KR100700921B1

KR100700921B1 - Method for setting up cleaning territory of robot cleaner

Info

Publication number: KR100700921B1
Application number: KR1020050028268A
Authority: KR
Inventors: 김동균
Original assignee: 주식회사 대우일렉트로닉스
Priority date: 2005-04-04
Filing date: 2005-04-04
Publication date: 2007-03-28
Also published as: KR20060105832A

Abstract

본 발명은 로봇청소기의 주행에 의한 충돌시 그 충돌에 따른 충돌 벽면을 연결하여 상기한 청소영역에 해당하는 하나의 폐곡선을 형성하고, 이 폐곡선을 통해 전체 청소영역으로 인식하여 청소를 수행할 수 있도록 한 로봇청소기 청소영역 설정방법에 관한 것으로서, 청소시작신호가 입력되면, 상기 청소영역 주행시 벽이나 장애물에 반복적으로 충돌하면서 매 충돌지점을 일정영역의 벽면으로 인식함과 더불어 이전 충돌에 의한 인접 벽면이 있는 지를 확인하고, 상기 인접 벽면과의 폭이 기설정된 설정폭 이하인지를 판단하여 상기 설정폭 이하이면 하나의 벽면으로 인식하는 과정을 상기 벽면에 의해 상기 청소영역에 해당하는 폐곡선이 형성될 때까지 반복하여 수행함으로써 상기 청소영역을 설정할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.The present invention forms a closed curve corresponding to the cleaning area by connecting the collision wall according to the collision when the robot cleaner runs, and recognizes the entire cleaning area through the closed curve so that cleaning can be performed. A method of setting a robot cleaner cleaning area, when a cleaning start signal is input, the collision point is recognized as a wall of a predetermined area while repeatedly hitting a wall or an obstacle while driving the cleaning area, and the adjacent wall surface due to the previous collision is generated. And checking whether the width of the adjacent wall surface is less than or equal to the predetermined setting width and recognizing it as one wall if the width is less than the predetermined width until the closed curve corresponding to the cleaning area is formed by the wall surface. By repeatedly performing the cleaning area can be set.

로봇청소기, 청소영역, 벽, 장애물, 폐곡선 Robot Cleaner, Cleaning Area, Wall, Obstacle, Closed Curve

Description

Method for setting up cleaning territory of robot cleaner}

도 1 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 블럭 구성도.1 is a block diagram of a robot cleaner according to the present invention;

도 2 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 주행선을 나타낸 도면.2 is a view showing the traveling line of the robot cleaner according to the present invention.

도 3 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 충돌시 입사각과 반사각을 나타낸 도면.3 is a view showing the angle of incidence and reflection angle during the collision of the robot cleaner according to the present invention.

도 4 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 벽면 인식 방법을 나타낸 도면.4 is a view showing a wall surface recognition method of the robot cleaner according to the present invention.

도 5 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 동작순서도.5 is a flow chart of the operation of the robot cleaner according to the present invention.

도 6 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 폐곡선 형성 과정을 나타낸 순서도.Figure 6 is a flow chart showing a closed curve forming process of the robot vacuum cleaner according to the present invention.

도 7 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 비주행지역 주행 과정을 나타낸 순서도.7 is a flow chart showing a non-driving area driving process of the robot cleaner according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 제어부 20 : 주행거리 검출수단10: control unit 20: driving distance detection means

30 : 전원부 50 : 구동수단30: power supply unit 50: driving means

52 : 좌륜모터 구동부 54 : 좌륜52: left wheel motor drive unit 54: left wheel

56 : 우륜모터 구동부 58 : 우륜56: right wheel motor drive 58: right wheel

60 : 충돌감지센서 70 : 청소기60: collision detection sensor 70: cleaner

본 발명은 로봇청소기를 이용하여 청소영역을 설정하는 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇청소기의 주행에 의한 충돌시 그 충돌에 따른 충돌 벽면을 연결하여 상기한 청소영역에 해당하는 하나의 폐곡선을 형성하고, 이 폐곡선을 통해 전체 청소영역으로 인식하여 청소를 수행할 수 있도록 한 로봇청소기 청소영역 설정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for setting a cleaning area by using a robot cleaner, and more particularly, by connecting a collision wall according to the collision when a robot cleaner runs, a closed curve corresponding to the cleaning area is formed. And a robot cleaner cleaning area setting method for forming the robot cleaner and performing cleaning by recognizing the entire cleaning area through the closed curve.

