KR100524398B1

KR100524398B1 - Transfer device for gantry robot

Info

Publication number: KR100524398B1
Application number: KR10-2002-0072873A
Authority: KR
Inventors: 조창제
Original assignee: 조창제
Priority date: 2002-11-21
Filing date: 2002-11-21
Publication date: 2005-10-28
Also published as: KR20040044323A

Abstract

본 발명은 갠트리로봇 이송장치에 관한 것으로, 내구성이 향상되고 이송속도가 빨라져 작업능률이 향상되도록 한 것이다. 이를 위해 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치는 일정한 길이를 가지는 사각통상의 프레임(51)과, 상기 프레임(51)의 양면에 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축(53)과, 상기 프레임(51)의 양면에 상기 가이드축(53)의 외주면과 대응되는 형상으로 성형되어 상기 가이드축(53)을 고정하는 축고정채널(55)과, 상기 프레임(51)의 일면에 고정되는 랙(57)과, 상기 가이드축(53)을 따라 구르는 회전베어링(63)과, 상기 랙(57)과 치차 결합되는 구동피니언(69)과, 상기 구동피니언(69)을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치는 상기의 랙(57)과 구동피니언(69) 대신에 일면에 치차가 형성된 벨트(58)와 상기 벨트(58)의 치차와 대응되는 치차가 원주면에 형성된 구동피니언(69')이 구비되기도 한다. 그리고, 상기 회전베어링(68)의 중심부에는 일측단에 너트(64')가 일체로 형성된 중공축(64)이 편심지게 삽입된다.The present invention relates to a gantry robot transfer device, to improve the work efficiency is improved durability and the feed rate is faster. To this end, the gantry robot transport apparatus according to the present invention has a rectangular cylindrical frame 51 having a predetermined length, a cylindrical guide shaft 53 provided in both directions of the frame 51 in the longitudinal direction, and the frame 51 Shaft fixing channel 55 is formed in a shape corresponding to the outer circumferential surface of the guide shaft 53 on both sides of the) and the guide shaft 53 and the rack 57 is fixed to one surface of the frame 51 And a rotation bearing 63 rolling along the guide shaft 53, a drive pin 69 geared to the rack 57, and a drive motor for driving the drive pin 69. . In addition, in the gantry robot transport apparatus according to the present invention, the gear 58 corresponding to the gear of the belt 58 and the belt 58 having a gear formed on one surface instead of the rack 57 and the drive pinion 69 are arranged on the circumferential surface. The formed drive pinion 69 'may be provided. In addition, a hollow shaft 64 having a nut 64 'integrally formed at one end thereof is eccentrically inserted into a central portion of the rotary bearing 68.

Description

Gantry robot transfer device {Transfer device for gantry robot}

본 발명은 갠트리로봇의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내구성과 이송성능이 향상된 갠트리로봇 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gantry robot transfer device, and more particularly to a gantry robot transfer device with improved durability and transfer performance.

갠트리로봇은 일반적으로 이송장치에 장착되어 자동차의 조립라인 등에서 수직 또는 수평방향으로 이동하면서 용접 또는 조립 등의 작업을 수행하거나, 다관절로 구성되어 핑거(finger)로 소재를 집어 이동하는 등의 다양한 작업을 행하게 된다.The gantry robot is generally mounted on a conveying device and moves in a vertical or horizontal direction on an assembly line of a vehicle, such as welding or assembly, or is composed of articulated joints to pick up and move materials with a finger. Will do the work.

도 1에는 종래기술에 의한 갠트리로봇 이송장치의 일예가 부분사시도로 도시되어 있으며, 도 2에는 도 1에 도시된 갠트리로봇 이송장치의 측면이 도시되어 있다.1 is a partial perspective view of an example of a gantry robot transport apparatus according to the prior art, Figure 2 is a side of the gantry robot transport apparatus shown in FIG.

이에 도시된 바에 따르면, 긴 사각통상의 프레임(11) 상에는 상기 프레임(11)의 길이방향을 따라 가이드레일(13)이 돌설되어 있다. 상기 가이드레일(13)은 상기 프레임(11)의 일면에 평행하게 한 쌍으로 형성되어 아래에서 설명할 이동부(20)의 이송을 안내한다. 그리고, 상기 프레임(11)에는 아래에서 설명할 구동피니언(29)과 치차결합되는 랙(15)이 구비된다.According to this, the guide rail 13 protrudes along the longitudinal direction of the frame 11 on the long rectangular cylindrical frame 11. The guide rails 13 are formed in a pair parallel to one surface of the frame 11 to guide the transfer of the moving part 20 to be described below. In addition, the frame 11 is provided with a rack 15 geared to the drive pinion 29 to be described below.

상기 가이드레일(13)에는 이동부(20)가 결합되어 이송되는데, 이러한 이동부(20)는 상기 가이드레일(13)에 접촉되어 결합되는 슬라이더(23)와, 상기 슬라이더(23)와 결합되어 아래에서 설명할 갠트리로봇(27)을 지지하는 지지판(25)과, 상기 지지판(25)에 안착되어 소재이송 등의 작업을 행하는 갠트리로봇(27)과, 상기 지지판(25)의 일측에 축이 고정되는 구동피니언(29)과, 상기 구동피니언(29)을 구동시키는 원동력이 되는 구동모터(31)를 포함하여 구성된다.The moving part 20 is coupled to and transferred to the guide rail 13. The moving part 20 is coupled to the slider 23 and the slider 23 in contact with the guide rail 13. A support plate 25 supporting the gantry robot 27 to be described below, a gantry robot 27 seated on the support plate 25 to perform work such as material transfer, and a shaft on one side of the support plate 25 It comprises a drive pinion 29 to be fixed, and a drive motor 31 to be the driving force for driving the drive pinion (29).

