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KR100657915B1 - 코너 검출 방법 및 코너 검출 장치 - Google Patents

코너 검출 방법 및 코너 검출 장치 Download PDF

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KR100657915B1
KR100657915B1 KR1020040098148A KR20040098148A KR100657915B1 KR 100657915 B1 KR100657915 B1 KR 100657915B1 KR 1020040098148 A KR1020040098148 A KR 1020040098148A KR 20040098148 A KR20040098148 A KR 20040098148A KR 100657915 B1 KR100657915 B1 KR 100657915B1
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infrared
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interest
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정명진
이형기
박동렬
방석원
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삼성전자주식회사
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Abstract

본 발명에 따라 코너 검출 방법 및 코너 검출 장치가 개시된다.
본 발명에 따른 코너 검출 방법은, 공간상의 관심 영역에 관한 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 이용하여 상기 관심 영역의 코너 정보를 추출하는 단계를 포함한다. 이상과 같은 본 발명에 의하면, 카메라와 간단할 필터 구성에 의해 공간상에서 관심 영역의 코너 정보를 비용을 많이 들이지 많으면서, 원거리에서도 안정적으로 검출할 수 있게 된다.

Description

코너 검출 방법 및 코너 검출 장치{Corner detection method and apparatus therefor}
도 1은 본 발명에 따른 코너 포인트 검출 장치의 개략적인 블록도,
도 2a는 도 1에 이용되는 스트럭쳐드 라이트 거리 측정 장치의 설명도,
도 2b는 도 2a에 도시된 스트럭쳐드 라이트 거리 측정 장치에 의한 영상 좌표로부터 공간 좌표로의 변환을 설명하기 위한 참고도,
도 3은 도 1에 도시된 데이터 처리부의 세부 구성도,
도 4는 도 1에 도시된 검출 장치에 의해 획득된 가시광선대 영상을 나타내는 도면,
도 5는 도 1에 도시된 검출 장치에 의해 획득된 IR 대 영상을 나타내는 도면,
도 6은 도 4에 도시된 가시광선대 영상에서 추출된 수직 에지 맵,
도 7은 도 5에 도시된 IR 대 영상에서 추출된 수평 에지 맵,
도 8은 도 6에 도시된 수직 에지 맵과 도 7에 도시된 수평 에지 맵을 오버랩한 에지 맵 및 오버랩 에지 맵에서의 교점을 나타내는 도면,
도 9는 본 발명에 따라 코너 포인트를 검출하는 방법의 과정을 나타내는 흐름도.
본 발명은 공간상의 코너를 검출하는 것에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 원거리에서도 안정적으로 코너를 검출할 수 있도록 하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
근래 들어 건강, 안전, 홈 네트워크, 엔터테인먼트 등의 필요성에 의해 실내 환경에서 작동하는 이동로봇은 많은 관심의 대상이 되고 있다. 이러한 이동로봇은 사람과 로봇간의 상호작용(HRI:human-robot interaction)이 필수적이다. 로봇은 마이크, 비젼시스템, 초음파센서, 적외선센서, 레이저센서 등을 구비하고 있으며, 이들을 이용하여 사람을 인식하고 주변 상황을 인지할 수 있어야 한다. 특히, 이동 로봇의 특성상 공간을 이동하는 중에 벽이나 코너 등의 장애물을 검출하여 이와 같이 검출된 장애물 정보로부터 부딪치지 않도록 하는 것이 이동 로봇의 이동 동작이 효율적으로 구현될 수 있다.
공간상에 존재하는 코너 포인트(corner point)는 이동 로봇의 위치 추정 기술인 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)에서 주행중인 로봇의 위치를 보정하거나, 사용자 추적 시스템에서 사용자의 위치를 계산하는 정보로 사용된다.
종래에 스트럭쳐드 광 거리 센서 시스템을 이용하여 거리를 감지하는 장치가 개시되어 있다. 그러나, 이러한 스트럭쳐드 광 거리 센서 시스템은 근거리 측정은 용이하지만 거리가 멀어질수록 측정 해상도가 떨어져서 성능이 떨어지므로 원거리 에서는 이러한 시스템만으로 코너를 검출하는 용이하지 않다.
