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KR100755611B1 - 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법 - Google Patents

기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법 Download PDF

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Publication number
KR100755611B1
KR100755611B1 KR1020060092566A KR20060092566A KR100755611B1 KR 100755611 B1 KR100755611 B1 KR 100755611B1 KR 1020060092566 A KR1020060092566 A KR 1020060092566A KR 20060092566 A KR20060092566 A KR 20060092566A KR 100755611 B1 KR100755611 B1 KR 100755611B1
Authority
KR
South Korea
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inclination
cleaner
tilt
angle
unit
Prior art date
Application number
KR1020060092566A
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Inventor
박호준
김현준
채경수
Original Assignee
삼성전기주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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Abstract

본 발명은, 청소 운전중에 청소기가 기울어지거나 뒤집히는 경우, 청소 운전을 일시 정지하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법에 관한 것으로,
본 발명의 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기는, 청소기 본체의 기울어짐을 검출하는 기울어짐 감지부(300); 상기 기울어짐 감지부(300)로부터의 기울어짐 검출신호에 기초해서 기울어짐 경사각을 구하고, 상기 기울어짐 경사각과 기설정 기준각을 비교하여 기울어짐 여부를 판단하는 제어부(400); 상기 제어부(400)에 의해 기울어짐 판정시 주행동작을 정지시키는 주행구동부(500); 및 상기 제어부(400)에 의해 기울어짐 판정시 흡입동작을 정지시키는 흡입구동부(700)를 포함한다.
또한, 상기 자동 운전 청소기에 적용되는 동작 제어 방법을 제안한다.
기울어짐, 로봇, 자동 운전, 청소기, 동작 정지

Description

기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법{AUTOMATIC OPERATION CLEANER FOR DETECTING INCLINATION, AND METHOD FOR CONTROLLING OPERATION OF THE CLEANER}
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운전 청소기의 구성도.
도 2의 (a),(b)는 자동 운전 청소기의 기울어짐 상태 예시도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 운전 청소기의 동작 제어 방법을 보이는 플로우챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 조작부 200 : 장애물 센서부
300 : 기울어짐 감지부 400 : 제어부
450 : 경보부 500 : 주행구동부
700 : 흡입구동부
본 발명은 로봇 청소기와 같은 자동 운전 청소기에 관한 것으로, 특히 청소 운전중에 청소기가 기울어지거나 뒤집히는 경우, 청소 운전을 일시 정지하도록 함으로써, 청소기의 동작 및 능률 저하를 방지하고, 불필요한 전력낭비를 줄일 수 있는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇 청소기 등의 자동 운전 청소기는, 사용자에 의한 직접적인 수동 제어없이, 탑재된 센서의 감지에 따라 정해진 청소영역을 자동적으로 청소하는 기기이다.
이러한 자동 운전 청소기는, 통상 본체에 설치된 적외선 센서 등의 장애물 검출 센서와, 주행거리 및 위치 등을 측정하는 주행거리 검출 센서를 이용하여, 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고, 상기 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획하며, 청소 과정에서 바퀴의 회전수 및 회전 각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소 경로를 주행하여 청소를 실행한다.
그런데, 이와 같은 종래 자동 운전 청소기는, 작동 중에 애완 동물이나 아이들에 의해서 한쪽 가장자리가 눌려지거나 들어 올려질 수 있고, 심한 경우에는 기울어지게 되거나 뒤집히게 되며, 또한 걸림턱이 없고 단차가 있는 부근에서 청소기가 떨어지는 경우가 발생되는 등, 정상적인 청소가 가능한 자세를 벗어는 비정상적으로 기울어진 상태가 발생될 수 있다.
이와 같이, 비정상적으로 기울어진 상태에서, 계속 청소 운전이 진행되는 것은 불필요하며, 이런 상태가 장시간 방치되면 청소기의 능률 저하 및 고장을 유발시키는 문제점이 있다.
