JPS637289A - 部品等のつかみ装置 - Google Patents
部品等のつかみ装置Info
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- JPS637289A JPS637289A JP14868586A JP14868586A JPS637289A JP S637289 A JPS637289 A JP S637289A JP 14868586 A JP14868586 A JP 14868586A JP 14868586 A JP14868586 A JP 14868586A JP S637289 A JPS637289 A JP S637289A
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、焼結前のセラミック部品等を傷つけること
なくソフトにつかむための装置に関し、特にロボットの
アームに取付けて有用な部品等のつかみ装置に関するも
のである。
なくソフトにつかむための装置に関し、特にロボットの
アームに取付けて有用な部品等のつかみ装置に関するも
のである。
従来の機械式つかみ装置、すなわち複数本の爪の動きに
より部品等をつかむものは、傷がつき易い軟質の部品や
爪でつかむ個所が曲面であるもの等には適さなかった。
より部品等をつかむものは、傷がつき易い軟質の部品や
爪でつかむ個所が曲面であるもの等には適さなかった。
デリケートな取扱いが要求される部品等には、ゴム等の
可撓膜を膨張させ、部品等に形成された孔へこの膨張さ
れた可撓膜を押し付けてつかむ手段が開発された。これ
は、第６図に示すように、袋状の可撓膜１００を筒体１
０１に取付け、筒体１０１の通路１０２からエアーを注
入して可撓膜１００を膨張させるものであった。
可撓膜を膨張させ、部品等に形成された孔へこの膨張さ
れた可撓膜を押し付けてつかむ手段が開発された。これ
は、第６図に示すように、袋状の可撓膜１００を筒体１
０１に取付け、筒体１０１の通路１０２からエアーを注
入して可撓膜１００を膨張させるものであった。
従来のつかみ装置では、第７図に示すように、薄い部品
１０３の孔１０４へ可撓膜１００の先端を挿入して膨張
させても可撓膜１００が孔１０４の内周面にしっかりと
密着せず、確実に部品１０３をつかむことができなかっ
た。また、可撓膜１００はモールドで形成されたゴムプ
ラダ−を使用するものが大半であり、エアーの注入によ
り太きくふくらまず（伸縮性に乏しい）、かつ耐久性に
劣り、比較的高価なものであった。さらに、つかめる部
品のサイズ範囲が狭く、可視膜１００自体も比較的硬く
、対象物が限定されていな。さらにまた、孔１０４がな
い部品１０３ではつかむことができず、通用範囲が狭か
った。
１０３の孔１０４へ可撓膜１００の先端を挿入して膨張
させても可撓膜１００が孔１０４の内周面にしっかりと
密着せず、確実に部品１０３をつかむことができなかっ
た。また、可撓膜１００はモールドで形成されたゴムプ
ラダ−を使用するものが大半であり、エアーの注入によ
り太きくふくらまず（伸縮性に乏しい）、かつ耐久性に
劣り、比較的高価なものであった。さらに、つかめる部
品のサイズ範囲が狭く、可視膜１００自体も比較的硬く
、対象物が限定されていな。さらにまた、孔１０４がな
い部品１０３ではつかむことができず、通用範囲が狭か
った。
そこで、この発明は、チューブを使用することにより、
伸縮性を高め、耐久性を向上させ、安価で適用範囲の広
い部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
伸縮性を高め、耐久性を向上させ、安価で適用範囲の広
い部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
上述の目的を達成するため、この発明は、筒状の硬質本
体部の内周面をおおうようにチューブ体を設け、チュー
ブ体の上端縁と下端縁とを硬質本体部の上下端縁で折り
返し硬質本体部の外側に固着してチューブ体内を密封状
態に構成し、硬質本体部にチューブ体内へ流体を注入す
るための注入口を形成し、チューブ体で囲まれた空間に
部品等をセントしチューブ体を流体注入により膨張させ
て部品等をつかむように構成した。
体部の内周面をおおうようにチューブ体を設け、チュー
ブ体の上端縁と下端縁とを硬質本体部の上下端縁で折り
返し硬質本体部の外側に固着してチューブ体内を密封状
態に構成し、硬質本体部にチューブ体内へ流体を注入す
るための注入口を形成し、チューブ体で囲まれた空間に
部品等をセントしチューブ体を流体注入により膨張させ
て部品等をつかむように構成した。
この発明ではエアー等の流体注入口からエアー等をチュ
ーブ体内へ注入すると、硬質本体部の内周面をおおった
チューブ体が膨張することとなり、空間内にセットされ
た部品等を外側からつかむ。
ーブ体内へ注入すると、硬質本体部の内周面をおおった
チューブ体が膨張することとなり、空間内にセットされ
た部品等を外側からつかむ。