일반적으로, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소영역을 자동으로 청소하는 것이다.In general, the robot cleaner automatically cleans the cleaning area by suctioning foreign matter such as dust from the floor while driving the area to be cleaned without user's manipulation.

이러한 로봇청소기는 사용자가 동작버튼을 온시키면, 로봇청소기내의 좌륜과 우륜이 구동되어 로봇청소기가 벽면끝에서 끝까지 지그재그로 주행을 시작함과 동시에 흡입모터에 전원이 인가되어 흡입모터가 구동하게 된다.When the user of the robot cleaner turns on the operation button, the left and right wheels in the robot cleaner are driven so that the robot cleaner starts driving in a zigzag from the end of the wall to the end and power is supplied to the suction motor to drive the suction motor.

상기한 흡입모터가 구동되면 흡입모터의 흡입력에 의해 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질이 흡입구를 통해 흡입되고, 상기한 흡입구를 통해 흡입된 먼지 등의 이물질은 흡입통로를 거쳐 집진팩 내에 포집되면서 청소가 수행된다.When the suction motor is driven, foreign substances such as dust on the bottom surface are sucked through the suction port by the suction force of the suction motor, and foreign substances such as dust sucked through the suction port are collected in the dust collection pack through the suction passage and cleaned. Is performed.

하지만, 이러한 종래의 로봇청소기는 청소영역을 설정하지 않거나 벽을 따라 회전하면서 청소영역을 설정하였다. 이에 따라 별도의 시간을 필요로 하고, 청소영역 내부에 장애물이 있을 경우 이를 포함하지 못하며 청소가 비효율적으로 이루지는 문제점이 있었다. However, such a conventional robot cleaner does not set the cleaning area or sets the cleaning area while rotating along the wall. Accordingly, it requires a separate time, if there is an obstacle inside the cleaning area does not include this, there was a problem that cleaning is inefficient.

게다가, 청소영역 중 일부를 청소하지 못하게 되는 문제점도 발생하였다.In addition, a problem arises in that some of the cleaning areas cannot be cleaned.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 로봇청소기의 주행에 의해 충돌시 그 충돌에 따른 충돌 벽면을 연결하여 상기한 청소영역에 해당하는 하나의 폐곡선을 형성하고, 이 폐곡선을 통해 전체 청소영역으로 인식하여 청소를 수행할 수 있도록 한 로봇청소기 청소영역 설정방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, when the collision of the robot vacuum cleaner by connecting the collision wall according to the collision to form one closed curve corresponding to the above cleaning area, through this closed curve It is an object of the present invention to provide a method for setting a robot cleaner cleaning area that can be recognized as a cleaning area.

본 발명의 다른 목적은 로봇청소기의 청소영역 설정시간을 감소시키고 효율적으로 청소영역을 청소할 수 있도록 하는 데 있다.Another object of the present invention is to reduce the cleaning area setting time of the robot cleaner and to efficiently clean the cleaning area.

전술한 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명의 구성은 다음과 같다. 본 발명은 청소영역을 주행하면서 내부에 설치된 청소기를 통해 상기 청소영역 내 먼지 등의 이물질을 흡입 및 집진하는 로봇청소기의 청소영역 설정방법에 있어서, 청소시작신호가 입력되면, 상기 청소영역 주행시 벽이나 장애물에 반복적으로 충돌하면서 매 충돌지점을 일정영역의 벽면으로 인식함과 더불어 이전 충돌에 의한 인접 벽면이 있는 지를 확인하고, 상기 인접 벽면과의 폭이 기설정된 설정폭 이하인지를 판단하여 상기 설정폭 이하이면 하나의 벽면으로 인식하는 과정을 상기 벽면에 의해 상기 청소영역에 해당하는 폐곡선이 형성될 때까지 반복하여 수행함으로써 상기 청소영역을 설정할 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.The configuration of the present invention devised to achieve the above object is as follows. The present invention provides a method for setting a cleaning area of a robot cleaner that sucks and collects foreign substances such as dust in the cleaning area through a cleaner installed inside the cleaning area while the cleaning start signal is inputted. Repetitively collides with obstacles, recognizes each collision point as a wall of a certain area, checks whether there is an adjacent wall by a previous collision, and determines whether the width with the adjacent wall is less than or equal to a preset setting width. In the following, the cleaning area may be set by repeatedly performing the process of recognizing one wall surface until the closed curve corresponding to the cleaning area is formed by the wall surface.

