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JPWO2018225144A1 - 物体検知装置 - Google Patents

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Abstract

超音波センサ(1)が超音波(2)を送信し、障害物(3)にて反射された超音波を受信する。この超音波セレンサ(1)の電気特性を電気特性計測手段(9)が計測して電気特性情報を出力する。環境状態判定手段(8)が、この電気特性計測手段(9)からの電気特性情報を受け、超音波センサ(1)の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を出力する。

Description

この発明は、超音波センサからの超音波により障害物などの物体を検知する物体検知装置に係り、特に、超音波センサの環境温度を考慮した物体検知装置に関するものである。
物体検知装置の一種として、超音波センサからの超音波により障害物を検知する障害物検知装置が知られている。特に、車両のバンパ等に設置される車両用障害物検知装置が知られている。
また、近距離の目標物の距離を計測する超音波レーダから送信される音速値を、温度センサにより外界の温度を測定して、超音波レーダの計測補正手段により補正をする車載用レーダ装置が、特開2001−108745号公報により提案されている。
特開2001−108745号公報
しかるに、特許文献1に示された車載用レーダ装置にあっては、温度を測定するために、超音波レーダの超音波送信器近傍に温度センサを設ける必要があった。
この発明は上記した課題を解決するものであり、温度センサ及び湿度センサを新たに設けることなく超音波センサ近傍の温度又は湿度の少なくとも一方が得られ、超音波センサの環境温度又は環境湿度の少なくとも一方を考慮した物体検知装置を得ることを目的とする。
この発明に係る物体検知装置は、超音波を送信及び受信する超音波センサの電気特性を計測して電気特性情報を出力する電気特性計測手段と、この電気特性計測手段からの電気特性情報により超音波センサ近傍の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を出力する環境状態判定手段とを設けたものである。
この発明によれば、温度センサ及び湿度センサを設けることなく、超音波センサ近傍の環境温度又は環境湿度の少なくとも一方が得られる。
本発明の実施の形態1に係る障害物検知装置を説明する概略構成図。 本発明の実施の形態1に係る障害物検知装置における障害物判定手段5での検出信号を模式的に示した図。 本発明の実施の形態1に係る障害物検知装置における障害物3から反射された超音波2の検出信号のレベルと温度の関係を計算により求めた結果を示す図。 本発明の実施の形態1に係る障害物検知装置における超音波センサ1の反射係数の測定結果を示す図。 本発明の実施の形態1に係る障害物検知装置における動作の概要を示すフローチャート。 本発明の実施の形態2に係る障害物検知装置を説明する概略構成図。 本発明の実施の形態2に係る障害物検知装置における動作の概要を示すフローチャート。
実施の形態1.
以下に、本発明の実施の形態1に係る物体検知装置の一種である障害物検知装置を、車両のバンパ等に設置され、車両周辺の障害物検知に利用する車両用障害物検知装置として適用した場合について、図1から図5を用いて説明する。
超音波センサ1は超音波2を空気中に送信する。送信された超音波2は図示矢印Aに示すように空気中を伝搬する。超音波2の伝搬経路に障害物3が存在すると、超音波2が障害物3で反射され、図示矢印Bに示すように、超音波センサ1に向かって伝搬する。障害物3で反射された超音波2は超音波センサ1で受信される。超音波センサ1は圧電素子を用いたものである。
超音波センサ1から送信される超音波2は駆動手段4によって駆動され、制御される。すなわち、駆動手段4は超音波センサ1に対して超音波2を送信する指示、つまり、駆動信号を与える。この駆動信号は設定された周波数及び電圧を有する。超音波センサ1は与えられた駆動信号に応じた超音波2を送信する。
