KR100413403B1 - 엑츄에이터제어용장치및방법 - Google Patents

Abstract

엑츄에이터 제어용 방법 및 장치가 기술되는데, 동기 동작, 실린더-의존 동작 및 비동기 동작이 상태, 특히 엔진 동작 상태의 함수로서 동작 시스템에 의해 리스트내로 입력된다. 리스트는 처리되는 리스트에 따라 소정의 우선 레벨을 갖는다. 이러한 경우, 동작의 보다 빠르고 보다 탄력적인 처리가 가능하다.

Description

엑츄에이터 제어용 장치 및 방법

본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른 엑츄에이터 제어 방법 및 청구항 7의 전제부에 따른 엑츄에이터 제어 장치에 관한 것이다. 상기 장치 및 방법은 예를들어 자동차의 엔진 제어용으로 이용된다.

이러한 청구항 1 및 7의 전제부에 따른 엑츄에이터 제어 방법 및 장치는 유럽 특허 출원 제 0 608 456 A1 호에 이미 기술되어 있다. 상기 장치는, 동기 및 비동기 제어 동작을 동기 리스트 또는 비동기 리스트로 입력시키는 준비 시간 관리 프로세스를 갖는 제어 동작 시스템을 구비한 연산 유니트를 포함하고, 이때 동기 리스트는 비동기 리스트보다 처리의 순위가 우선적이다. 본 명세서에서, "동기 제어 동작(synchronous operation)"이란 크랭크 각의 함수로서 트리거링되는 제어 동작으로 이해된다. "비동기 제어 동작(asynchronous operation)"이란 크랭크 각에 직접적으로 의존하지 않는 제어 동작을 포괄하는 의미로 이해된다. 동기 제어 동작은 항상 동기 리스트로 입력되고 비동기 제어 동작은 항상 비동기 리스트로 입력되므로, 프로세스 동안 상기 동기 제어 동작은, 엔진의 동작 상태에 상관없이, 비동기 제어 동작보다 항상 높은 우선 순위를 갖는다.

그러므로 본 발명은 예컨대 동기 및 비동기 제어 동작과 같은, 다양한 제어 동작을 처리하는데 소요되는 시간을 단축시키는 엑츄에이터 제어용 장치 및 방법을명시할 목적에 기초를 두고 있다. 또한, 본 발명은 연산 유니트의 가능한 처리 용량의 보다 융통성이 있고 효과적인 사용을 달성하도록 한다.

이러한 목적은 청구항 1과 청구항 7의 특징에 의하여 달성된다.

청구항 1의 특징을 갖는 독창적인 방법과 청구항 7의 특징을 갖는 독창적인 장치는, 예를 들면 엔진의 동작 상태 또는 다른 여러 상태를 나타내는 입력 신호에 따라 상기 제어 동작들이 상이한 우선 레벨에 할당되는 이점을 갖는다. 이런 식으로, 각 동작 상태에 대해 적절한 우선 레벨의 할당이 달성되므로, 제어 동작의 효과적인 처리가 가능해진다.

청구항 1에 기술된 방법 및 청구항 7에 기술된 장치는 종속항에 기술된 방법들에 의해 유익한 개선이 이루어진다.

본 발명의 한 개선점에 따르면, 제어 동작은 처리에 있어서 상이한 우선 레벨을 갖는 다양한 리스트로 입력된다. 이런 식으로, 제어 동작의 간단한 관리가 가능하게 된다.

본 발명의 다른 유익한 실시예에 따르면, 동기 제어 동작을 우선 레벨에 할당하는 것이 우선권을 갖는다.

더욱이, 동기 제어 동작의 할당 이후에 특정 실린더-특정 제어 동작이 우선 레벨에 할당되는 이점이 있다. 여기서, "실린더-특정 제어 동작(cylinder-specific operation)"이란 엔진 중 어느 특정 실린더의 크랭크 각의 함수로서 트리거링되는 제어 동작을 의미하는 것으로 이해된다. 또한, 실린더-특정 제어 동작전까지 비동기 제어 동작이 우선 레벨에 할당되지 않는다는 이점이 있다.