상기 슬라이더(23)는 상기 가이드레일(13)에 안착되어 슬라이딩 한다. 따라서, 이러한 슬라이더(23)의 내면은 상기 가이드레일(13)의 형상과 대응되게 형성된다. 그리고, 상기 슬라이더(23)의 내면에는 다수개의 장홈(33)이 상기 가이드레일(13)과 평행하게 형성되며, 이러한 장홈(33)의 내부에는 각각 다수개의 볼(35)이 삽입되어 상기 슬라이더(23)가 상기 가이드레일(13)을 따라 용이하게 이송되도록 한다. 즉, 상기 슬라이더(23)에 삽입되어 있는 볼(17)은 상기 가이드레일(13)을 따라 슬라이더(23)가 슬라이딩할 때 가이드레일(13)에 접하게 되어 슬라이딩이 원할하게 된다.The slider 23 is seated on the guide rail 13 and slides. Accordingly, the inner surface of the slider 23 is formed to correspond to the shape of the guide rail 13. In addition, a plurality of long grooves 33 are formed on the inner surface of the slider 23 in parallel with the guide rails 13, and a plurality of balls 35 are inserted into the long grooves 33, respectively. 23 to be easily transported along the guide rail (13). That is, the ball 17 inserted into the slider 23 comes into contact with the guide rail 13 when the slider 23 slides along the guide rail 13, so that sliding is desired.

상기 지지판(25)의 일면에는 갠트리로봇(27)이 안착되어 필요한 작업을 수행하게 되고, 다른 일면에는 상기 슬라이더(23)가 고정된다. 그리고, 상기 지지판(25)에는 구동모터(31)가 더 구비되며, 이러한, 구동모터(31)는 상기 구동피니언(29)을 구동시키는 동력원이 된다. The gantry robot 27 is seated on one surface of the support plate 25 to perform the necessary work, and the slider 23 is fixed to the other surface. In addition, the support plate 25 is further provided with a drive motor 31, the drive motor 31 is a power source for driving the drive pinion (29).

상기 구동피니언(29)은 상기 랙(19)과 치차 결합되도록 조립되고, 상기 랙(15)은 상기 프레임(11)에 고정되어 있으므로 상기 구동모터(31)에 의해 구동력을 전달받은 구동피니언(29)이 회전하면 구동피니언(29)에 연결되어 있는 상기 지지판(25)과 갠트리로봇(27)이 상기 가이드레일(13)을 따라 이동하게 된다. The drive pinion 29 is assembled so that the rack 19 is gear-coupled, and the rack 15 is fixed to the frame 11, so that the drive pinion 29 receives the driving force by the drive motor 31. Rotating) moves the support plate 25 and the gantry robot 27 connected to the drive pinion 29 along the guide rail 13.

이와 같은 구성을 가지는 종래 기술에서 갠트리로봇 이송장치의 작용을 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다. The operation of the gantry robot transport apparatus in the prior art having such a configuration will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

갠트리로봇(27)은 다양한 기능을 하도록 구성될 수 있으나, 여기서는 다수개의 핑거(finger)를 가지는 척(chuck)으로 소재를 집어들고 다른 위치로 이송하는 기능을 가진 캔트리로봇(27)을 예로 들어 설명한다.The gantry robot 27 may be configured to perform various functions. Here, for example, the gantry robot 27 has a function of picking up a material with a chuck having a plurality of fingers and transferring the material to another position. Explain.

상기 갠트리로봇(27)이 설정된 프로그램에 따라 소재를 집어들면, 입력신호에 따라 상기 구동모터(31)가 구동하여 상기 구동피니언(29)을 구동시킨다. 이렇게 되면, 상기 구동피니언(29)과 랙(15)이 결합되어 있으므로 구동피니언(29)이 상기 랙(15)의 치차면을 따라 구르게 된다. When the gantry robot 27 picks up the material according to the set program, the driving motor 31 is driven according to an input signal to drive the driving pinion 29. In this case, since the drive pinion 29 and the rack 15 are coupled, the drive pinion 29 is rolled along the gear surface of the rack 15.

상기 구동피니언(29)이 회전하면 상기 이동부(20)가 상기 프레임(11)의 가이드레일(13)을 따라 이송된다. 따라서, 상기 갠트리로봇(27)이 원하는 위치로 이송하게 되고, 이송이 완료되면 갠트리로봇(27)이 설정된 작업을 하게된다. 즉, 상기에서 설명한 바와 같이 척(chuck)에 의해 집어들었던 소재를 내려놓는다. When the driving pinion 29 rotates, the moving part 20 is transferred along the guide rail 13 of the frame 11. Therefore, the gantry robot 27 is moved to a desired position, and when the transfer is completed, the gantry robot 27 performs the set work. That is, as described above, the material picked up by the chuck is laid down.

다음으로는 작업이 완료되면, 상기 구동모터(31)가 상기와는 반대 방향으로 회전을 하게 된다. 따라서, 구동피니언(29)의 회전에 따라 상기 이동부(20)가 상기와는 반대의 방향으로 이송되어 원위치된다.Next, when the work is completed, the drive motor 31 is rotated in the opposite direction to the above. Therefore, as the driving pinion 29 rotates, the moving part 20 is moved in the opposite direction to the above and is returned to its original position.

그러나, 상기한 바와 같은 종래 기술에서는 다음과 같은 문제점이 있다.However, the above-described prior art has the following problems.

상기 이동부(20)의 슬라이더(23)의 내부에는 소형의 볼(35)이 다수의 열을 이루며 장홈(33) 속에 삽입되어 있으므로 소음이 심하며, 이송속도가 늦어지는 문제점이 있다. Since the small balls 35 form a plurality of rows and are inserted into the long grooves 33 inside the slider 23 of the moving unit 20, the noise is severe and the feeding speed is slowed.

또한, 장시간의 사용에 따라 상기 볼(35)이 마모되므로 상기 이동부(20)에 구비되어 있는 갠트리로봇(27)이 정확한 위치에서 작업을 행하지 못하는 문제가 있다. 뿐만아니라, 상기 갠트리로봇(27)이 사용되는 환경이 대부분 오염도가 심하여 상기 장홈(33) 내부에 먼지등의 이물질이 삽입되고, 이로인해 상기 이동부(20)의 이송이 제대로 되지 않는 문제점이 있다. In addition, there is a problem that the gantry robot 27 provided in the moving part 20 does not work in the correct position because the ball 35 is worn with a long time use. In addition, since the environment in which the gantry robot 27 is used is most contaminated, foreign matters such as dust are inserted into the long groove 33, and thus, the moving part 20 is not properly transferred. .