一方、超音波センサ1によって受信された障害物3で反射された超音波2は、超音波センサ1によって電気信号に変換され、障害物判定手段5へ出力される。障害物判定手段5は超音波センサ1からの受信信号である電気信号を受け、当該受信信号から障害物の有無を判定する。障害物判定手段5は受信部5aと判定部5bとを備えている。受信部5aは超音波センサ1からの電気信号を受け取り、検出信号とする。この検出信号は判定部5bにて最初に閾値Thと比較される。この検出信号の振幅が閾値Thより大きい時は検出信号が障害物からの反射波であると判定部5bが判断する。すなわち、図2に示すように、検出信号のレベルがLHであると、検出信号が閾値Thを超えているため、検出信号が障害物からの反射波とみなし、障害物が存在すると判定部5bが判定する。また、検出信号のレベルがLLとして示すように閾値Thを超えていないと、障害物ではないもの、例えば、路面等からの反射波とみなし、障害物はないと判定部5bが判定する。
次に、判定部5bは、検出信号が障害物3からの反射波であると判定すると、検出信号に含まれる障害物3から反射された超音波2が示す時間と、超音波センサ1から超音波2が送信された時間との差により障害物3の距離を算出する。つまり、超音波2の送信から受信までの伝搬遅延時間と伝搬速度から、障害物3までの距離が算出される。障害物3からの反射された超音波2が示す時間は受信部5aが超音波センサ1からの電気信号を受け取った時刻である。受信部5aが、受け取った超音波センサ1からの電気信号に時刻を付加して検出信号としている。超音波センサ1から超音波2が送信された時間は駆動手段4が超音波センサ1に駆動信号を与えた時刻であり、駆動手段4から判定部5bに与えられる。
このようにして求められた障害物3までの距離を示す距離信号は判定部5bから出力される。
制御手段6は制御信号を受け、駆動手段4に対して駆動信号を出力させるための駆動制御信号を出力する駆動手段制御部6aを備えている。また、制御手段6は超音波センサ1近傍の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を受け、障害物判定手段5を制御する障害物判定手段制御部6bを備えている。この実施の形態1では、障害物判定手段制御部6bは、超音波センサ1近傍の温度及び湿度両者を示す環境情報を受け、障害物判定手段5の判定部5bに与える閾値Thを出力する。超音波センサ1近傍の温度及び湿度両者を示す環境情報は超音波センサ1の反射係数情報に基づいた情報である。
なお、制御手段6はマイクロコンピュータによって構成される。また、1つのマイクロコンピュータによって、制御手段6と障害物判定手段5を構成しても良い。
障害物判定手段制御部6bは入力部6b1と記憶部6b2と閾値決定部6b3とを備えている。入力部6b1は温度及び湿度を示す環境情報を受ける。記憶部6b2は入力部6b1が受ける環境情報をパラメータとした複数の検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルが記憶されている。閾値決定部6b3は入力部6b1が受ける環境情報に基づいて、記憶部6b2に記憶された閾値テーブルから検出信号のレベルを参照して閾値Thを決定し、障害物判定手段5の判定部5bに閾値Thを出力する。
この実施の形態1では、記憶部6b2に記憶される閾値テーブルは図3に基づいたテーブルである。図3は超音波センサ1から1mの距離にある障害物3から反射された超音波2における検出信号のレベルと温度の関係を、気圧を1気圧、湿度を50%とした時に計算により求めた結果を示すグラフである。図3において、横軸は温度(°C)を示す環境情報、縦軸は障害物3から反射された超音波2における検出信号のレベルである。温度が−30°Cの時の検出信号のレベルを基準の閾値Thsとし、0として示している。各温度の閾値Thは基準の閾値Thsに対して相対的に示している。
図3から理解されるように、同一距離、同一物の障害物3であっても、温度により検出信号のレベルが変わる。したがって、障害物判定手段5での障害物判定において、温度によっては、検出信号レベルが閾値を超えず、障害物3を判定できない場合がある。このため、温度によらず障害物3を検出するためには、温度によって障害物判定手段5に与える閾値Thを変化させる必要がある。
例えば、温度が20°Cの場合、検出信号のレベルは−3.1dBを示す。つまり、温度が−30°Cの時の検出信号のレベルを基準にした場合、温度が20°Cの場合、検出信号のレベルは温度が−30°Cの時に対して−3.1dB低くなる。