우선 레벨에 제어 동작을 할당하는 시퀀스는, 예를 들어 엔진의 동작 상태와 같은 순간적인 변수에 적응하도록 할당을 처리한다.

높은 우선 레벨을 갖는 리스트에 입력된 모든 제어 동작은, 그 보다 낮은 우선 레벨을 갖는 리스트의 제어 동작이 처리되기 이전에 처리된다는 사실에 의해, 주어진 시간에서 보다 높은 우선 레벨을 가지며 그러므로 보다 중요한 제어 동작이 즉시 처리되는 것이 보장된다.

다른 유익한 실시예에서, 링 버퍼(ring buffer)가 선입 선출(FIFO; first-in first-out) 메모리로 설계되어 리스트를 저장한다.

본 발명은 하기의 도면을 참조하여 보다 상세히 설명된다.

도 1은 제어 신호 발생용 장치를 도시한 도면이고,

도 2는 개략적 프로그램 시퀀스를 도시한 도면이고,

도 3은 리스트를 도시한 도면이고,

도 4는 링 버퍼를 도시한 도면이고,

도 5는 제 2프로그램 시퀀스를 도시한 도면이고, 그리고

도 6은 할당 테이블을 도시한 도면이다.

도 1은 입력 라인(2)과 연결된 연산 유니트(1)를 도시한다. 입력 라인(2)을 거쳐 센서(4)가 연산 유니트(1)에 연결된다. 연산 유니트(1)는 출력 라인(3)을 갖는다. 출력 라인(3)을 통해 엑츄에이터(5)가 연산 유니트(1)에 연결된다. 또한, 연산 유니트(1)는 데이타 라인(7)을 통해 메모리(6)에 연결되어 있다. 제어 라인(9)을 거쳐 타이머(8)가 연산 유니트(1)에 연결된다. 도 1에서, 오직 하나의 센서(4)와 하나의 엑츄에이터(5)만이 명시되어 있지만, 명시되지 않은 다수의 센서 및/또는 엑츄에이터 및/또는 스위치가 입력 라인(2)과 출력 라인(3)을 통해 연산 유니트(1)에 연결된다.

연산 유니트(1)는 센서(4)의 측정 신호(measurement signals)를 검출하고, 센서(4)의 측정 신호를 처리 또는 평가하고, 그리고 센서(4)의 측정 신호로부터, 엑츄에이터(5)로 전송될 제어 신호를 결정한다. 센서(4)는 예를 들어, 엔진이 회전하는지 및/또는 크랭크 샤프트에서 크랭크 각이 얼마인지를 트랜스미터 기어휠(독: Geberzahnrad)을 이용하여 판단하는, 회전속도-및-기준 표시 센서(rotational speed- and reference mark sensor)이다. 이러한 정보는 연산 유니트(1)에 의해 검출되며, 이후 처리되어, 그로부터 분사 밸브와 같은 장치를 구동하는 엑츄에이터 (5)에 대한 제어 신호가 결정된다. 전술한 것 이외에도, 센서(4)는 차량의 다른 여러 상태들도 검출할 수 있다.

측정 신호의 검출 및 평가와 제어 신호의 결정을 위하여, 작동 시스템에 의해 관리되는 제어 동작들이 사용된다. 제어 동작과 작동 시스템은 메모리(6)에 저장되어 있다. 동기, 실린더-특정, 및 비동기 제어 동작에 대해 설명하면, 동기 제어 동작은 크랭크 각의 함수로서 트리거링되는 제어 동작으로서 엔진 전체에 대한 제어 동작을, 실린더-특정 제어 동작은 마찬가지로 크랭크 각의 함수로서 트리거링 되는 제어 동작이나 엔진 중 어느 특정 실린더에 관한 제어 동작을, 마지막으로, 비동기 제어 동작은 크랭크 각에 직접적으로 의존하지 않는 제어 동작을 지칭한다.

