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JPWO2021087065A5 - - Google Patents

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JPWO2021087065A5
JPWO2021087065A5 JP2022525302A JP2022525302A JPWO2021087065A5 JP WO2021087065 A5 JPWO2021087065 A5 JP WO2021087065A5 JP 2022525302 A JP2022525302 A JP 2022525302A JP 2022525302 A JP2022525302 A JP 2022525302A JP WO2021087065 A5 JPWO2021087065 A5 JP WO2021087065A5
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coordinate frame
portable device
information
persistent coordinate
persistent
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Description

前述の説明は、例証として提供され、限定することを意図するものではない。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
電子システムを動作させ、仮想コンテンツを、ポータブルデバイスを備える３Ｄ環境内にレンダリングする方法であって、前記方法は、１つまたはそれを上回るプロセッサを用いて、
少なくとも部分的に、前記３Ｄ環境についての記憶された空間情報に基づいて、前記３Ｄ環境内の前記ポータブルデバイスを位置特定することと、
少なくとも部分的に、前記３Ｄ環境内のポータブルデバイスの位置特定に基づいて、前記３Ｄ環境についての前記記憶された空間情報から持続座標フレーム情報を取得することであって、前記取得される持続座標フレーム情報は、前記ポータブルデバイスにローカルの座標フレームと持続座標フレームとの間の変換を備える、ことと、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することであって、前記品質情報は、少なくとも部分的に前記持続座標フレームに対して規定された位置、前記変換、および前記ポータブルデバイスにローカルの前記座標フレームに基づいてレンダリングされた仮想コンテンツの位置不確実性を示す、ことと
を含む、方法。
（項目２）
仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスのディスプレイ上に、少なくとも部分的に前記持続座標フレームおよび前記持続座標フレームについての算出された品質情報に基づいて決定された場所においてレンダリングすること
を含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記ポータブルデバイスに提供される前記持続座標フレームについての前記算出された品質情報は、少なくとも１自由度において、
（ｉ）前記持続座標フレームと関連付けられる前記３Ｄ環境内の物理的特徴と、前記変換に基づいてレンダリングされた前記仮想コンテンツの位置との間の距離であって、位置は、前記持続座標フレームに対して規定され、前記座標フレームは、前記ポータブルデバイスにローカルである、距離と、
（ｉｉ）前記持続座標フレーム内に表されるような前記持続座標フレームと関連付けられる前記３Ｄ環境内の物理的特徴と、前記持続座標フレームに対して規定された前記仮想コンテンツの位置との間の距離と
の間の逸脱が閾値量を下回る確率を備える、項目１に記載の方法。
（項目４）
前記ポータブルデバイスによって知覚される前記持続座標フレームについての前記算出された品質情報は、
前記ポータブルデバイスによってレンダリングされるときの前記仮想コンテンツの上界位置誤差
を示す、項目１に記載の方法。
（項目５）
前記記憶された空間情報は、前記ポータブルデバイスに対して遠隔で記憶された規準マップである、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記ポータブルデバイスは、前記１つまたはそれを上回るプロセッサの第１のプロセッサを備える第１のポータブルデバイスを備え、
前記電子システムはさらに、前記１つまたはそれを上回るプロセッサの第２のプロセッサを備える第２のポータブルデバイスを備え、
前記第２のポータブルデバイスの第２のプロセッサは、
前記持続座標フレームを取得することと、
前記第２のポータブルデバイスのビュー内の前記持続座標フレームについての品質情報を取得することと、
仮想オブジェクトを前記第２のポータブルデバイスのディスプレイ上にレンダリングし、同時に、前記第１のポータブルデバイスを通して行われる前記仮想オブジェクトへの変更を示すことと
を行う、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記３Ｄ環境についての前記記憶された空間情報は、共有マップを備え、
前記持続座標フレームは、前記共有マップに対する姿勢を有し、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することは、
前記共有マップに対する前記持続座標フレームの姿勢における不確実性を決定することと、
１つまたはそれを上回る誤差伝搬変換を前記姿勢における不確実性に適用し、前記仮想コンテンツの前記位置不確実性への寄与を算出することと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目８）
前記ポータブルデバイスにローカルの座標フレームは、前記ポータブルデバイスの追跡マップ内の前記ポータブルデバイスの姿勢を備え、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することは、
前記追跡マップ内の前記ポータブルデバイスの姿勢における不確実性を決定することと、
前記追跡マップ内の前記ポータブルデバイスの姿勢における不確実性を位置不確実性の１つまたはそれを上回る源とともに集約することと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目９）
前記３Ｄ環境についての前記記憶された空間情報は、共有マップを備え、
前記共有マップの持続座標フレームは、前記持続座標フレームによって表される前記３Ｄ環境内の場所における特徴を表す特徴情報を備え、