여기서, 상기 로봇청소기는 상기 벽이나 장애물에 충돌시의 입사각과 반사각이 서로 다른데, 반사각이 입사각보다 큰 것을 특징으로 한다.Here, the robot cleaner is different from the incident angle and the reflection angle when the collision to the wall or obstacle, characterized in that the reflection angle is larger than the incident angle.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

도 1 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 주행선을 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 충돌시 입사각과 반사각을 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 벽면 인식 방법을 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a robot cleaner according to the present invention, Figure 2 is a view showing the traveling line of the robot cleaner according to the present invention, Figure 3 is a view showing the incident angle and the reflection angle during the collision of the robot cleaner according to the present invention. 4 is a view showing a wall surface recognition method of the robot cleaner according to the present invention.

로봇청소기는 도 1 에 도시된 바와 같이, 제어부(10)와, 주행거리 검출수단(20), 전원부(30), 구동수단(50), 센싱수단(60), 청소기(70)로 이루어진다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner includes a control unit 10, a mileage detecting unit 20, a power supply unit 30, a driving unit 50, a sensing unit 60, and a cleaner 70.

먼저, 전원부(30)는 로봇청소기에 전원을 인가하는 것으로서, 예를 들어 배터리 등과 같이, 청소에 필요한 전원을 인가한다.First, the power supply unit 30 supplies power to the robot cleaner, for example, a power supply for cleaning, such as a battery.

구동수단(50)은 로봇청소기를 주행시키는 것으로서, 좌륜(54)과 우륜(58)이 설치되고, 이 좌륜(54)과 우륜(58)이 회전할 수 있도록 하는 좌륜모터 구동부(52)와 우륜모터 구동부(56)가 각각 설치된다.The driving means 50 is to drive the robot cleaner. The left wheel 54 and the right wheel 58 are installed, and the left wheel motor driving part 52 and the right wheel allow the left wheel 54 and the right wheel 58 to rotate. The motor drive part 56 is provided, respectively.

주행거리검출수단(20)은 로봇청소기의 주행거리를 검출하는 것으로서, 좌륜(54)과 우륜(58)의 회전수 즉, 좌륜모터와 우륜모터의 회전수에 비례하는 펄스신호를 발생하여 이를 통해 로봇청소기의 주행거리를 검출하게 된다.The travel distance detecting means 20 detects the travel distance of the robot cleaner, and generates a pulse signal proportional to the rotation speed of the left wheel 54 and the right wheel 58, that is, the rotation speed of the left wheel motor and the right wheel motor. The travel distance of the robot cleaner is detected.

충돌감지수단(60)은 로봇청소기의 주행시 장애물이나 벽(80)에 충돌하는 것을 감지하는 것으로서, 내부에 적외선 송수신부 등을 포함한다. 이는 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.The collision detection means 60 detects a collision with an obstacle or a wall 80 when the robot cleaner runs, and includes an infrared transceiver therein. This can be easily carried out by those skilled in the art, so the detailed description thereof is omitted here.

청소기(70)는 내부에 먼지를 흡입하여 집진할 수 있도록 하는 것으로서, 먼지 등의 이물질을 흡입할 수 있도록 하는 흡입모터와, 먼지 등의 이물질을 수집하는 흡입브러쉬, 먼지 등의 이물질을 흡입하여 집진시킬 수 있도록 유도하는 흡입구와 흡입관, 흡입관으로부터 이송된 먼지 등의 이물질을 집진하는 집진팩 등으로 이루어진다. The cleaner 70 collects dust by sucking dust therein, and a suction motor for sucking foreign substances such as dust, and a suction brush for collecting foreign substances such as dust, dust collected by suctioning foreign substances such as dust. It consists of a suction port for inducing to be made, and a dust collection pack for collecting foreign substances such as dust transferred from the suction pipe and the suction pipe.

이러한 청소기(70)는 통상 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.Since the cleaner 70 can be easily implemented by those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted here.

마지막으로, 제어부(10)는 본 발명에 따른 로봇청소기를 전반적으로 제어하는 것으로서, 전원부(30)으로부터 전원이 공급되고, 청소시작신호가 입력되면, 청소기(70)을 구동시킨다.Lastly, the controller 10 generally controls the robot cleaner according to the present invention. When power is supplied from the power supply unit 30 and a cleaning start signal is input, the controller 10 drives the cleaner 70.