실린더-특정 제어 동작은 동기 제어 동작의 일종으로, 예컨대, 동기 제어 동작에는 엔진 속도 또는 공회전 속도 등 엔진 전체와 관련된 제어 동작이 해당되는 반면, 실린더-특정 제어 동작에는 특정한 실린더의 연료 주입, 점화 또는 노킹(knocking) 감지와 같은 제어 동작이 해당된다.

도 2는 제어 동작 시퀀스, 즉 작동 시스템 구조의 개략도를 도시한다. 프로그램 항목(20)에서, 연산 유니트(1)는 세그먼트 조인트(獨: Segmentanstoβ ), 즉 크랭크 샤프트의 소정의 각도 위치(예: 120°)가 회전속도-및-기준 표시 센서(4)에 의해 검출되었는지를 점검한다. 만일 그러하다면, 상기 프로그램은 프로그램 항목(21)으로 분기된다. 프로그램 항목(21)에서, 120°인 소정의 크랭크 각에 따라 세개의 리스트(40, 41, 42)중 하나에 동기 제어 동작을 입력시키는 관리 프로그램이 호출된다. 이 예시적인 실시예에서 세 개의 리스트(40, 41, 42)가 사용된다. 그러나, 이것이 리스트 수량의 제한을 의미하는 것은 아니다. 실시 분야에 따라서, 둘 또는 셋 이상의 리스트가 사용될 수 있다. 동기 제어 동작은 크랭크 샤프트의 크랭크 각의 함수로서 예를 들면, 점화의 제어 또는 분사의 제어와 같은 특정한 기능을 실행한다. 동기 제어 동작은 소정의 크랭크 각과 동기로 실행되어야 한다.

세 개의 리스트는 처리에 관해서 상이한 우선 레벨을 갖는다. 제 1 리스트 (40)는 최고 우선 레벨을 갖고, 제 2 리스트(41)는 중간 우선 레벨을 갖고, 그리고 제 3 리스트(42)는 최저 우선 레벨을 갖는다. 리스트들은 메모리(6)에 저장된다. 어떤 동작 상태에 따라 어떤 크랭크 각에 관한 어떤 제어 동작이 어떤 리스트에 입력되는지가, 메모리(6)내의 테이블에 저장된다.

만약 120°의 크랭크 각에 대한 동기 제어 동작이 입력되면, 그 다음으로 프로그램 항목(22)에서 실린더-특정 제어 동작이 자동차 또는 엔진의 제어 동작 변수의 함수로서 적절한 우선 레벨을 갖고 리스트(40, 41, 42)에 입력된다. 동기 제어 동작의 경우와 마찬가지로, 어떤 실린더-특정 제어 동작이 어떤 리스트(40, 41, 42)내로 입력되는지에 관한 조건들이 메모리(6)내 테이블에 저장된다.

만약 메모리(6)에 저장된 테이블에 따라 120°의 크랭크 각에 대하여 리스트 (40, 41, 42)내로 모든 실린더-특정 제어 동작이 입력되면, 상기 프로그램은 프로그램 항목(23)으로 분기된다.

그러나, 프로그램 항목(20)에서 세그먼트 조인트가 존재하지 않으면, 프로그램은 직접 프로그램 항목(23)으로 분기된다.

프로그램 항목(23)에서, 연산 유니트(1)는 타이머(8)에 의해 타이밍 펄스가 방출되는지를 점검한다. 이러한 타이밍 펄스는 타이머(8)에 의해 10㎳마다 방출된다. 타이밍 펄스는 필요한 조건에 따라 다른 순차적 간격으로 방사될 수도 있다. 만약 프로그램 항목(23)에서의 질의(query) 결과, 타이밍 펄스가 방사되었었다면, 프로그램은 프로그램 항목(24)으로 분기된다.