그리고, 프레임(11)의 외측면에 별도의 가이드레일(13)을 설치하여야 하므로 추가적인 재료가 소요되고 작업이 번거롭게 될 뿐만아니라 상기 이동부(20)가 상기 프레임(11)의 측면 또는 하면에 장착되는 경우에는 상기 가이드레일(13)이 상기 이동부(20)를 지지하기 위해 매우 큰 강성을 가져야 하며 상기 프레임(11)에 견고하게 고정되어야만 한다. 그러나, 상기 이동부(20)의 무게가 큰 경우에는 상기 가이드레일(13)이 견디지 못하게 되는 문제점이 있다.In addition, since a separate guide rail 13 needs to be installed on the outer surface of the frame 11, additional materials are consumed and the work is cumbersome, and the moving part 20 is mounted on the side or the bottom of the frame 11. In this case, the guide rail 13 must have a very large rigidity to support the moving part 20 and must be firmly fixed to the frame 11. However, when the weight of the moving part 20 is large, there is a problem that the guide rail 13 cannot stand.

따라서 본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 보다 내구성이 향상된 갠트리로봇 이송장치를 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the problems of the prior art as described above, and to provide a gantry robot transport apparatus with improved durability.

본 발명이 다른 목적은 이송속도가 향상되고 보다 소음이 적은 갠트리로봇 이송장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a gantry robot transfer device with improved feed speed and less noise.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 갠트리로봇 이송장치는, 일정한 길이를 가지는 사각형상의 프레임과, 상기 프레임의 양면에 돌출되게 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축과, 상기 프레임의 양면에 상기 가이드축의 외주면과 대응되는 형상으로 성형되어 상기 가이드축을 고정하는 축고정채널과, 상기 프레임의 외부면에 구비되는 랙과, 상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과, 상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과, 상기 지지판에 구비되고 상기 랙과 치차 결합되는 구동피니언과, 상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성되고, 상기 회전베어링은 외주면의 중앙부가 라운드지게 함몰되어 상기 가이드축의 외경과 대응되는 형상을 가진다.일정한 길이를 가지는 사각형상의 프레임과; 상기 프레임의 양면에 돌출되게 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축과; 상기 프레임의 양면에 상기 가이드축의 외주면과 대응되는 형상으로 성형되어 상기 가이드축을 고정하는 축고정채널과; 상기 프레임의 외부면에 구비되고, 일면에는 치차가 형성되며, 다른 일면은 상기 프레임에 고정되는 벨트와; 상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과; 상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과; 상기 지지판에 구비되고, 상기 벨트의 일면에 형성된 치차와 대응되는 치차가 원주면에 형성된 구동피니언과, 상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성되고, 상기 회전베어링은 외주면의 중앙부가 라운드지게 함몰되어 상기 가이드축의 외경과 대응되는 형상을 가진다.일정한 길이를 가지는 사각형상의 프레임과, 상기 프레임의 양면에 돌출되게 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축과, 상기 프레임의 양면에 상기 가이드축의 외주면과 대응되는 형상으로 성형되어 상기 가이드축을 고정하는 축고정채널과, 상기 프레임의 외부면에 구비되는 랙과, 상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과, 상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과, 상기 지지판에 구비되고 상기 랙과 치차 결합되는 구동피니언과, 상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성된다.In the present invention for achieving the above object, the gantry robot transport apparatus, a rectangular frame having a predetermined length, a cylindrical guide shaft provided in the longitudinal direction to protrude on both sides of the frame, and on both sides of the frame An axial fixing channel is formed in a shape corresponding to the outer circumferential surface of the guide shaft to fix the guide shaft, a rack provided on the outer surface of the frame, a rotating bearing rolling along the guide shaft, and a gantry robot coupled to the rotating bearing. It comprises a support plate to be installed, the drive pinion is provided on the support plate and gears coupled to the rack, and the drive motor for driving the drive pinion, the rotating bearing is recessed in the center of the outer peripheral surface rounded the outer diameter of the guide shaft Has a shape that corresponds to ; Cylindrical guide shaft provided in the longitudinal direction to protrude on both sides of the frame; Shaft fixing channels formed on both sides of the frame in a shape corresponding to an outer circumferential surface of the guide shaft to fix the guide shaft; A belt provided on an outer surface of the frame, one surface of which has a gear, and the other surface of which is fixed to the frame; A rolling bearing rolling along the guide shaft; A support plate coupled to the rotating bearing and installed with a gantry robot; The support plate provided on the support plate, the gear corresponding to the gear formed on one surface of the belt comprises a drive pinion formed on the circumferential surface, and a drive motor for driving the drive pinion, wherein the rotating bearing has a central portion of the outer peripheral surface rounded It is recessed and has a shape corresponding to the outer diameter of the guide shaft. A rectangular frame having a constant length, a cylindrical guide shaft provided in the longitudinal direction to protrude on both sides of the frame, and the outer peripheral surface of the guide shaft on both sides of the frame and A shaft fixing channel formed in a corresponding shape to fix the guide shaft, a rack provided on an outer surface of the frame, a rotating bearing rolling along the guide shaft, a support plate coupled to the rotating bearing and installed with a gantry robot; A drive pinion provided on the support plate and gear-coupled with the rack; It is configured to include a driving motor for driving the pinion.