이후, 제어부(10)는 현재 위치한 지점을 초기지점으로 설정하고, 구동수단을 구동시켜 주행하도록 한다. Thereafter, the controller 10 sets the current location as an initial point, and drives the driving means to travel.

주행시, 제어부(10)는 상기한 주행거리 검출수단(20)을 통해 주행거리를 검출함과 더불어, 충돌감지센서(60)가 장애물이나 벽 등과의 충돌을 감지하면 해당 충돌지점에 대해 벽면(82)으로 인식한다.When driving, the control unit 10 detects the traveling distance through the traveling distance detecting means 20, and when the collision detection sensor 60 detects a collision with an obstacle or a wall, the wall surface 82 for the corresponding collision point. Recognize).

여기서, 벽면(82)이라 함은 일반적인 청소영역의 벽 뿐만 아니라 청소영역 내부에 있는 장애물 등을 포함하는 개념이다. Here, the wall surface 82 is a concept that includes not only the walls of the general cleaning area but also obstacles in the cleaning area.

한편, 제어부(10)는 벽면(82)으로 인식하면, 해당 폭 즉, 전체 벽 중 청소기(70)의 흡입구 폭(W1)만큼을 인식하게 되고, 구동수단(50)을 제어하여 충돌시 다양한 방법으로 주행할 수 있다. Meanwhile, when the controller 10 recognizes the wall surface 82, the controller 10 recognizes the corresponding width, that is, the width of the suction port W1 of the cleaner 70, and controls the driving means 50 in various ways during the collision. You can drive with

예를 들어, 입사각과 반사각을 동일하게 하여 주행하도록 할 수 있음과 더불어 입사각이 반사각보다 크게 하거나, 입사각이 반사각보다 작게 하여 주행할 수도 있다.For example, the incidence angle and the reflection angle may be the same, and the driving angle may be larger than the reflection angle or the incidence angle may be smaller than the reflection angle.

본 발명의 실시예에서는 도 3 에 도시된 바와 같이, 입사각(θ_I)보다 반사각(θ_R)이 크도록 주행하는 것을 예시로 하였는데, 이는 입사각(θ_I)보다 반사각(θ_R)이 크도록 하여 해당 지점을 반복적으로 회동하지 않고 다양한 주행경로로 이동할 수 있도록 하기 위함이다. As illustrated in the embodiment of the present invention Figure 3, the incident angle were to illustrate that the driving so that the greater the angle of reflection (θ _R) than that (θ _I), which is the reflection angle (θ _R) than the angle of incidence (θ _I) to be greater This is to move to various driving paths without repeatedly rotating the point.

즉, 로봇청소기의 주행선을 나타낸 도 2 에 도시된 바와 같이, 최초 로봇청소기가 벽 등에 충돌하여 벽면(82)을 인식한 후, 입사각(θ_I)보다 더 큰 반사각(θ_R)으로 주행하므로써, 동일한 주행경로가 다른 주행경로로 이동하게 된다. That is, as shown in FIG. 2 showing the traveling line of the robot cleaner, the first robot cleaner collides with a wall or the like to recognize the wall surface 82, and then travels at a reflection angle θ _R larger than the incident angle θ _I. The same driving route moves to another driving route.

이와 더불어, 계속적으로 새로운 벽에 충돌하게 됨으로써, 벽면(82)를 인식 하는 갯수는 더욱 많아지게 되는데, 인접한 두 벽면(82)이 기설정된 설정폭(W2)보다 작은 경우에는 하나의 벽면(82)으로 인식한다. In addition, by continuously hitting the new wall, the number of recognizing the wall surface 82 becomes larger. When two adjacent wall surfaces 82 are smaller than the predetermined set width W2, one wall surface 82 is used. To be recognized.

이는 도 4 에 도시된 바와 같이, 로봇청소기가 충돌하여 인식한 두 개의 벽면(82)이 기 설정된 설정폭(W2)과 비교하여 작은 경우에는 하나의 벽면(82)으로 인식하고, 기 설정된 설정폭(W2)보다 작은 경우에는 하나의 벽면(82)으로 인식하지 않는다. As shown in FIG. 4, when the two wall surfaces 82 recognized by the collision of the robot cleaner are smaller than the preset width W2, the wall surface 82 is recognized as one wall surface 82, and the preset width is set. If it is smaller than W2, it is not recognized as one wall surface 82.