프로그램 항목(24)에서, 연산 유니트(1)는 소정의 입력 라인(2)에 연결된 외부 진단 장치에 의해 방출되는 진단 신호가 상기 입력 라인(2)상에 존재하는가를 점검하는 것이 바람직하다. 만일 그러하다면, 연산 유니트(1) 및/또는 센서(4) 또는 엑츄에이터(5)의 진단이 실행된다. 상기 진단은 연산 유니트(1), 센서(4) 및 엑츄에이터(5)의 결함없는 기능을 점검하는 것을 포함하여 이루어진다.

더욱이, 엔진의 제어 동작중 발생하는 결함은 결함 영역이 저장되는 메모리(6)를 진단함으로써 질의된다. 만일 진단 신호가 존재하지 않으면, 프로그램은 즉시 프로그램 항목(25)으로 분기된다. 프로그램 항목(24)은 항상 실행되는 것은 아닌 유익한 추가적 기능이고, 이러한 경우에 프로그램은 프로그램 항목(23)에서 프로그램 항목(25)으로 직접 분기된다.

프로그램 항목(25)에서, 자체적으로 순차적으로 간단한 제어 동작을 실행하고 리스트(40, 41, 42) 중 하나에 비동기 제어 동작을 입력시키는 관리 프로그램이 호출된다. 어떤 비동기 제어 동작이 어떤 리스트(40, 41, 42)로 입력되는지에 관한 정보가 메모리(6)내 테이블에 저장된다. 비동기 제어 동작의 입력은 차량의 상태, 특히 엔진 동작 상태의 함수로서 일어난다. 일단 비동기 제어 동작이 메모리(6)의 테이블에 따라서 리스트(40, 41, 42)로 입력되면, 프로그램은 프로그램 항목(26)으로 분기된다.

만일 프로그램 항목(23)에서 타이머(8)로부터의 타이밍 펄스가 존재하면, 프로그램은 프로그램 항목(26)으로 직접 분기된다.

제어 동작의 실행중 일어나는 상황의 함수로서, 제어 동작은 최적의 우선 레벨로 상기 상황에 대한 적절한 리스트로 기록된다.

프로그램 항목(26)에서, 처리시 최고 우선 레벨을 갖는 제 1 리스트(40)에 제어 동작이 입력되어 있는지를 판단하기 위한 검사가 이루어진다. 만일 그러하다면, 프로그램은 프로그램 항목(27)으로 분기된다. 프로그램 항목(27)에서, 시작포인터(starting pointer)가 지시하는 제어 동작이 처리되고, 그리고 프로그램 항목(28)에서 시작 포인터가 후속하여 처리될 리스트의 위치로 이동된다. 시작 포인터는 항상 리스트에 최장 시간 동안 입력되어 있던 제어 동작을 지시한다. 리스트(40, 41, 42)는 선입 선출 메모리(First-In First-Out memory)로 설계된다. 그 후에, 다시 프로그램 항목(20)으로 분기되고 상기 프로그램이 재실행된다.

만약 프로그램 항목(26)에서의 질의 결과, 제 1 리스트(40)내에 입력된 제어 동작이 없다면, 프로그램은 프로그램 항목(29)으로 분기된다. 프로그램 항목(29)에서, 제 1 리스트(40)보다 낮은 우선 레벨이 할당된 제 2 리스트(41)에 제어 동작이 입력되어 있는지를 점검한다. 만일 그러하다면, 프로그램 항목(30)에서 시작 포인터가 가리키는 제어 동작이 처리된다. 그런 다음, 프로그램 항목(31)에서, 시작 포인터는 다음으로 처리될 리스트 위치로 이동된다. 그런 다음, 프로그램 항목(20)으로 다시 분기되고 상기 프로그램이 실행된다.