또한, 종래에 레이저 센서와 일반 카메라를 함께 이용하여 거리를 감지하는 기술이 개시되어 있다. 레이저 센서 및 일반 카메라로부터 들어오는 정보를 이용하여 보다 안정적으로 코너의 검출은 가능하지만, 고가의 레이저 센서를 이용하여야 하므로 비용이 많이 소요되는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하여 비용을 많이 소요하지 않으면서 원거리에서도 정확하게 코너를 검출할 수 있도록 하는 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징은, 코너 검출 방법에 있어서, 공간상의 관심 영역에 관한 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 이용하여 상기 관심 영역의 코너 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것이다.
상기 코너 정보 추출 단계는, 상기 가시광선 범위 영상으로부터 수직 에지를 검출하는 단계와, 상기 적외선 범위 영상으로부터 수평 에지를 검출하는 단계와, 상기 검출된 수직 에지와 수평 에지를 오버래핑하여 추출된 교점으로부터 코너 정보를 얻는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 영상 획득 단계는, 적외선 범위 밴드패스 필터를 개폐함으로써 상기 가시광선 범위 영상과 상기 적외선 범위 영상을 번갈아 획득하는 단계를 포함하는 것 이 바람직하다.
상기 영상 획득 단계는, 상기 적외선 범위 밴드패스 필터를 열고 상기 관심 영역의 영상을 캡쳐하여 상기 가시광선 범위 영상을 획득하는 단계와, 상기 적외선 범위 밴드패스 필터를 닫고 상기 관심 영역에 투사된 광 빔의 영상을 캡쳐하여 상기 적외선 범위 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 또 다른 특징은 코너 검출 장치에 있어서, 공간상의 관심 영역에 관한 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 획득된 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 이용하여 상기 관심 영역의 코너 정보를 추출하는 데이터 처리부를 포함하는 것이다.
상기 데이터 처리부는, 상기 가시광선 범위 영상으로부터 수직 에지를 검출하는 수직 에지 검출부와, 상기 적외선 범위 영상으로부터 수평 에지를 검출하는 수평 에지 검출부와, 상기 검출된 수직 에지와 수평 에지를 오버래핑하여 상기 수평 에지와 상기 수직 에지의 교점을 추출하는 오버래핑부와, 상기 추출된 교점으로부터 코너 정보를 얻는 매핑부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 영상 획득부는, 상기 관심 영역으로 레이저 광을 투사하는 레이저 소오스와, 상기 관심 영역의 영상을 캡쳐하는 이미지 센서와, 상기 이미지 센서 앞에서 개폐식으로 배열되는 적외선 밴드패스 필터와, 상기 관심 영역의 가시광선 범위 영상과 적외선 범위 영상을 번갈아 획득하기 위해 상기 레이저 소오스와 이미지 센서와 상기 적외선 밴드패스 필터를 제어하는 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제어부는, 상기 이미지 센서 앞에서 상기 적외선 밴드패스 필터가 열려 진 상태에서 상기 관심 영역의 영상을 캡쳐하여 관심 영역의 가시광선 범위 영상을 획득하도록 상기 이미지 센서와 상기 적외선 밴드패스 필터를 제어하고, 상기 이미지 센서 앞에서 상기 적외선 밴드패스 필터가 닫혀진 상태에서 상기 관심 영역에 투사된 레이저 광의 영상을 캡쳐하여 상기 관심 영역의 적외선 범위 영상을 획득하도록 상기 이미지 센서와 상기 적외선 밴드패스 필터와 상기 레이저 소오스를 제어하는 것이 바람직하다.
이제, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 코너 포인트 검출 장치의 개략적인 블록도이다.
도 1을 참조하면, 코너 포인트 검출 장치는 소정의 공간 영역에 대한 가시광선 범위 영상과 적외선 범위 영상을 획득하는 영상 획득부(100)와 상기 영상 획득부(100)에 의해 획득된 가시광선 범위 영상과 적외선 범위 영상으로부터 코너 정보를 추출하는 데이터 처리부(300)를 포함한다.
영상 획득부(100)는 인터페이스부(110)와, 제어부(120), LD 구동부(130), 레이저 다이오드(140), 모터(150), 이미지 센서(160), 적외선 밴드패스 필터(170), 프레임 수집부(180)를 포함한다.