즉, 로봇 청소기 등의 자동 운전 청소기는, 작동중에 외부 요인에 의해 기울어지거나 뒤집어지는 경우에는 정상적인 동작에 대한 장애 요인이 될 수 있으며, 이런 경우에도 그 상태로 계속 작동을 하는 것은 불필요하며 장시간 방치되면 이로 인해 청소기의 원활한 동작이 어려워지고 청소기의 능률 저하 및 고장을 초래시킬 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 그 목적은, 청소 운전중에 청소기가 기울어지거나 뒤집히는 경우, 청소 운전을 일시 정지하도록 함으로써, 청소기의 동작 및 능률 저하를 방지하고, 불필요한 전력낭비를 줄일 수 있는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기는, 청소기 본체의 기울어짐을 검출하는 기울어짐 감지부; 상기 기울어짐 감지부로부터의 기울어짐 검출신호에 기초해서 기울어짐 경사각을 구하고, 상기 기울어짐 경사각과 기설정 기준각을 비교하여 기울어짐 여부를 판단하며, 기울어짐 판단결과에 따라 주행 및 흡입을 제어하고, 기울어짐으로 판정시 동작 정지를 제어하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 주행을 구동하며, 기울어짐 판정시 주행동작을 정지시키는 주행구동부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 흡입을 구동하며, 기울어짐 판정시 흡입동작을 정지시키는 흡입구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 청소기는, 상기 제어부에 의한 기울어짐 판정시 기울어짐 경보를 수행하는 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 청소기는, 상기 제어부의 제어에 따라 장애물 검출을 수행하고, 기울어짐 판정시 장애물 검출 동작을 정지하는 장애물 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 청소기는, 청소기의 동작 개시 및 정지를 선택할 수 있는 조작부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 기울어짐 판정에 의한 동작 정지 제어 동안에, 상기 조작부로부터의 동작 개시 입력시, 동작 개시를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 동작 제어 방법은, 청소기의 운전을 개시하는 개시단계; 청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출하는 제1 검출 단계; 상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교하는 제1 비교 단계; 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 상기 제1 검출 단계로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 기울어짐으로 판정하여 청소기의 운전을 정지하는 정지 단계; 청소기의 운전 정지후, 청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출하는 제2 검출 단계; 상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교하는 제2 비교 단계; 및 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 상기 정지 단계로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 기울어짐 없음으로 판단하여 청소기의 운전을 개시하는 재운전 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 방법은, 상기 기울어짐 판정시 기울어짐 경보를 수행하는 경보단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 방법은, 상기 재운전 단계후 종료 선택이 있는지를 판단하여, 종료 선택이 없으면 상기 제1 검출 단계로 진행하고, 종료 선택이 있으면 전체 동작을 종료하는 종료 판단단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 방법은, 상기 정지 단계후 동작 정지 상태에서 강제 동작 개시 선택이 있는지를 판단하여, 강제 동작 개시 선택이 있으면 상기 재운전 단계로 진행하고, 강제 동작 개시 선택이 없으면 상기 제2 검출 단계로 진행하는 강제 개시 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명은 설명되는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상에 대한 이해를 돕기 위해서 사용된다. 본 발명에 참조된 도면에서 실 질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운전 청소기의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운전 청소기는, 청소기 본체의 기울어짐을 검출하는 기울어짐 감지부(300)와, 상기 기울어짐 감지부(300)로부터의 기울어짐 검출신호에 기초해서 기울어짐 경사각을 구하고, 상기 기울어짐 경사각과 기설정 기준각을 비교하여 기울어짐 여부를 판단하며, 기울어짐 판단결과에 따라 주행 및 흡입을 제어하고, 기울어짐으로 판정시 동작 정지를 제어하는 제어부(400)와, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 주행을 구동하며, 기울어짐 판정시 주행동작을 정지시키는 주행구동부(500)와, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 흡입을 구동하며, 기울어짐 판정시 흡입동작을 정지시키는 흡입구동부(700)를 포함한다.