位置特定は、前記ポータブルデバイスの前記３Ｄ環境内の特徴を表す少なくとも１つの特徴情報のセットに基づき、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することは、
前記ポータブルデバイスの前記３Ｄ環境内の特徴を表す前記少なくとも１つの特徴情報のセットを前記持続座標フレームの特徴情報にマッチングさせる際の不確実性を決定することと、
１つまたはそれを上回る誤差伝搬変換を前記姿勢における不確実性に適用し、前記仮想コンテンツの前記位置不確実性への寄与を算出することと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目１０）
ポータブル電子システムであって、
３次元（３Ｄ）環境についての情報を捕捉するように構成される１つまたはそれを上回るセンサであって、前記捕捉された情報は、複数の画像を備える、１つまたはそれを上回るセンサと、
仮想コンテンツを前記３Ｄ環境内にレンダリングするためのコンピュータ実行可能命令を実行するように構成される少なくとも１つのプロセッサであって、前記コンピュータ実行可能命令はさらに、
少なくとも１つの特徴情報のセットを前記複数の画像から形成することと、
持続座標フレーム情報を取得することであって、前記持続座標フレームは、前記少なくとも１つの特徴情報のセットにマッチングするそれと関連付けられる特徴情報と、品質メトリックとを有する、ことと、
選択的に、少なくとも部分的に、前記品質メトリックに基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、仮想オブジェクトを、ポータブルデバイスのディスプレイ上に、前記持続座標フレームに対して規定された場所においてレンダリングすることと
を行うための命令を備える、少なくとも１つのプロセッサと
を備える、ポータブル電子システム。
（項目１１）
選択的に、少なくとも部分的に、前記品質メトリックに基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスのディスプレイ上にレンダリングすることは、
前記仮想オブジェクトの少なくとも一部を拡大すること
を含む、項目１０に記載のポータブル電子システム。
（項目１２）
選択的に、少なくとも部分的に、前記品質メトリックに基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスのディスプレイ上にレンダリングすることは、
前記仮想オブジェクトの少なくとも一部の分解能を低減させること
を含む、項目１０に記載のポータブル電子システム。
（項目１３）
選択的に、少なくとも部分的に、前記品質メトリックに基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスのディスプレイ上にレンダリングすることは、
前記仮想オブジェクトの少なくとも一部をレンダリングしないこと
を含む、項目１０に記載のポータブル電子システム。
（項目１４）
選択的に、少なくとも部分的に、前記品質メトリックに基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスのディスプレイ上にレンダリングすることは、
第２のポータブル電子デバイスとの仮想コンテンツの共有を防止すること
を含む、項目１１０に記載のポータブル電子システム。
（項目１５）
前記品質メトリックは、前記ポータブル電子システムと前記持続座標フレームとの間の距離と逆相関を有する、項目１０に記載のポータブル電子システム。
（項目１６）
前記品質メトリックは、前記ポータブル電子システムと前記持続座標フレームとの間の距離が閾値距離を上回るとき、ゼロ確率を示す、項目１０に記載のポータブル電子システム。
（項目１７）
クロスリアリティシステムのためのコンピューティング環境であって、前記コンピューティング環境は、
複数のマップを記憶するデータベースであって、各マップは、３Ｄ環境の領域を表す情報を備える、データベースと、
非一過性コンピュータ記憶媒体であって、前記非一過性コンピュータ記憶媒体は、コンピュータ実行可能命令を記憶しており、前記コンピュータ実行可能命令は、前記コンピューティング環境内において、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、
前記データベース内のマップの中のポータブルデバイスを位置特定することと、
少なくとも部分的に、前記マップ内のポータブルデバイスの位置特定に基づいて、前記マップから持続座標フレームを取得することであって、前記持続座標フレームは、前記マップの座標フレームに対する第１の姿勢を備える、ことと、
少なくとも部分的に、前記第１の姿勢および前記マップの座標フレームを前記ポータブルデバイスにローカルの座標フレームに関連させる変換に基づいて、第２の姿勢についての品質情報を算出することであって、前記品質情報は、前記第２の姿勢における位置誤差が閾値未満である確率を示す、ことと
を行う、非一過性コンピュータ記憶媒体と
を備える、コンピューティング環境。
（項目１８）
前記第２の姿勢についての品質情報は、少なくとも部分的に、前記マップ内の前記持続座標フレームについての品質情報に基づいて算出される、項目１７に記載のコンピューティング環境。
（項目１９）
前記第２の姿勢についての品質情報は、少なくとも部分的に、前記マップ内の前記ポータブルデバイスの位置特定についての品質情報に基づいて算出される、項目１７に記載のコンピューティング環境。
（項目２０）
前記第２の姿勢についての品質情報は、少なくとも部分的に、前記ポータブルデバイスによって算出された追跡マップについての品質情報に基づいて算出される、項目１７に記載のコンピューティング環境。 The foregoing description is provided by way of example and is not intended to be limiting.
The present invention provides, for example, the following.
(Item 1)
A method of operating an electronic system to render virtual content within a 3D environment comprising a portable device, the method comprising: using one or more processors;
locating the portable device within the 3D environment based at least in part on stored spatial information about the 3D environment;