言い換えれば、温度が−30°Cの時と20°Cの時の障害物判定手段5の判定部5bに対する閾値Thが同じ場合、20°Cの時、障害物3から反射された超音波2は−30°Cの時の検出信号のレベル対して−3.1dB低い。そのため、障害物3から反射された超音波2における検出信号ではないと判定し、障害物3が未検出とされてしまう可能性がある。この実施の形態1では、このような不具合が生じないように、閾値決定部6b3が、記憶部6b2に記憶された閾値テーブルに基づき、20°Cの時、基準の閾値Thsより3dB以上低い閾値Thを設定し、この3dB以上低く設定した閾値Thを障害物判定手段5の判定部5bに出力する。このようにすることで、閾値Thを変化させない場合に障害物3が未検出となることを防ぐことができる。
なお、具体例として、環境情報を温度として説明したが、湿度をパラメータとした超音波2における検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルを更に加えてもよい。また、温度をパラメータとした超音波2における検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルを、湿度をパラメータとした超音波2における検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルに変えたものでも良い。
環境状態判定手段8は比較部8aと記憶部8bと算出部8cとを備えている。記憶部8bは、入力される電気特性情報である反射係数情報と温度及び湿度の環境情報との関係を示すデータからなる環境情報テーブルが記憶されている。比較部8aは入力された反射係数情報と記憶部8bに記憶された環境情報テーブルにおける反射係数情報とを比較する。この比較結果に基づき、算出部8cは入力された反射係数情報に基づいた環境情報を判定し、環境情報を算出する。このようにして算出された環境情報を算出部8cが制御手段6における障害物判定手段制御部6bの入力部6b1に出力する。
この実施の形態1では、記憶部8bに記憶される環境情報テーブルは図4に基づいたテーブルである。図4は超音波センサ1の反射係数を測定した結果を示すグラフである。図4において、横軸は超音波センサ1の駆動信号の周波数を超音波センサ1の公称周波数で規格化した規格化駆動周波数(a.u.)、縦軸は超音波センサ1の反射係数情報(dB)である。図中、実線は超音波センサ1の環境情報である超音波センサ1の近傍の温度が20°Cの場合を示し、点線は43°Cの場合を示す。超音波センサ1の規格化駆動周波数が0.825、超音波センサ1の環境温度が20°Cの場合の反射係数の値を0とし、周波数の各値における環境温度が20°C及び43°Cの場合の反射係数の値を相対的に示している。
図4から理解されるように、規格化駆動周波数が1の時、超音波センサ1の反射係数は超音波センサ1の近傍の温度によって大きく変化する。言い換えれば、超音波センサ1の反射係数を知ることにより、超音波センサ1の近傍の温度を知ることができる。したがって、図4に基づいて、超音波センサ1の反射係数と超音波センサ1の近傍の温度との関係を環境情報テーブルとして記憶部8bに記憶される。記憶部8bに記憶された環境情報テーブルにおける反射係数情報が比較部8aによって入力された反射係数情報と比較される。比較部8aによる比較結果に基づき、入力された反射係数情報に対応する環境情報テーブルにおける温度情報が算出部8cから制御手段6における障害物判定手段制御部6bの入力部6b1に出力される。
なお、具体例として、反射係数情報から得られる環境情報を温度として説明した。しかし、超音波センサ1の反射係数は湿度によっても変化する。したがって、環境情報を温度とした場合と同様に超音波センサ1の反射係数より、湿度情報を得ることができる。ゆえに、反射係数情報から得られる環境情報を温度に湿度を加えた環境情報テーブルとしても良い。また、反射係数情報と温度との関係を示す環境情報テーブルを、反射係数情報と湿度との関係を示す環境情報テーブルに変えても良い。
この場合、記憶部8bに記憶される環境情報テーブルと記憶部6b2に記憶される閾値テーブルとは、環境情報を同じとしたテーブルとなる。
