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KR100664055B1 - Voice recognition system and method in using for robot cleaner - Google Patents

Voice recognition system and method in using for robot cleaner Download PDF

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Publication number
KR100664055B1
KR100664055B1 KR1020040081874A KR20040081874A KR100664055B1 KR 100664055 B1 KR100664055 B1 KR 100664055B1 KR 1020040081874 A KR1020040081874 A KR 1020040081874A KR 20040081874 A KR20040081874 A KR 20040081874A KR 100664055 B1 KR100664055 B1 KR 100664055B1
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KR
South Korea
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voice
signal
robot cleaner
recognition processing
processing means
Prior art date
Application number
KR1020040081874A
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Korean (ko)
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Inventor
임형득
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Filing date
Publication date
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기를 이용한 음성인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 음성인식 처리 수단을 로봇 청소기 본체에 장착하는 것이 아니라, 그 로봇 청소기와 분리하여 음성인식을 위한 음성 샘플링을 처리함으로써,주변소음과 청소중에 발생하는 노이즈 신호의 영향을 적게하여 음성인식 정확도를 향상시키도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 사용자의 음성신호를 샘플링하여 디지탈신호로 변환하여, 그 변환된 디지탈신호를 무선으로 송신하는 음성인식 처리수단과; 상기 음성인식 처리수단으로부터 분리되어 무선신호를 수신하고, 그 수신된 무선신호를 분석하여 그에 따른 음성명령을 추출하고, 그 추출된 음성명령에 해당되는 제어동작을 수행하며, 상기 음성명령에 대한 수행결과를 음성신호로 합성하여, 그 합성된 음성신호를 상기 음성인식 처리수단으로 무선 송신하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한다.The present invention relates to a voice recognition system and method using a robot cleaner, and does not attach the voice recognition processing unit to the robot cleaner main body, but separates the robot cleaner from the robot cleaner and processes the voice sampling for voice recognition, thereby making it possible to clean the ambient noise and cleaning. It is to improve the speech recognition accuracy by reducing the influence of the noise signal generated in the middle. To this end, the present invention comprises voice recognition processing means for sampling a user's voice signal and converting it into a digital signal, and transmitting the converted digital signal wirelessly; Receives a radio signal separated from the speech recognition processing means, analyzes the received radio signal, extracts a voice command accordingly, performs a control operation corresponding to the extracted voice command, and performs the voice command. And a robot cleaner for synthesizing the result into a voice signal and wirelessly transmitting the synthesized voice signal to the voice recognition processing means.

Description

로봇청소기를 이용한 음성인식 시스템 및 방법{ VOICE RECOGNITION SYSTEM AND METHOD IN USING FOR ROBOT CLEANER}VOICE RECOGNITION SYSTEM AND METHOD IN USING FOR ROBOT CLEANER}

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.1 is a block diagram showing a configuration for a traveling device of a conventional robot cleaner.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도3은 본 발명 로봇청소기를 이용한 음성인식 시스템의 구성을 보인 블록도.Figure 3 is a block diagram showing the configuration of a voice recognition system using the robot cleaner of the present invention.

도4는 본 발명 로봇 청소기를 이용한 음성인식 방법에 대한 동작흐름도.Figure 4 is a flow chart for the voice recognition method using a robot cleaner of the present invention.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명********** Description of the symbols for the main parts of the drawings *****

100:음성인식 처리수단 101:마이크100: speech recognition processing means 101: microphone

102:샘플링 수단 103:알에프 송수신수단102: sampling means 103: RF transmission and reception means

104:스피커 200:로봇 청소기104: Speaker 200: robot cleaner

201:알에프 송수신수단 202:음성인식수단201: RF transmission and reception means 202: voice recognition means