obtaining persistent coordinate frame information from the stored spatial information about the 3D environment based at least in part on locating a portable device within the 3D environment, the obtained persistent coordinate frame information comprises a transformation between a coordinate frame local to the portable device and a persistent coordinate frame;
calculating quality information for the persistent coordinate frame, the quality information comprising, at least in part, a defined position relative to the persistent coordinate frame, the transformation, and the coordinate frame local to the portable device; indicating the positional uncertainty of virtual content rendered based on
including methods.
(Item 2)
rendering a virtual object on a display of the portable device at a location determined based at least in part on the persistent coordinate frame and computed quality information about the persistent coordinate frame;
The method according to item 1, including:
(Item 3)
The calculated quality information about the persistent coordinate frame provided to the portable device comprises, in at least one degree of freedom:
(i) a distance between a physical feature in the 3D environment associated with the persistent coordinate frame and a position of the virtual content rendered based on the transformation, the position being in the persistent coordinate frame; the coordinate frame is local to the portable device;
(ii) between a physical feature in the 3D environment associated with the persistent coordinate frame as represented in the persistent coordinate frame and a position of the virtual content defined with respect to the persistent coordinate frame; distance and
The method of item 1, comprising a probability that the deviation between is below a threshold amount.
(Item 4)
The calculated quality information about the persistent coordinate frame as perceived by the portable device is:
an upper bound position error of the virtual content when rendered by the portable device;
The method described in item 1, which indicates.
(Item 5)
2. The method of item 1, wherein the stored spatial information is a reference map stored remotely with respect to the portable device.
(Item 6)
the portable device comprises a first portable device comprising a first processor of the one or more processors;
The electronic system further comprises a second portable device comprising a second processor of the one or more processors;
The second processor of the second portable device comprises:
obtaining the persistent coordinate frame;
obtaining quality information about the persistent coordinate frame within a view of the second portable device;
rendering a virtual object on a display of the second portable device while simultaneously indicating changes to the virtual object made through the first portable device;
The method described in item 1.
