JPWO2017037949A1 - 作業機 - Google Patents

Abstract

部品実装機では、搬送装置により搬送される回路基板２００の下方に、カットアンドクリンチユニットが配設されており、そのユニットは、移動装置によって任意の位置に移動可能とされている。そして、撮像装置によって回路基板のフィデューシャルマーク２０２が撮像される際に、ユニットに配設された認識補助シール１１７がフィデューシャルマークの背景となるように、ユニットが移動される。なお、回路基板のフィデューシャルマークの周囲の色は、白色系であり、認識補助シールの色は、黒色系である。これにより、フィデューシャルマークの輪郭が明確となり、撮像データに基づいてフィデューシャルマークを適切に認識することが可能となる。

Description

本発明は、基板に対する作業を実行する作業機に関するものである。

基板に対する作業を実行する作業機では、一般的に、基板が搬送装置によって作業位置まで搬送され、その位置において保持される。また、基板には、フィデューシャルマークとして、貫通穴が形成されており、作業位置で保持された基板の貫通穴が撮像装置により撮像される。そして、その撮像データに基づいて貫通穴の位置が認識されることで、基板の保持位置が演算され、演算された保持位置に基づいて、基板に対する作業が実行される。下記特許文献には、貫通穴の撮像データに基づいて基板の保持位置を演算するための技術が記載されている。

特開平８−２８８６９５号公報 特開昭６２−１５８３９５号公報 特開２００３−１９４５２２号公報

上記特許文献の技術によれば、貫通穴の撮像データに基づいて貫通穴の位置を認識し、基板の保持位置を演算することが可能となる。しかしながら、例えば、基板の貫通穴の周囲の色と、その貫通穴を介して撮像される背景の色とが、同じ色の場合には、貫通穴の輪郭が明確とならず、撮像データに基づいて貫通穴を適切に認識できない虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、撮像データに基づいて貫通穴を適切に認識することである。

上記課題を解決するために、本発明に記載の作業機は、貫通穴が形成された基板を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される基板を上方から撮像する撮像装置と、前記搬送装置により搬送される基板の下方に配設された移動体を、任意の位置に移動させる移動装置と、制御装置とを備えた作業機であって、前記制御装置が、前記撮像装置によって前記基板の貫通穴が撮像される際に、前記移動体に配設された背景部が前記貫通穴の背景となるように、前記移動体を前記移動装置によって移動させる移動制御部と、前記撮像装置によって撮像された前記基板の貫通穴の撮像データに基づいて、前記搬送装置により搬送された基板の位置を演算する演算部とを有することを特徴とする。

本発明に記載の作業機では、搬送装置により搬送される基板の下方に、移動体が配設されており、その移動体は、移動装置によって任意の位置に移動可能とされている。そして、撮像装置によって基板の貫通穴が撮像される際に、移動体に配設された背景部が貫通穴の背景となるように、移動体が移動される。これにより、例えば、背景部の色を、基板の貫通穴の周囲の色と異なる色にすることで、貫通穴の輪郭が明確となり、撮像データに基づいて貫通穴を適切に認識することが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である 搬送装置およびカットアンドクリンチ装置を示す斜視図である。 部品装着装置を示す斜視図である。 カットアンドクリンチ装置を示す斜視図である。 カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 制御装置を示すブロック図である。 基板の貫通穴を示す平面図である。 基板の貫通穴を示す平面図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基板に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、搬送装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、カットアンドクリンチ装置（図４参照）３４、制御装置（図６参照）３６を備えている。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。搬送装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、図２に示すように、コンベア装置４５とクランプ装置４６とを備えている。コンベア装置４５は、１対のレール保持部４８を有し、それら１対のレール保持部４８は、概して水平方向に延びるとともに、互いに対向するように配設されている。各レール保持部４８は、第1コンベアベルト４９と第２コンベアベルト５０とシャトル搬送部５１とを含む。第1コンベアベルト４９は、レール保持部４８の上流側に配設されており、電磁モータ（図６参照）５２により周回する。第２コンベアベルト５０は、レール保持部４８の下流側に配設されており、電磁モータ（図６参照）５３により周回する。シャトル搬送部５１は、レール保持部４８の上端部において、第1コンベアベルト４９の上方と、第２コンベアベルト５０の上方との間で、レール５４によりスライド可能に保持されている。そして、シャトル搬送部５１は、電磁モータ（図６参照）５５によりレール５４に沿ってスライドする。なお、シャトル搬送部５１の下端面には、下方に延び出すように、ピン５６が配設されている。

