. 제2항에 있어서, 상기 표시 수단(170)에 표시된, 어느 주사약의 취출 순서를 변경함에 의해, 변경된 취출 순서가 상기 주사약에 대해서 이미 기억되어 있는 취출 순서와 중복되는 경우, 취출 순서가 중복되어 있다는 요지를 상기 표시 수단(170)에 표시하도록 한 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
7. 제3항에 있어서, 상기 포장 상자(2)로부터의 수액병(60)의 취출 개수와, 상기 좌표 데이터 테이블에 근거하여, 수액병(60)의 재고 관리를 실행하도록 한 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
8. 제1항에 있어서, 상기 주사약 수용 부재는 소프트 백(soft bag)이며,

   상기 파지 수단(7)은, 포장 상자(2) 내에 평편하게 적재된 소프트 백의 표면 시트를 양측으로부터 긁어모아, 사이에 끼워 지지하여 파지하는 탄성 유지부(88)를 구비하는 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
9. 제1항에 있어서, 상기 파지 수단(7)에 의해서 포장 상자로부터 반출된 주사약 수용 부재를 회수하는 버킷을 구비하고,

   상기 제어 수단은, 상기 주사약 수용 부재의 종류에 따라서 미리 결정된 최대 탑재 조건에 근거하여, 상기 파지 수단에 의해 버킷에 공급되는 주사약 수용 부재가 초과 탑재되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
10. 주사전 데이터에 근거하여, 케이스(1) 내에 반입된 포장 상자(2) 내의 주사약 수용 부재를 자동적으로 공급하는 장치에 있어서,

    상기 케이스(1) 내에,

    상기 포장 상자(2)에 수용되는 주사약 수용 부재를 파지 가능한 파지 수단(7)과,

    상기 파지 수단(7)에 의해 상기 주사약 수용 부재를 파지하였는지 아닌지의 여부를 검출하는 검출 수단(72)과,

    상기 파지 수단(7)을 이동시키는 이동 수단(8)을 마련하고,

    상기 포장 상자(2)를 소정의 위치에 위치 결정한 상태에서, 미리 좌표 데이터 테이블에 기억시킨 주사약 수용 부재의 좌표 데이터에 근거하여, 상기 이동 수단(8)을 구동 제어함으로써, 상기 파지 수단(7)에 의해 주사약 수용 부재를 파지 가능한 위치에 이동시켜, 상기 파지 수단(7)에 의해 주사약 수용 부재를 파지한 후, 원하는 위치에 자동적으로 반송시키는 제어 수단을 구비하고,

    상기 제어 수단은, 상기 파지 수단(7)에 의해 주사약 수용 부재를 파지할 때, 상기 검출 수단(72)으로부터의 검출 신호에 근거하여 주사약 수용 부재를 파지하지 않았다고 판단한 경우에는, 다시, 상기 파지 수단에 의한 파지 동작을 실행시키는 것을 특징으로 하는 주사약 수용 부재의 자동 공급 장치.
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