(Item 7)
the stored spatial information about the 3D environment comprises a shared map;
the persistent coordinate frame has a pose with respect to the shared map;
Computing quality information for the persistent coordinate frame comprises:
determining an uncertainty in the pose of the persistent coordinate frame relative to the shared map;
applying one or more error propagation transformations to the uncertainty in the pose and calculating a contribution of the virtual content to the position uncertainty;
The method according to item 1, including:
(Item 8)
a coordinate frame local to the portable device comprises a pose of the portable device within a tracking map of the portable device;
Computing quality information for the persistent coordinate frame comprises:
determining an uncertainty in the pose of the portable device in the tracking map;
aggregating uncertainties in the pose of the portable device in the tracking map with one or more sources of positional uncertainty;
The method according to item 1, including:
(Item 9)
the stored spatial information about the 3D environment comprises a shared map;
the persistent coordinate frame of the shared map comprises feature information representative of features at a location within the 3D environment represented by the persistent coordinate frame;
The localization is based on a set of at least one feature information representative of features in the 3D environment of the portable device;
Computing quality information for the persistent coordinate frame comprises:
determining an uncertainty in matching the at least one set of feature information representative of features in the 3D environment of the portable device to feature information of the persistent coordinate frame;
applying one or more error propagation transformations to the uncertainty in the pose and calculating a contribution of the virtual content to the position uncertainty;
The method according to item 1, including:
(Item 10)
A portable electronic system,
one or more sensors configured to capture information about a three-dimensional (3D) environment, the captured information comprising a plurality of images;
at least one processor configured to execute computer-executable instructions for rendering virtual content within the 3D environment, the computer-executable instructions further comprising:
forming at least one set of feature information from the plurality of images;
obtaining persistent coordinate frame information, the persistent coordinate frame having feature information associated therewith matching the at least one set of feature information and a quality metric;
Selectively, based at least in part on the quality metric, using the persistent coordinate frame information to render a virtual object on a display of a portable device at a location defined with respect to the persistent coordinate frame. things to do
at least one processor comprising instructions for performing
A portable electronic system with.
(Item 11)
Optionally, based at least in part on the quality metric, using the persistent coordinate frame information to render the virtual object on a display of the portable device;
enlarging at least a portion of the virtual object;
The portable electronic system of item 10, comprising:
(Item 12)
Optionally, based at least in part on the quality metric, using the persistent coordinate frame information to render the virtual object on a display of the portable device;
reducing the resolution of at least a portion of the virtual object;
The portable electronic system of item 10, comprising:
(Item 13)
Optionally, based at least in part on the quality metric, using the persistent coordinate frame information to render the virtual object on a display of the portable device;
not rendering at least a portion of the virtual object;
The portable electronic system of item 10, comprising:
(Item 14)
Optionally, based at least in part on the quality metric, using the persistent coordinate frame information to render the virtual object on a display of the portable device;
Preventing sharing of virtual content with a second portable electronic device
111. The portable electronic system of item 110, comprising:
(Item 15)
11. The portable electronic system of item 10, wherein the quality metric is inversely related to a distance between the portable electronic system and the persistent coordinate frame.
(Item 16)
11. The portable electronic system of item 10, wherein the quality metric indicates a zero probability when a distance between the portable electronic system and the persistent coordinate frame is greater than a threshold distance.
(Item 17)
A computing environment for a cross-reality system, the computing environment comprising:
a database storing a plurality of maps, each map comprising information representing a region of the 3D environment;
a non-transitory computer storage medium storing computer-executable instructions, the computer-executable instructions being executed by at least one processor within the computing environment; When executed,
locating a portable device in a map within the database;
obtaining a persistent coordinate frame from the map based, at least in part, on locating the portable device within the map, the persistent coordinate frame comprising a first orientation relative to the coordinate frame of the map; , and,
calculating quality information for the second pose based, at least in part, on a transformation that relates the coordinate frame of the first pose and the map to a coordinate frame local to the portable device; The quality information indicates a probability that the position error in the second orientation is less than a threshold.
a non-transitory computer storage medium that performs
A computing environment with
(Item 18)
18. The computing environment of item 17, wherein quality information for the second pose is calculated based, at least in part, on quality information for the persistent coordinate frame in the map.
(Item 19)
18. The computing environment of item 17, wherein quality information for the second pose is calculated based, at least in part, on quality information for a location of the portable device in the map.
(Item 20)
18. The computing environment of item 17, wherein quality information for the second pose is calculated based, at least in part, on quality information for a tracking map calculated by the portable device.