203:제어수단 204:음성합성 수단203: control means 204: speech synthesis means

205:음성 데이터베이스205: voice database

본 발명은 로봇 청소기를 이용한 음성인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 음성인식 처리 수단을 로봇 청소기 본체에 장착하는 것이 아니라, 그 로봇 청소기와 분리하여 음성인식을 위한 음성 샘플링을 처리함으로써,주변소음과 청소중에 발생하는 노이즈 신호의 영향을 적게하여 음성인식 정확도를 향상시키도록 한 로봇 청소기를 이용한 음성인식 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a voice recognition system and method using a robot cleaner, and in particular, the voice recognition processing means is not mounted on the main body of the robot cleaner, but is separated from the robot cleaner to process voice sampling for voice recognition. The present invention relates to a voice recognition system and method using a robot cleaner to reduce the influence of noise signals generated during cleaning to improve voice recognition accuracy.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.In general, the robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by suctioning foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's operation.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.The robot cleaner is configured to perform a cleaning operation while driving a predetermined cleaning path according to a built-in program. In order to perform the cleaning operation while automatically driving the preset cleaning path, the position, the driving distance, and the obstacle of the robot cleaner are A large number of sensors are used to detect the back.

그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.However, such a robot cleaner has a problem in that the internal structure becomes complicated and the manufacturing cost increases because numerous expensive sensors are installed to perform the cleaning by accurately driving the set cleaning path.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었다.In order to solve this problem, a robot cleaner has been developed which performs cleaning by driving an arbitrary cleaning path by a random method.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a traveling device of a conventional robot cleaner.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식 으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.As shown in FIG. 1, the robot cleaner moves straight through a certain area, and when an collision occurs, an obstacle detecting unit 1 detecting an obstacle by the collision; The control unit for stopping the robot cleaner by the signal output from the obstacle detection unit 1, generates a random angle in a random manner, and applies the random angle to the rotation angle of the robot cleaner to rotate the robot cleaner (2); A left wheel motor driving unit 3 for driving the left wheel motor 5 at a constant speed by a control signal of the control unit 2; By the control signal of the said control part 2, the right wheel motor drive part 4 which drives the right wheel motor 6 at a constant speed is comprised.

도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.2 is a flow chart illustrating a driving method of a conventional robot cleaner.

도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.As shown in FIG. 2, when the cleaning command is generated by the user, the process of determining whether an obstacle is detected while driving the robot cleaner straight (SP1 to SP3); Stopping the robot cleaner when an obstacle is detected as a result of the determination, and generating a random random angle by a random method (SP4); Rotating the robot cleaner (SP5) using the random angle generated in the step as the rotation angle; While the rotating robot cleaner is straight, it is determined that the cleaning is completed, the process is made to stop the running (SP7) when the cleaning is completed, such a prior art will be described.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.First, when a cleaning command is generated by the user (SP1), the control unit 2 outputs a control signal for matching the driving speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 to advance the robot cleaner.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is driven by the control signal of the controller 2. 6).

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).Accordingly, the robot cleaner moves straight (SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.At this time, the obstacle detecting unit 1 detects the obstacle by the amount of impact generated when the robot cleaner collides with an arbitrary obstacle, and applies the obstacle detection signal according to it to the controller 2.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.Accordingly, the controller 2 stops the driving by the obstacle detection signal, generates a random random angle by the Landon method (SP4), and controls the random angle to be the rotation angle of the robot cleaner. In this case, the control unit 2 outputs a control signal for causing the robot cleaner to vary the speed of the left wheel motor 5 and the right wheel motor 6 according to the rotational direction of the left wheel motor driving unit 3 and the right wheel motor driving unit ( Output to 4).

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).Accordingly, the left wheel motor driver 3 drives the left wheel motor 5 by the control signal of the controller 2, and the right wheel motor driver 4 is the right wheel motor by the control signal of the controller 2. (6) is driven to rotate the robot cleaner at an arbitrary random angle (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.Then, the control unit 2 continues the robot cleaner (SP6), and if it is determined that the cleaning is completed, the cleaning is terminated (SP7), and if the cleaning is not completed, repeats the above operation.

상술한 로봇 청소기에 음성인식 시스템을 적용하는 경우에, 그 로봇 청소기 자체에 음성인식 처리 수단이 부착되기 때문에, 주변소음과 청소중에 발생하는 노이즈 신호로 인하여, 로봇 청소기의 음성 인식 정확도가 떨어지는 문제점이 있다.In the case of applying the voice recognition system to the above-described robot cleaner, since the voice recognition processing means is attached to the robot cleaner itself, there is a problem that the voice recognition accuracy of the robot cleaner is lowered due to the noise generated during ambient noise and cleaning. have.