상기 기울어짐 감지부(300)는 단순 경사 센서로 이루어질 수 있고, 또는 가속도를 검출하는 가속도 센서로 이루어질 수도 있다.
상기 가속도 센서는 주지된 바와 같이, 피에조-레지스티브(Piezo-Resistive), 커패시티브(Capacitive), 터널링(Tenneling), 공진(Resonant), 써멀 특성(Thermal Properties) 타입의 가속도 센서들이 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 자동 운전 청소기는, 청소기의 동작 개시 및 정지를 선택할 수 있는 조작부(100)와, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 장애물 검출을 수행하고, 기울어짐 판정시 장애물 검출 동작을 정지하는 장애물 센서부(200)와, 상기 제어부(400)에 의한 기울어짐 판정시 기울어짐 경보를 수행하는 경보부(450)를 포함할 수 있다.
한편, 상기 제어부(400)는, 상기 기울어짐 판정에 의한 동작 정지 제어 동안에, 상기 조작부(100)로부터의 동작 개시 입력시, 동작 개시를 제어한다.
본 발명의 일실시예에 따른 자동 운전 청소기가 기울어지는 상태는 여러 가지 원인으로 인해 초래될 수 있으며, 이러한 기울어지는 상태에 대해 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2의 (a),(b)는 자동 운전 청소기의 기울어짐 상태 예시도이다.
도 2의 (a)는 청소작업중인 자동 운전 청소기를 사용자가 집어든 경우에 의해서, 자동 운전 청소기가 기울어지게 되는 상태를 보이고 있고, 도 2의 (b)는 청소작업중인 자동 운전 청소기가 계단을 내려가게 되는 경우에 의해서 자동 운전 청소기가 기울어지게 되는 상태를 보이고 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 운전 청소기의 동작 제어 방법을 보이는 플로우챠트이다.
도 3에서, S100은 청소기의 운전을 개시하는 개시단계이다. S200은 청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출하는 제1 검출 단계이다. S300은 상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교하는 제1 비교 단계이다. S400은 상기 기울어짐 판정시 기울어짐 경보를 수행하는 경보단계이다. S500은 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 상기 제1 검출 단계(S200)로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 기울어짐으로 판정하여 청소기의 운전을 정지하는 정지 단계이다. S550은 상기 정지 단계(S500)후 동작 정지 상태에서 강제 동작 개시 선택이 있는지를 판단하여, 강제 동작 개시 선택이 있으면 상기 재운전 단계(S800)로 진행하고, 강제 동작 개시 선택이 없으면 상기 제2 검출 단계(S600)로 진행하는 강제 개시 판단 단계이다.
또한, S600은 청소기의 운전 정지후, 청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출하는 제2 검출 단계이다. S700은 상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교하는 제2 비교 단계이다. S800은 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 상기 정지 단계(S500)로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 기울어짐 없음으로 판단하여 청소기의 운전을 개시하는 재운전 단계이다. S900은 상기 재운전 단계(S800)후 종료 선택이 있는지를 판단하여, 종료 선택이 없으면 상기 제1 검출 단계(S200)로 진행하고, 종료 선택이 있으면 전체 동작을 종료하는 종료 판단단계이다.
이하, 본 발명의 작용 및 효과를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기의 동작을 설명한다. 먼저 도 1을 참조하면, 정해진 청소영역에서, 조작부(100)를 통해 자동 운전 청소기의 동작 개시를 선택하면, 제어부(400)는 상기 조작부(100)를 통한 동작 개시 선택을 인식하여 장애물 센서부(200)를 통해 장애물을 감시하고, 제어부(400)의 제어에 따라 주행구동부(500)가 주행바퀴에 연동되는 주행모터(600)를 구동시켜 주행하며, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 흡진구동부(700)가 흡진기에 연결된 흡진모터(800)를 구동시켜 청소를 수행한다.
