KR100400595B1 - Apparatus and method for parameter presumption of induction motor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 유도 전동기의 파라미터 추정장치 및 방법에 관한 것으로, 가변속 구동을 위해 인버터로 구동되는 유도 전동기를 구속하지 않고 유도 전동기의 누설 임피던스 및 회전자 저항값을 측정할 수 있도록 한 유도 전동기의 파라미터 추정장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 유도 전동기에 인가할 소정개의 주파수 지령을 저장해놓고 전환스위치의 온/오프에 따라 각각의 주파수를 출력하는 주파수 저장부와; 상기 주파수를 입력받아 항상 일정한 전압의 크기 및 위상의 사인파형으로 출력하는 사인파 발생부와; 상기 유도 전동기에서 검출된 전류를 입력받아 전압의 크기를 조절하여 출력하는 전압 조절부와; 상기 사인파 발생부 및 상기 전압 조절부의 출력을 입력받아 곱셈하는 제1 곱셈부와; 상기 제1 곱셈부의 정류된 출력 전압을 교류로 변환하여 상기 유도 전동기에 인가하는 인버터부와; 상기 제1 곱셈부와 검출 전류 및 사인파 발생부의 출력을 입력받아 유효, 무효 전력을 연산하는 전력 연산부와; 고정자측 저항값과 상기 유효, 무효 전력량으로 그때의 회전자 저항 및 누설 인덕턴스의 합을 연산하여 출력하는 파라미터 연산부와; 소정개의 주파수에 따른 상기 파라미터 연산부의 출력을 저장하고 그 출력들을 가산하여 회전자 저항 및 누설 인덕턴스를 출력하는 파라미터 추정부와; 상기 파라미터 추정부의 출력된 회전자 저항값과 누설 인덕턴스값에 일정 상수를 곱셈하여 회전자 및 고정자 누설 인덕턴스를 저장하는 저장부로 구성된 것을 특징으로 한다. 따라서 본 발명은 유도 전동기를 기계적으로 구속하지 않고 2상은 서로 180도의 위상차를갖는 사인파가 인가되도록 하고, 나머지 1상에는 크기가 0인 전압을 인가함에 따라 상기 유도 전동기 내에 회전 자속이 발생하지 않게 되어 전동기가 회전하지 않게 되고, 이에 따라 정격 주파수만이 아닌 여러 주파수의 전압을 인가하여 계측결과를 가지고 정격 조건에서 추정함으로 보다 정확하게 파라미터를 추정할 수 있는 효과가 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parameter estimating apparatus and method for an induction motor. The present invention relates to a parameter estimation of an induction motor capable of measuring leakage impedance and rotor resistance of an induction motor without restraining an induction motor driven by an inverter for variable speed driving. An apparatus and method are provided. To this end, the present invention includes a frequency storage unit for storing a predetermined frequency command to be applied to the induction motor and outputs each frequency according to the on / off of the changeover switch; A sinusoidal wave generator which receives the frequency and always outputs a sinusoidal waveform of a magnitude and phase of a constant voltage; A voltage adjusting unit which receives a current detected by the induction motor and adjusts and outputs a voltage; A first multiplier configured to receive and multiply outputs of the sine wave generator and the voltage adjuster; An inverter unit converting the rectified output voltage of the first multiplier into an alternating current and applying the same to the induction motor; A power calculator configured to receive an output of the first multiplier, a detection current, and a sine wave generator to calculate an effective and reactive power; A parameter calculator which calculates and outputs a sum of the rotor resistance and the leakage inductance at the time of the stator side resistance and the effective and reactive power amount; A parameter estimator for storing an output of the parameter calculator according to a predetermined frequency and adding the outputs to output a rotor resistance and a leakage inductance; And a storage unit for storing the rotor and stator leakage inductance by multiplying the output rotor resistance value and the leakage inductance value by a constant constant. Therefore, the present invention does not mechanically restrain the induction motor, so that the two phases are applied to the sine wave having a phase difference of 180 degrees to each other, and the remaining one phase by applying a voltage having a magnitude of zero, so that no rotating magnetic flux occurs in the induction motor. Is not rotated, and thus, it is possible to estimate the parameters more accurately by applying voltages of various frequencies, not just the rated frequency, to estimate them at the rated conditions with measurement results.
Description
본 발명은 유도 전동기의 파라미터 추정장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 가변속 구동을 위해 인버터로 구동되는 유도 전동기를 구속하지 않고 유도 전동기의 누설 임피던스 및 회전자 저항값을 측정할 수 있도록 한 유도 전동기의 파라미터 추정장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parameter estimating apparatus and method for an induction motor, and more particularly, to a parameter of an induction motor capable of measuring leakage impedance and rotor resistance of an induction motor without restraining an induction motor driven by an inverter for variable speed driving. An apparatus and method for estimating are provided.