また、クランプ装置４６は、レール保持部４８の上端部において、第1コンベアベルト４９と第２コンベアベルト５０との間に配設されており、上下方向に移動可能とされている。そして、電磁モータ（図６参照）５７の作動により昇降する。このような構造により、搬送装置２２は、回路基板を搬送するとともに、所定の位置において、回路基板をクランプする。詳しくは、回路基板が、部品実装機１０内に搬入され、第1コンベアベルト４９によって支持される。次に、回路基板は、第1コンベアベルト４９の周回により下流側に搬送される。そして、シャトル搬送部５１が、下流側に向かってスライドされることで、シャトル搬送部５１のピン５６が回路基板に係合する。これにより、回路基板が、第1コンベアベルト４９の上から下流側に搬送され、クランプ装置４６の下方まで搬送される。回路基板がクランプ装置４６の下方まで搬送されると、クランプ装置４６が下降される。これにより、回路基板がクランプされる。そして、クランプされた回路基板に対して、作業が実行される。回路基板に対する作業が終了すると、クランプ装置４６が上昇され、回路基板のクランプが解除される。次に、シャトル搬送部５１が、下流側に向かってスライドされ、ピン５６に係合した回路基板が、第２コンベアベルト５０の上方まで搬送される。そして、第２コンベアベルト５０が周回されることで、回路基板が、部品実装機１０から搬出される。なお、コンベア装置４５による回路基板の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。

また、１対のレール保持部４８の一方は、他方に向かって接近・離間可能とされており、電磁モータ（図６参照）５８の作動により移動する。つまり、１対のレール保持部４８の間の距離を、任意に変更することが可能となっている。これにより、回路基板の寸法に応じて、１対のレール保持部４８の間の距離を変更することで、種々の寸法の回路基板を搬送することが可能である。

部品装着装置２４は、図１に示すように、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図３に示すように、吸着ノズル６６が設けられており、その吸着ノズル６６によって部品を吸着保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の搬送装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に把持された部品を撮像する。

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図６参照）８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

カットアンドクリンチ装置３４は、図２に示すように、搬送装置２２の下方に配設されており、カットアンドクリンチユニット１００とユニット移動装置１０２とを有している。カットアンドクリンチユニット１００は、図４及び図５に示すように、ユニット本体１１０と、１対のスライド体１１２と、１対の支持体１１４とを含む。ユニット本体１１０と１対の支持体１１４とは、所定の間隔をおいて対向した状態で配設されており、各支持体１１４は、下端部においてユニット本体１１０に固定されている。１対のスライド体１１２は、ユニット本体１１０と支持体１１４とによって挟まれた状態で、ユニット本体１１０および支持体１１４の上端面から延び出すように配設されており、接近・離間する方向にスライド可能とされている。そして、電磁モータ（図６参照）１１６の作動により、1対のスライド体１１２が接近・離間し、それらの間の距離が制御可能に変更される。

なお、ユニット本体１１０の上面は、金属の削り面とされているが、その上面の一部を覆うように、認識補助シール１１７が貼付されている。認識補助シール１１７は、黒色のシールである。また、支持体１１４の上面も、金属の削り面とされているが、その上面全体を覆うように、認識補助シール１１８が貼付されている。この認識補助シール１１８も、認識補助シール１１７と同様に、黒色のシールである。

また、１対のスライド体１１２の各々は、図５に示すように、本体部１２０と可動部１２２とを含む。可動部１２２は、本体部１２０によりスライド可能に保持されており、電磁モータ（図６参照）１２８の作動により、可動部１２２が制御可能にスライドする。また、本体部１２０の上端部は、先細形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴（図示省略）が形成されている。なお、第１挿入穴の本体部１２０の上端面への開口縁は、固定刃とされている。

