KR100235017B1

KR100235017B1 - Steering angle detecting method

Info

Publication number: KR100235017B1
Application number: KR1019950067643A
Authority: KR
Inventors: 이양수
Original assignee: 정몽규; 현대자동차주식회사
Priority date: 1995-12-29
Filing date: 1995-12-29
Publication date: 1999-12-15
Also published as: KR970041059A

Abstract

본 발명은 ABS 장착 차량에서의 조향각 검출 방법에 관한 것으로, 앞 뒤 4바퀴에 각각 설치되며 바퀴의 회전속도를 톤휠과 센서에서의 자력선 변화로 감지하여 출력하는 휠 속도 센서로부터 데이터를 입력받는 제1단계와 ; 상기 제1단계에서 입력받은 데이터간의 속도차를 산출하는 제2 단계와 ; 상기 제2 단계에서 산출되어진 속도차를 사용하여 조향각 뿐만 아니라 각속도, 타속도, 타각 및 노면 정보, 각 속도 및 노면 정보등 등의 신호로 정리되어 출력하는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 검출 방법을 제공하면, 종래와 같은 복잡한 하드웨어의 구성이 없이도 통상의 ABS장치를 이용하여 운전자에게 보다 많은 정보를 제공할 수 있다는 효과가 있다.The present invention relates to a steering angle detection method in an ABS-equipped vehicle, each of which is installed at four front and rear wheels and receives data from a wheel speed sensor that detects and outputs a rotational speed of the wheel as a change in the magnetic lines in the tone wheel and the sensor. Step; A second step of calculating a speed difference between the data received in the first step; And a third step of arranging and outputting not only the steering angle but also signals such as angular velocity, rudder speed, rudder angle and road surface information, angular velocity and road surface information, etc. using the speed difference calculated in the second step. Providing the detection method has an effect that more information can be provided to the driver using a conventional ABS device without the complicated hardware configuration as in the prior art.

Description

Steering angle detection method

제1도는 종래 조항각 검출장치가 핸들에 장착된 구성 예시도1 is a view illustrating a configuration in which a conventional provision angle detection device is mounted on a handle

제2도는 종래 조항각 검출장치의 동작 개념도2 is a conceptual view of the operation of the conventional provision angle detection device

제3도는 일반적인 ABS 장착 차량의 개념도3 is a conceptual diagram of a general ABS equipped vehicle

제4도는 본 발명에서 사용하고자 하는 장치의 입출력신호 관계도4 is an input / output signal relationship diagram of a device to be used in the present invention.

제5도는 본 발명에 따른 조향각 검출 방법의 개념도5 is a conceptual diagram of a steering angle detection method according to the present invention

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : ECU GH : 중심감지 가이드홀10: ECU GH: center detection guide hole

SH : 센싱용 홀 FL,FR,RR,RL : 휠 속도 센서SH: Sensing Hole FL, FR, RR, RL: Wheel Speed Sensor

본 발명은 차량의 조향각 검출을 위한 방법에 관한 것으로 특히, 일반 ABS 장착 차량에서의 조향각 검출을 위한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a steering angle of a vehicle, and more particularly, to a method for detecting a steering angle in a general ABS equipped vehicle.