以下にこの発明の好適な実施例を図面を参照にして説明
する。
する。
第１図において、円筒状の硬質本体部１の内周面をおお
うようにチューブ体２を設けである。チューブ体２の上
端縁２Ａと下端縁２Ｂとを硬質本体部１の上下端縁で折
り返し硬質本体部１の外側にかしめリング３，３で固着
しである。チューブ体２で囲まれた空間４は上下に開口
している。硬質本体部１は、金属材料や合成樹脂材料で
成形され、ロボットのアーム等に取付く為の取付は部５
を有し、かつ密封されたチューブ体２内へエアーや液体
等の流体を送り込む為の注入口６を有してイル。チュー
ブ体２は、ゴムあるいはプラスチック等の材料から成形
される。
うようにチューブ体２を設けである。チューブ体２の上
端縁２Ａと下端縁２Ｂとを硬質本体部１の上下端縁で折
り返し硬質本体部１の外側にかしめリング３，３で固着
しである。チューブ体２で囲まれた空間４は上下に開口
している。硬質本体部１は、金属材料や合成樹脂材料で
成形され、ロボットのアーム等に取付く為の取付は部５
を有し、かつ密封されたチューブ体２内へエアーや液体
等の流体を送り込む為の注入口６を有してイル。チュー
ブ体２は、ゴムあるいはプラスチック等の材料から成形
される。
このように構成されたつかみ装置を用いて部品等の対象
物１０をつかむには、第３図及び第４図に示すように空
間４内に対象物１０をセントし、注入口６からチューブ
体２内へエアー等を注入してチューブ体２を内側へ膨張
させる。空間４の内径よりも小さな対象物１０であれば
、第４図に示すように棒状の対象物１０であってもこれ
を確実にかつむことができる。対象物１０としては第３
図に示すたまごや第４図に示す棒状の部材の他に、果実
やセラミックの焼結前の半製品等の如く破損し易いもの
が対象となり得る。さらには、水気や油気あるいは粉が
付着した対象物もつかむことができる。
物１０をつかむには、第３図及び第４図に示すように空
間４内に対象物１０をセントし、注入口６からチューブ
体２内へエアー等を注入してチューブ体２を内側へ膨張
させる。空間４の内径よりも小さな対象物１０であれば
、第４図に示すように棒状の対象物１０であってもこれ
を確実にかつむことができる。対象物１０としては第３
図に示すたまごや第４図に示す棒状の部材の他に、果実
やセラミックの焼結前の半製品等の如く破損し易いもの
が対象となり得る。さらには、水気や油気あるいは粉が
付着した対象物もつかむことができる。
第５図はロボット２０のアーム２１にこの発明のつかみ
装置（符号Ａで示す）を取付けた例を示すものであり、
搬送装置３０で搬送されてきた対象物１０をこのつかみ
装置Ａでつかみ、アーム２１を旋回させて処理部４０へ
移載するようになっている。
装置（符号Ａで示す）を取付けた例を示すものであり、
搬送装置３０で搬送されてきた対象物１０をこのつかみ
装置Ａでつかみ、アーム２１を旋回させて処理部４０へ
移載するようになっている。
なお、硬質本体部１の形状は、円筒形のみならず多角形
やだ円の筒体形状であっても良い。
やだ円の筒体形状であっても良い。
以上説明したようにこの発明によれば、筒状の硬質本体
部の内周面をおおうようにチューブ体を設け、チューブ
体の上端縁と下端縁とを硬質本体部の上下端縁で折り返
し硬質本体部の外側に固着してチューブ体内を密封状態
に構成し、硬質本体部にチューブ体内へ流体を注入する
為の注入口を形成し、チューブ体で囲まれた空間に部品
等をセットし、チューブ体を流体の注入により膨張させ
て部品等を傷つけずにつかむので、部品等に当たる個所
が膨張したチューブ体であり破損し易い部品等をつかむ
ことが可能となる。また、取り扱う部品等の形状が比較
的自由であり、上下に長い棒状の部品等もつかむことが
できる。さらに、チューブを用いた為に摩擦部が無くな
り、耐久性も向上し、装置全体を安価に提供することも
できる。
部の内周面をおおうようにチューブ体を設け、チューブ
体の上端縁と下端縁とを硬質本体部の上下端縁で折り返
し硬質本体部の外側に固着してチューブ体内を密封状態
に構成し、硬質本体部にチューブ体内へ流体を注入する
為の注入口を形成し、チューブ体で囲まれた空間に部品
等をセットし、チューブ体を流体の注入により膨張させ
て部品等を傷つけずにつかむので、部品等に当たる個所
が膨張したチューブ体であり破損し易い部品等をつかむ
ことが可能となる。また、取り扱う部品等の形状が比較
的自由であり、上下に長い棒状の部品等もつかむことが
できる。さらに、チューブを用いた為に摩擦部が無くな
り、耐久性も向上し、装置全体を安価に提供することも
できる。
第１図はこの発明の好適な実施例を示す断面図、第２図
は平面図、第３図及び第４図は部品等の対象物をつかん
だ状態を示すそれぞれ簡略断面図、第５図はロボットの
アームに取付けた状態を示す正面概略図、第６図は従来
例を示す断面図、第７図は従来例の欠点を説明する為の
図である。 １・・・・・・硬質本体部、 ２・・・・・・チューブ体、 ２Ａ・・・・・・上端縁、 ２Ｂ・・・・・・下端縁、 ４・・・・・・空間、 ６・・・・・・注入口。