만약 프로그램 항목(29)에서의 질의 결과, 제 2 리스트(41)내에 입력된 제어동작이 없다면, 프로그램은 프로그램 항목(32)으로 분기된다. 프로그램 항목(32)에서, 질의는 제 2 리스트(41)보다 낮은 우선 레벨을 갖는 제 3 리스트(42)에 제어 동작이 입력되어 있는지를 판단하도록 한다. 만일 그러하다면, 프로그램 항목(33)에서 시작 포인터가 가리키는 제어 동작이 처리된다. 그런 다음, 프로그램 항목 (34)에서, 시작 포인터는 다음 리스트 위치로 이동된다. 마지막으로, 다시 프로그램 항목(20)으로 분기되고 상기 프로그램이 재실행된다.

만약 프로그램 항목(32)에서의 질의 결과, 제 3 리스트(42)내에 입력된 제어 동작이 없다면, 프로그램 항목(35)에서 배경 프로그램, 예컨대 합계 검사 (checksum)를 이용한 결함 진단이 소정의 시간 필요 조건없이 실행된다. 결함 진단이 실행된 후, 프로그램 항목(20)이 원래대로 분기되고 상기 프로그램이 재실행된다. 프로그램 항목(35)의 실행은 선택적으로 실행될 수 있다는 유익한 개선점을 갖는다.

도 3은 리스트(40, 41, 42)로 제 1, 제 2 및 제 3 리스트(40, 41, 42)를 도시하고 있다. 리스트(40, 41, 42)는 메모리(6)에 저장된다. 한 개의 리스트(40, 41, 42)는 다수의 리스트 위치(43)를 갖는다. 각각의 경우에서, 처리될 하나의 제어 동작이 하나의 리스트 위치(43)에 입력된다. 제 1, 제 2 및 제 3 리스트(40, 41, 42)는 동일한 구조이지만, 그러나 도 2에서의 프로그램에 따라 처리되는 리스트가 갖는 우선 레벨은 상이하다.

제 1 리스트(40)의, 제 2 리스트(41)의, 그리고 제 3 리스트(42)의 특히 유익한 실시예가 링 버퍼(44)의 형상으로 도 4에 도시된다. 링 버퍼(44)는 먼저 입력된 제어 동작이 또한 먼저 처리되는 선입 선출 메모리로 설계된다. 시작 포인터 (45)는 링 버퍼(44)내에서 최장 시간 동안 제어 동작에 의해 점유되어진 리스트 위치(43) 또는 제어 동작, 즉 최장 시간 동안 링 버퍼(44)내 저장되어 있는 제어 동작을 지시한다. 리스트(40, 41, 42)내의 제어 동작의 처리시, 시작 포인터(45)가 지시하는 제어 동작이 처리된다. 제어 동작이 처리된 후, 시작 포인터(45)는 리스트에서 다음으로 처리될 제어 동작을 갖는 다음 리스트 위치(43)로 이동된다.

동기 제어 동작, 실린더-특정 제어 동작 및 비동기 제어 동작은, 각각의 경우에 리스트(40, 41, 42)중의 하나로 종결 포인터(46)가 지시하는 리스트 위치(43)로 입력된다. 제어 동작이 입력된 후, 종결 포인터(46)는 그 다음의 빈 리스트 영역으로 이동한다. 프로그램 시퀀스가 처리된 후 이동되는 시작 포인터(45)가 이동하는 방향은 도 4에 화살표로 도시되어 있다. 제어 동작이 입력된 후, 종결 포인터 (46)는 한 리스트 위치씩 시계 방향으로 이동하므로, 종결 포인터(46)는 다시 새로운 리스트 위치(43)를 지시한다.

만약 종결 포인터(46)와 시작 포인터(45)가 동일한 리스트 영역에 있다면, 리스트(40, 41, 42)에 입력되는 제어 동작이 없다. 만일 시작 포인터(45)가 종결 포인터(46)보다 시계 방향으로 한 리스트 더 지난 위치에 있으면, 리스트(40, 41, 42)는 완전히 채워진다.