また、具体例として、環境情報を得るための電気特性情報を超音波センサ1の反射係数とした。超音波センサ1のインピーダンスも温度及び湿度により変化する。したがって、超音波センサ1のインピーダンスを、反射係数に変えて電気特性情報としても良い。つまり、超音波センサ1のインピーダンスを計測し、計測した結果から得られたインピーダンス情報と環境情報とを示すデータからなる環境情報テーブルを作成する。この作成した環境情報テーブルを、反射係数情報と環境情報との関係を示すデータからなる環境情報テーブルに変えて、記憶部8bに記憶させても良い。この場合の環境情報も要望に応じて温度又は湿度の少なくとも一方から選択すれば良い。
電気特性計測手段9は超音波センサ1の反射係数又はインピーダンスの電気特性情報を計測し、計測した電気特性情報を環境状態判定手段8の比較部8aに出力する。電気特性情報を反射係数するか、インピーダンスにするかにより、記憶部8bに記憶される環境情報テーブルが反射係数情報と環境情報との関係を示すデータに基づくものか、インピーダンス情報と環境情報とを示すデータに基づくものかになる。
次に、図5を用いて動作の概要について説明する。
まず、ステップST1に示すように、電気特性計測手段9により超音波センサ1の反射係数特性を計測する。ステップST2にて、環境状態判定手段8により、電気特性計測手段9から入力された反射係数特性と記憶部8bに記憶されている環境情報テーブルから、比較部8aが計測した超音波センサ1の反射係数特性と環境情報テーブルを比較し、算出部8cが温度及び湿度からなる環境情報を算出する。ステップST3にて、制御手段6における障害物判定手段制御部6bにより、環境状態判定手段8から入力部6b1に入力された環境情報と記憶部6b2に記憶された閾値テーブルから、閾値決定部6b3が閾値Thを決定する。ステップST4にて、制御手段6における障害物判定手段制御部6bにて決定された閾値Thを障害物判定手段5の判定部5bに設定する。
ステップST5にて、駆動手段4は設定されたタイミングで設定された周波数及び電圧を有する駆動信号を超音波センサ1に与える。同時に、駆動手段4は駆動信号を超音波センサ1に与えた時刻を障害物判定手段5の判定部5bに与える。ステップST6にて、超音波センサ1は、駆動手段4から与えられた駆動信号に応じた超音波2を送信する。ステップST7にて、超音波センサ1から送信された超音波2が障害物3で反射され、再び超音波センサ1へ到達すると、超音波センサ1は障害物3で反射された超音波2を受信する。受信された超音波2は超音波センサ1で電気信号に変換され、障害物判定手段5の受信部5aに伝達される。
ステップST8にて、障害物判定手段5により、受信部5aが、超音波センサ1から伝達された電気信号に、超音波センサ1からの電気信号を受け取った時刻を付加して検出信号とする。判定部5bが、まず、受信部5aからの検出信号と制御手段6における障害物判定手段制御部6bにて決定された閾値Thとにより、超音波センサ1から伝達された電気信号が障害物3から反射された超音波2に基づく電気信号であるか否かを判定する。判定部5bは、障害物3から反射された超音波2に基づく電気信号であると判定すると、検出信号に含まれる障害物から反射された超音波2が示す時刻と、駆動手段4から与えられた、超音波センサ1から超音波2が送信された時刻との差により障害物3までの距離を算出し、算出した結果を障害物3までの距離を示す距離信号として出力する。
このように構成された本発明の実施の形態1に係る障害物検知装置は、次のような効果を奏する。
一般に、空気中を伝搬する超音波は伝搬媒質である空気によりエネルギーが吸収され減衰する。空気吸収による超音波の減衰量は気温及び湿度によって変化する。また、超音波の伝搬速度も、空気の温度及び湿度によって変化する。よって、気温及び湿度の周囲環境の変化に起因して、超音波の特性変化が生じるため、周囲環境により検知精度が変動する可能性がある。
したがって、本発明の実施の形態1に係る車両用障害物検知装置にあっては、(i)電気特性計測手段9が超音波センサ1の反射係数又はインピーダンスである電気特性を計測し、(ii)電気特性計測手段9によって計測された電気特性に基づき、環境状態判定手段8が温度又は湿度の少なくとも1つからなる環境情報を算出し、(iii)制御手段6における障害物判定手段制御部6bが環境情報に応じた閾値Thを決定し、(iV)障害物判定手段5が障害物判定手段制御部6bによって決定された閾値Thによって超音波センサ1にて受信された障害物3からの反射波であるか否かを判定しているため、温度センサなどのセンサを用いることなく、気温及び湿度の周囲環境の変化に起因して超音波2の特性変化が生じたとしても、超音波センサ1により障害物3の正確な検知を行うことができる。
実施の形態2.