일반적으로, 종래의 조향각 검출 방식은 첨부한 제1도와 제2도에 도시되어 있는 바와같이, 핸들의 회전을 감지하기 위하여 핸들과 회전축사이에 구비(제1도 참조)되며, 원형 패널에 소정의 간격으로 센신용 홀(SH)을 천공(제2a도 참조)한 후 한쪽 면에서 적외선 신호 등을 발생시키고 다른쪽 면에서 이를 수광하는 방식(제2b도 참조)으로 수광부측에서 수광동작의 온오프되는 개수를 가운팅하여 조향각을 검출하는 것인데, 이러한 방식은 상기 센싱용 홀(SH)을 통하여 적외선 신호를 송수신하는 부분의 구성과 더불어 조향각이 없는 즉, 직선 구간 또는 좌우측을 검출하기 위한 기준을 제공하기 위해 중심감지 가이드홀(GH)을 통하여 적외선 신호를 송수신하는 부분의 구성이 별도로 필요하다.In general, the conventional steering angle detection method is provided between the handle and the rotating shaft (see FIG. 1) to detect the rotation of the handle, as shown in the attached FIG. 1 and FIG. On / off of the light receiving operation on the light-receiving side in such a manner as to perforate the sensor beam SH at intervals (see also part 2a), and then generate an infrared signal on one side and receive it on the other side (see also part 2b). It is to detect the steering angle by applying the number, which is the configuration of the part that transmits and receives the infrared signal through the sensing hole (SH) and provides a reference for detecting the steering angle, that is, the straight section or left and right sides. In order to separately transmit and receive an infrared signal through the center sensing guide hole (GH).

그러므로, 시스템의 구성이 복잡히거 그에 따른 가격의 상승과 신뢰성 저하 등의 문제점이 발생되었다.Therefore, the configuration of the system is complicated, resulting in problems such as an increase in price and a decrease in reliability.

상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은 통상의 ABS용 휠 스피드 센서와 그 출력 데이타를 사용하여 조향각을 검출하고 더불어 타각과 노면에 대한 정보 등을 종합적으로 검출할 수 있는 조향각 검출 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to use a conventional wheel speed sensor for ABS and its output data to detect a steering angle, and a steering angle detection method capable of comprehensively detecting information about the rudder angle and road surface. To provide.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은, ABS 장착 차량에서의 조향각 검출 방법에 있어서, 앞 뒤 4바퀴에 각각 설치되며 바퀴의 회전속도를 톤휠과 센서에서의 자력선 변화로 감지하여 출력하는 휠 속도 센서로부터 데이터를 입력받는 제1단계와 ; 상기 제1단계에서 입력받은 데이터간의 속도차를 산출하는 제2단계에서 산출되어진 속도차를 사용하여 조향각 뿐만 아니라 각속도, 타속도,타각 및 노면 정보, 각 속도 및 노면 정보등 등의 신호로 정리되어 출력하는 제3단계를 포함하는 데 있다.A feature of the present invention for achieving the above object, in the steering angle detection method in an ABS-equipped vehicle, is installed on each of the front and rear four wheels and the wheel speed to detect and output the rotational speed of the wheel by the change of the magnetic line in the tone wheel and sensor A first step of receiving data from a sensor; By using the speed difference calculated in the second step of calculating the speed difference between the data received in the first step, not only steering angle but also signals such as angular speed, rudder speed, rudder angle and road surface information, angular speed and road surface information, etc. And a third step of outputting.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

제3도는 일반적인 ABS장착 차량의 개념도로서, 앞 뒤 4바퀴에 각각 설치되며 바퀴의 회전속도를 톤휠(tone wheel)롸 센서에서의 자력선 변화로 감지하여 ECU(10)에 전달하는 휠 속도 센서(FL,FR,RR,RL)가 상기 ECU와 연결되어 있는 상태를 나타내고 있다.3 is a conceptual diagram of a general ABS-equipped vehicle, each of which is installed at four front and rear wheels and detects the rotational speed of the wheel as a change in the magnetic lines of force in a tone wheel 롸 sensor and transmits the wheel speed sensor to the ECU 10 (FL). , FR, RR, RL) is connected to the ECU.