이러한 과정은 도 2 에 도시된 바와 같이, 계속적으로 반복되는데, 이는 로봇청소기가 청소영역의 벽면(82)을 모두 인식하여 전체적으로 폐곡선이 형성될 때까지 반복된다. This process is repeated continuously, as shown in FIG. 2, until the robot cleaner recognizes all of the wall surfaces 82 of the cleaning area and forms a closed curve as a whole.

아울러, 제어부(10)는 이와 같이 형성된 폐곡선 내부에 좌표를 설정하여 폐곡선 내 주행하지 않는 지점이 있는 지를 체크하고 이 주행하지 않은 지점을 청소한다. In addition, the controller 10 sets coordinates inside the closed curve thus formed to check whether there is a point that does not travel in the closed curve, and cleans the point that does not travel.

다음은 상기한 로봇청소기를 이용한 청소영역 설정방법을 도 5, 6, 7 을 참조하여 설명한다.Next, a cleaning area setting method using the above-described robot cleaner will be described with reference to FIGS. 5, 6, and 7.

도 5 는 본 발명에 따른 로봇청소기의 동작순서도이며, 도 6 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 폐곡선 형성 과정을 나타낸 순서도이며, 도 7 은 본 발명에 따른 로봇청소기의 비주행지역 주행 과정을 나타낸 순서도.Figure 5 is a flow chart of the operation of the robot vacuum cleaner according to the present invention, Figure 6 is a flow chart showing a closed curve forming process of the robot vacuum cleaner according to the present invention, Figure 7 is a flow chart showing a driving process of the non-driving area of the robot cleaner according to the present invention. .

본 발명에 따른 로봇청소기는 최초, 청소시작신호가 입력(S10)되면, 구동수단(50)이 구동하여 주행을 시작(S20)한다.The robot cleaner according to the present invention first, when the cleaning start signal is input (S10), the driving means 50 is driven to start running (S20).

이에 따라, 로봇청소기는 벽이나 장애물에 충돌하는 지를 확인(S30)하여 충 돌하지 않으면 계속 주행하고, 충돌하게 되면 해당 충돌지점을 벽면(82)으로 인식(S40)한다. Accordingly, the robot cleaner checks whether it collides with a wall or an obstacle (S30), and continues to run if it does not collide, and when it collides, the robot cleaner recognizes the collision point as a wall 82 (S40).

벽면(82)으로 인식 후, 인접 벽면이 있는 지를 확인(S50)하여 인접 벽면(82)이 있으면 현재 벽면(82)과 인접 벽면(82)과의 폭(W1)을 확인하여 그 폭이 기설정된 설정폭(W2) 이하인지를 확인(S60)한다. 반면에, 인접 벽면(82)이 없는 경우에는 회전하여 반사각(θ_R)에 따라 계속 주행한다.After recognizing the wall surface 82, it is checked whether there is an adjacent wall surface (S50), and if there is an adjacent wall surface 82, the width W1 between the current wall surface 82 and the adjacent wall surface 82 is checked, and the width thereof is preset. Check whether it is less than the set width W2 (S60). On the other hand, when there is no adjacent wall surface 82, it rotates and continues traveling according to the reflection angle θ _R.

한편, 현재 벽면(82)과 인접 벽면(82)과의 폭(W1)이 기 설정된 설정폭(W2)보다 크면 상기한 바와 같은 반사각(θ_R)에 따라 계속 주행하고, 현재 벽면(82)과 인접 벽면(82)과의 폭(W1)이 기 설정된 설정폭(W2) 이하이면 현재 벽면(82)과 인접 벽면(82)을 하나의 벽면(82)으로 인식(S70)한다. On the other hand, if the width W1 between the current wall surface 82 and the adjacent wall surface 82 is larger than the preset set width W2, the vehicle continues to run according to the reflection angle θ _R as described above. If the width W1 of the adjacent wall surface 82 is less than or equal to the predetermined set width W2, the current wall surface 82 and the adjacent wall surface 82 are recognized as one wall surface 82 (S70).