일반적으로, 유도 전동기를 인버터로 가변속 구동하는데 있어서 제어 성능을 충분히 내기 위해서는 그 유도 전동기의 파라미터를 제대로 알아야 한다.In general, in order to sufficiently control performance in variable speed driving an induction motor to an inverter, it is necessary to properly know the parameters of the induction motor.
도1은 유도 전동기의 상당 등가회로를 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와같이 유도 전동기의 1차측 고정자측인 저항(Rs) 및 누설 인덕턴스(Lls)와 2차측 회전자 저항(Rr/S) 및 누설 인덕턴스(Llr)를 등가회로화 한것으로 보통 2차측을 1차측으로 환산하거나 1차측을 2차측으로 환산한 경우를 나타낸것이다. 여기서 상기 2차측 회전자 저항(Rr/S)의 에스(S)는 슬립을 의미한다. 상기 슬립은 아래의 수학식에 의해 보통 0∼1사이의 값을 갖게 된다.1 is an exemplary diagram showing an equivalent circuit of an induction motor, and as shown therein, the resistance (Rs) and the leakage inductance (Lls) and the secondary rotor resistance (Rr / S), which are the primary stator side of the induction motor, and Equivalent circuitry of leakage inductance (Llr) shows the case of converting the secondary side to the primary side or the primary side to the secondary side. Here, S (S) of the secondary rotor resistance (Rr / S) means slip. The slip is usually between 0 and 1 by the following equation.
여기서 상기는 상기 유도 전동기의 인가전압 주파수이고은 회전 주파수를 나타낸다. 이들 파라미터중에서 상기 회전자 저항값(Rr/S)은 간접 벡터제어의 성능을 크게 좌우하는 파라미터로 3상 정격 주파수의 전압을 인가하고 그 전압의 크기로 정격전류가 흐르도록 조정한 상태에서 회전자를 기계적으로 구속하여 회전자 저항을 측정하였다. 이와 같은 종래의 기술을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Where above Is the applied voltage frequency of the induction motor Denotes the rotational frequency. Among these parameters, the rotor resistance (Rr / S) is a parameter that greatly influences the performance of indirect vector control. The rotor is applied with a voltage of three-phase rated frequency and adjusted so that the rated current flows according to the voltage. The mechanical resistance was constrained to measure the rotor resistance. Such a conventional technique will be described with reference to the accompanying drawings.
도2는 종래의 유도 전동기의 파라미터 추정장치의 구성을 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이 3상 상용전원(21)을 가변시켜 강압하는 3상 가변 전압 변압부(22)와; 상기 3상 가변 전압 변압부(22)에서 상당 출력된 전류를 측정하는 전류계(23)와; 상기 3상 가변 전압 변압부(22)의 3상 선간 전압을 측정하는 전압계(24)와; 상기 전류계(23)와 전압계(24)의 측정치를 입력받아 상기 유도 전동기(26)의 유효 전력 및 무효전력을 측정하는 전력계(25)와; 상기 3상 가변 전압 변압부(22)의 출력 전원으로 동작하는 유도 전동기의 축(27)이 움직이지 못하도록 구속하는 구속부(28)로 구성되어, 저항값을 측정할 수 있도록 상기 3상 상용 전원(21)을 투입하지 않고 그 유도 전동기(26)가 정지된 상태에서 임의의 2개의 단자간의 저항값을 측정한다.FIG. 2 is an exemplary view showing the configuration of a parameter estimating apparatus of a conventional induction motor, and as shown therein, a three-phase variable voltage transformer 22 for varying and stepping down the three-phase commercial power supply 21; An ammeter (23) for measuring a current output from the three-phase variable voltage transformer (22); A voltmeter 24 for measuring the voltage between the three phases of the three-phase variable voltage transformer 22; A power meter 25 which receives the measured values of the ammeter 23 and the voltmeter 24 and measures the active power and the reactive power of the induction motor 26; Constrained portion 28 to restrain the shaft 27 of the induction motor operating as the output power of the three-phase variable voltage transformer 22, the three-phase commercial power source to measure the resistance value The resistance value between any two terminals is measured in the state in which the induction motor 26 is stopped without inputting (21).
여기서 상기 저항값을 2로 나누면 상기 고정자 저항값(Rs)이 된다. 또한, 3상 상용 전원(21)을 3상 가변 전압 변압부(22)에 연결하고 유도 전동기의 축(27)을 구속부(28)로 구속한 상태에서 3상 가변 전압 변압부(22)의 출력 전압을 0부터 서서히 증가시켜 상기 전류계(23)의 지시가 그 유도 전동기(26)의 정격 전류가 될때까지 전압을 증가 시켜 준다. 이때 상기 전력계(25)에서 현재 그 유도 전동기(26)에 입력되고 있는 유효 전력 및 무효 전력을 계측한다.Here, dividing the resistance value by two results in the stator resistance value Rs. In addition, the three-phase commercial power supply 21 is connected to the three-phase variable voltage transformer 22, and the shaft 27 of the induction motor is restrained by the restraint portion 28 of the three-phase variable voltage transformer 22 The output voltage is gradually increased from zero to increase the voltage until the indication of the ammeter 23 reaches the rated current of the induction motor 26. At this time, the power meter 25 measures the active power and the reactive power currently being input to the induction motor 26.
