JPS63168508A - ナビゲ−シヨン装置 - Google Patents
ナビゲ−シヨン装置Info
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- JPS63168508A JPS63168508A JP31283986A JP31283986A JPS63168508A JP S63168508 A JPS63168508 A JP S63168508A JP 31283986 A JP31283986 A JP 31283986A JP 31283986 A JP31283986 A JP 31283986A JP S63168508 A JPS63168508 A JP S63168508A
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- steering angle
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Links
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- IJJWOSAXNHWBPR-HUBLWGQQSA-N 5-[(3as,4s,6ar)-2-oxo-1,3,3a,4,6,6a-hexahydrothieno[3,4-d]imidazol-4-yl]-n-(6-hydrazinyl-6-oxohexyl)pentanamide Chemical group N1C(=O)N[C@@H]2[C@H](CCCCC(=O)NCCCCCC(=O)NN)SC[C@@H]21 IJJWOSAXNHWBPR-HUBLWGQQSA-N 0.000 description 1
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Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自車両の現在位置を推定し、この推定位置を
地図に合成して表示部に表示するナビゲーション装置に
関し、特に表示地図と現在位置表示のずれ防止したナビ
ゲーション装置に関するものである。
地図に合成して表示部に表示するナビゲーション装置に
関し、特に表示地図と現在位置表示のずれ防止したナビ
ゲーション装置に関するものである。
ナビゲーション装置は、車両の現在位置を演算により求
め、この現在位置情報を記憶装置から読み出した地図情
報に合成して表示部に供給することにより、現在位置と
その走行軌跡を表示するものである。この様なナビゲー
ション装置は、車内の表示部に表示されている現在位置
を示すマークを表示地図との関係において読み取ること
により、自車両の現在位置確認が容易になるものである
。
め、この現在位置情報を記憶装置から読み出した地図情
報に合成して表示部に供給することにより、現在位置と
その走行軌跡を表示するものである。この様なナビゲー
ション装置は、車内の表示部に表示されている現在位置
を示すマークを表示地図との関係において読み取ること
により、自車両の現在位置確認が容易になるものである
。
そして、ナビゲーション装置を観光地の走行あるいは未
地区への商品配達時等に走行補助装置として使用すると
、自車両の現在位置を常時把握した状態での走行が行え
ることから、目的地への効率的な走行が可能になる。
地区への商品配達時等に走行補助装置として使用すると
、自車両の現在位置を常時把握した状態での走行が行え
ることから、目的地への効率的な走行が可能になる。
ここで、ナビゲーション装置としては、推定航法による
ものと、電波航法によるものとがあり、推定航法は走行
距離センサから得られる距離情報と、車両に搭載された
ジャイロセンサあるいは地磁気センサ等の方位センサか
ら得られる方位情報を演算することにより、出発時に入
力した出発時点の位置情報を基準として現在位置を推定
するものである。これに対して電波航法は、人工衛星あ
るいは電波塔等から発射される特殊電波を受信して演算
することにより、自車両の位置を求めるものである。
ものと、電波航法によるものとがあり、推定航法は走行
距離センサから得られる距離情報と、車両に搭載された
ジャイロセンサあるいは地磁気センサ等の方位センサか
ら得られる方位情報を演算することにより、出発時に入
力した出発時点の位置情報を基準として現在位置を推定
するものである。これに対して電波航法は、人工衛星あ
るいは電波塔等から発射される特殊電波を受信して演算
することにより、自車両の位置を求めるものである。
従来のナビゲーション装置における現在位置の算出には
、以上のような推定航法あるいは電波航法によるものが
用いられているが、推定航法に使用される方位情報を得
るための地磁気センサは、踏み切りおよび送電線等の部
分において、電磁気的に大きな外乱を受けるとともに、
車体の着磁量の変化によっても出力信号に誤差が含まれ
てしまう。この結果、出発時点からの走行距離が長くな
るに伴って、推定により求められる現在位置に含まれる
誤差が拡大される。そして、この推定により求められた