또한, 제4도는 본 발명에서 사용하고자 하는 ECU(10)에서의 입출력신호 관계도인데, 상기 휠 속도 센서(FL,FR,RR,RL)각각에서 출력되는 데이터를 입력받은 상기 ECU(10)에서는 본 발명에 따른 판단기준에 의해 각속도(EPS),타속도(ECS), 타각 및 노면 정보(TCL),각속도 및 노면 정보(ABS)등의 신호를 출력하게 된다.4 is an input / output signal relationship diagram of the ECU 10 to be used in the present invention. In the ECU 10 receiving data output from the wheel speed sensors FL, FR, RR, and RL, respectively, FIG. According to the criterion according to the present invention, signals such as angular velocity EPS, rudder velocity ECS, rudder angle and road surface information TCL, angular velocity and road surface information ABS are output.

상기 ECU(10)에서 상술한 출력신호들을 출력하기 위한 과정을 제5도를 참조하여 간략히 살펴보면, 제5도는 본 발명에 따른 조향각 검출 방법의 개념도로서, 입력되는 각각의 휠 속도 센서(FL,FR,RR,RL)의 데이터를 입력받아 비교하여 만약, RR＞RL 인 경우(S1)차량은 왼쪽으로 조향하는 것이며 이때 각 속도의 차이값에 의해 조향각이 결정되어 출력되며 더불어 속도 등의 데이터가 출력(S2)된다.The process for outputting the above-described output signals by the ECU 10 will be briefly described with reference to FIG. 5. FIG. 5 is a conceptual diagram of a steering angle detection method according to the present invention. , RR, RL) is inputted and compared, if RR> RL (S1) the vehicle steers to the left. At this time, the steering angle is determined and output based on the difference value of each speed. (S2) becomes.

동일 방식으로 FR,FL이 RR,RL에 비하여 작을 경우(S3)는 차량이 험한 길을 주행하고 있다고 판단(S4)하고 그에 따른 데이터를 출력한다.In the same manner, when FR and FL are smaller than RR and RL (S3), it is determined that the vehicle is traveling on a rough road (S4) and outputs data accordingly.

또한, 동일 방식으로 RR=RL인 경우(S5)는 평탄한 길에서의 직선 주행임을 판단하여 데이터를 출력(S6)한다.In the same manner, when RR = RL (S5), it is determined that the driving is a straight line on a flat road, and data is output (S6).

또한, 동일 방식으로 RR＞RL인 경우(S7)는 오른쪽으로 조향하는 것이며 이때 각 속도의 차이값에 의해 조향각이 결정되어 출력되며, 더불어 속도등의 데이터가 출력(S8)된다.In the same manner, when RR > RL (S7), the steering is performed to the right. At this time, the steering angle is determined and output by the difference value of each speed, and the data such as the speed is output (S8).

이후, 상기 각 경우의 출력(S2, S4, S6, S8)은 각속도(EPS), 타속도(ECS), 타각 및 노면 정보(TCL), 각속도 및 노면 정보(ABS)등의 신호로 정리되어 출력하게 된다.Thereafter, the outputs S2, S4, S6, and S8 in each case are collectively outputted as signals such as angular velocity EPS, rudder velocity ECS, rudder angle and road surface information TCL, angular velocity and road surface information ABS, and the like. Done.

그러므로 상기와 같이 동작하는 본 발명에 따른 조향각 검출 방법을 제공하면, 종래와 같은 복잡한 하드웨어의 구성이 없이도 통상의 ABS장치를 이용하여 운전자에게 보다 많은 정보를 제공할 수 있다는 효과가 있다.Therefore, if the steering angle detection method according to the present invention operates as described above, there is an effect that it is possible to provide more information to the driver using a conventional ABS device without the configuration of complicated hardware as in the prior art.

Claims

A steering angle detection method in an ABS-equipped vehicle, comprising: a first step of receiving data from a wheel speed sensor installed at four front and rear wheels and detecting a rotation speed of a wheel as a change in the magnetic lines of a tone wheel and a sensor; A second step of calculating a speed difference between the data received in the first step; And a third step of collectively outputting signals such as angular velocity, rudder speed, rudder angle and road surface information, angular velocity and road surface information, etc. using the speed difference calculated in the second step. Way.