한편, 상기 유도 전동기(26)의 축(27)을 기계적 장치인 상기 구속부(28)에 의해 구속하게 되면 그 유도 전동기(26)가 회전하지 않게 되므로 기계적 속도는 0이 된다.On the other hand, when the shaft 27 of the induction motor 26 is restrained by the restraining portion 28 which is a mechanical device, the induction motor 26 does not rotate, so that the mechanical speed becomes zero.
따라서, 상기 유도 전동기(26)의 슬립(S)은 상기 수학식(1)에 의해 거의 '1'이 되고, 상기 회전자 저항(Rr/S)은 매우 작은 값을 가지게 된다.Therefore, the slip S of the induction motor 26 becomes almost '1' by Equation (1), and the rotor resistance Rr / S has a very small value.
이때, 입력 전원의 주파수는 정격 주파수가 인가되고 있으므로 상기 회전자 저항(Rr/S) 및 회전자 누설 인덕턴스(Llr)와 병렬로 연결되어진 상기 상호 인덕턴스(Lm)를 비교해서 아래와 같은 수학식에 의해 그 상호 인덕턴스측의 입력 주파수가 높고, 그 상호 인덕턴스(Lm)의 값이 그 회전자 누설 인덕턴스(Llr) 및 회전자 저항(Rr/S)보다 훨씬 크다는 것을 알 수 있다.At this time, the frequency of the input power is applied to the rated frequency, so the rotor resistance (Rr / S) and the rotor leakage inductance (Llr) is connected to the mutual inductance (Lm) connected in parallel by the following equation It can be seen that the input frequency on the mutual inductance side is high, and the value of the mutual inductance Lm is much larger than the rotor leakage inductance Llr and the rotor resistance Rr / S.
여기서,는 유도 전동기 인가 전압 주파수이고은 상호 인덕턴스,은 회전자 누설 인덕턴스이며은 회전자 저항을 나타낸다.here, Is the induction motor applied voltage frequency Silver mutual inductance, Is the rotor leakage inductance Represents the rotor resistance.
따라서, 유도 전동기(26)의 구속된 상태에서 정격 주파수의 전압을 인가하게 되면 상기 상호 인덕턴스(Lm)을 무시하는 것이 가능하게 되어 도3의 유도 전동기의 상당 등가회로를 보인 회로도처럼 그 상호 인덕턴스(Lm)를 생략하여 간략화하는 것이 가능하게 된다.Therefore, when the voltage of the rated frequency is applied in the constrained state of the induction motor 26, it is possible to ignore the mutual inductance Lm, and the mutual inductance (such as the circuit diagram showing the equivalent circuit of the induction motor of FIG. 3). Lm) can be omitted and simplified.
이에 따라, 단순한 R-L회로가 되어 측정된 상기 고정자 저항값(Rs)과전류계(23)의 지시값과 전력계(25)에 의해 측정된 상기 유효 전력 및 무효 전력에서 아래의 수학식을 이용하여 상기 회전자 저항(Rr/S)과 고정자 누설 인덕턴스(Lls) 및 회전자 누설 인덕턴스(Llr)의 합을 구할 수 있다.Accordingly, in the indication value of the stator resistance value Rs and the ammeter 23 measured as a simple RL circuit and the active power and reactive power measured by the power meter 25, The sum of the electronic resistance Rr / S, the stator leakage inductance Lls, and the rotor leakage inductance Llr can be obtained.
여기서,은 회전자 저항(여기서 S는 1이다.),는 고정자 저항, I는 전류계의 지시값이고 [W]는 전력계에서 측정된 유효 전력을 나타내며은 고정자 누설 인덕턴스,은 회전자 누설 인덕턴스,는 유도 전동기 인가 전압 주파수, [Var]는 전력계에서 측정된 무효 전력을 나타낸다.here, Is the rotor resistance (where S is 1), Is the stator resistance, I is the reading of the ammeter and [W] is the effective power measured at the wattmeter. Silver stator leakage inductance, Silver rotor leakage inductance, Is the induction motor applied voltage frequency, and [Var] represents reactive power measured at the power meter.
그러나, 상기와 같이 동작하는 종래 장치는 유도 전동기가 회전하지 않도록 기계적으로 구속하는 구속부를 두어 정지 시킨 상태에서 파라미터를 측정 함으로써, 정격 전류가 흐르기 때문에 그 유도 전동기가 크면 클수록 구속하기가 힘들어진다.However, in the conventional apparatus operating as described above, by measuring the parameters in the stopped state by placing the restraint mechanically constrained so that the induction motor does not rotate, the larger the induction motor, the larger the induction motor becomes, so that the constraint becomes more difficult.