이와 같이 하나의 벽면(82)으로 인식하면 폐곡선이 완료되었는 지를 확인(S80)하는데, 여기서 폐곡선이라 함은 상기한 바와 같이 형성된 벽면(82)이 모두 연결되어 폐곡선을 연결하였는 지를 확인하는 것이다. When it is recognized as one wall surface as described above, it is checked whether the closed curve is completed (S80). Here, the closed curve is to confirm whether all the wall surfaces 82 formed as described above are connected to connect the closed curve.

이 경우 폐곡선이 형성되지 않으면, 도 3 에 도시된 바와 같이, 폐곡선이 연결되지 않은 지점을 체크(S81)하고 해당 지점으로 주행(S82)한다.In this case, if the closed curve is not formed, as shown in FIG. 3, the point at which the closed curve is not connected is checked (S81) and the vehicle runs to the corresponding point (S82).

이 후, 벽이나 장애물에 충돌하는 지를 확인(S83)하여 충돌하게 되면, 이 때 형성된 벽면(82)이 폐곡선이 연결되지 않은 지점인 지를 확인(S84)하고, 폐곡선이 연결되지 않은 지점인 경우엔 이 충돌로 인해 형성된 벽면(82)에 의해 폐곡선이 형성되었는 지를 확인(S85)하며, 폐곡선이 형성되지 않은 경우 전술한 과정을 계속적 으로 수행한다.After that, if it collides by checking whether it collides with a wall or an obstacle (S83), the wall surface 82 formed at this time is a point where a closed curve is not connected (S84), and when the closed curve is not a point. Check whether the closed curve is formed by the wall surface 82 formed due to the collision (S85), and if the closed curve is not formed, the above-described process is continuously performed.

한편, 폐곡선이 형성되면, 비주행지역이 있는 지를 확인(S90)한다. On the other hand, if a closed curve is formed, it is checked whether there is a non-driving area (S90).

이는 폐곡선이 형성되었다 하더라도, 청소가 수행되지 않은 지점이 있는 지를 확인하는 것으로서, 폐곡선 내에 비주행지역이 있으면 해당 비 주행지역을 확인(S91)하고 해당 지역으로 주행(S92)하여 이 비주행지역에 대한 청소가 완료(S93)되면, 즉 폐곡선 내 비주행지역이 없으면 청소를 종료한다.This is to check whether there is a point where the cleaning is not performed even if a closed curve is formed. If there is a non-driving area in the closed curve, it checks the corresponding non-driving area (S91) and drives to the corresponding area (S92) to the non-driving area. When the cleaning is completed (S93), that is, there is no non-driving area in the closed curve, the cleaning ends.

본 발명은 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술사상이 허용하는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다. The present invention is not limited to the above-described embodiments and can be carried out in various modifications within the scope of the technical idea of the present invention.

이와 같이 구성되는 본 발명에 따르면, 로봇청소기의 주행에 의해 충돌시 그 충돌에 따른 충돌 벽면을 연결하여 상기한 청소영역에 해당하는 하나의 폐곡선을 형성하고, 이 폐곡선을 통해 전체 청소영역으로 인식하여 청소를 수행할 수 있도록 함으로써, 로봇청소기의 청소영역 설정시간을 감소시키고 청소영역을 효율적으로 청소할 수 있다.According to the present invention configured as described above, when a collision is caused by the driving of the robot cleaner, the collision wall surface according to the collision is connected to form one closed curve corresponding to the above-described cleaning region, and recognized as the entire cleaning region through the closed curve. By allowing the cleaning to be performed, the cleaning area setting time of the robot cleaner can be reduced and the cleaning area can be cleaned efficiently.

Claims

In the cleaning area setting method of the robot cleaner for driving and cleaning the cleaning area to suck and collect the foreign matter such as dust in the cleaning area through a cleaner installed therein,

When a cleaning start signal is input, the collision point is recognized as a wall surface of a predetermined area while repeatedly hitting a wall or an obstacle while driving the cleaning area, and if there is an adjacent wall surface due to a previous collision, the width of the adjacent wall surface is determined. The cleaning area may be set by determining whether the cleaning area is less than or equal to the predetermined setting width, and recognizing it as one wall surface if the setting width is less than the predetermined width until the closed curve corresponding to the cleaning area is formed by the wall surface. How to set the cleaning area of the robot cleaner, characterized in that.

The method of claim 1, wherein the robot cleaner has a different incident angle and a different reflection angle when it collides with the wall or obstacle.

The method of claim 2, wherein the reflection angle is larger than the incident angle.