本発明の実施の形態2に係る車両用障害物検知装置を図6を用いて説明する。実施の形態1に係る車両用障害物検知装置が超音波センサ1の近傍における温度及び湿度の環境情報に応じて障害物判定手段5の判定部5bに与える閾値Thを変更しているものであるのに対して、この実施の形態2に係る車両用障害物検知装置は、超音波センサ1の近傍における温度及び湿度の環境情報に応じて超音波センサ1を駆動する駆動手段4からの駆動信号の電圧を変更したものである。その他の点については実施の形態1と同様である。なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
以下に、実施の形態1と異なる点を主体に説明する。
障害物判定手段5は受信部5aと判定部5bとを備えている。判定部5bにおける閾値Thcは実施の形態1における閾値Thが環境情報に応じて変更されるものであるのに対して、一定の値である。その他の点は実施の形態1と同様である。
制御手段6は制御信号を受け、駆動手段4に対して駆動信号を出力させるための駆動制御信号を出力する駆動手段制御部6aを備えている。また、制御手段6は超音波センサ1近傍の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を環境状態判定手段8から受け、駆動手段制御部6aからの駆動制御信号に対して駆動手段4から出力される駆動信号の電圧を、環境状態判定手段8から受けた環境情報に応じて変更させる駆動電圧情報を駆動手段制御部6aに与える補助制御部6cを備えている。つまり、制御手段6は、駆動手段4から出力される駆動信号の出力電圧を環境状態判定手段8からの環境情報に応じて変更する機能を併せ持っている。
なお、制御手段6はマイクロコンピュータによって構成される。また、1つのマイクロコンピュータによって、制御手段6と駆動手段4を構成してもよく、さらに、障害物判定手段5を構成しても良い。
補助制御部6cは入力部6c1と記憶部6c2と駆動信号の電圧決定部6c3とを備えている。入力部6c1は環境状態判定手段8から環境情報を受ける。記憶部6c2は入力部6c1が受ける環境情報をパラメータとした複数の検出信号のレベルのデータからなる駆動信号電圧テーブルが記憶されている。電圧決定部6c3は、入力部6c1が受ける環境情報に基づいて記憶部6c2に記憶された駆動信号電圧テーブルから検出信号のレベルを参照し、参照した検出信号のレベルに応じた出力となるように超音波センサ1に与える駆動手段4からの駆動信号の電圧を決定し、決定した駆動信号の電圧に応じた駆動電圧情報を駆動手段制御部6aに与える。
この実施の形態2では、記憶部6c2に記憶される駆動信号電圧テーブルは、実施の形態1と同様に図3に基づいたテーブルである。
例えば、温度が20°Cの場合、検出信号のレベルは−3.1dBを示す。つまり、温度が−30°Cの時の検出信号のレベルを基準にした場合、温度が20°Cの場合、検出信号のレベルは温度が−30°Cの時に対して−3.1dB低くなる。
言い換えれば、温度が−30°Cの時と20°Cの時の駆動手段4からの駆動信号の電圧が同じ場合、20°Cの時、障害物3から反射された超音波2は−30°Cの時の検出信号のレベル対して−3.1dB低い。そのため、障害物3から反射された超音波2における検出信号ではないと判定し、障害物3が未検出とされてしまう可能性がある。この実施の形態2では、このような不具合が生じないように、電圧決定部6c3が、記憶部6c2に記憶された駆動信号電圧テーブルに基づき、20°Cの時、基準の駆動信号の電圧より3dB以上高い駆動信号が駆動手段4から出力されるように、駆動手段制御部6aに駆動電圧情報を与える。
このようにすることにより、駆動手段4から出力される駆動信号の電圧を、環境状態判定手段8からの環境情報に応じて、駆動手段制御部6aが駆動手段4を制御するため、障害物3が未検出となることを防ぐことができる。
次に、図7を用いて動作の概要について説明する。
ステップST1及びステップST2は実施の形態1と同じであるので説明を省略する。 ステップST3aにて、制御手段6における補助制御部6cにより、環境状態判定手段8から入力部6c1に入力された環境情報と記憶部6c2に記憶された駆動信号電圧テーブルから、電圧決定部6c3が駆動手段4から超音波センサ1に出力される駆動信号の電圧を決定する。ステップST4aにて、制御手段6における補助制御部6cの電圧決定部6c3は、決定した駆動信号の電圧に応じた駆動電圧情報を駆動手段制御部6aに与える。駆動手段制御部6aは与えられた駆動電圧情報に基づいて、駆動手段4から出力される駆動信号の電圧を設定するように駆動手段4を制御する。
ステップST5aにて、駆動手段4は設定されたタイミングで設定された周波数、及び駆動手段制御部6aにて設定された電圧を有する駆動信号を超音波センサ1に与える。同時に、駆動手段4は駆動信号を超音波センサ1に与えた時刻を障害物判定手段5の判定部5bに与える。ステップST6aにて、超音波センサ1は、駆動手段4から与えられた駆動信号に応じた超音波2を送信する。ステップST7aにて、超音波センサ1から送信された超音波2が障害物3で反射され、再び超音波センサ1へ到達すると、超音波センサ1は障害物3で反射された超音波2を受信する。受信された超音波2は超音波センサ1で電気信号に変換され、障害物判定手段5の受信部5aに伝達される。