또한, 상기 유도 전동기는 상기 구속부에 의해 정지 시킨 상태에서 파라미터 측정을 통해 얻게되어 정격 조건과 구속 시험시의 회전자에 흐르는 전류의 주파수가 달라지게 되어 각 파라미터들은 인가되는 주파수에 따라 값이 변하게 되어 정확한 데이터를 얻지 못하는 문제점이 있었다.In addition, the induction motor is obtained through the measurement of the parameter in the state stopped by the restraint part so that the frequency of the current flowing through the rotor during the rating condition and restraint test is changed so that each parameter is changed according to the applied frequency There was a problem that does not get accurate data.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 상기 유도 전동기를 구속하지 않으면서 여러 주파수에서의 측정 결과를 가지고 그 유도 전동기의 파라미터를 추정하여 정확성을 보다 높일 수 있도록 한 유도 전동기의 파라미터 추정장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, and has an induction motor that can increase the accuracy by estimating the parameters of the induction motor with measurement results at various frequencies without restraining the induction motor. It is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for estimating a parameter.
도1은 유도 전동기의 상당 등가회로를 보인 예시도.1 shows an equivalent circuit of an induction motor.
도2는 종래의 유도 전동기의 파라미터 추정장치의 구성을 보인 예시도.Figure 2 is an exemplary view showing the configuration of a parameter estimating apparatus of a conventional induction motor.
도 3은 유도 전동기의 상당 등가회로를 보인 회로도.3 is a circuit diagram showing an equivalent circuit of an induction motor.
도 4는 본 발명 유도 전동기의 파라미터 추정장치를 보인 회로도.4 is a circuit diagram showing a parameter estimating apparatus of the induction motor of the present invention.
도 5는 본 발명 유도 전동기의 파라미터 추정방법을 보인 흐름도.5 is a flowchart illustrating a parameter estimation method of the induction motor of the present invention.
** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 **** Explanation of symbols for main parts of drawings **
41: 주파수 저장부 42: 사인파 발생부41: frequency storage unit 42: sine wave generator
43: 전압 조절부 44: 제1 곱셈부43: voltage regulator 44: first multiplier
45: 인버터부 46: 전력 연산부45: inverter unit 46: power calculation unit
47: 파라미터 연산부 48: 파라미터 추정부47: parameter calculator 48: parameter estimator
SW1~SW3: 제1~제3 전환 스위치SW1 to SW3: first to third selector switches
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 유도 전동기에 인가할 소정개의 주파수 지령을 저장해놓고 전환스위치의 온/오프에 따라 각각의 주파수를 출력하는 주파수 저장부와; 상기 주파수를 입력받아 항상 일정한 전압의 크기 및 위상의 사인파형으로 출력하는 사인파 발생부와; 상기 유도 전동기에서 검출된 전류를 입력받아 전압의 크기를 조절하여 출력하는 전압 조절부와; 상기 사인파 발생부 및 상기 전압 조절부의 출력을 입력받아 곱셈하는 제1 곱셈부와; 상기 제1 곱셈부의 정류된 출력 전압을 교류로 변환하여 상기 유도 전동기에 인가하는 인버터부와; 상기 제1 곱셈부와 검출 전류 및 사인파 발생부의 출력을 입력받아 유효, 무효 전력을 연산하는 전력 연산부와; 고정자측 저항값과 상기 유효, 무효 전력량으로 그때의 회전자 저항 및 누설 인덕턴스의 합을 연산하여 출력하는 파라미터 연산부와; 소정개의 주파수에 따른 상기 파라미터 연산부의 출력을 저장하고 그 출력들을 가산하여 회전자 저항 및 누설 인덕턴스를 출력하는 파라미터 추정부와; 상기 파라미터 추정부의 출력된 회전자 저항값과 누설 인덕턴스값에 일정 상수를 곱셈하여 회전자 및 고정자 누설 인덕턴스를 저장하는 저장부로 구성한 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the frequency storage unit for storing a predetermined frequency command to be applied to the induction motor and outputs each frequency in accordance with the on / off of the switching switch; A sinusoidal wave generator which receives the frequency and always outputs a sinusoidal waveform of a magnitude and phase of a constant voltage; A voltage adjusting unit which receives a current detected by the induction motor and adjusts and outputs a voltage; A first multiplier configured to receive and multiply outputs of the sine wave generator and the voltage adjuster; An inverter unit converting the rectified output voltage of the first multiplier into an alternating current and applying the same to the induction motor; A power calculator configured to receive an output of the first multiplier, a detection current, and a sine wave generator to calculate an effective and reactive power; A parameter calculator which calculates and outputs a sum of the rotor resistance and the leakage inductance at the time of the stator side resistance and the effective and reactive power amount; A parameter estimator for storing an output of the parameter calculator according to a predetermined frequency and adding the outputs to output a rotor resistance and a leakage inductance; And a storage unit for storing the rotor and stator leakage inductance by multiplying the output rotor resistance value and the leakage inductance value by a constant constant.