また、可動部１２２の上端部も、先細形状とされており、その上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１３３が形成されている。屈曲部１３３は、本体部１２０の上端面の上方に延び出しており、屈曲部１３３と本体部１２０の上端とは、僅かなクリアランスを介して対向している。また、本体部１２０の上端面に開口する第１挿入穴は、屈曲部１３３によって覆われているが、屈曲部１３３には、第１挿入穴と対向するように、第２挿入穴１３６が形成されている。第２挿入穴１３６は、屈曲部１３３を上下方向に貫通する貫通穴であり、第１貫通穴と連通している。また、第２挿入穴１３６の屈曲部１３３の下端面への開口縁は、可動刃とされている。

また、ユニット移動装置１０２は、図４に示すように、Ｘ方向移動装置１５０とＹ方向移動装置１５２とＺ方向移動装置１５４と自転装置１５６とを有している。Ｘ方向移動装置１５０は、１対のスライドレール１６０とＸスライダ１６２とを含む。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されており、Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ（図６参照）１６４の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５２は、１対のスライドレール１６６とＹスライダ１６８とを含む。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されており、Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ（図６参照）１７０の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５４は、１対のスライドレール（図では１方のみ図示されている）１７２とＺスライダ１７４とを含む。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されており、Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ（図６参照）１７６の駆動により、Ｚ方向に移動する。なお、スライドレール１７２は、図５に示すように、カットアンドクリンチユニット１００の背面側に延び出している。そして、カットアンドクリンチユニット１００の支持体１１４が、スライドレール１７２によってスライド可能に支持されている。

また、自転装置１５６は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ（図６参照）１８０の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上に、カットアンドクリンチユニット１００が配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット１００は、Ｘ方向移動装置１５０、Ｙ方向移動装置１５２、Ｚ方向移動装置１５４によって、任意の位置に移動するとともに、自転装置１５６によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット１００の第２挿入穴１３６を、クランプ装置４６によって保持された回路基板の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。

制御装置３６は、図６に示すように、コントローラ１９０、複数の駆動回路１９２、画像処理装置１９６を備えている。複数の駆動回路１９２は、上記作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置７８、フィーダ型部品供給装置８０、ばら部品供給装置３２、電磁モータ５２，５３，５５，５７，１１６，１２８，１６４，１７０，１７６，１８０に接続されている。コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。これにより、搬送装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１９０によって制御される。また、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６にも接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１９０は、画像データから各種情報を取得する。

＜部品実装機の作動＞
部品実装機１０では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基板に装着することが可能であるが、リードを有する部品（以下、「リード部品」と略して記載する場合がある）を回路基板に装着する場合について、以下に説明する。

具体的には、回路基板が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置４６によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基板の上方に移動し、回路基板を撮像する。これにより、回路基板の保持位置等に関する情報が得られる。詳しくは、図７に示すように、回路基板２００には、フィデューシャルマーク２０２が形成されている。フィデューシャルマーク２０２は、回路基板２００を上下方向に貫通する貫通穴であり、クランプ装置４６によって保持された回路基板２００のフィデューシャルマーク２０２が、マークカメラ２６によって撮像される。そして、その撮像データが、コントローラ１９０によって分析され、回路基板２００の保持位置が演算される。

ただし、フィデューシャルマーク２０２の周囲の色と、そのフィデューシャルマーク２０２を介して撮像される背景の色とが、同じ色の場合には、フィデューシャルマーク２０２の輪郭が明確とならず、撮像データによってフィデューシャルマーク２０２を適切に認識できない虞がある。特に、回路基板２００は、白色系のものが多く存在し、フィデューシャルマーク２０２の下方に、カットアンドクリンチユニット１００のユニット本体１１０が位置している場合に、ユニット本体１１０の上面の金属削り面が、フィデューシャルマーク２０２を介して背景として撮像されると、フィデューシャルマーク２０２の周囲の色と、フィデューシャルマーク２０２の背景色とが、似た色となり、フィデューシャルマーク２０２の輪郭が不明確となる虞がある。また、ユニット本体１１０の上面の金属削り面が、フィデューシャルマーク２０２を介して背景として撮像される際に、その削り面により撮像時のフラッシュ光が反射し、フィデューシャルマーク２０２の輪郭が不明確となる虞がある。