ステップST8aにて、障害物判定手段5により、受信部5aが、超音波センサ1から伝達された電気信号に、超音波センサ1からの電気信号を受け取った時刻を付加して検出信号とする。判定部5bが、まず、受信部5aからの検出信号とあらかじめ設定された閾値Thcとにより、超音波センサ1から伝達された電気信号が障害物3から反射された超音波2に基づく電気信号であるか否かを判定する。判定部5bは、障害物3から反射された超音波2に基づく電気信号であると判定すると、検出信号に含まれる障害物3から反射された超音波2が示す時刻と、駆動手段4から与えられた、超音波センサ1から超音波2が送信された時刻との差により障害物3までの距離を算出し、算出した結果を障害物3までの距離を示す距離信号として出力する。
このように構成された本発明の実施の形態2に係る車両用障害物検知装置は、(i)電気特性計測手段9が超音波センサ1の反射係数又はインピーダンスである電気特性を計測し、(ii)電気特性計測手段9によって計測された電気特性に基づき、環境状態判定手段8が温度又は湿度の少なくとも1つからなる環境情報を算出し、(iii)制御手段6における補助制御部6cが駆動手段4から出力される駆動信号の電圧を環境情報に応じて決定した駆動電圧情報を駆動手段制御部6aに与え、(iV)駆動手段制御部6aは与えられた駆動電圧情報に基づいて、駆動手段4から出力される駆動信号の電圧を設定するように駆動手段4を制御しているため、温度センサなどのセンサを用いることなく、気温及び湿度の周囲環境の変化に起因して超音波2の特性変化が生じたとしても、超音波センサ1により障害物の正確な検知を行うことができる。
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
本発明に係るに係る物体検知装置は、車両のバンパ等に設置され、車両周辺の障害物検知に利用する車両用障害物検知装置として用いるのが好適である。しかし、車両用障害物検知装置に限られるものではなく、超音波を用いて物体を検知するものであれば、適用されるものである。
本発明の実施の形態における、障害物3が物体に、障害物判定手段5が物体判定手段に、障害物判定手段制御部6bが物体判定手段制御部に対応する。
1 超音波センサ、2 超音波、3 障害物、4 駆動手段、5 障害物判定手段、5a 受信部、5b 判定部、6 制御手段、6a 駆動手段制御部、6b 障害物判定手段制御部、6c 補助制御部、8 環境状態判定手段、9 電気特性計測手段。
この発明に係る物体検知装置は、超音波を送信及び受信する超音波センサの反射係数を計測して反射係数情報を出力する電気特性計測手段と、この電気特性計測手段からの反射係数情報により超音波センサ近傍の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を出力する環境状態判定手段とを設けたものである。
この発明によれば、温度センサ及び湿度センサを設けることなく、超音波センサの反射係数を用いることにより、簡易な構成にて、超音波センサ近傍の環境温度又は環境湿度の少なくとも一方が得られるという効果を奏する

Claims (7)

  1. 超音波を送信及び受信する超音波センサ、
    この超音波センサの送信を駆動する駆動手段、
    前記超音波センサからの受信信号を受け、当該受信信号から障害物の有無を判定する障害物判定手段、
    前記超音波センサの電気特性を計測して電気特性情報を出力する電気特性計測手段、
    この電気特性計測手段からの電気特性情報を受け、当該電気特性情報から前記超音波センサの温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を出力する環境状態判定手段
    を備えた物体検知装置。
  2. 前記電気特性計測手段が計測する電気特性は、前記超音波センサの反射係数であることを特徴とする請求項1記載の物体検知装置。
  3. 前記電気特性計測手段が計測する電気特性は、前記超音波センサのインピーダンスであることを特徴とする請求項1記載の物体検知装置。
  4. 前記環境状態判定手段からの環境情報を受け、前記障害物判定手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の物体検知装置。
  5. 前記障害物判定手段は、当該受信信号から障害物の有無の判定を閾値に基づいて行い、
    前記制御手段における前記障害物判定手段の制御は、前記障害物判定手段に与える閾値を前記環境状態判定手段からの環境情報に応じて変更することであることを特徴とする請求項4記載の物体検知装置。
  6. 前記環境状態判定手段からの環境情報を受け、前記駆動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の物体検知装置。
  7. 前記駆動手段は前記超音波センサに駆動信号を出力し、
    前記制御手段における前記駆動手段の制御は、前記駆動手段から出力される駆動信号の出力電圧を前記環境状態判定手段からの環境情報に応じて変更することであることを特徴とする請求項6記載の物体検知装置。
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