상기와 같은 문제점을 감안하여 창안한 본 발명은, 음성인식 처리 수단을 로 봇 청소기 본체에 장착하는 것이 아니라, 그 로봇 청소기와 분리하여 음성인식을 위한 음성 샘플링을 처리함으로써,주변소음과 청소중에 발생하는 노이즈 신호의 영향을 적게하여 음성인식 정확도를 향상시키도록 한 로봇 청소기를 이용한 음성인식 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention devised in view of the above-described problems does not attach the voice recognition processing means to the robot cleaner main body, but separates the robot cleaner from the robot cleaner to process voice sampling for voice recognition, so that it is generated during ambient noise and cleaning. It is an object of the present invention to provide a voice recognition system and method using a robot cleaner to reduce the influence of the noise signal to improve the voice recognition accuracy.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 사용자의 음성신호를 샘플링하여 디지탈신호로 변환하여, 그 변환된 디지탈신호를 무선으로 송신하는 음성인식 처리수단과; 상기 음성인식 처리수단으로부터 분리되어 무선신호를 수신하고, 그 수신된 무선신호를 분석하여 그에 따른 음성명령을 추출하고, 그 추출된 음성명령에 해당되는 제어동작을 수행하며, 상기 음성명령에 대한 수행결과를 음성신호로 합성하여, 그 합성된 음성신호를 상기 음성인식 처리수단으로 무선 송신하는 로봇 청소기를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is the voice recognition processing means for sampling the user's voice signal and converting it into a digital signal, and transmitting the converted digital signal wirelessly; Receives a radio signal separated from the speech recognition processing means, analyzes the received radio signal, extracts a voice command accordingly, performs a control operation corresponding to the extracted voice command, and performs the voice command. And a robot cleaner for synthesizing the result into a speech signal and wirelessly transmitting the synthesized speech signal to the speech recognition processing means.

상기 음성인식 처리수단은, 외부 음성을 입력받는 마이크와; 상기 마이크를 통해 입력되는 음성신호를, 샘플링하여 디지탈신호로 변환하는 샘플링수단과; 상기 샘플링수단에서 출력되는 디지탈신호를, 알에프데이터로 변환하여 송신하고, 로봇 청소기에서 송신되는 알에프 데이터를 수신하는 알에프 송수신수단을 포함하여 구성한다.The voice recognition processing means includes a microphone for receiving an external voice; Sampling means for sampling and converting the audio signal input through the microphone into a digital signal; And digital transmission / reception means for converting and transmitting the digital signal output from the sampling means into RF data and receiving the RF data transmitted from the robot cleaner.