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 파라미터값을 추정하기 전에 고정자 저항을 측정하고 소정개의 주파수중 첫번째 시험 주파수를 지령 주파수로인가하여 유도 전동기의 2상에 전압 지령을 인가 하고 1상에는 영전압 지령을 인가하여 유도 전동기의 검출 전류가 정격 전류인지를 판단하는 제1 단계와; 상기 제1 단계에서 상기 검출 전류가 정격 전류이면 유효 전력 및 무효 전력 연산을 행하고 그 연산 개시 후 1주기가 경과했는지를 판단하는 제2 단계와; 상기 제2 단계에서 1주기가 경과했으면 회전자 저항 및 누설 인덕턴스 연산을 수행하고, 1주기가 경과하지 않았다면 유효전력 및 무효전력 연산을 계속 수행하는 제3 단계와; 상기 소정개의 주파수에 대해 회전자 저항 및 누설 인덕턴스 연산을 수행했으면 최종 파라미터값을 추정하고, 그 소정개의 주파수에 대해 회전자 저항 및 누설 인덕턴스 연산을 수행하지 않았다면 상기 과정을 반복 수행하는 제4 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention measures a stator resistance before estimating a parameter value, applies a first test frequency of a predetermined frequency as a command frequency, and applies a voltage command to two phases of an induction motor, and zero phase to one phase. A first step of determining whether the detected current of the induction motor is a rated current by applying a voltage command; A second step of performing an active power and a reactive power calculation if the detected current is a rated current in the first step and determining whether one cycle has elapsed since the start of the calculation; A third step of performing rotor resistance and leakage inductance calculation if one cycle has elapsed in the second step, and continuing to perform active power and reactive power calculation if one cycle has not elapsed; If the rotor resistance and the leakage inductance calculation is performed for the predetermined frequency, the final parameter value is estimated. If the rotor resistance and the leakage inductance calculation are not performed for the predetermined frequency, the fourth step is repeated. Characterized in that made.
이하, 본 발명에 따른 일실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings an embodiment according to the present invention will be described in detail.
도 4는 본 발명 유도 전동기의 파라미터 추정장치를 보인 회로도로서, 이에 도시한 바와 같이 유도 전동기(IM)에 인가할 소정개의 주파수 지령을 저장해놓고 전환스위치의 온/오프에 따라 각각의 주파수를 출력하는 주파수 저장부(41)와; 상기 주파수를 입력받아 항상 일정한 전압의 크기 및 위상의 사인파형으로 출력하는 사인파 발생부(42)와; 상기 유도 전동기(IM)에서 검출된 전류를 입력받아 전압의 크기를 조절하여 출력하는 전압 조절부(43)와; 상기 사인파 발생부(42) 및 상기 전압 조절부(43)의 출력을 입력받아 곱셈하는 제1 곱셈부(44)와; 상기 제1 곱셈부(44)의 정류된 출력 전압을 교류로 변환하여 상기 유도 전동기(IM)에 인가하는 인버터부(45)와; 상기 제1 곱셈부(44)와 검출 전류 및 사인파 발생부(42)의 출력을 입력받아 유효, 무효 전력을 연산하는 전력 연산부(46)와; 고정자측 저항값과 상기 유효, 무효 전력량으로 그때의 회전자 저항 및 누설 인덕턴스의 합을 연산하여 출력하는 파라미터 연산부(47)와; 소정개의 주파수에 따른 상기 파라미터 연산부(47)의 출력을 저장하고 그 출력들을 가산하여 회전자 저항 및 누설 인덕턴스를 출력하는 파라미터 추정부(48)와; 상기 파라미터 추정부(48)의 출력된 회전자 저항값과 누설 인덕턴스값에 일정 상수를 곱셈하여 회전자 및 고정자 누설 인덕턴스를 저장하는 저장부(49)로 구성된다.4 is a circuit diagram illustrating a parameter estimating apparatus of the induction motor according to the present invention. As shown therein, a predetermined frequency command to be applied to the induction motor IM is stored, and each frequency is output according to on / off of the changeover switch. A frequency storage section 41; A sine wave generator 42 which receives the frequency and always outputs a sinusoidal waveform of a magnitude and phase of a constant voltage; A voltage controller 43 for receiving the current detected by the induction motor IM and adjusting the magnitude of the voltage; A first multiplier 44 for receiving and multiplying outputs of the sine wave generator 42 and the voltage adjuster 43; An inverter unit 45 converting the rectified output voltage of the first multiplier 44 into an alternating current and applying it to the induction motor IM; A power calculator 46 which receives the output of the first multiplier 44, the detection current and the sine wave generator 42, and calculates effective and reactive power; A parameter calculator 47 for calculating and outputting the sum of the rotor resistance and the leakage inductance at the time of the stator side resistance and the effective and reactive power amount; A parameter estimator (48) for storing the output of the parameter calculator (47) according to a predetermined frequency and adding the outputs to output the rotor resistance and the leakage inductance; The storage unit 49 stores the rotor and stator leakage inductance by multiplying the output rotor resistance value and the leakage inductance value of the parameter estimator 48 by a constant constant.