인터페이스부(110)는 데이터 처리부(300)와 영상 획득부(100)간의 데이터 송수신을 위한 연결 부분으로, 예를 들어, RS 232 나 USB 등을 이용할 수 있다.
제어부(120)는 데이터 처리부(300)로부터 인터페이스부(110)를 통해 영상 획득 지시 명령을 수신하여 이를 해석하며 이에 따라 이미지 센서(160), 모터(150) 및 LD 구동부(130)를 동기화시켜 제어한다.
즉, 제어부(120)는 영상 획득 지시 명령에 따라 가시광선 영상을 획득하고자 하는 경우에는 LD 구동부(130)를 작동시킴 없이 모터(150)가 적외선 밴드패스 필터(170)를 열고, 이미지 센서(160)가 적외선 밴드패스 필터(170)가 열려진 상태에서 관심 영역을 캡쳐하도록 제어한다.
또한, 제어부(120)는 영상 획득 지시 명령에 따라 적외선 영상을 획득하고자 하는 경우에는 LD 구동부(130)가 작동하도록 제어함과 동시에 모터(150)가 적외선 밴드패스 필터(170)를 닫고, 이미지 센서(160)가 적외선 밴드패스 필터(170)가 닫혀진 상태에서 광 패턴이 투사된 관심 영역을 캡쳐하도록 제어한다. 본 발명에 따른 목적은 관심있는 영역에 대해서 가시광선 영상과 적외선 영상을 번갈아서 획득하는 것에 의해 달성되므로, 영상 획득 명령을 구현하는 방법에는 제한이 없다. 즉, 하나의 영상 획득 지시 명령에 의해 제어부(120)가 적외선 영상과 가시광선 영상을 번갈아서 캡쳐하도록 할 수도 있고, 데이터 처리부(300)가 각각 적외선 영상에 관한 획득 지시 명령과 가시광선 영상에 관한 획득 지시 명령을 각각 내릴 수도 있을 것이다.
LD 구동부(130)는 레이저 다이오드(140)를 구동하며, 레이저 다이오드(140)는 780 nm의 파장을 가지는 적외선 범위에서 동작하는 광 패턴을 관심 영역에 수평 라인으로 투사한다. 광 패턴은 어떠한 형태일 수 있으나, 바람직하게는 관심 영역에 스트라이프로 나타날 수 있는 수평 패턴이다. 본 발명에 따른 관심 영역은 면과 면이 접하는 부분인 코너 이다.
모터(150)는 제어부(120)의 제어에 따라 적외선 밴드패스 필터(170)를 개폐한다. 즉, 모터(150)는 적외선 영상을 획득하기 위해 적외선 밴드패스 필터(170)를 닫혀지도록 이동시키고, 가시광선 영상을 획득하기 위해 적외선 밴드패스 필터(170)가 열리도록 이동시킨다.
이미지 센서(160)는 제어부(120)의 제어에 따라 적외선 밴드패스 필터(170)가 열린 상태 또는 닫혀진 상태에서 관심 영역의 영상을 캡쳐하여, 캡쳐된 영상을 프레임 수집부(180)로 제공한다. 이미지 센서는 관심 영역의 영상을 획득하기에 적절한 형태라면 어떠한 형태의 센서라도 될 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서는 CCD(Charge Coupled Device) 이미지 센서 또는 카메라의 형태가 될 수 있다. 이미지 센서는 바람직하게는 레이저 다이오드 광원과 같은 수직 축에 위치되어 상기 광원에 의해 투사된 광 패턴이 이미지 센서의 시야에 들어오도록 한다.
적외선 밴드패스 필터(170)는 적외선 범위의 파장을 통과시킬 수 있는 필터로서, 이미지 센서(160) 앞에서 열리거나 닫혀지도록 모터(150)에 의해 이동된다.
프레임 수집부(180)는 이미지 센서(160)로부터 제공된 적외선 영상 또는 가시광선 영상을 데이터 처리부(300)로 전송한다.