상기 로봇 청소기는, 상기 음성인식 처리수단에서 출력되는 알에프 데이터를 수신하고, 음성합성된 웨이브음성을 알에프데이터로 송신하는 알에프송수신수단과; 상기 알에프송수신수단에서 수신되는 알에프 데이터에서, 음성신호를 추출하고, 그 추출된 음성신호에 해당되는 명령신호를 음성데이터베이스에서 읽어들여 그에 따른 명령신호를 출력하는 음성인식수단과; 상기 음성인식수단에서 출력되는 명령신호에 해당되는 동작을 위해, 로봇 청소기를 제어하고, 그 명령신호의 동작 수행에 따른 응답신호를 생성하는 제어수단과; 상기 음성 데이터 베이스에서, 상기 응답신호에 해당되는, 음성을 합성하여 그에 따른 웨이브음성을 출력하는 음성합성수단을 포함하여 구성한다.The robot cleaner comprises: an RF transmission and reception means for receiving RF data output from the voice recognition processing means and transmitting voice synthesized wave voice as RF data; Voice recognition means for extracting a voice signal from the RF data received by the RF transmission and reception means, reading a command signal corresponding to the extracted voice signal from a voice database, and outputting a command signal accordingly; Control means for controlling the robot cleaner and generating a response signal according to the operation of the command signal for an operation corresponding to the command signal output from the voice recognition means; And a speech synthesizing means for synthesizing the speech corresponding to the response signal and outputting a wave speech according to the speech database.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 음성인식 처리수단에서, 사용자의 음성명령 신호를 디지탈신호로 변환하고, 그 디지탈신호를 알에프신호로 변환하여 무선으로 송신하는 과정과; 상기 음성인식 처리수단과 분리된 로봇 청소기에서, 상기 음성인식 처리수단으로부터 송신된 알에프신호에서 음성신호를 추출하여, 그 추출한 음성신호에 해당되는 음성명령으로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 과정과; 상기 로봇 청소기의 동작결과에 따른 응답신호를, 음성신호로 합성한후, 그 음성신호를 알에프 신호로 변환하여 송신하는 과정과; 음성인식 처리수단에서, 상기 로봇청소기로부터 수신된 알에프신호에서 음성신호를 추출한후, 소정 샘플링 처리하여 스피커로 출력하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the voice recognition processing means, the step of converting the user's voice command signal to a digital signal, and converting the digital signal into an RF signal and wirelessly transmitting; Extracting a voice signal from the RF signal transmitted from the voice recognition processing means and controlling the operation of the robot cleaner with a voice command corresponding to the extracted voice signal in the robot cleaner separated from the voice recognition processing means; Synthesizing the response signal according to the operation result of the robot cleaner into a voice signal, and converting the voice signal into an RF signal and transmitting the result; In the voice recognition processing means, the voice signal is extracted from the RF signal received from the robot cleaner, and then subjected to a predetermined sampling process to output to the speaker.

이하, 본 발명에 의한 로봇청소기를 이용한 음성인식 시스템 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, operations and effects of the voice recognition system and method using the robot cleaner according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도3은 본 발명 로봇청소기를 이용한 음성인식 시스템에 대한 개략적인 구성을 보인 블록도이다.Figure 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the speech recognition system using the robot cleaner of the present invention.

도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 사용자의 음성신호를, 소정 주기로 샘플 링하여 디지탈신호로 변환한후, 그 디지탈신호를 무선신호로 변환하여 송신하는 음성인식 처리수단(100)과; 상기 음성인식 처리수단(100)에서 출력되는 무선신호를 수신하고, 그 수신된 무선신호를 분석하여 그에 따른 음성명령을 추출하고, 그 추출된 음성명령에 해당되는 제어동작을 수행하며, 상기 음성 명령수행에 대한 결과를, 음성신호로 합성한후, 그 음성합성신호를 상기 음성인식 처리수단으로 무선 송신하는 로봇 청소기(200)를 포함하여 구성한다.As shown in Fig. 3, the present invention comprises: voice recognition processing means 100 for sampling a user's voice signal at a predetermined period, converting the digital signal into a digital signal, and then converting the digital signal into a wireless signal and transmitting the digital signal; Receives a radio signal output from the speech recognition processing means 100, analyzes the received radio signal, extracts a voice command according to the extracted voice command, performs a control operation corresponding to the extracted voice command, and performs the voice command. And a robot cleaner 200 for synthesizing the result of the performance into a voice signal and wirelessly transmitting the voice synthesis signal to the voice recognition processing means.

상기 음성인식 처리수단(100)은, 외부 음성을 입력받는 마이크(101)와; 상기 마이크(101)를 통해 입력되는 음성신호를, 샘플링하여 디지탈신호로 변환하는 샘플링수단(102)과; 상기 샘플링수단(102)에서 출력되는 디지탈신호를, 알에프데이터로 변환하여 송신하고, 로봇 청소기(200)에서 송신되는 알에프 데이터를 수신하는 알에프 송수신수단(103)을 포함하여 구성한다.The voice recognition processing means 100 includes a microphone 101 for receiving an external voice; Sampling means (102) for sampling and converting a voice signal input through the microphone (101) into a digital signal; The digital signal output from the sampling means 102 is converted to RF data and transmitted, and the RF transmission and reception means 103 for receiving the RF data transmitted from the robot cleaner 200 is configured.

상기 알에프 송수신수단(103)은, 무선통신수단 또는 블루투스 통신수단으로 대체하여 구성할 수 있다.The RF transmission and reception means 103 may be configured by replacing with a wireless communication means or a Bluetooth communication means.