한 유익한 개선점에서, 제어 동작의 입력시 입력이 링 버퍼(44)를 넘치는가, 즉 상기 제어 동작의 입력 후에 시작 포인터(45)가 종결 포인터(46)와 동일한 리스트 위치(43)에 있는가를 추가적으로 점검한다. 만일 그러하다면, 에러 비트가 설정된다. 이러한 방법으로, 링 버퍼(44)의 과부하를 탐지하는 것이 가능하다. 리스트 (40, 41, 42)를 링 버퍼 형태로 설계하는 것에 의해, 링 버퍼(44)가 넘치는 (overflow) 경우에 조차, 링 버퍼(44)내 저장된 모든 제어 동작이 계속 처리되고, 과부하 발생시 단지 소수의 제어 동작만이 소실되는 것이 보장된다. 이러한 방법으로, 과부하의 경우에도 대부분의 제어 동작이 처리될 수 있다.

도 5는 리스트(40, 41, 42)내에 프로그램 리스트(47)의 리스트 영역(49)을 저장하는 본 발명의 유익한 개선점을 도시한다. 프로그램 리스트(47)는 각 경우에 하나의 메모리 어드레스가 저장되는 다수의 리스트 영역(49)을 갖는다. 메모리 어드레스는 메모리(6)에 저장되는 제어 동작을 지시한다. 이것은 제어 동작의 입력을위해, 리스트(40, 41, 42)내로 전체 제어 동작을 입력시킬 필요없이 그의 리스트 영역(49)만이 리스트(40, 41, 42)내로 입력된다는 이점을 제공한다.

본 발명의 특히 유익한 개선점은 제 1, 제 2 또는 제 3 리스트(40, 41, 42)내에서의 각 제어 동작을 위해 시간 영역(48)을 저장하는 것이다. 시간 영역(48)은 변동 또는 고정 시간 값을 포함하고, 이들에 의해 제어 동작의 시작이 검출된다. 예를들어, 사용되는 시간 값은 제어 동작이 시작될 것인지를 점검할 때마다 하나의 정수 예컨대 1씩 감소되는 정수이다. 시간 값이 0에 도달하면, 제어 동작이 시작된다. 제어 동작이 시작되어야 하는가를 점검하는 것은 소정의 타이밍 패턴에 따라 일어난다. 전술된 예시적인 실시예에서, 제어 동작이 시작되어야 하는지가 매 10㎳ 마다 점검되고, 시간 값이 0에 도달하여 제어 동작이 시작될 때까지 예를 들어 3의 값을 갖는 시간 값이 1의 값씩 감소된다.

유리하게는, 10㎳, 100㎳, 1s인 세 타이밍 패턴이 정해진다. 각 타이밍 패턴은 적어도 제 1 및/또는 제 2 및/또는 제 3 리스트(40, 41, 42)에 할당된다. 10㎳ 타이밍 패턴에서는, 제어 동작이 시작을 위해 매 10㎳마다 점검되고 시간 값이 한 정수씩 감소된다. 100㎳ 타이밍 패턴에서는, 제어 동작이 시작을 위해 매 100㎳마다 점검되고 한 정수씩 시간 값이 감소된다. 1s 타이밍 패턴에서는, 제어 동작이 시작을 위해 1초마다 점검되고 시간 값이 초당 하나의 값씩 감소된다. 이러한 방식으로, 자주 점검되어야 하는 제어 동작을 매 10㎳마다 점검하는 것과, 그다지 자주 점검되지 않아도 되는 제어 동작을 매 100㎳마다 점검하는 것과, 그리고 드물게 점검되어야 하는 제어 동작을 매 초마다 점검하는 것이 가능하다.