Claims (22)

電子システムを動作させ、仮想コンテンツを、ポータブルデバイスを備える３Ｄ環境内にレンダリングする方法であって、前記方法は、１つまたはそれを上回るプロセッサを用いて、
前記３Ｄ環境についての記憶された空間情報に少なくとも部分的に基づいて、前記３Ｄ環境内の前記ポータブルデバイスを位置特定することと、
前記３Ｄ環境内の前記ポータブルデバイスの位置特定に少なくとも部分的に基づいて、前記３Ｄ環境についての前記記憶された空間情報から持続座標フレーム情報を取得することであって、前記取得される持続座標フレーム情報は、前記ポータブルデバイスにローカルの座標フレームと持続座標フレームとの間の変換を備える、ことと、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することであって、前記品質情報は、前記持続座標フレームに対して規定された位置、前記変換、および前記ポータブルデバイスにローカルの前記座標フレームに少なくとも部分的に基づいてレンダリングされた仮想コンテンツの位置不確実性を示す、ことと
を含む、方法。 A method of operating an electronic system to render virtual content within a 3D environment comprising a portable device, the method comprising: using one or more processors;
locating the portable device within the 3D environment based at least in part on stored spatial information about the 3D environment;
obtaining persistent coordinate frame information from the stored spatial information about the 3D environment based at least in part on locating the portable device within the 3D environment, the obtained persistent coordinates frame information comprises a transformation between a coordinate frame local to the portable device and a persistent coordinate frame;
calculating quality information for the persistent coordinate frame, the quality information comprising : a position defined for the persistent coordinate frame, the transformation, and at least partially the coordinate frame local to the portable device; A method, comprising: indicating positional uncertainty of virtual content rendered based on . 前記持続座標フレームについての前記品質情報を算出することは、前記ポータブルデバイスにローカルの前記座標フレームと前記持続座標フレームとの間の前記変換と関連付けられる不確実性の複数の源を、１つまたはそれを上回る誤差伝搬変換を前記不確実性の複数の源に適用することによって、集約することを含む、請求項１に記載の方法。Computing the quality information for the persistent coordinate frame may include one or more sources of uncertainty associated with the transformation between the coordinate frame local to the portable device and the persistent coordinate frame. 2. The method of claim 1, comprising aggregating by applying an error propagation transform over the multiple sources of uncertainty. 仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスのディスプレイ上に、前記持続座標フレームおよび前記持続座標フレームについての前記算出された品質情報に少なくとも部分的に基づいて決定された場所においてレンダリングすること
を含む、請求項１に記載の方法。 2. Rendering a virtual object on a display of the portable device at a location determined based at least in part on the persistent coordinate frame and the calculated quality information for the persistent coordinate frame. The method described in. クロスリアリティシステムのためのコンピューティング環境であって、前記コンピューティング環境は、
複数のマップを記憶するデータベースであって、各マップは、３Ｄ環境の領域を表す情報を備える、データベースと、
非一過性コンピュータ記憶媒体であって、前記非一過性コンピュータ記憶媒体は、コンピュータ実行可能命令を記憶しており、前記コンピュータ実行可能命令は、前記コンピューティング環境内において、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、
前記データベース内のマップの中のポータブルデバイスを位置特定することと、
前記マップ内の前記ポータブルデバイスの位置特定に少なくとも部分的に基づいて、前記マップから持続座標フレームを取得することであって、前記持続座標フレームは、前記マップの座標フレームに対する第１の姿勢と、前記ポータブルデバイスにローカルの座標フレームに対する第２の姿勢とを備える、ことと、
前記第１の姿勢および前記マップの座標フレームを前記ポータブルデバイスにローカルの座標フレームに関連させる変換に少なくとも部分的に基づいて、第２の姿勢についての品質情報を算出することであって、前記品質情報は、前記第２の姿勢における位置誤差が閾値未満である確率を示す、ことと
を行う、非一過性コンピュータ記憶媒体と
を備える、コンピューティング環境。 A computing environment for a cross-reality system, the computing environment comprising:
a database storing a plurality of maps, each map comprising information representing a region of the 3D environment;
a non-transitory computer storage medium storing computer-executable instructions, the computer-executable instructions being executed by at least one processor within the computing environment; When executed,
locating a portable device in a map within the database;
obtaining a persistent coordinate frame from the map based at least in part on locating the portable device in the map, the persistent coordinate frame having a first orientation relative to the coordinate frame of the map; , a second orientation relative to a coordinate frame local to the portable device ;