상기 샘플링 수단(102)은, 상기 알에프 송수신수단(103)에서 수신되는 알에프 데이터를,음성 신호처리하여 그 처리된 음성신호를 스피커(104)로 출력한다.The sampling means 102 performs audio signal processing on the RF data received by the RF transmitting and receiving means 103 and outputs the processed audio signal to the speaker 104.

상기 로봇 청소기(200)는, 상기 음성인식 처리수단(100)에서 출력되는 알에프 데이터를 수신하고, 음성 합성된 웨이브음성을 알에프 데이터로 송신하는 알에프송수신수단(201)과; 상기 알에프 송수신수단(201)에서 수신되는 알에프 데이터에서, 음성신호를 추출하고, 그 추출된 음성신호에 해당되는 명령신호를 음성데이터베이스(205)에서 읽어들여 그에 따른 명령신호를 출력하는 음성인식수단(202)과; 상기 음성인식수단(202)에서 출력되는 명령신호에 해당되는 동작을 위해, 로봇 청소기(200)를 제어하고, 그 명령신호의 동작 수행에 따른 응답신호를 생성하는 제어수단(203)과; 상기 음성 데이터 베이스(205)에서, 상기 응답신호에 해당되는, 음성을 합성하여 그에 따른 웨이브음성을 출력하는 음성합성수단(204)을 포함하여 구성한다.The robot cleaner (200) includes: an RF transmitter and receiver (201) for receiving RF data output from the voice recognition processing means (100) and transmitting voice synthesized wave voice as RF data; Voice recognition means for extracting a voice signal from the RF data received by the RF transmission and reception means 201, reading a command signal corresponding to the extracted voice signal from the voice database 205 and outputting a command signal according thereto ( 202); Control means (203) for controlling the robot cleaner (200) and generating a response signal according to the operation of the command signal for an operation corresponding to the command signal output from the voice recognition means (202); The voice database 205 includes voice synthesis means 204 for synthesizing the voice corresponding to the response signal and outputting the wave voice accordingly.

이와같은 본 발명의 동작을, 도4를 참조하여 보다 상세히 설명한다.Such operation of the present invention will be described in more detail with reference to FIG.

먼저, 사용자에 의해 음성명령이 발생하면(SP1), 음성인식 처리수단(100)의 샘플링수단(102)은 마이크(101)를 통해 상기 사용자의 음성명령을 입력받아, 그 음성명령을 소정 주기로 샘플링하여 그에 따른 디지탈신호로 변환하고(SP2), 그 변환된 디지탈신호는 알에프 송수신수단(103)에서 알에프신호로 변환되어 로봇 청소기(200)로 송신된다(SP3).First, when a voice command is generated by the user (SP1), the sampling means 102 of the voice recognition processing means 100 receives the voice command of the user through the microphone 101 and samples the voice command at predetermined intervals. The digital signal is converted into the digital signal (SP2), and the converted digital signal is converted into the RF signal by the RF transmission / reception means 103 and transmitted to the robot cleaner 200 (SP3).

그러면, 상기 로봇 청소기(200)는, 알에프 송수신수단(201)을 이용하여 상기음성인식 처리수단(100)으로부터 송신되는 상기 알에프신호를 수신하고, 로봇 청소기(200)의 음성인식수단(202)은 상기 음성인식 처리수단(100)으로부터 수신된 알에프신호에서 음성신호를 추출한후, 그 음성신호에 해당되는 음성명령신호를 음성데이터 베이스(205)에서 추출한다(SP4).Then, the robot cleaner 200 receives the RF signal transmitted from the voice recognition processing means 100 using the RF transmission and reception means 201, and the voice recognition means 202 of the robot cleaner 200 After extracting the voice signal from the RF signal received from the voice recognition processing means 100, the voice command signal corresponding to the voice signal is extracted from the voice database 205 (SP4).