또한 다른 시간을 갖는 타이밍 패턴 및/또는 더 많거나 적은 타이밍 패턴을 사용하는 것 또한 가능하고, 소정의 값에 도달하여 제어 동작이 시작될 때까지 제어 동작이 점검될 때마다 1씩 시간 값을 증가시키는 것도 가능하다.

시간 값이 자유롭게 선택될 수 있으므로, 시간 값은 프로그램 실행 중에 엔진이나 차량의 동작 상태 또는 다른 여러 상태에 적절하게 맞춰질 수 있다. 이런식으로, 제어 동작의 탄력적인 처리가 달성된다.

시간 값의 특별한 이점은 제어 동작 시스템의 절대 시간으로부터 독립된, 별개의 시간 값이 각 제어 동작에 대해 이용될 수 있다는 것이다. 이것은 예를 들어 시스템의 과부하 때문에 소정의 타이밍 패턴에 따른 제어 동작의 점검이 한차례 건너뛰어서 다음 타이밍 패턴에 이를 때까지 제어 동작이 점검되지 않을지라도, 리스트로 입력되는 각 제어 동작이 처리되는 것을 보장한다. 그러므로, 제어 동작은 한 타이밍 패턴 더 늦게 발생하더라도 모든 경우에 대해 계획된다.

도 6은 엔진, 차량의 작동 상태 또는 다른 여러 상태의 함수로서, 다양한 우선 레벨을 갖는 리스트(40, 41, 42)에 제어 동작을 할당하는 테이블(50)을 도시한다.

제어 동작은 열(51)에 주어진다. 열(52)은 제어 동작이 할당되는 우선 레벨을 포함한다. 이때, 최고 우선 레벨 1은 제 1 리스트(40)에, 두 번째로 높은 우선 레벨 2는 제 2 리스트(41)에, 최저 우선 레벨 3은 제 3 리스트(42)에 상당한다.

제어 동작이 상이한 우선 레벨에 할당되고 다양한 리스트(40, 41, 42)내로 입력되는 조건의 예가 열(53)에 주어진다.

제어 유니트 상태에 의해 지정된 제어 동작은 엔진이 정지해 있을 때 우선 레벨 2에 할당되거나, 또는 엔진의 동기 제어 동작시 우선 레벨 1에 할당된다.

회전 속도 제한에 의해 지정된 제어 동작으로서 그 과제(task)가 엔진의 회전 속도를 제한하는 것인 제어 동작은, 회전 속도 제한이 실행중일 때는 우선 레벨 1에 할당되고 회전 속도 제한이 비활성일 때, 즉 회전 속도가 소정의 제한 회전 속도 이하의 소정의 값의 상태일 때는 우선 레벨 2에 할당된다.

공전 속도(idling speed)를 제어하는 공전 제어 동작은 회전 속도의 함수로서 다양한 우선 레벨에 할당되고 그 결과 다양한 리스트(40, 41, 42)내로 입력된다. 800rpm의 소정의 회전 속도 영역에서 100rpm의 근방의 회전 속도가 주어지면, 공전 제어는 최고 우선 레벨 1에 할당된다. 만약 회전 속도가 벗어나게 되면, 공전 제어는 두 번째로 높은 우선 레벨 2에 할당된다.

차량의 속도를 제어하는 속도 제한 제어 동작은 속도 제한이 활성일 때는 두번째로 높은 우선 레벨 2에 할당되고 속도 제한이 비활성일 때, 즉 차량의 속도가 소정의 제한 속도 이하의 소정의 값의 상태일 때는 최저 우선 레벨 3에 할당된다.

리스트(40, 41, 42)라는 용어는 프로그램 메모리(40, 41, 42)를 의미하는 것으로 이해될 것이다. 마찬가지로, 비동기 리스트, 동기 리스트 및 테이블은 메모리 영역으로 이해될 것이다.