또한, 일정한 길이를 가지는 사각형상의 프레임과, 상기 프레임의 양면에 돌출되게 길이방향으로 구비되는 원통형의 가이드축과, 상기 프레임의 양면에 상기 가이드축의 외주면과 대응되는 형상으로 성형되어 상기 가이드축을 고정하는 축고정채널과, 상기 프레임의 외부면에 구비되고 일면에는 치차가 형성되며 다른 일면은 상기 프레임에 고정되는 벨트와, 상기 가이드축을 따라 구르는 회전베어링과, 상기 회전베어링과 결합되고 갠트리로봇이 설치되는 지지판과, 상기 지지판에 구비되고 상기 벨트의 일면에 형성된 치차와 대응되는 치차가 원주면에 형성된 구동피니언과, 상기 구동피니언을 구동하는 구동모터를 포함하여 구성된다.In addition, a rectangular frame having a predetermined length, a cylindrical guide shaft provided in the longitudinal direction to protrude on both sides of the frame, and formed on a shape corresponding to the outer peripheral surface of the guide shaft on both sides of the frame to fix the guide shaft A shaft fixing channel, provided on the outer surface of the frame and the gear is formed on one surface, the other surface is fixed to the frame, a rotating bearing rolling along the guide shaft, coupled with the rotating bearing and the gantry robot is installed And a drive pinion provided on the support plate, the gears provided on the support plate and corresponding to the teeth formed on one surface of the belt, and a drive motor for driving the drive pinion.

상기 회전베어링은 외주면의 중앙부가 라운드지게 함몰되어 상기 가이드축의 외경과 대응되는 형상을 가진다.The rotating bearing has a shape corresponding to the outer diameter of the guide shaft is recessed so that the central portion of the outer peripheral surface round.

상기 회전베어링의 외주면 중앙부에는 원주면을 따라 채널이 형성된다.A channel is formed along the circumferential surface at the center of the outer circumferential surface of the rotating bearing.

상기 회전베어링의 중심부에는 일측단에 너트가 일체로 형성된 중공축이 편심지게 삽입되어 구성된다.A hollow shaft formed integrally with a nut on one side end is eccentrically inserted in the center of the rotating bearing.

상기 벨트의 내부에는 철심이 삽입됨을 특징으로 한다.An iron core is inserted into the belt.

상기 구동피니언의 원주면에는 상기 벨트에 형성된 치차와 대응되는 치차가 형성된다.Gears corresponding to the teeth formed on the belt are formed on the circumferential surface of the drive pinion.

이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치에 의하면, 내구성이 향상되고 이송속도가 빨라져 작업 능률이 향상되는 효과가 있다.According to the gantry robot transport apparatus according to the present invention having such a configuration, there is an effect that the work efficiency is improved by increasing the durability and speed of the feed.

이하 상기한 바와 같은 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3에는 본 발명에 의한 랙기어 타입의 갠트리로봇 이송장치의 일 실시예가 사시도로 도시되어 있고, 도 4에는 본 발명에 의한 랙기어 타입의 갠트리로봇 이송장치의 측면이 도시되어 있다. 그리고, 도 5에는 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치의 일요부를 구성하는 회전베어링이 사시도로 도시되어 있다.3 is a perspective view showing an embodiment of a rack gear type gantry robot transport apparatus according to the present invention, Figure 4 is a side of the rack gear type gantry robot transport apparatus according to the present invention. And, Figure 5 is a perspective view of a rotating bearing constituting the main portion of the gantry robot transport apparatus according to the present invention.

이에 도시된 바에 따르면, 사각형의 긴 프레임(51)이 구비되어 있으며, 이러한 프레임(51)은 일반적으로 알루미늄등의 금속재질로 이루어지는데 내부에는 중공(51')과 다수의 공간부(51")가 형성되도록 하여 적은 재질로 강성을 강화한 형상을 가진다. 그리고, 상기 프레임(51)의 길이방향을 따라서는 원통형의 가이드축(53)이 돌출되게 구비된다. 상기 가이드축(53)은 상기 프레임(51)의 양면 즉, 도 4에 도시된 바에 따르면 상하면의 우측단에 각각 평행하게 한 쌍으로 구비되어 아래에서 설명할 이동부(60)의 이송을 안내한다. As shown in the figure, a rectangular long frame 51 is provided, and the frame 51 is generally made of a metal material such as aluminum, and has a hollow 51 'and a plurality of spaces 51' therein. Has a shape in which rigidity is strengthened by using a small material, and a cylindrical guide shaft 53 protrudes along the longitudinal direction of the frame 51. The guide shaft 53 is provided with the frame ( 51, that is, as shown in FIG. 4, a pair is provided in parallel to the right end of the upper and lower surfaces, respectively, to guide the transfer of the moving unit 60 to be described below.

한편, 상기 프레임(51)에는 상기 가이드축(53)을 고정하기 위한 축고정채널(55)이 일체로 형성되는데, 이는 상기 가이드축(53)의 외면과 대응되게 홈형상으로 성형되며 적어도 상기 가이드축(53) 단면의 절반이상이 함몰되어 고정되도록 형성된다.On the other hand, the frame 51 is formed integrally with the shaft fixing channel 55 for fixing the guide shaft 53, which is formed into a groove shape corresponding to the outer surface of the guide shaft 53 and at least the guide At least half of the cross section of the shaft 53 is formed to be recessed and fixed.

상기 프레임(51)의 우측면 즉, 양면에 형성된 상기 가이드축(53) 사이에는 아래에서 설명할 구동피니언(69)과 치차결합되는 랙(57)이 형성된다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이 우측면 하단부에 구비되는데, 상단면에 치차가 형성되어 랙(57)의 기능을 행하게 된다.Between the guide shaft 53 formed on the right side of the frame 51, that is, on both sides, a rack 57 is geared with the driving pinion 69 to be described below. That is, as shown in Figure 4 is provided on the lower end of the right side, the gear is formed on the top surface to perform the function of the rack 57.