그 다음, 상기 로봇 청소기의 제어수단(203)은, 상기 음성명령에 따른 각종 제어동작을 수행한후, 그 동작 수행결과에 따른 응답신호를 생성하여 그 응답신호를 로봇 청소기(200)의 음성합성수단(204)에 인가한다(SP6).Next, the control means 203 of the robot cleaner performs various control operations according to the voice command, generates a response signal according to the result of performing the operation, and synthesizes the response signal into the voice of the robot cleaner 200. Is applied to the means 204 (SP6).

이에 따라, 상기 로봇 청소기(200)의 음성합성수단(204)은, 상기 음성데이터 베이스(205)를 참조하여, 상기 응답신호에 해당되는 음성신호를 합성한후(SP7), 그 음성신호를 알에프송수신수단(201)을 통해 알에프신호로 변환한후, 그 알에프신호를 음성인식 처리수단(100)으로 송신한다.Accordingly, the voice synthesizing means 204 of the robot cleaner 200 synthesizes a voice signal corresponding to the response signal with reference to the voice database 205 (SP7), and then integrates the voice signal into an RF signal. After converting the RF signal through the transmission and reception means 201, the RF signal is transmitted to the voice recognition processing means (100).

이에 따라, 상기 음성인식 처리수단(100)은, 상기 로봇청소기(200)에서 송신되는 알에프신호에서 음성신호를 추출한 다음, 그 음성신호를 샘플링 수단(102)에서 소정 처리한 다음, 그에 따른 음성신호를 스피커(104)를 통해 외부로 발생한다(SP9).Accordingly, the voice recognition processing means 100 extracts a voice signal from the RF signal transmitted from the robot cleaner 200, and then processes the voice signal in the sampling means 102 and then processes the voice signal accordingly. Is generated to the outside through the speaker 104 (SP9).

다시 말해서, 본 발명은 음성인식 처리 수단을 로봇 청소기 본체에 장착하는 것이 아니라, 그 로봇 청소기와 분리하여 음성인식을 위한 음성 샘플링을 처리함으로써,주변소음과 청소중에 발생하는 노이즈 신호의 영향을 줄이도록 한 것이다.In other words, the present invention does not attach the voice recognition processing means to the robot cleaner main body, but processes the voice sampling for voice recognition separately from the robot cleaner so as to reduce the influence of ambient noise and noise signal generated during cleaning. It is.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.Specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.

이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 음성인식 처리 수단을 로봇 청소기 본체에 장착하는 것이 아니라, 그 로봇 청소기와 분리하여 음성인식을 위한 음성 샘플링을 처리함으로써,주변소음과 청소중에 발생하는 노이즈 신호의 영향을 적게 하여 음성인식 정확도를 향상시키는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention does not attach the voice recognition processing means to the robot cleaner main body, but separates the robot cleaner from the robot cleaner and processes the voice sampling for voice recognition, thereby preventing the noise and noise generated during the cleaning. It has the effect of improving the speech recognition accuracy by reducing the influence.

Claims (5)