스트럭쳐드 라이트(structured light) 거리 측정 장치는 하나의 카메라와 라인 레이저를 이용하여 장애물에 투사된 라인 레이저의 반사 패턴을 분석하여, 장애물까지의 거리를 측정하는 장치이다. 이때 라인 레이저의 반사 패턴이 햇빛과 같은 외부 광에 영상을 받지 않도록 카메라 렌즈 앞에 광학 필터를 장치하게 되는데, 이와 같이 하면 가시광선은 보이지 않게 되어 일반 영상을 받을 수 없다. 본 발명 에서는 모터를 사용하여 광학 필터를 제거 또는 원위치할 수 있도록 하여 레이저 패턴과 가시 광선 영역의 일반 영상을 번갈아 수집하여 레이저 반사 패턴 및 가시 광선 영상의 분석을 동시에 수행함으로써 코너 포인트를 보다 안정적으로 추출할 수 있게 된다.
도 2a는 도 1에 이용되는 스트럭쳐드 라이트 거리 측정 장치의 설명도이다.
도 2a를 참조하면, 카메라(170) 앞에 필터(180)가 배열되며, 라인 레이저(150)에 의해 광 패턴이 물체(200)에 투사되면 필터(180)가 위치된 상태에서 카메라(170)는 물체(200)에 투사된 광 패턴을 캡쳐한다. 이와 같이 함으로써 스트럭쳐드 라이트 거리 측정 장치는 공간상의 물체(200)까지의 거리를 구할 수 있다. 이와 같이 거리를 구하는 데는 카메라(170)가 기울어진 각도(α)와 카메라(170)와 라인 레이저(150) 사이의 거리(Py)를 이용한다. 실제로 이 거리는 공간상의 좌표로 나타내진다.
도 2b는 도 2a에 도시된 스트럭쳐 라이트 거리 측정 장치에 의한 영상 좌표로부터 공간 좌표로의 변환을 설명하기 위한 참고도이다.
도 2b를 참조하면, 스트럭쳐 라이트 거리 측정 장치에 의해 캡쳐된 영상의 좌표를
Figure 112004055649883-pat00001
라 하고, 공간상의 좌표를
Figure 112004055649883-pat00002
라고 할 때, 다음과 같은 관계를 이용하여 영상 좌표로부터 공간 상의 좌표를 얻을 수 있다.
Figure 112004055649883-pat00003
여기서,
α: 카메라가 수평에 대해서 기울어진 각도,
Py: 카메라 중심과 레이저 다이오드 중심 사이의 거리,
xo c:영상 중심 X 좌표
yo c: 영상 중심 Y 좌표
sx/f : 영상 X축 1 픽셀과 공간 거리 간의 스케일,
sy/f : 영상 Y축 1 픽셀과 공간 거리간의 스케일 이다.
도 3은 도 1에 도시된 데이터 처리부의 세부 구성도이다.
도 3을 참조하면, 데이터 처리부는 가시광선 영상 저장부(310)와, 수직 에지 검출부(320)와, 적외선 영상 저장부(330)와, 수평 에지 검출부(340)와, 오버래핑부(350)와, 공간상 매핑 처리부(360)와, 영상 획득 지시부(370)를 포함한다.
가시광선 영상 저장부(340)는 프레임 수집부(190)로부터 수신된 관심있는 공간 영역에 대한 가시광선 영상을 저장한다.
수직 에지 검출부(320)는 가시광선 영상 저장부(340)로부터 가시광선 영상을 제공받아 이 가시광선 영상으로부터 수직 에지를 검출하고, 검출된 수직 에지를 오버래핑부(350)로 제공한다.
적외선 대 영상 저장부(330)는 프레임 수집부(190)로부터 수신된 관심있는 공간 영역에 대한 적외선 영상을 저장한다.
수평 에지 검출부(340)는 적외선 영상 저장부(330)로부터 수신된 적외선 대 영상을 제공받아 이 적외선 영상으로부터 수평 에지를 검출하고, 검출된 수평 에지를 오버래핑부(350)로 제공한다.
오버래핑부(350)는 수직 에지 검출부(320)로부터 수신된 수직 에지와 수평 에지 검출부(340)로부터 수신된 수평 에지를 오버랩하여 수직 에지와 수평 에지의 교점을 검출하고, 검출된 교점을 공간상 매핑처리부(360)로 제공한다. 수직 에지와 수평 에지의 교점은 이차원상의 좌표로 나타내진다.