現在位置に含まれる誤差が増大すると、表示部に表示さ
れる現在位置表示および走行軌跡が、表示地図上の道路
部分からずれて、例えば畑地部分に位置してしまう不都
合が生ずる。このことは方位センサとしてジャイロセン
サを使用した場合も同様に、方位誤差の累積は避けられ
ず、走行距離が増すに伴って現在位置の推定誤差が拡大
する。
、以上のような推定航法あるいは電波航法によるものが
用いられているが、推定航法に使用される方位情報を得
るための地磁気センサは、踏み切りおよび送電線等の部
分において、電磁気的に大きな外乱を受けるとともに、
車体の着磁量の変化によっても出力信号に誤差が含まれ
てしまう。この結果、出発時点からの走行距離が長くな
るに伴って、推定により求められる現在位置に含まれる
誤差が拡大される。そして、この推定により求められた
現在位置に含まれる誤差が増大すると、表示部に表示さ
れる現在位置表示および走行軌跡が、表示地図上の道路
部分からずれて、例えば畑地部分に位置してしまう不都
合が生ずる。このことは方位センサとしてジャイロセン
サを使用した場合も同様に、方位誤差の累積は避けられ
ず、走行距離が増すに伴って現在位置の推定誤差が拡大
する。
また、電波航法を利用した場合には、高精度の現在位置
算出が行えるが、車両に搭載する電波受信装置および信
号処理装置が複雑で高価なものになると共に、トンネル
あるいはビルの影部分等の電波が受けられない部分を走
行している場合に使用不能となってしまう問題点を有し
ている。
算出が行えるが、車両に搭載する電波受信装置および信
号処理装置が複雑で高価なものになると共に、トンネル
あるいはビルの影部分等の電波が受けられない部分を走
行している場合に使用不能となってしまう問題点を有し
ている。
従って、本発明は上記推定航法におけるかかる問題点を
解消するためになされたもので、表示部に表示される現
在位置および走行軌跡が、表示地図上の道路部分からず
れないナビゲーション装置を提供することを目的とする
。
解消するためになされたもので、表示部に表示される現
在位置および走行軌跡が、表示地図上の道路部分からず
れないナビゲーション装置を提供することを目的とする
。
また、本発明は推定された現在位置に含まれる方位およ
び距離の累積誤差が自動的に補正されるナビゲーション
装置を提供することを目的とするものである。
び距離の累積誤差が自動的に補正されるナビゲーション
装置を提供することを目的とするものである。
本発明によるナビゲーション装置は、操舵角センサと走
行距離センサを使用するとともに、道路の変曲点間を最
小単位とする直線道路の座標と、予め定められた基準方
位に対する各直線道路の道路角度とが集合された情報を
地図情報として記憶装置に記憶させ、前記変曲点間の直
線道路部分では、前記記憶装置から読み出された地図情
報に含まれているその道路の道路角度と前記走行距離セ
ンサから供給される走行距離情報とを演算することによ
り、この直線道路上に現在位置を推定し、この推定位置
を地図情報に合成して表示部に表示するものである。
行距離センサを使用するとともに、道路の変曲点間を最
小単位とする直線道路の座標と、予め定められた基準方
位に対する各直線道路の道路角度とが集合された情報を
地図情報として記憶装置に記憶させ、前記変曲点間の直
線道路部分では、前記記憶装置から読み出された地図情
報に含まれているその道路の道路角度と前記走行距離セ
ンサから供給される走行距離情報とを演算することによ
り、この直線道路上に現在位置を推定し、この推定位置
を地図情報に合成して表示部に表示するものである。
また、本発明によるナビゲーション装置においては、操
舵角情報から得られる操舵角の変化率に対する積算値か
ら変曲点部分の通過を検出して現在位置を直近の変曲点
に修正することにより、走行距離の補正を行うものであ
る。
舵角情報から得られる操舵角の変化率に対する積算値か
ら変曲点部分の通過を検出して現在位置を直近の変曲点
に修正することにより、走行距離の補正を行うものであ
る。
更に、本発明によるナビゲーション装置においては、推
定により求められた現在位置が地図情報における交差点
部分に達した時における操舵角の積算変位から走行分岐
道路を特定し、以後はこの交差点を変曲点として特定さ
れた道路の道路角度と走行距離情報を基として演算する
ことにより、この特定された道路上に順次現在位置を推
定して表示させるものである。
定により求められた現在位置が地図情報における交差点
部分に達した時における操舵角の積算変位から走行分岐
道路を特定し、以後はこの交差点を変曲点として特定さ
れた道路の道路角度と走行距離情報を基として演算する
ことにより、この特定された道路上に順次現在位置を推
定して表示させるものである。
このように構成されたナビゲーション装置においては、
道路の変曲点間を最小単位とする直線道路の座標と、予
め定められた基準方位に対する各直線道路の道路角度と
が集合された情報を地図情報として記憶装置に記憶させ
、走行距離センサから得られる変曲点からの走行距離情
報とその道路に対する道路角度とを基として演算するこ