도5는 본 발명 유도 전동기의 파라미터 추정방법을 보인 흐름도로서, 이에 도시된 바와 같이 파라미터값을 추정하기 전에 고정자 저항을 측정하고 소정개의 주파수중 첫번째 시험 주파수를 지령 주파수로 인가하여(S51) 유도 전동기의 2상에 전압 지령을 인가 하고 1상에는 영전압 지령을 인가하여(S52) 유도 전동기의 검출 전류가 정격 전류인지를 판단하는 제1 단계(S53)와; 상기 제1 단계에서 상기 검출 전류가 정격 전류이면 유효 전력 및 무효 전력 연산을 행하고(S54) 그 연산 개시 후 1주기가 경과했는지를 판단하는 제2 단계(S56)와; 상기 제2 단계에서 1주기가 경과했으면 회전자 저항 및 누설 인덕턴스 연산을 수행하고(S58), 1주기가 경과하지 않았다면 유효전력 및 무효전력 연산을 계속 수행하는 제3 단계(S57)와; 상기 소정개의 주파수에 대해 회전자 저항 및 누설 인덕턴스 연산을 다 수행했으면(S59) 최종 파라미터값을 추정하고(S61), 그 소정개의 주파수에 대해 회전자 저항 및 누설 인덕턴스 연산을 다 수행하지 않았다면(S59) 상기 과정을 반복 수행하는 제4 단계(S60)로 이루어진 것으로, 이와 같이 구성된 본 발명의 동작을 설명하면 다음과같다.5 is a flowchart illustrating a parameter estimating method of an induction motor according to the present invention. As shown in FIG. 5, the stator resistance is measured and the first test frequency of a predetermined frequency is applied as a command frequency before estimating the parameter value (S51). Applying a voltage command to phase 2 and applying a voltage command to phase 1 (S52) to determine whether the detected current of the induction motor is a rated current (S53); A second step (S56) of calculating active power and reactive power when the detected current is the rated current in the first step (S54) and determining whether one cycle has elapsed since the start of the calculation; A third step (S57) of performing a rotor resistance and a leakage inductance calculation when one cycle has elapsed in the second step (S58), and continuing to perform an active power and reactive power calculation if one cycle has not elapsed; If the rotor resistance and the leakage inductance calculation is performed for the predetermined frequency (S59), the final parameter value is estimated (S61), and if the rotor resistance and the leakage inductance calculation are not performed for the predetermined frequency (S59). The fourth step (S60) of repeating the above process is described, and the operation of the present invention configured as described above is as follows.
먼저, 유도 전동기(IM)에 인가할 주파수 지령4개를 주파수 저장부(41)에 저장해 놓고, 제1 전환 스위치(SW1)에 의해 하나의 주파수에 대한 측정을 할 수 있도록 해주고, 그 주파수에 대해 측정이 끝나면 사인파 발생부(42)로 출력된다.First, four frequency commands to be applied to the induction motor IM are stored in the frequency storage unit 41, and the first changeover switch SW1 allows the measurement of one frequency to be performed. After the measurement, the sine wave generator 42 is output.
상기 사인파 발생부(42)는 상기 주파수를 입력 받아 그 주파수를 가지고 3상중 2상은 크기가 1이고 위상은 180도 차이가 나는 사인파를 발생시키고, 나머지 한상은 크기가 0인 파형을 발생시킨다.The sine wave generator 42 receives the frequency and generates a sine wave having a frequency of two phases of three phases having a magnitude of 1 and a phase difference of 180 degrees, and generating a waveform having a magnitude of zero.
즉, 상기 사인파 발생부(42)는 아래의 수학식을 이용하여 상기 유도 전동기(IM)에 3상이 아닌 단상의 전압을 인가해 준다.That is, the sine wave generator 42 applies a single phase voltage, not three phases, to the induction motor IM using the following equation.
상기 수학식(4)와 같이 상기 사인파가 발생하게 되므로 회전 자속이 발생하지 않게 되어 그 유도 전동기(IM)가 회전하지 않게된다.Since the sine wave is generated as shown in Equation (4), no rotating magnetic flux is generated, and the induction motor IM does not rotate.