calculating quality information for the second pose based at least in part on a transformation that relates the coordinate frame of the first pose and the map to a coordinate frame local to the portable device; and a non-transitory computer storage medium, wherein the quality information indicates a probability that the position error in the second pose is less than a threshold. 前記持続座標フレームの前記第２の姿勢についての前記品質情報を算出することは、前記第２の姿勢と関連付けられる不確実性の複数の源を、１つまたはそれを上回る誤差伝搬変換を前記不確実性の複数の源に適用することによって、集約することを含む、請求項４に記載のコンピューティング環境。Computing the quality information for the second pose of the persistent coordinate frame includes applying one or more error-propagating transformations to the second pose to eliminate multiple sources of uncertainty associated with the second pose. 5. The computing environment of claim 4, comprising aggregating by applying multiple sources of certainty. 前記第２の姿勢についての前記品質情報は、前記マップ内の前記持続座標フレームについての品質情報に少なくとも部分的に基づいて算出される、請求項４に記載のコンピューティング環境。 5. The computing environment of claim 4 , wherein the quality information for the second pose is calculated based at least in part on quality information for the persistent coordinate frame in the map. 前記ポータブルデバイスに提供される前記持続座標フレームについての前記算出された品質情報は、少なくとも１自由度において、
（ｉ）前記持続座標フレームと関連付けられる前記３Ｄ環境内の物理的特徴と、前記変換に基づいてレンダリングされた前記仮想コンテンツの位置との間の距離であって、位置は、前記持続座標フレームに対して規定され、前記座標フレームは、前記ポータブルデバイスにローカルである、距離と、
（ｉｉ）前記持続座標フレーム内に表されるような前記持続座標フレームと関連付けられる前記３Ｄ環境内の物理的特徴と、前記持続座標フレームに対して規定された前記仮想コンテンツの位置との間の距離と
の間の逸脱が閾値量を下回る確率を備える、請求項１に記載の方法または請求項６に記載のコンピューティング環境。 The calculated quality information about the persistent coordinate frame provided to the portable device comprises, in at least one degree of freedom:
(i) a distance between a physical feature in the 3D environment associated with the persistent coordinate frame and a position of the virtual content rendered based on the transformation, the position being in the persistent coordinate frame; the coordinate frame is local to the portable device;
(ii) between a physical feature in the 3D environment associated with the persistent coordinate frame as represented in the persistent coordinate frame and a position of the virtual content defined with respect to the persistent coordinate frame; 7. A method as claimed in claim 1 or a computing environment as claimed in claim 6 , comprising a probability that the deviation between distance and is below a threshold amount. 前記ポータブルデバイスによって知覚される前記持続座標フレームについての前記算出された品質情報は、
前記ポータブルデバイスによってレンダリングされるときの前記仮想コンテンツの上界位置誤差
を示す、請求項１に記載の方法または請求項６に記載のコンピューティング環境。 The calculated quality information about the persistent coordinate frame as perceived by the portable device is:
7. The method of claim 1 or the computing environment of claim 6 , indicating an upper bound position error of the virtual content when rendered by the portable device. 前記記憶された空間情報は、前記ポータブルデバイスに対して遠隔で記憶された規準マップである、請求項１に記載の方法。 2. The method of claim 1, wherein the stored spatial information is a reference map stored remotely to the portable device. 前記ポータブルデバイスは、前記１つまたはそれを上回るプロセッサの第１のプロセッサを備える第１のポータブルデバイスを備え、
前記電子システムは、前記１つまたはそれを上回るプロセッサの第２のプロセッサを備える第２のポータブルデバイスをさらに備え、
前記第２のポータブルデバイスの前記第２のプロセッサは、
前記持続座標フレームを取得することと、
前記第２のポータブルデバイスのビュー内の前記持続座標フレームについての品質情報を取得することと、
仮想オブジェクトを前記第２のポータブルデバイスのディスプレイ上にレンダリングし、同時に、前記第１のポータブルデバイスを通して行われる前記仮想オブジェクトへの変更を示すことと
を行う、請求項１に記載の方法。 the portable device comprises a first portable device comprising a first processor of the one or more processors;
The electronic system further comprises a second portable device comprising a second processor of the one or more processors;
The second processor of the second portable device
obtaining the persistent coordinate frame;
obtaining quality information about the persistent coordinate frame within a view of the second portable device;