그리고, 상기 가이드축(53)에는 이동부(60)가 결합되어 이송되는데, 이러한 이동부(60)는 상기 가이드축(53)에 접촉되어 결합되는 한쌍의 회전베어링(63)과, 상기 회전베어링(63)과 결합되어 아래에서 설명할 갠트리로봇(67)을 지지하는 지지판(65)과, 상기 지지판(65)에 안착되어 소재이송등의 작업을 행하는 갠트리로봇(67)과, 상기 지지판(65)의 일측에 축이 고정되는 구동피니언(69)과, 상기 구동피니언(69)을 구동시키는 원동력이 되는 구동모터(도시되지 않음)를 포함하도록 구성된다.In addition, the moving unit 60 is coupled and transported to the guide shaft 53. The moving unit 60 is a pair of rotary bearings 63 which are in contact with and coupled to the guide shaft 53, and the rotary bearings. A support plate 65 coupled to 63 to support the gantry robot 67 to be described below, a gantry robot 67 seated on the support plate 65 to perform work such as material transfer, and the support plate 65. It is configured to include a drive pinion (69), which is fixed to one side of the shaft), and a drive motor (not shown) as a driving force for driving the drive pinion (69).

상기 회전베어링(63)은 상기 가이드축(53)을 따라 구르게 된다. 따라서, 이러한 회전베어링(63)의 외주면은 원통형의 상기 가이드축(53)의 외형과 대응되게 중앙부가 라운드지게 함몰되어 있다. 그리고, 상기 회전베어링(63)의 외주면 중앙부에는 원주면을 따라 홈이 형성되어 채널(63')을 이루고 있으며, 이러한 채널(63')은 상기 회전베어링(63) 상기 가이드축(53) 상을 구를때 회전베어링(63)의 외주면 중앙부가 상기 가이드축(53)에 닿지 않게하여 회전베어링(63)의 슬립을 방지하는 역할을 한다.The rotating bearing 63 is rolled along the guide shaft 53. Accordingly, the outer circumferential surface of the rotating bearing 63 is recessed so that the center portion thereof is rounded to correspond to the outer shape of the cylindrical guide shaft 53. In addition, a groove is formed along the circumferential surface at the center of the outer circumferential surface of the rotary bearing 63 to form a channel 63 ', and the channel 63' is formed on the guide shaft 53 of the rotary bearing 63. When rolling, the center of the outer circumferential surface of the rotary bearing 63 does not touch the guide shaft 53 to prevent slippage of the rotary bearing 63.

한편, 상기 회전베어링(63)의 중심부에는 관통공(도시되지 않음)이 편심되게 형성되고 여기에 도 5에 도시된 바와 같이 중공축(64)이 삽입된다. 그리고, 이러한 중공축(64)의 일단에는 너트(64')가 고정되어 설치되며, 이 너트(64')의 회전에 의해 상기 회전베어링(63)의 예압조정이 가능해진다.On the other hand, a through hole (not shown) is eccentrically formed in the center of the rotating bearing 63, and the hollow shaft 64 is inserted therein as shown in FIG. The nut 64 'is fixedly installed at one end of the hollow shaft 64, and the preload adjustment of the rotary bearing 63 is enabled by the rotation of the nut 64'.

상기 지지판(65)의 일면에는 갠트리로봇(67)이 안착되어 필요한 작업을 하게 되는데, 상기 지지판(65)의 다른 일면에는 상기 회전베어링(63)의 중공축(64)이 결합된다. 그리고, 상기 지지판(65)에는 구동모터(도시되지 않음)가 더 구비되고, 이러한 구동모터(도시되지 않음)는 상기 구동피니언(69)을 구동시키는 동력원이 된다. The gantry robot 67 is seated on one surface of the support plate 65 to perform the necessary work. The hollow shaft 64 of the rotary bearing 63 is coupled to the other surface of the support plate 65. In addition, the support plate 65 is further provided with a drive motor (not shown), which is a power source for driving the drive pinion (69).

상기 구동피니언(69)은 상기 랙(57)과 치차 결합되도록 조립되고, 상기 랙(57)은 상기 프레임(51)에 고정되어 있으므로 상기 구동모터(도시되지 않음)에 의해 구동력을 전달받은 구동피니언(69)이 회전하면 구동피니언(69)에 연결되어 있는 상기 지지판(65)과 갠트리로봇(67)이 상기 가이드축(53)을 따라 이동하게 된다. The drive pinion 69 is assembled to gears with the rack 57, and the rack 57 is fixed to the frame 51, so that the drive pinion receives a driving force by the drive motor (not shown). When the 69 rotates, the support plate 65 and the gantry robot 67 which are connected to the drive pinion 69 move along the guide shaft 53.

이와 같은 구성을 가지는 종래 기술에서 갠트리로봇 이송장치의 작용을 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다. The operation of the gantry robot transfer apparatus in the prior art having such a configuration will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

갠트리로봇(67)은 다양한 기능을 하도록 구성될 수 있으나, 여기서는 다수개의 핑거(finger)를 가지는 척(chuck)으로 소재를 집어들고 다른 위치로 이송하는 기능을 가진 캔트리로봇(67)을 예로 들어 설명한다.The gantry robot 67 may be configured to perform various functions. Here, for example, the gantry robot 67 has a function of picking up a material with a chuck having a plurality of fingers and transferring the material to another position. Explain.

상기 갠트리로봇(67)이 설정된 프로그램에 따라 소재를 집어들면, 입력신호에 따라 상기 구동모터(도시되지 않음)가 상기 구동피니언(69)을 구동시킨다. 이렇게 되면, 상기 구동피니언(69)과 랙(57)이 결합되어 있으므로 구동피니언(69)이 상기 랙(57)의 치차면을 따라 구르게 된다. When the gantry robot 67 picks up the material according to the set program, the driving motor (not shown) drives the driving pin 69 according to an input signal. In this case, since the drive pinion 69 and the rack 57 are coupled, the drive pinion 69 is rolled along the tooth surface of the rack 57.