사용자의 음성신호를 샘플링하여 디지탈신호로 변환하여, 그 변환된 디지탈신호를 무선으로 송신하는 음성인식 처리수단과;Voice recognition processing means for sampling a user's voice signal and converting the user's voice signal into a digital signal and wirelessly transmitting the converted digital signal; 상기 음성인식 처리수단으로부터 분리되어 무선신호를 수신하고, 그 수신된 무선신호를 분석하여 그에 따른 음성명령을 추출하고, 그 추출된 음성명령에 해당되는 제어동작을 수행하며,Receiving a radio signal separated from the speech recognition processing means, analyzing the received radio signal to extract a voice command accordingly, and performing a control operation corresponding to the extracted voice command, 상기 음성명령에 대한 수행결과를 음성신호로 합성하여, 그 합성된 음성신호를 상기 음성인식 처리수단으로 무선 송신하는 로봇 청소기를 포함하는 로봇청소기를 이용한 음성인식 시스템.And a robot cleaner for synthesizing the result of performing the voice command into a voice signal and wirelessly transmitting the synthesized voice signal to the voice recognition processing means. 제1 항에 있어서, 음성인식 처리수단은,The method of claim 1, wherein the speech recognition processing means, 외부 음성을 입력받는 마이크와;A microphone for receiving an external voice; 상기 마이크를 통해 입력되는 음성신호를, 소정 주기로 샘플링하여 디지탈신호로 변환하는 샘플링수단과;Sampling means for sampling a voice signal input through the microphone at a predetermined cycle and converting the voice signal into a digital signal; 상기 샘플링수단에서 출력되는 디지탈신호를, 알에프데이터로 변환하여 송신하고, 로봇 청소기에서 송신되는 알에프 데이터를 수신하는 알에프 송수신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 음성인식 시스템. And a RF transmitting and receiving means for converting and transmitting the digital signal output from the sampling means into RF data and receiving the RF data transmitted from the robot cleaner. 제2 항에 있어서, 샘플링수단은The method of claim 2, wherein the sampling means 상기 알에프송수신수단에서, 로봇청소기로부터 수신되는 알에프 데이터를 소정 음성 신호처리한후, 그 음성 신호 처리된 음성신호를 스피커로 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 음성인식시스템.And a predetermined voice signal processing of the RF data received from the robot cleaner in the RF transmitting and receiving means, and then outputs the processed voice signal to the speaker. 제1 항에 있어서, 로봇 청소기는The robot cleaner of claim 1, wherein the robot cleaner 상기 음성인식 처리수단에서 출력되는 알에프 데이터를 수신하고, 음성합성된 웨이브음성을 알에프데이터로 변환하여 송신하는 알에프송수신수단과;RF transmission and reception means for receiving RF data output from said speech recognition processing means, converting the synthesized wave voice into RF data, and transmitting the RF data; 상기 알에프 송수신수단에서 수신되는 알에프 데이터에서, 음성신호를 추출하고, 그 추출된 음성신호에 해당되는 명령신호를 음성데이터베이스에서 읽어들여 그에 따른 명령신호를 출력하는 음성인식수단과;Voice recognition means for extracting a voice signal from the RF data received by the RF transmitting and receiving means, reading a command signal corresponding to the extracted voice signal from a voice database, and outputting a command signal according to the extracted voice signal; 상기 음성인식수단에서 출력되는 명령신호에 해당되는 동작을 위해, 로봇 청소기를 제어하고, 그 명령신호의 동작 수행에 따른 응답신호를 생성하는 제어수단과;Control means for controlling the robot cleaner and generating a response signal according to the operation of the command signal for an operation corresponding to the command signal output from the voice recognition means; 상기 음성 데이터 베이스에서, 상기 응답신호에 해당되는, 음성을 합성한후, 그 음성합성에 따른 웨이브 음성을 출력하는 음성합성수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용하는 음성인식 시스템.And a voice synthesis unit for synthesizing a voice corresponding to the response signal in the voice database and outputting a wave voice according to the voice synthesis. 음성인식 처리수단에서, 사용자의 음성명령 신호를 디지탈신호로 변환하고, 그 디지탈신호를 알에프신호로 변환하여 무선으로 송신하는 과정과;Converting the voice command signal of the user into a digital signal, converting the digital signal into an RF signal, and transmitting it wirelessly; 상기 음성인식 처리수단과 분리된 로봇 청소기에서, 상기 음성인식 처리수단으로부터 송신된 알에프신호에서 음성신호를 추출하여, 그 추출한 음성신호에 해당되는 음성명령으로 로봇 청소기의 동작을 제어하는 과정과;Extracting a voice signal from the RF signal transmitted from the voice recognition processing means and controlling the operation of the robot cleaner with a voice command corresponding to the extracted voice signal in the robot cleaner separated from the voice recognition processing means; 상기 로봇 청소기의 동작결과에 따른 응답신호를, 음성신호로 합성한후, 그 음성신호를 알에프 신호로 변환하여 송신하는 과정과;Synthesizing the response signal according to the operation result of the robot cleaner into a voice signal, and converting the voice signal into an RF signal and transmitting the result; 음성인식 처리수단에서, 상기 로봇청소기로부터 수신된 알에프신호에서 음성신호를 추출한후, 소정 샘플링 처리하여 스피커로 출력하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 음성인식 방법.In the speech recognition processing means, after extracting the audio signal from the RF signal received from the robot cleaner, and performing a predetermined sampling process to output to the speaker, the voice recognition method using a robot cleaner.
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