이때 전압 조절부(43)는 전류 검출부(51)로부터 검출된 상기 유도 전동기(IM)에 인가되는 전류를 입력 받아 인버터부(45)의 출력 전압의 크기를 조정하도록 전압지령의 크기를 조정하고 이에 따라, 상기 사인파 발생부(42)의 출력인 3상 사인파와 상기 전압 조절부(43)의 출력 전압의 크기를 제1 곱셈부(44)에서 곱셈 연산후 인버터부(45)로 출력한다.At this time, the voltage adjusting unit 43 receives the current applied to the induction motor IM detected from the current detecting unit 51 and adjusts the magnitude of the voltage command to adjust the magnitude of the output voltage of the inverter unit 45. Accordingly, the first multiplier 44 outputs the three-phase sine wave output from the sine wave generator 42 and the output voltage of the voltage adjuster 43 to the inverter unit 45 after the multiplication operation.
상기 인버터부(45)에서는 상기 제1 곱셈부(44)의 출력 전압지령의 크기대로상기 유도 전동기(IM)에 전압을 인가해준다.The inverter unit 45 applies a voltage to the induction motor IM in accordance with the magnitude of the output voltage command of the first multiplier 44.
여기서, 상기 전력 연산부(46)는 상기 유도 전동기(IM)에 인가되는 전류를 검출한 검출 전류와 상기 제1 곱셈부(44)의 출력된 전압 지령 및 상기 사인파 발생부(42)의 3상 사인파와 함께 전력 연산부(46)에 입력되어 상기 4개의 주파수지령을 각각 1주기가 끝날때 까지만 수행한다.Here, the power calculator 46 detects a current detected by the current applied to the induction motor IM, a voltage command output from the first multiplier 44, and a three-phase sine wave of the sine wave generator 42. In addition, it is input to the power calculation unit 46 and performs the four frequency commands only until the end of each one cycle.
즉, 아래와 같은 수학식(5)를 이용하여 유효 전력([W])과 무효 전력([Var])을 연산하게 된다.That is, the active power [W] and the reactive power [Var] are calculated using Equation (5) below.
여기서,: 유효 전력 T: 주기here, Active power T: cycle
: 무효 전력: 주파수 지령 : Reactive power Frequency reference
V: 전압 조절부의 전압의 크기V: magnitude of voltage in the voltage regulator
상기와 같은 수학식(5)에 의해 연산된 상기 유효, 무효 전력([W])([Var])은 파라미터 연산부(47)에 입력된다.The effective and reactive power [W] ([Var]) calculated by the above equation (5) is input to the parameter calculator 47.
상기 파라미터 연산부(47)는 그 유효, 무효 전력([W])([Var])과 기저장된 고정자 저항값(Rs)을 입력받아 아래의 수학식(6)에 의해 그때의 회전자 저항값과 누설 인덕턴스값의 합을 연산하여 파라미터 추정부(48)로 출력한다.The parameter calculating unit 47 receives the effective, reactive power [W] ([Var]) and the stator resistance value Rs stored in advance, and the rotor resistance value at that time is expressed by Equation (6) below. The sum of the leakage inductance values is calculated and output to the parameter estimating unit 48.
여기서,: 회전자 저항: 고정자 저항here, : Rotor resistance Stator Resistance
I: 전류 검출부에서 검출한 전류: 고정자 누설 인덕턴스I: Current detected by the current detector Stator Leakage Inductance
: 회전자 누설 인덕턴스: 유효 전력 : Rotor Leakage Inductance Active power
: 무효 전력: 지령 주파수 : Reactive power Command frequency
여기서, 상기 파라미터 추정부(48)는 상기 각 지령 주파수에 대한 가중치 4개가 기저장된 가중치 저장부(48a) 및 소정 주파수에 따라 변화되는 상기 파라미터 연산부(47)의 출력 중 회전자 저항값을 저장하는 제1 저장부(48b)와 그 파라미터 연산부의 출력 중 누설 인덕턴스를 저장하는 제2 저장부(48c)와 상기 제1 저장부(48b)의 출력 및 각 주파수에 대한 평균 가중치가 곱셈 연산된 결과를 입력받아 가산하는 제1 가산부(48f)와 상기 제2 저장부(48c)의 출력 및 각 주파수에 대한 평균 가중치가 곱셈 연산된 결과를 입력받아 가산하는 제2 가산부(48g)로 구성되어 있다.Here, the parameter estimator 48 stores the rotor resistance value among the outputs of the weight storage unit 48a in which four weights for each command frequency are stored in advance, and the parameter calculator 47 that varies according to a predetermined frequency. The result of multiplying the output of the second storage unit 48c storing the leakage inductance and the output of the first storage unit 48b and the average weight for each frequency is multiplied by the output of the first storage unit 48b and its parameter calculator. And a second adder 48g which receives and adds the result of multiplying the output of the first adder 48f and the second storage 48c and the average weight for each frequency. .