상기 구동피니언(69)이 회전하면 상기 이동부(60)가 상기 프레임(51)의 가이드축(53)을 따라 이송된다. 즉, 상기 회전베어링(63)이 상기 가이드축(53)을 따라 측방향으로 이동하게 되며, 이때 상기 회전베어링(63)의 외주면이 상기 가이드축(53)의 외면에 닿게 되는데 중앙부에는 채널(63')이 형성되어 있으므로 회전베어링(63)의 외주면 중앙부는 상기 가이드축(53)과 접촉되지 않게되어 상기 회전베어링(63)의 구름이 원활해진다. 또한, 상기와 같은 채널(63')의 형성으로 인해 상기 회전베어링(63)과 가이드축(53)의 접촉면적이 상기 회전베어링(63)의 외주면 중앙부가 접하는 경우에 비해 넓어지게 되어 회전베어링(63)의 내구력 향상에 도움이 된다.When the driving pinion 69 rotates, the moving part 60 is transferred along the guide shaft 53 of the frame 51. That is, the rotary bearing 63 is moved laterally along the guide shaft 53, wherein the outer circumferential surface of the rotary bearing 63 is in contact with the outer surface of the guide shaft 53, the channel 63 in the center portion ') Is formed so that the central portion of the outer circumferential surface of the rotary bearing 63 is not in contact with the guide shaft 53, so that the rolling of the rotary bearing 63 is smooth. In addition, due to the formation of the channel 63 'as described above, the contact area between the rotary bearing 63 and the guide shaft 53 becomes wider than when the center portion of the outer circumferential surface of the rotary bearing 63 comes into contact with the rotary bearing ( It helps to improve the durability of 63).

상기 이동부(60)의 이동에 따라 이에 고정되어 있는 상기 갠트리로봇(67)이 원하는 위치로 이송이 완료되면 갠트리로봇(67)이 설정된 작업을 하게된다. 즉, 상기의 작동 예에서는 척이 소재를 집어 들었으므로 이번에는 집어들었던 소재를 내려놓게 된다.When the gantry robot 67 fixed in accordance with the movement of the moving unit 60 is completed transfer to the desired position is the gantry robot 67 is set to work. That is, in the above operation example, the chuck picked up the material, so this time, the picked up material is put down.

그리고, 작업이 끝난 경우에는 상기 구동모터(도시되지 않음)는 상기와는 반대 방향으로 회전을 하게 될 것이고, 따라서, 구동피니언(69)도 반대방향으로 회전하여 상기 이동부(60)를 최초의 위치로 원위치 시키게 된다.And, when the operation is finished, the drive motor (not shown) will rotate in the opposite direction to the above, therefore, the drive pinion 69 also rotates in the opposite direction to the first moving unit 60 To the original position.

다음으로 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치의 다른 실시예인 벨트타입의 갠트리로봇 이송장치에 대하여 설명한다. 도 6과 도 7에는 이러한 벨트타입의 갠트리로봇 이송장치가 도시되어 있는데, 이는 상기 랙기어 타입의 실시예에서 랙(57)과 구동피니언(69) 대신 벨트와 구동피니언에 의해 동력 전달이 이루어지도록 된 것으로 이하에서는 상기 랙기어 타입의 구성과 동일한 부품은 동일한 부호를 사용하여 설명하기로 한다.Next, a belt type gantry robot transporting device according to another embodiment of the gantry robot transporting device according to the present invention will be described. 6 and 7 show a belt-type gantry robot transfer apparatus, which is such that the power transmission is made by the belt and the drive pinion instead of the rack 57 and the drive pinion 69 in the rack gear type embodiment. In the following, the same parts as those of the rack gear type will be described with the same reference numerals.

벨트 타입의 이송장치에서도 상기 랙기어 타입의 경우와 마찬가지로, 사각형상의 긴 프레임(51) 상에는 상기 프레임(51)의 길이방향을 따라 원통형의 가이드축(53)이 돌설되어 구비된다. 상기 가이드축(53)은 상기 프레임(51)의 양면 즉, 도 4에 도시된 바에 따르면 상하면의 우측단에 각각 평행하게 한 쌍으로 구비되어 아래에서 설명할 이동부(60)의 이송을 안내한다. Similarly to the rack gear type, the belt-type transfer device is provided with a cylindrical guide shaft 53 protruding along the longitudinal direction of the frame 51 on the rectangular long frame 51. The guide shafts 53 are provided in pairs on both sides of the frame 51, that is, parallel to the right end of the upper and lower surfaces as shown in FIG. 4 to guide the transfer of the moving unit 60 to be described below. .

상기 프레임(51)의 우측면 즉, 양면에 형성된 상기 가이드축(53) 사이에는 아래에서 설명할 구동피니언(69)과 결합되는 벨트(58)가 구비된다. 즉, 도 7에 도시된 바와 같이 일면에 치차가 형성된 벨트(58)가 상기 프레임(51)에 고정되며, 이러한 벨트(58)의 치차는 강성을 가진 플라스틱으로 형성됨이 일반적이며, 내부에는 강성을 강화하기 위하여 철심(58')이 길이방향으로 삽입된다.A belt 58 coupled to the drive pinion 69 to be described below is provided between the guide shafts 53 formed on the right side, that is, on both sides of the frame 51. That is, as shown in FIG. 7, a belt 58 having a gear formed on one surface thereof is fixed to the frame 51, and the gear of the belt 58 is generally formed of a plastic having rigidity. In order to reinforce, the iron core 58 'is inserted in the longitudinal direction.

상기 가이드축(53)에는 이동부(60)가 결합되어 이송되는데, 이러한 이동부(60)는 상기 가이드축(53)에 접촉되어 결합되는 회전베어링(63)과, 상기 회전베어링(63)과 결합되어 아래에서 설명할 갠트리로봇(67)을 지지하는 지지판(65)과, 상기 지지판(65)에 안착되어 소재이송 등의 작업을 행하는 갠트리로봇(67)과, 상기 지지판(65)의 일측에 축이 고정되게 설치되는 구동피니언(69')과, 상기 구동피니언(69')을 구동시키는 원동력이 되는 구동모터(도시되지 않음)를 포함하도록 구성된다.The moving part 60 is coupled to and transferred to the guide shaft 53, and the moving part 60 includes a rotating bearing 63 which is in contact with and coupled to the guide shaft 53, and the rotating bearing 63. It is coupled to the support plate 65 to support the gantry robot 67 to be described below, the gantry robot 67 is seated on the support plate 65 to perform work such as material transfer, and one side of the support plate 65 It is configured to include a drive pinion 69 ', which is fixedly installed with a shaft, and a drive motor (not shown) which serves as a driving force for driving the drive pinion 69'.