は平面図、第３図及び第４図は部品等の対象物をつかん
だ状態を示すそれぞれ簡略断面図、第５図はロボットの
アームに取付けた状態を示す正面概略図、第６図は従来
例を示す断面図、第７図は従来例の欠点を説明する為の
図である。 １・・・・・・硬質本体部、 ２・・・・・・チューブ体、 ２Ａ・・・・・・上端縁、 ２Ｂ・・・・・・下端縁、 ４・・・・・・空間、 ６・・・・・・注入口。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、筒状の硬質本体部の内周面をおおうようにチューブ
体を設け、 チューブ体の上端縁と下端縁とを硬質本体部の上下端縁
で折り返し硬質本体部の外側に固着してチューブ体内を
密封状態に構成し、 硬質本体部にチューブ体内へ流体を注入するための注入
口を形成し、 チューブ体で囲まれた空間に部品等をセットしチューブ
体を流体注入により膨張させて部品等をつかむことを特
徴とする部品等のつかみ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14868586A JPS637289A (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 | 部品等のつかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14868586A JPS637289A (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 | 部品等のつかみ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS637289A true JPS637289A (ja) | 1988-01-13 |
Family
ID=15458307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14868586A Pending JPS637289A (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 | 部品等のつかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS637289A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08229868A (ja) * | 1996-01-29 | 1996-09-10 | Bridgestone Corp | 部品等のつかみ装置 |
| JP2021181137A (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | 株式会社ウェザーコック | 把持器具、及び、把持器具を用いた直線移動機構 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51664B2 (ja) * | 1971-08-18 | 1976-01-09 | ||
| JPS52105461A (en) * | 1976-02-27 | 1977-09-03 | Matsushita Electric Works Ltd | Article grasping device |
| JPS5815689A (ja) * | 1981-07-16 | 1983-01-29 | 日本電気株式会社 | 産業用ロボツトのフインガ− |
-
1986
- 1986-06-25 JP JP14868586A patent/JPS637289A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51664B2 (ja) * | 1971-08-18 | 1976-01-09 | ||
| JPS52105461A (en) * | 1976-02-27 | 1977-09-03 | Matsushita Electric Works Ltd | Article grasping device |
| JPS5815689A (ja) * | 1981-07-16 | 1983-01-29 | 日本電気株式会社 | 産業用ロボツトのフインガ− |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08229868A (ja) * | 1996-01-29 | 1996-09-10 | Bridgestone Corp | 部品等のつかみ装置 |
| JP2021181137A (ja) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | 株式会社ウェザーコック | 把持器具、及び、把持器具を用いた直線移動機構 |
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