2. The method of claim 1, further comprising: rendering a virtual object on a display of the second portable device, and simultaneously indicating changes to the virtual object made through the first portable device. 前記３Ｄ環境についての前記記憶された空間情報は、共有マップを備え、
前記持続座標フレームは、前記共有マップに対する姿勢を有し、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することは、
前記共有マップに対する前記持続座標フレームの前記姿勢における不確実性を決定することと、
１つまたはそれを上回る誤差伝搬変換を前記姿勢における不確実性に適用し、前記仮想コンテンツの前記位置不確実性への寄与を算出することと
を含む、請求項１に記載の方法または請求項６に記載のコンピューティング環境。 the stored spatial information about the 3D environment comprises a shared map;
the persistent coordinate frame has a pose with respect to the shared map;
Computing quality information for the persistent coordinate frame comprises:
determining an uncertainty in the pose of the persistent coordinate frame relative to the shared map;
and applying one or more error propagation transformations to the uncertainty in the pose and calculating a contribution of the virtual content to the position uncertainty. 6. The computing environment according to 6 . 前記ポータブルデバイスにローカルの前記座標フレームは、前記ポータブルデバイスの追跡マップ内の前記ポータブルデバイスの姿勢を備え、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することは、
前記追跡マップ内の前記ポータブルデバイスの前記姿勢における不確実性を決定することと、
前記追跡マップ内の前記ポータブルデバイスの前記姿勢における不確実性を位置不確実性の１つまたはそれを上回る源とともに集約することと
を含む、請求項１に記載の方法または請求項６に記載のコンピューティング環境。 the coordinate frame local to the portable device comprises a pose of the portable device within a tracking map of the portable device;
Computing quality information for the persistent coordinate frame comprises:
determining an uncertainty in the pose of the portable device in the tracking map;
and aggregating uncertainties in the pose of the portable device in the tracking map with one or more sources of positional uncertainty. computing environment . 前記３Ｄ環境についての前記記憶された空間情報は、共有マップを備え、
前記共有マップの持続座標フレームは、前記持続座標フレームによって表される前記３Ｄ環境内の場所における特徴を表す特徴情報を備え、
位置特定は、前記ポータブルデバイスの前記３Ｄ環境内の特徴を表す少なくとも１つの特徴情報のセットに基づき、
前記持続座標フレームについての品質情報を算出することは、
前記ポータブルデバイスの前記３Ｄ環境内の特徴を表す前記少なくとも１つの特徴情報のセットを前記持続座標フレームの特徴情報にマッチングさせる際の不確実性を決定することと、
１つまたはそれを上回る誤差伝搬変換を前記姿勢における不確実性に適用し、前記仮想コンテンツの前記位置不確実性への寄与を算出することと
を含む、請求項１に記載の方法または請求項６に記載のコンピューティング環境。 the stored spatial information about the 3D environment comprises a shared map;
the persistent coordinate frame of the shared map comprises feature information representative of features at a location within the 3D environment represented by the persistent coordinate frame;
The localization is based on a set of at least one feature information representative of features in the 3D environment of the portable device;
Computing quality information for the persistent coordinate frame comprises:
determining an uncertainty in matching the at least one set of feature information representative of features in the 3D environment of the portable device to feature information of the persistent coordinate frame;
and applying one or more error propagation transformations to the uncertainty in the pose and calculating a contribution of the virtual content to the position uncertainty. 6. The computing environment according to 6 . ポータブル電子システムであって、
３次元（３Ｄ）環境についての情報を捕捉するように構成される１つまたはそれを上回るセンサであって、前記捕捉された情報は、複数の画像を備える、１つまたはそれを上回るセンサと、
仮想コンテンツを前記３Ｄ環境内にレンダリングするためのコンピュータ実行可能命令を実行するように構成される少なくとも１つのプロセッサであって、前記コンピュータ実行可能命令は、
少なくとも１つの特徴情報のセットを前記複数の画像から形成することと、
持続座標フレーム情報を取得することであって、前記持続座標フレーム情報は、前記少なくとも１つの特徴情報のセットにマッチングするそれと関連付けられる特徴情報と、品質メトリックとを有する、ことと、
選択的に、前記品質メトリックに少なくとも部分的に基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、仮想オブジェクトを、ポータブルデバイスのディスプレイ上に、持続座標フレームに対して規定された場所においてレンダリングすることと
を行うための命令をさらに備える、少なくとも１つのプロセッサと
を備える、ポータブル電子システム。 A portable electronic system,
one or more sensors configured to capture information about a three-dimensional (3D) environment, the captured information comprising a plurality of images;
at least one processor configured to execute computer-executable instructions for rendering virtual content within the 3D environment, the computer-executable instructions comprising :