상기 회전베어링(63)은 상기 가이드축(53)을 따라 구르게 된다. 따라서, 이러한 회전베어링(63)의 외주면은 원통형의 상기 가이드축(53)의 외형과 대응되는 형상을 가져야 하므로 중앙부가 라운드지게 함몰되어 있다. 그리고, 상기 회전베어링(63)의 외주면 중앙부에는 원주면을 따라 홈이 형성되어 채널(63')을 이루고 있으며, 이러한 채널(63')은 상기 회전베어링(63)이 상기 가이드축(53) 상을 구를때 회전베어링(63)의 외주면 중앙부가 상기 가이드축(53)에 닿지 않게하여 회전베어링(63)의 슬립을 방지하는 역할을 한다.The rotating bearing 63 is rolled along the guide shaft 53. Therefore, since the outer circumferential surface of the rotary bearing 63 should have a shape corresponding to the outer shape of the cylindrical guide shaft 53, the center portion is recessed round. In addition, a groove is formed along the circumferential surface at the center of the outer circumferential surface of the rotary bearing 63 to form a channel 63 ', and the channel 63' has the rotary bearing 63 on the guide shaft 53. When rolling the outer circumferential surface center portion of the rotary bearing 63 does not touch the guide shaft 53 serves to prevent the slip of the rotary bearing (63).

한편, 상기 회전베어링(63)의 중심부에는 관통공(도시되지 않음)이 편심되게 형성되고 여기에 도 5에 도시된 바와 같이 중공축(64)이 삽입되어 구비된다. 그리고, 이러한 중공축(64)의 일단에는 너트(64')가 고정되어 설치되며, 이 너트(64')의 회전에 의해 상기 회전베어링(63)의 예압조정이 가능해진다.Meanwhile, a through hole (not shown) is eccentrically formed in the center of the rotating bearing 63 and a hollow shaft 64 is inserted therein as shown in FIG. 5. The nut 64 'is fixedly installed at one end of the hollow shaft 64, and the preload adjustment of the rotary bearing 63 is enabled by the rotation of the nut 64'.

상기 지지판(65)의 일면에는 갠트리로봇(67)이 안착되어 필요한 작업을 하게 되는데, 상기 지지판(65)의 다른 일면에는 상기 회전베어링(63)의 중공축(64)이 결합된다. 그리고, 상기 지지판(65)에는 구동모터(도시되지 않음)가 더 구비되고, 이러한 구동모터(도시되지 않음)는 상기 구동피니언(69')을 구동시키는 동력원이 된다. The gantry robot 67 is seated on one surface of the support plate 65 to perform the necessary work. The hollow shaft 64 of the rotary bearing 63 is coupled to the other surface of the support plate 65. In addition, the support plate 65 is further provided with a drive motor (not shown), which is a power source for driving the drive pinion 69 '.

상기 구동피니언(69')의 외주면에는 상기 벨트(58)의 일면에 형성된 치차면과 대응되는 치차가 형성되어 서로 결합된다. 따라서, 상기 벨트(58)는 상기 프레임(51)에 고정되어 있으므로 상기 구동모터(도시되지 않음)에 의해 구동력을 전달받은 구동피니언(69')이 회전하면 구동피니언(69')에 연결되어 있는 상기 지지판(65)과 갠트리로봇(67)이 상기 가이드축(53)을 따라 이동하게 된다. On the outer circumferential surface of the drive pinion 69 ', a gear corresponding to the gear surface formed on one surface of the belt 58 is formed and coupled to each other. Therefore, the belt 58 is fixed to the frame 51, so that when the drive pinion 69 'received by the driving motor (not shown) is rotated, the belt 58 is connected to the drive pinion 69'. The support plate 65 and the gantry robot 67 are moved along the guide shaft 53.

이와 같은 구성을 가지는 종래 기술에서 갠트리로봇 이송장치의 작용을 살펴보면, 상기의 랙기어 타입 이송장치에서 설명한 바와 거의 동일하다. Looking at the action of the gantry robot transfer device in the prior art having such a configuration, it is almost the same as described in the rack gear type transfer device.

즉, 상기 구동피니언(69')이 회전함에 따라 상기 이동부(60)가 상기 프레임(51)의 가이드축(53)을 따라 이송된다. 상기 이동부(60)의 이동에 따라 이에 고정되어 있는 상기 갠트리로봇(67)이 원하는 위치로 이송이 완료되면 갠트리로봇(67)이 설정된 작업을 하게되며, 작업이 끝난 경우에는 상기 구동모터(도시되지 않음)가 역회전을 하게된다. 따라서, 구동피니언(69')도 반대방향으로 회전하여 상기 이동부(60)를 최초의 위치로 원위치 시키게 된다.That is, as the driving pinion 69 'rotates, the moving part 60 is transferred along the guide shaft 53 of the frame 51. When the gantry robot 67, which is fixed thereto according to the movement of the moving unit 60, is transferred to a desired position, the gantry robot 67 is set to work, and when the work is completed, the driving motor (not shown) Is not reversed). Accordingly, the drive pinion 69 'is also rotated in the opposite direction to return the moving part 60 to the original position.

이러한 본 발명의 범위는 상기에서 예시한 실시예에 한정되지 않고, 상기와 같은 기술범위 안에서 당업계의 통상의 기술자에게 있어서는 본 발명을 기초로 하는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.The scope of the present invention is not limited to the above-exemplified embodiments, and many other modifications based on the present invention will be possible to those skilled in the art within the above technical scope.

상기한 바와 같이 본 발명에 의하면, 대략 사각형상의 프레임 외부 양면에는 원통형의 가이드축 쌍으로 구비되는데, 이러한 가이드축을 고정하기 위한 축고정채널이 상기 프레임에 일체로 성형되고, 이동부에는 회전베어링을 구비되어 상기 가이드축을 따라 이동부가 이송 가능하도록 구성되었다.As described above, according to the present invention, the outer sides of the substantially rectangular frame are provided with pairs of cylindrical guide shafts. The shaft fixing channels for fixing the guide shafts are integrally formed in the frame, and the moving parts are provided with rotation bearings. It was configured to be movable along the guide shaft.