このようなことに鑑みて、部品実装機１０では、フィデューシャルマーク２０２がマークカメラ２６によって撮像される際に、複数の認識補助シール１１７，１１８のうちの１の認識補助シールがフィデューシャルマーク２０２の背景となるように、カットアンドクリンチユニット１００がユニット移動装置１０２によって移動される。つまり、フィデューシャルマーク２０２の撮像時に、複数の認識補助シール１１７，１１８のうちの１の認識補助シールと、フィデューシャルマーク２０２とが、マークカメラ２６の撮像方向において、１直線上に位置するように、その１の認識補助シールが移動される。これにより、図８に示すように、フィデューシャルマーク２０２の背景が、認識補助シール１１７，１１８となる。認識補助シール１１７，１１８は、上述したように、黒色のシールである。このため、フィデューシャルマーク２０２の周囲の色と、フィデューシャルマーク２０２の背景色とが、反対色となり、フィデューシャルマーク２０２の輪郭が明確となる。また、認識補助シール１１７，１１８が、フィデューシャルマーク２０２を介して背景として撮像される際に、撮像時のフラッシュ光は認識補助シール１１７，１１８において殆ど反射しない。これにより、反射光によるフィデューシャルマーク２０２の輪郭の不明確さを回避することが可能となる。

このように、部品実装機１０では、フィデューシャルマーク２０２の撮像時に、認識補助シール１１７，１１８がフィデューシャルマーク２０２の背景となるように、カットアンドクリンチユニット１００の位置が制御されることで、適切に回路基板２００の保持位置を認識することが可能となる。そして、回路基板２００の保持位置が認識されると、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２による部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によってリード部品を保持する。

続いて、リード部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、吸着ノズル６６に保持されたリード部品が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、リード部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基板２００の上方に移動し、回路基板２００の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品のリードが、回路基板２００に形成された貫通穴に挿入される。この際、回路基板２００の下方には、カットアンドクリンチユニット１００が移動されている。なお、カットアンドクリンチユニット１００は、可動部１２２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基板２００の貫通穴のＸＹ方向での座標とが一致するように、移動されている。

そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品のリードが、回路基板２００の貫通穴に挿入されると、そのリードの先端部は、カットアンドクリンチユニット１００の可動部１２２の第２挿入穴１３６を経て、本体部１２０の第１挿入穴に挿入される。次に、リードの先端部が、本体部１２０の第１挿入穴に挿入されると、可動部１２２が本体部１２０に対してスライドされる。これにより、リードが、第１挿入穴の固定刃と第２挿入穴１３６の可動刃とによって切断される。そして、切断によるリードの新たな先端部は、可動部１２２のスライドに伴って、可動部１２２の屈曲部１３３の上面に沿って屈曲する。これにより、リードの貫通穴からの抜けが防止された状態で、リード部品が回路基板２００に装着される。

このように、部品実装機１０では、フィデューシャルマーク２０２の撮像時に、認識補助シール１１７，１１８がフィデューシャルマーク２０２の背景とされることで、適切に回路基板２００の保持位置が認識され、適切な位置への部品装着が担保される。また、部品実装機１０では、既存のカットアンドクリンチユニット１００の上面に、認識補助シール１１７，１１８を貼付するだけで、フィデューシャルマーク２０２を明確に認識することが可能となり、低コストで非常に高い効果を奏する。さらに、カットアンドクリンチユニット１００には、複数の認識補助シール１１７，１１８が貼付されている。このため、複数の認識補助シール１１７，１１８のうちのカットアンドクリンチユニット１００の移動距離の少ないものを、フィデューシャルマーク２０２の背景とすることが可能となる。

なお、制御装置３６のコントローラ１９０は、図６に示すように、撮像部２１０と移動制御部２１２と演算部２１４とを有している。撮像部２１０は、マークカメラ２６によってフィデューシャルマーク２０２を撮像するための機能部である。移動制御部２１２は、フィデューシャルマーク２０２の撮像時に、認識補助シール１１７，１１８がフィデューシャルマーク２０２の背景となるように、カットアンドクリンチユニット１００を移動させるための機能部である。演算部２１４は、フィデューシャルマーク２０２の撮像データに基づいて、回路基板２００の保持位置を演算するための機能部である。