forming at least one set of feature information from the plurality of images;
obtaining persistent coordinate frame information, the persistent coordinate frame information having feature information associated therewith matching the at least one set of feature information and a quality metric;
Optionally , based at least in part on the quality metric, using the persistent coordinate frame information to render a virtual object on a display of the portable device at a location defined with respect to the persistent coordinate frame. A portable electronic system comprising at least one processor further comprising instructions for performing and. 選択的に、前記品質メトリックに少なくとも部分的に基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスの前記ディスプレイ上にレンダリングすることは、
前記仮想オブジェクトの少なくとも一部を拡大すること
を含む、請求項１４に記載のポータブル電子システム。 Optionally , rendering the virtual object on the display of the portable device using the persistent coordinate frame information based at least in part on the quality metric comprises:
15. The portable electronic system of claim 14 , comprising: enlarging at least a portion of the virtual object. 選択的に、前記品質メトリックに少なくとも部分的に基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスの前記ディスプレイ上にレンダリングすることは、
前記仮想オブジェクトの少なくとも一部の分解能を低減させること
を含む、請求項１４に記載のポータブル電子システム。 Optionally , rendering the virtual object on the display of the portable device using the persistent coordinate frame information based at least in part on the quality metric comprises:
15. The portable electronic system of claim 14 , comprising: reducing the resolution of at least a portion of the virtual object. 選択的に、前記品質メトリックに少なくとも部分的に基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスの前記ディスプレイ上にレンダリングすることは、
前記仮想オブジェクトの少なくとも一部をレンダリングしないこと
を含む、請求項１４に記載のポータブル電子システム。 Optionally , rendering the virtual object on the display of the portable device using the persistent coordinate frame information based at least in part on the quality metric comprises:
15. The portable electronic system of claim 14 , comprising: not rendering at least a portion of the virtual object. 選択的に、前記品質メトリックに少なくとも部分的に基づいて、前記持続座標フレーム情報を使用して、前記仮想オブジェクトを、前記ポータブルデバイスの前記ディスプレイ上にレンダリングすることは、
第２のポータブル電子デバイスとの仮想コンテンツの共有を防止すること
を含む、請求項１４に記載のポータブル電子システム。 Optionally , rendering the virtual object on the display of the portable device using the persistent coordinate frame information based at least in part on the quality metric comprises:
15. The portable electronic system of claim 14 , comprising: preventing sharing of virtual content with a second portable electronic device. 前記品質メトリックは、前記ポータブル電子システムと前記持続座標フレームとの間の距離と逆相関を有する、請求項１４に記載のポータブル電子システム。 15. The portable electronic system of claim 14 , wherein the quality metric is inversely related to a distance between the portable electronic system and the persistent coordinate frame. 前記品質メトリックは、前記ポータブル電子システムと前記持続座標フレームとの間の距離が閾値距離を上回るとき、ゼロ確率を示す、請求項１４に記載のポータブル電子システム。 15. The portable electronic system of claim 14 , wherein the quality metric indicates a zero probability when a distance between the portable electronic system and the persistent coordinate frame is greater than a threshold distance. 前記第２の姿勢についての品質情報は、前記マップ内の前記ポータブルデバイスの位置特定についての品質情報に少なくとも部分的に基づいて算出される、請求項４に記載のコンピューティング環境。 5. The computing environment of claim 4 , wherein quality information for the second pose is computed based at least in part on quality information for a location of the portable device in the map. 前記第２の姿勢についての品質情報は、前記ポータブルデバイスによって算出された追跡マップについての品質情報に少なくとも部分的に基づいて算出される、請求項４に記載のコンピューティング環境。
5. The computing environment of claim 4 , wherein quality information for the second pose is computed based at least in part on quality information for a tracking map computed by the portable device.
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