Claims (7)

1. 자동차용 엑츄에이터의 제어 방법으로서, 자동차로부터 입력 신호가 검출되고 그것으로부터 상기 엑츄에이터에 대한 제어 신호가 발생되고, 제어 동작이 소정의 우선 레벨로 할당되어 그 우선 레벨에 따라서 처리되며, 상기 제어 동작이 상기 자동차로부터의 하나 이상의 입력 신호에 따라 상이한 우선 레벨에 할당되는 엑츄에이터 제어 방법에 있어서,

   각 제어 동작이 상이한 우선 레벨을 갖는 다수의 프로그램 메모리(40, 41, 42)중 하나에 할당되고 차례로 연속 메모리 위치로 입력되고, 상기 제어 동작이 최고 우선 레벨을 갖는 프로그램 메모리(40)에서 시작하여 프로그램 메모리내에서 순차적으로 실행되는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 제어 방법.
2. 제 1항에 있어서, 실린더를 포함하는 내연 엔진의 동작 상태가 검출되고, 먼저 동기 제어 동작이 우선 레벨에 할당되고, 후속하여 실린더-특정 제어 동작이 우선 레벨에 할당되고, 그리고 나서 비동기 제어 동작이 우선 레벨에 할당되는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 제어 방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 입력 신호가 나타내는 자동차의 동작 상태에 따라 제어 동작이 소정의 우선 레벨에 할당되고, 상기 제어 동작, 상기 우선 레벨 및 상기 동작 상태가 테이블(50)에 저장되는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 제어 방법.
4. 제 1항에 있어서, 우선 레벨내로 제어 동작을 분류하기 위하여 리스트 영역(49)의 어드레스가 프로그램 메모리(40, 41, 42)에 입력되고, 상기 어드레스가 프로그램 리스트(47)의 리스트 영역(49)을 지시하고, 제어 동작이 저장되는 메모리 어드레스가 상기 프로그램 리스트(47)의 상기 리스트 영역(49)에 저장되고, 그리고 상기 프로그램 리스트(47)가 메모리(6)에 저장되는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 제어 방법.
5. 제 1항에 있어서, 제어 동작에 대하여 시간 영역(48)이 상기 프로그램 메모리(40, 41, 42)내에 제공되고, 상기 시간 영역(48)내로 시간 값이 입력되고, 상기 제어 동작이 시작되었는지를 판단하기 위한 검사가 행해질 때 상기 시간 값이 소정의 타이밍 패턴에 따라 소정의 값만큼 감소되거나 증가되고, 그리고 상기 시간 값(48)이 소정치에 도달할 때 상기 제어 동작이 시작되는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 제어 방법.
6. 제 5항에 있어서, 상기 자동차로부터의 입력 신호에 따라 변경되는 변수값이 시간 값(48)으로서 사용되는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 제어 방법.
7. 자동차용 엑츄에이터의 제어 장치로서, 자동차로부터 입력 신호를 검출하고 그것으로부터 상기 엑츄에이터에 대한 제어 신호를 생성하는 연산 유니트(1)를 구비하고, 상기 연산 유니트(1)는 소정의 우선 레벨에 제어 동작을 할당하고 상기 우선 레벨에 따라서 상기 제어 동작을 처리하며, 상기 연산 유니트(1)가 상기 제어 동작을 상기 자동차로부터의 입력 신호에 따라 상이한 우선 레벨에 할당하는 엑츄에이터 제어 장치에 있어서,

   상기 연산 유니트(1)가 선입 선출 메모리로 설계된 링 버퍼(44)에 연결되고, 상기 링 버퍼가 프로그램 메모리(40, 41, 42)를 구성하고, 상기 프로그램 메모리 (40, 41, 42)가 제어 동작들을 포함하며, 각 프로그램 메모리(40, 41, 42)는 다수의 우선 레벨중의 하나에 할당되고 상기 우선 레벨에 따라 상기 프로그램 메모리가 처리되는 것을 특징으로 하는 엑츄에이터 제어 장치.

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