이러한 동작을 수행하는 자동 운전 청소기는, 기울어짐 감지부(300)를 통해, 도 2의 (a),(b)에 도시한 바와 같이 청소기 본체의 기울어진 상태를 검출하여 기울어짐 검출신호를 상기 제어부(400)에 출력한다. 이때, 상기 기울어짐 감지부(300)는 기울어진 각도 크기에 해당되는 기울어짐 검출신호를 출력한다.
예를 들어, 상기 기울어짐 감지부(300)가 경사 센서로 이루어지는 경우에는, 상기 경사 센서는 경사각에 해당되는 신호를 출력할 것이다. 그리고 상기 기울어짐 감지부(300)가 가속도 센서로 이루어진 경우, 상기 가속도 센서는 기울어짐 방향정보 및 기울어짐 각도정보를 포함하는 기울어짐 검출신호를 출력할 것이다.
상기 제어부(400)는, 상기 기울어짐 감지부(300)로부터의 기울어짐 검출신호에 기초해서 기울어짐 경사각을 구하고, 상기 기울어짐 경사각과 기설정 기준각을 비교하여 기울어짐 여부를 판단하며, 기울어짐 판단결과에 따라 주행 및 흡입을 제 어한다.
여기서, 상기 기준각은 정상적인 청소작업이 어려운 상황에 해당되는 경사각으로서, 이는 사용하는 환경에 따라 서로 다르게 설명될 수 있으며, 일예로, 경사각 5도 또는 7도 등으로 설정될 수 있다.
예를 들어, 상기 기준각이 5도로 설정된 경우, 상기 기울어짐 감지부(300)의 기울어짐 검출신호에 기초해서 검출 경사각이 4도인 경우에는 기울어지지 않은 것으로 판단하고, 이와 달리 상기 검출 경사각이 10도인 경우에는 기울어진 것으로 판단한다.
한편, 상기 제어부(400)가 기울어짐으로 판정시 상기 주행구동부(500) 및 흡입 구동부(700)에 동작 정지를 제어한다. 이에 따라, 상기 주행구동부(500)는 상기 제어부(400)의 제어에 따라 기울어짐 판정시 주행모터(600)의 동작을 정지시켜 주행동작을 정지시킨다. 그리고, 상기 흡입구동부(700)는 기울어짐 판정시 흡입모터(800)를 정지시켜 흡입동작을 정지시킨다.
또한, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 장애물 검출을 수행하는 장애물 센서부(200)도 기울어짐 판정시 상기 제어부(400)의 제어에 따라 장애물 검출 동작을 정지한다.
게다가, 상기 제어부(400)에서 기울어진 상태로 판단시, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 경보부(450)가 현재 청소기가 기울어진 상태로 있음을 알리는 경보를 수행한다. 예를 들어, 상기 경보부(450)는 경보음을 출력하는 부저 및/또는 경보광을 출력하는 램프를 포함할 수 있다.
이에 따라, 자동 운전 청소기가 불안정된 자세로 기울어진 경우에는 동작이 정지되므로, 불필요한 동작으로 초래될 수 있는 기능 및 성능 저하를 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 불필요한 전력소모를 줄일 수 있다.
다른 한편, 상기 제어부(400)는, 상기 기울어짐 판정에 의한 동작 정지 제어 동안에, 상기 조작부(100)로부터의 동작 개시 입력시, 다시 상기 주행구동부(500) 및 흡입 구동부(700)을 통해 동작 개시를 제어할 수 있다.
이하, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 운전 청소기의 동작 제어 방법을 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.
먼저, 도 3에서, 개시단계에서는 청소기의 운전을 개시한다(S100).
구체적인 구현예로서 도 1을 참조하면, 조작부(100)를 통해 자동 운전 청소기의 동작 개시를 선택하면, 제어부(400)는 상기 조작부(100)를 통한 동작 개시 선택을 인식하여 장애물 센서부(200)를 통해 장애물을 감시하고, 제어부(400)의 제어에 따라 주행구동부(500)가 주행바퀴에 연동되는 주행모터(600)를 구동시켜 주행하며, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 흡진구동부(700)가 흡진기에 연결된 흡진모 터(800)를 구동시켜 청소를 수행한다.