따라서, 종래의 볼(ball) 삽입에 의한 슬라이더에 비해 먼지 등의 오염으로 인한 이송불량이 방지되고, 이송시의 소음도 감소되는 효과가 있다.Therefore, compared with the slider by inserting the ball (ball), it is possible to prevent a poor transfer due to contamination, such as dust, and the noise during the transfer is also reduced.

또한, 상기 가이드축은 원통형상으로 형성되고, 상기 회전베어링의 외주면 중앙부에는 채널이 형성되어 있어 상기 회전베어링과 가이드축과의 접촉면적을 넓게 해주는 역할을 한다. 따라서, 오랜기간 사용시에도 가이드축이나 회전베어링의 마모가 적어지므로 이송장치의 내구성이 향상되는 효과가 있다.In addition, the guide shaft is formed in a cylindrical shape, a channel is formed in the center of the outer peripheral surface of the rotary bearing serves to widen the contact area between the rotary bearing and the guide shaft. Therefore, the wear of the guide shaft or the rotating bearing is reduced even when used for a long time, thereby improving the durability of the transfer device.

뿐만아니라, 회전베어링의 회전에 의해 이동부가 이송되도록 구성되므로 이송장치의 이송속도가 빨라져 갠트리로봇의 작업속도가 향상되는 효과도 기대된다.In addition, since the moving part is configured to be moved by the rotation of the rotating bearing, the feeding speed of the feeding device is increased, so that the working speed of the gantry robot is improved.

그리고, 상기 가이드축이 고정되는 축고정채널을 상기 프레임에 성형하므로서 상기 이동부가 보다 견고하게 고정되고, 재료비 및 작업공수가 절감되는 효과도 기대된다.In addition, by forming the shaft fixing channel to which the guide shaft is fixed to the frame, the moving part is more firmly fixed, and material cost and work manpower are also expected to be reduced.

도 1은 종래기술에 의한 갠트리로봇 이송장치의 사시도.1 is a perspective view of a gantry robot transport apparatus according to the prior art.

도 2는 도 1에 도시된 이송장치의 측면도.FIG. 2 is a side view of the transfer device shown in FIG. 1. FIG.

도 3은 본 발명에 의한 바람직한 실시예를 구성하는 랙기어 타입 갠트리로봇 이송장치의 사시도.Figure 3 is a perspective view of a rack gear type gantry robot transfer device constituting a preferred embodiment of the present invention.

도 4는 도 3에 도시된 이송장치의 측면도.4 is a side view of the transfer device shown in FIG.

도 5는 본 발명에 의한 갠트리로봇 이송장치의 일요부를 구성하는 회전베어링의 사시도.Figure 5 is a perspective view of a rotating bearing constituting the main portion of the gantry robot transport apparatus according to the present invention.

도 6은 본 발명에 의한 바람직한 실시예를 구성하는 벨트 타입 갠트리로봇 이송장치의 측면도.Figure 6 is a side view of the belt type gantry robot transfer device constituting a preferred embodiment according to the present invention.

도 7은 본 발명에 의한 벨트 타입 갠트리로봇 이송장치의 일요부를 구성하는 벨트와 구동피니언의 체결상태를 보인 사시도.Figure 7 is a perspective view showing a fastening state of the belt and the drive pinion constituting the main part of the belt-type gantry robot transfer apparatus according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

51. 프레임 53. 가이드축51.Frame 53.Guide Shaft

55. 축고정채널 57. 랙55. Axial Channel 57. Rack

58. 벨트 60. 이동부58. Belt 60. Moving part

63. 회전베어링 64. 중공축63. Rotating Bearing 64. Hollow Shaft

64'. 너트 65. 지지판64 '. Nut 65. Support Plate

67. 갠트리로봇 69,69'. 구동피니언67. Gantry Robot 69,69 '. Driving pinion

Claims

A rectangular frame with a constant length,

Cylindrical guide shaft provided in the longitudinal direction to protrude on both sides of the frame,

A shaft fixing channel formed on both sides of the frame in a shape corresponding to an outer circumferential surface of the guide shaft to fix the guide shaft;

A rack provided on an outer surface of the frame;

A rolling bearing rolling along the guide shaft;

A support plate coupled with the rotating bearing and installed with a gantry robot,

A drive pinion provided on the support plate and gear-coupled with the rack;

It comprises a drive motor for driving the drive pinion,

The rotating bearing is a gantry robot transfer device, characterized in that the central portion of the outer peripheral surface is recessed rounded to have a shape corresponding to the outer diameter of the guide shaft.

A rectangular frame having a constant length;

Cylindrical guide shaft provided in the longitudinal direction to protrude on both sides of the frame;

Shaft fixing channels formed on both sides of the frame in a shape corresponding to an outer circumferential surface of the guide shaft to fix the guide shaft;

A belt provided on an outer surface of the frame, one surface of which has a gear, and the other surface of which is fixed to the frame;

A rolling bearing rolling along the guide shaft;

A support plate coupled to the rotating bearing and installed with a gantry robot;

A drive pinion provided on the support plate and having a tooth corresponding to the tooth formed on one surface of the belt;

It comprises a drive motor for driving the drive pinion,

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The gantry robot transport apparatus according to claim 1 or 2, wherein a channel is formed along the circumferential surface at the center of the outer circumferential surface of the rotating bearing.

5. The gantry robot transport apparatus according to claim 4, wherein a hollow shaft formed integrally with a nut at one end of the rotary bearing is eccentrically inserted.

The gantry robot transport apparatus according to claim 2, wherein an iron core is inserted into the belt.

The gantry robot transport apparatus according to claim 2 or 6, wherein a gear corresponding to the gear formed on the belt is formed on the circumferential surface of the drive pinion.