공간상 매핑처리부(360)는 오버래핑부(350)로부터 수직 에지와 수평 에지의 교점에 관한 정보를 수신하고, 이러한 교점에 관한 정보를 삼차원 공간상의 좌표로 매핑하여 출력한다.
영상 획득 지시부(370)는 공간상에서 관심있는 영역에 대한 가시광선 영상과 적외선 영상을 번갈아서 획득하기 위해 영상 획득부(100)로 영상을 캡쳐하도록 지시한다.
도 9는 본 발명에 따라 코너 포인트를 검출하는 방법의 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 9를 참조하면 영상 획득부의 제어부는 관심 영역에 대해 가시광선 영상을 획득하도록 카메라(170) 및 모터(160)에 지시한다(901).
그러면, 모터(160)는 적외선 밴드패스 필터(180)를 열도록 이동시키고, 적외선 밴드패스 필터(180)가 열려진 상태에서 카메라는 관심 영역의 영상을 캡쳐한다(902).
프레임 수집부(190)는 이와 같이 획득된 가시광선 영상을 수신하여 데이터 처리부(300)로 제공하며, 데이터 처리부(300)의 가시광선 영상 저장부는 이러한 가시광선 영상을 저장한다(903).
코너가 있는 관심 영역을 가시광선 범위에서 촬영한 영상의 일 예가 도 4에 도시되어 있다.
도 4를 참조하면, 가시광선 범위에서 촬영된 관심 영역에는 모서리가 전체적으로 세 군데(410, 420, 430) 나타남을 알 수 있다.
다음, 영상획득부의 제어부는 관심 영역에 대해 적외선 영상을 획득하도록 카메라(170), 모터(160) 및 LD 구동부(140)에 지시한다(904).
그러면, LD 구동부(140)는 레이저 다이오드를 구동시켜 라인 레이저를 출력함과 동시에 모터(160)는 적외선 밴드패스 필터를 닫고, 카메라는 적외선 밴드패스 필터가 닫혀진 상태에서 레이저가 투사된 관심 영역의 영상을 캡쳐한다(905).
프레임 수집부(190)는 이와 같이 획득된 적외선 영상을 수신하여 데이터 처리부(300)로 제공하며, 데이터 처리부(300)의 적외선 영상 저장부는 이러한 적외선 영상을 저장한다(906).
관심 영역을 적외선 범위(IR)에서 촬영한 영상의 일 예가 도 5에 도시되어 있다.
도 5를 참조하면, 관심 영역에 수평 광 패턴을 투사하고, 이를 캡쳐한 영상을 나타낸다. 관심 영역에 존재하는 모서리들에 의해 수평 광 패턴은 똑바른 직선이 아니고 몇 군데가 틀어진 형태를 나타낸다. 도 5에서 원으로 표시된 부분(510, 520,530)이 코너가 존재하는 부분을 나타낸다.
수직 에지 검출부는 가시광선 영상으로부터 수직 에지를 검출한다(907).
즉 도 4에 도시된 가시광선 영상으로부터 수직 에지만을 검출한 수직 에지 맵이 도 6에 도시되어 있다. 이러한 수직 에지들(410, 420, 430)이 공간상의 코너를 나타낸다.
수평 에지 검출부는 적외선 영상으로부터 수평 에지를 검출한다(908).
즉, 도 5에 도시된 적외선 영상으로부터 수평 에지를 검출한 수평 에지 맵이 도 7에 도시되어 있다.
도 5를 참조하면, 수평 에지가 710과 720 두 군데에서 나타난다.
오버래핑부는 검출된 수평 에지와 수직 에지를 오버래핑하여 교점을 검출한다(909).
도 8을 참조하면 (a)는 수평 에지와 수직 에지를 오버래핑한 맵을 나타내고, (b)는 오버래핑한 맵에서 수직 에지와 수평 에지의 교점을 나타낸다.
도 8의 (a)에 도시된 에지 맵에서 교점은 영역(710)과 (720)에 발생하고, 이를 좌표로 나타내면 도 8의 (b)에서와 같이 대표적으로 4개의 교점 좌표(811,812, 813, 814)를 찾을 수 있다.