다음, 도 3에서, 제1 검출단계에서는, 청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출한다(S200).
구체적인 구현예로서 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 제어부(400)는, 기울어짐 감지부(300)를 통해, 도 2의 (a),(b)에 도시한 바와 같이 청소기 본체의 기울어진 상태를 검출하여 기울어짐 검출신호를 상기 제어부(400)에 출력한다. 이때, 상기 기울어짐 감지부(300)는 기울어진 각도 크기에 해당되는 기울어짐 검출신호를 출력한다.
만약, 상기 기울어짐 감지부(300)가 경사 센서로 이루어지는 경우에는, 상기 경사 센서는 경사각에 해당되는 신호를 출력할 것이다. 그리고 상기 기울어짐 감지부(300)가 가속도 센서로 이루어진 경우, 상기 가속도 센서는 기울어짐 방향정보 및 기울어짐 각도정보를 포함하는 기울어짐 검출신호를 출력할 것이다.
다음, 도 3에서, 제1 비교 단계에서는 상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교한다(S300).
구체적인 구현예로서 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 제어부(400)는, 상기 기울어짐 감지부(300)로부터의 기울어짐 검출신호에 기초해서 기울어짐 경사각을 구하고, 상기 기울어짐 경사각과 기설정 기준각을 비교하여 기울어짐 여부를 판단하며, 기울어짐 판단결과에 따라 주행 및 흡입을 제어한다.
여기서, 상기 기준각은 정상적인 청소작업이 어려운 상황에 해당되는 경사각으로서, 이는 사용하는 환경에 따라 서로 다르게 설명될 수 있으며, 일에로, 경사각 5도 또는 7도 등으로 설정될 수 있다.
예를 들어, 상기 기준각이 5도로 설정된 경우, 상기 기울어짐 감지부(300)의 기울어짐 검출신호에 기초해서 검출 경사각이 4도인 경우에는 기울어지지 않은 것으로 판단하고, 이와 달리 상기 검출 경사각이 10도인 경우에는 기울어진 것으로 판단한다.
다음, 정지 단계에서는 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 상기 제1 검출 단계(S200)로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 기울어짐으로 판정하여 청소기의 운전을 정지한다(S500).
구체적인 구현예로서, 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 제어부(400)가 기울어짐으로 판정시 상기 주행구동부(500) 및 흡입 구동부(700)에 동작 정지를 제어한다. 이에 따라, 상기 주행구동부(500)는 상기 제어부(400)의 제어에 따라 기울어짐 판정시 주행모터(600)의 동작을 정지시켜 주행동작을 정지시킨다. 그리고, 상기 흡입구동부(700)는 기울어짐 판정시 흡입모터(800)를 정지시켜 흡입동작을 정지시킨다.
또한, 상기 제어부(400)의 제어에 따라 장애물 검출을 수행하는 장애물 센서부(200)도 기울어짐 판정시 상기 제어부(400)의 제어에 따라 장애물 검출 동작을 정지한다.
다음, 제2 검출단계에서는, 청소기의 운전 정지후, 청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출한다(S600). 그리고, 제2 비교단계에서는, 상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교한다(S700).
다음, 재운전 단계에서는, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 상기 정지 단계(S500)로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 기울어짐 없음으로 판단하여 청소기의 운전을 개시한다(S800).
다음, 종료 판단단계에서는, 상기 재운전 단계(S800)후 종료 선택이 있는지를 판단하여, 종료 선택이 없으면 상기 제1 검출 단계(S200)로 진행하고, 종료 선택이 있으면 전체 동작을 종료한다(S900).
한편, 강제 개시 판단 단계에서는, 상기 정지 단계(S500)후 동작 정지 상태에서 강제 동작 개시 선택이 있는지를 판단하여, 강제 동작 개시 선택이 있으면 상기 재운전 단계(S800)로 진행하고, 강제 동작 개시 선택이 없으면 상기 제2 검출 단계(S600)로 진행한다(S550).