즉, 상기 4개의 주파수에 따라 변화되는 상기 파라미터 연산부(47)의 상기 회전자 저항값과 누설 인덕턴스값의 합은 제2, 제3 전환 스위치(SW2, SW3)에 의해 순차적으로 상기 제1, 제2 저장부(48b)(48c)에 저장된다.That is, the sum of the rotor resistance value and the leakage inductance value of the parameter calculator 47 that varies according to the four frequencies is sequentially performed by the second and third changeover switches SW2 and SW3. 2 are stored in the storage units 48b and 48c.
상기 각 지령 주파수에 대한 가중치 4개가 기저장된 가중치 저장부(48a)의출력 및 상기 제1,제2 저장부(48b)(48c)의 출력을 입력받는 제2, 제3 곱셈부(48d)(48e)는 그 입력들을 곱셈 연산후 제1, 제2 가산부(48f)(48g)로 출력하게 된다.Second and third multipliers 48d, which receive the outputs of the weight storage unit 48a in which four weights for each command frequency are pre-stored, and the outputs of the first and second storage units 48b and 48c. 48e) outputs the inputs to the first and second adders 48f and 48g after the multiplication operation.
이에 따라, 상기 제1 가산부(48f)는 상기 제1 저장부(48b)의 출력 회전자 저항값과 가중치 저장부(48a)의 가중치 4개를 순차적으로 제2 곱셈부(48d)에서 곱셈 연산한 결과를 덧셈하여 회전자 저항을 저항 추정값 저장부(49a)에 저장한다.Accordingly, the first adder 48f sequentially multiplies the output rotor resistance of the first storage 48b and four weights of the weight storage 48a by the second multiplier 48d. The result is added and the rotor resistance is stored in the resistance estimation value storage section 49a.
즉, 아래의 수학식을 이용하여 상기 저항 추정값 저장부(49a)로 출력한다.That is, the following equation is output to the resistance estimate storage unit 49a.
여기서: 회전자 저항(여기서 S는 1이다)here : Rotor resistance, where S is 1
: 제1 저장부에 저장된 회전자 저항값 : Rotor resistance value stored in the first storage
: 가중치 저장부에 저장된 가중치값 : Weight value stored in weight storage
상기 수학식(7)의 결과값을 상기 저항 추정값 저장부(49a)에 저장하게 된다.The resultant value of Equation (7) is stored in the resistance estimation value storage unit 49a.
한편, 상기 제2 가산부(48g)는 상기 제2 저장부(48c)의 출력 누설 인덕턴스값과 그 가중치 저장부(48a)의 가중치 4개를 순차적으로 제3 곱셈부(48e)에서 곱셈 연산한 결과를 덧셈하여 누설 인덕턴스값을 출력한다.Meanwhile, the second adder 48g sequentially multiplies the output leakage inductance value of the second storage unit 48c and the four weights of the weight storage unit 48a by the third multiplier 48e. Add the result and output the leakage inductance value.
이때 상기 제3 곱셈부(48e)에서는 일정 상수값인 0.5와 그 누설인덕턴스를 곱하여 출력치를 회전자 또는 고정자 누설 인덕턴스값으로 하여 누설 인덕턴스 저장부(49b)에 저장한다.At this time, the third multiplier 48e multiplies the constant constant value 0.5 by the leakage inductance and stores the output value in the leakage inductance storage unit 49b as the rotor or stator leakage inductance value.
즉, 아래의 수학식을 이용하여 상기 누설 인덕턴스 저장부(49b)에 저장된다.That is, the leakage inductance storage unit 49b is stored using the following equation.
여기서,는 고정자 누설 인덕턴스값: 회전자 누설 인덕턴스값here, Is the stator leakage inductance value : Leakage inductance value of rotor
: 가중치 저장부에 저장된 가중치값 : Weight value stored in weight storage
: 제2 저장부에 저장된 누설 인덕턴스값 : Leakage inductance value stored in the second storage unit
이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 유도 전동기를 기계적으로 구속하지 않고 2상은 서로 180도의 위상차를 갖는 사인파가 인가되도록 하고, 나머지 1상에는 크기가 0인 전압을 인가함에 따라 상기 유도 전동기 내에 회전 자속이 발생하지 않게 되어 전동기가 회전하지 않게 된다. 이에 따라 정격 주파수만이 아닌 여러 주파수의 전압을 인가하여 계측결과를 가지고 정격 조건에서 추정함으로써 보다 정확하게 파라미터를 추정할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention does not mechanically constrain the induction motor, so that two phases have a sine wave having a phase difference of 180 degrees from each other, and the remaining one phase has a rotating magnetic flux in the induction motor by applying a voltage of zero magnitude. It does not occur and the motor does not rotate. Accordingly, by applying voltages of various frequencies, not just the rated frequency, it is possible to estimate the parameters more accurately by estimating at the rated conditions with the measurement results.
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