공간상 매핑처리부는 검출된 교점 즉 이차원상의 좌표를 공간상의 좌표로 변환하는 매핑 처리를 한다(910). 이러한 공간상 좌표로의 매핑 처리가 앞서 도 2b를 참조하여 설명한 바와 같은 수식 계산에 의해 이루어질 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 데이터 처리 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 데이터 처리 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상과 같은 본 발명에 의하면, 카메라와 간단할 필터 구성에 의해 공간상에서 관심 영역의 코너 정보를 비용을 많이 들이지 많으면서, 원거리에서도 안정적으로 검출할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 코너 검출 방법은 이동 로봇이 목적지까지 스스로 안전하게 이동하게 하는 데에 일차적으로 이용될 수 있고, 또한, 자기 위치 및 방위 계산, 경로 계획 및 추종 제어, 장애물 자동 회피, 이동 물체 추적 등에 분야에 이차적으로 이용될 수 있다.

Claims (10)

  1. 코너 검출 방법에 있어서,
    영상 획득 수단에 의해 공간상의 관심 영역에 관한 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 획득하는 단계와,
    데이터 처리 수단에 의해, 상기 획득된 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 이용하여 상기 관심 영역의 코너 정보를 추출하도록 데이터 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 처리 단계는,
    상기 가시광선 범위 영상으로부터 수직 에지를 검출하는 단계와,
    상기 적외선 범위 영상으로부터 수평 에지를 검출하는 단계와,
    상기 검출된 수직 에지와 수평 에지를 오버래핑하여 추출된 교점으로부터 코너 정보를 얻는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 영상 획득 단계는,
    적외선 범위 밴드패스 필터를 개폐함으로써 상기 가시광선 범위 영상과 상기 적외선 범위 영상을 번갈아 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 영상 획득 단계는,
    상기 적외선 범위 밴드패스 필터를 열고 상기 관심 영역의 영상을 캡쳐하여상기 가시광선 범위 영상을 획득하는 단계와,
    상기 적외선 범위 밴드패스 필터를 닫고 상기 관심 영역에 투사된 광 빔의 영상을 캡쳐하여 상기 적외선 범위 영상을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 방법.
  5. 코너 검출 장치에 있어서,
    공간상의 관심 영역에 관한 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 획득하는 영상 획득부와,
    상기 획득된 가시광선 범위 영상 및 적외선 범위 영상을 이용하여 상기 관심 영역의 코너 정보를 추출하는 데이터 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 데이터 처리부는,
    상기 가시광선 범위 영상으로부터 수직 에지를 검출하는 수직 에지 검출부와,
    상기 적외선 범위 영상으로부터 수평 에지를 검출하는 수평 에지 검출부와,
    상기 검출된 수직 에지와 수평 에지를 오버래핑하여 상기 수평 에지와 상기 수직 에지의 교점을 추출하는 오버래핑부와,
    상기 추출된 교점으로부터 코너 정보를 얻는 매핑부를 포함하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 영상 획득부는,
    상기 관심 영역으로 레이저 광을 투사하는 레이저 소오스와,
    상기 관심 영역의 영상을 캡쳐하는 이미지 센서와,
    상기 이미지 센서 앞에서 개폐식으로 배열되는 적외선 밴드패스 필터와,
    상기 관심 영역의 가시광선 범위 영상과 적외선 범위 영상을 번갈아 획득하기 위해 상기 레이저 소오스와 이미지 센서와 상기 적외선 밴드패스 필터를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이미지 센서 앞에서 상기 적외선 밴드패스 필터가 열려진 상태에서 상기 관심 영역의 영상을 캡쳐하여 관심 영역의 가시광선 범위 영상을 획득하도록 상기 이미지 센서와 상기 적외선 밴드패스 필터를 제어하고,
    상기 이미지 센서 앞에서 상기 적외선 밴드패스 필터가 닫혀진 상태에서 상기 관심 영역에 투사된 레이저 광의 영상을 캡쳐하여 상기 관심 영역의 적외선 범위 영상을 획득하도록 상기 이미지 센서와 상기 적외선 밴드패스 필터와 상기 레이저 소오스를 제어하는 것을 특징으로 하는 코너 검출 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 적외선 범위 영상은, 레이저를 투사하여, 레이저가 투사된 관심 영역을 캡쳐하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 코너 검출 방법.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 적외선 범위 영상은, 레이저를 투사하여, 레이저가 투사된 관심 영역을 캡쳐하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 코너 검출 장치.
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