다른 한편, 경보단계에서는 상기 기울어짐 판정시 기울어짐 경보를 수행한다(S400).
전술한 바와 같은 본 발명에서, 사용자가 직접 작동시키거나 제어하지 않고 자동으로 작동하는 로봇 청소기 등의 자동 운전 청소기에서, 청소기가 지정된 영역 내에서 이동하면서 청소를 수행하고 있는 도중에 동작에 장애가 되는 불안정한 상황이 발생되면, 즉 외부로부터의 물리적인 힘이 가해지거나 계단 등의 단차가 있는 곳에서 아래로 떨어져서, 한쪽이 들리거나 뒤집어지게 될 때, 청소기의 작동을 자동으로 정지시켜 종래 청소기가 갖는 문제점을 해결할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고 특허청구범위에 의해 한정되며, 본 발명의 장치는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백하다.
상술한 바와 같은 본 발명에 따르면, 로봇 청소기와 같은 자동 운전 청소기에서, 청소 운전중에 청소기가 기울어지거나 뒤집히는 경우, 청소 운전을 일시 정지하도록 함으로써, 청소기의 동작 및 능률 저하를 방지하고, 불필요한 전력낭비를 줄일 수 있는 효과가 있다.

Claims (9)

  1. 청소기 본체의 기울어짐을 검출하는 기울어짐 감지부;
    상기 기울어짐 감지부로부터의 기울어짐 검출신호에 기초해서 기울어짐 경사각을 구하고, 상기 기울어짐 경사각과 기설정 기준각을 비교하여 기울어짐 여부를 판단하는 제어부;
    상기 제어부에 의해 기울어짐 판정시 주행동작을 정지시키는 주행구동부; 및
    상기 제어부에 의해 기울어짐 판정시 흡입동작을 정지시키는 흡입구동부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 청소기는,
    상기 제어부에 의한 기울어짐 판정시 기울어짐 경보를 수행하는 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기.
  3. 제1항에 있어서, 상기 청소기는,
    상기 제어부의 제어에 따라 장애물 검출을 수행하고, 기울어짐 판정시 장애물 검출 동작을 정지하는 장애물 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기.
  4. 제1항에 있어서, 상기 청소기는,
    청소기의 동작 개시 및 정지를 선택할 수 있는 조작부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 기울어짐 판정에 의한 동작 정지 제어 동안에, 상기 조작부로부터의 동작 개시 입력시, 동작 개시를 제어하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기.
  6. 청소기의 운전을 개시하는 개시단계;
    청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출하는 제1 검출 단계;
    상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교하는 제1 비교 단계;
    상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 상기 제1 검출 단계로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 기울어짐으로 판정하여 청소기의 운전을 정지하는 정지 단계;
    청소기의 운전 정지후, 청소기 본체의 기울어짐 경사각을 검출하는 제2 검출 단계;
    상기 기울어짐 경사각과 기설정된 기준각의 크기를 비교하는 제2 비교 단계; 및
    상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 크면 상기 정지 단계로 진행하고, 상기 기울어짐 경사각이 기설정된 기준각보다 작으면 기울어짐 없음으로 판단 하여 청소기의 운전을 개시하는 재운전 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 동작 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 기울어짐 판정시 기울어짐 경보를 수행하는 경보단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 동작 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 재운전 단계후 종료 선택이 있는지를 판단하여, 종료 선택이 없으면 상기 제1 검출 단계로 진행하고, 종료 선택이 있으면 전체 동작을 종료하는 종료 판단단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 동작 제어 방법.
  9. 제6항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 정지 단계후 동작 정지 상태에서 강제 동작 개시 선택이 있는지를 판단하여, 강제 동작 개시 선택이 있으면 상기 재운전 단계로 진행하고, 강제 동작 개시 선택이 없으면 상기 제2 검출 단계로 진행하는 강제 개시 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 동작 제어 방법.
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