また、部品実装機１０は、作業機の一例である。搬送装置２２は、搬送装置の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。カットアンドクリンチユニット１００は、移動体および、対基板作業装置の一例である。ユニット移動装置１０２は、移動装置の一例である。認識補助シール１１７，１１８は、背景部の一例である。回路基板２００は、基板の一例である。フィデューシャルマーク２０２は、貫通穴の一例である。移動制御部２１２は、移動制御部の一例である。演算部２１４は、演算部の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、フィデューシャルマーク２０２の撮像時において、フィデューシャルマーク２０２の背景として、黒色の認識補助シール１１７，１１８が採用されているが、他の色の認識補助シールを採用することが可能である。ただし、フィデューシャルマーク２０２の周囲の色、つまり、白色系と異なる色の認識補助シールを採用する必要がある。また、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる色相の認識補助シールだけでなく、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる明度，彩度等の認識補助シール、つまり、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる色の特性の認識補助シールを採用することが可能である。

また、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる色の特性の認識補助シールだけでなく、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる蛍光特性，光の反射率等の認識補助シールを採用することが可能である。さらに言えば、フィデューシャルマーク２０２の背景として、認識補助シールでなく、光源を採用することも可能である。つまり、フィデューシャルマーク２０２の下方に光源を配設し、フィデューシャルマーク２０２の撮像時にフィデューシャルマーク２０２の下方から上方に向かって光を照射することで、フィデューシャルマーク２０２の輪郭を明確にすることが可能である。つまり、フィデューシャルマーク２０２の背景として、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる光学的特性の背景部を採用することで、フィデューシャルマーク２０２の輪郭を明確にすることが可能となる。

また、フィデューシャルマーク２０２の背景として、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる光学的特性の背景部が採用される場合には、その光学的特性を変更することが可能である。つまり、例えば、フィデューシャルマーク２０２の背景として、表示パネルを採用し、その表示パネルに、フィデューシャルマーク２０２の周囲と異なる色を表示することが可能である。具体的には、例えば、フィデューシャルマーク２０２の周囲の色が白色系の色である場合には、表示パネルに黒色の画面を表示し、フィデューシャルマーク２０２の周囲の色が黒色系の色である場合には、表示パネルに白色の画面を表示することが可能である。

また、上記実施例では、背景部として機能する認識補助シール１１７，１１８がカットアンドクリンチユニット１００に設けられているが、搬送装置２２の下方で任意の位置に移動可能な装置であれば、種々の装置に背景部を設けることが可能である。具体的には、例えば、溶融はんだを噴流する噴流装置等に、背景部を設けることが可能である。

１０：部品実装機（作業機） ２２：搬送装置 ２６：マークカメラ（撮像装置） ３６：制御装置 １００：カットアンドクリンチユニット（移動体）（対基板作業装置） １０２：ユニット移動装置（移動装置） １１７：認識補助シール（背景部） １１８：認識補助シール（背景部） ２００：回路基板（基板） ２０２：フィデューシャルマーク（貫通穴） ２１２：移動制御部 ２１４：演算部

Claims (5)

1. 貫通穴が形成された基板を搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置により搬送される基板を上方から撮像する撮像装置と、
   前記搬送装置により搬送される基板の下方に配設された移動体を、任意の位置に移動させる移動装置と、
   制御装置と
   を備えた作業機であって、
   前記制御装置が、
   前記撮像装置によって前記基板の貫通穴が撮像される際に、前記移動体に配設された背景部が前記貫通穴の背景となるように、前記移動体を前記移動装置によって移動させる移動制御部と、
   前記撮像装置によって撮像された前記基板の貫通穴の撮像データに基づいて、前記搬送装置により搬送された基板の位置を演算する演算部と
   を有することを特徴とする作業機。
2. 前記移動体が、
   前記搬送装置により搬送される基板に対する作業を行うための対基板作業装置であることを特徴とする請求項１に記載の作業機。
3. 前記背景部が、
   前記搬送装置により搬送される基板の貫通穴の周囲の色相と異なる色相であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業機。
4. 前記背景部が、
   前記移動体に複数、配設されることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の作業機。
5. 前記背景部が、
   光学的特性を変更することが可能なものであることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の作業機。

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