とによって現在位置を推定し、この推定により求められ
た現在位置を地図情報に合成して表示するものであるた
めに、求められた現在位置は常に変曲点間の直線道路部
分上に位置されることになって、従来のように、方位情
報の累積誤差によって、現在位置が道路以外の部分に表
示されることが無くなる。また、変曲点の検出時に現在
位置をこの変曲点に修正するものであることから、走行
距離が変曲点毎に補正されて、長距離を走行した場合に
も走行距離の累積誤差が生じ無くなる。更に、演算によ
り求められた現在位置が地図情報の交差点部分に位置す
る場合には、操舵角の積算変位によって走行する分岐道
路を特定し、かつこの交差点を変曲点とすると共に、前
記特定された道路を次に走行する道路としてその道路の
道路角度と走行距離情報から現在位置を算出して表示す
るものであることから、複雑に交差する道路に対しても
、現在位置の表示が正確に行えることになる。
道路の変曲点間を最小単位とする直線道路の座標と、予
め定められた基準方位に対する各直線道路の道路角度と
が集合された情報を地図情報として記憶装置に記憶させ
、走行距離センサから得られる変曲点からの走行距離情
報とその道路に対する道路角度とを基として演算するこ
とによって現在位置を推定し、この推定により求められ
た現在位置を地図情報に合成して表示するものであるた
めに、求められた現在位置は常に変曲点間の直線道路部
分上に位置されることになって、従来のように、方位情
報の累積誤差によって、現在位置が道路以外の部分に表
示されることが無くなる。また、変曲点の検出時に現在
位置をこの変曲点に修正するものであることから、走行
距離が変曲点毎に補正されて、長距離を走行した場合に
も走行距離の累積誤差が生じ無くなる。更に、演算によ
り求められた現在位置が地図情報の交差点部分に位置す
る場合には、操舵角の積算変位によって走行する分岐道
路を特定し、かつこの交差点を変曲点とすると共に、前
記特定された道路を次に走行する道路としてその道路の
道路角度と走行距離情報から現在位置を算出して表示す
るものであることから、複雑に交差する道路に対しても
、現在位置の表示が正確に行えることになる。
第１図は、本発明によるナビゲーション装置の一実施例
を示すブロック図である。同図において、１は車両に搭
載された操舵角センサであって、ハンドル操作によって
変化する操舵角を検出して操舵角情報を出力する。２は
走行距離センサであって、例えばスピードメータに接続
されたたわみ軸の回転を検出することにより、単位距離
の走行毎に走行パルスを発生する。３はキーボードであ
って、出発地点を含む地図の表示指定、各種初期条件の
設定および動作制御等に使用される。４は例えばマイク
ロフロッピーディスク装置あるいはＣＤリードオンリー
メモリ等によって構成された外部記憶装置であって、道
路の変曲点間を単位とした直線部分の座標、予め定めら
れた方位を基準とする前記直線部分の角度等の地図情報
が記憶されている。つまり、第２図は変曲点Ａ−Ｃの間
を最小単位とする直線道路のモデルであって、この場合
には水平位置からの各道路角θ１〜θ８と、各変曲点間
の距離Ｄ Ｉ”’ Ｄ ｚが集合された情報が地図情報
に合成されて記憶されていることになる。
を示すブロック図である。同図において、１は車両に搭
載された操舵角センサであって、ハンドル操作によって
変化する操舵角を検出して操舵角情報を出力する。２は
走行距離センサであって、例えばスピードメータに接続
されたたわみ軸の回転を検出することにより、単位距離
の走行毎に走行パルスを発生する。３はキーボードであ
って、出発地点を含む地図の表示指定、各種初期条件の
設定および動作制御等に使用される。４は例えばマイク
ロフロッピーディスク装置あるいはＣＤリードオンリー
メモリ等によって構成された外部記憶装置であって、道
路の変曲点間を単位とした直線部分の座標、予め定めら
れた方位を基準とする前記直線部分の角度等の地図情報
が記憶されている。つまり、第２図は変曲点Ａ−Ｃの間
を最小単位とする直線道路のモデルであって、この場合
には水平位置からの各道路角θ１〜θ８と、各変曲点間
の距離Ｄ Ｉ”’ Ｄ ｚが集合された情報が地図情報
に合成されて記憶されていることになる。
５は外部記憶装置４に接続されたメヂアコントローラ、
６は１６ビツト構成によるマイクロコンピュータによっ
て構成された中央演算処理装置であって、入力ボートＰ
＋’＝Ｐｚには、操舵角センサ１、走行距離センサ２お
よびキーボード３がそれぞれ接続され、入出カポ−）１
０．にはメヂアコントローラ５が接続されている。７は
中央演算処理袋Ｗ６の入出力ボート■０□に接続された
画像メモリである。８は中央演算処理装置６の人出力ボ
ートＩＯＩに接続されたグラフィック・ディスプレイ・
コントローラであって、表示部９に地図と自車両の現在
位置および走行軌跡を合成して表示させる作用を有して
いる。１０は中央演算処理装置６の入出力ポート■０４
に接続されたバッハメモリである。
６は１６ビツト構成によるマイクロコンピュータによっ
て構成された中央演算処理装置であって、入力ボートＰ
＋’＝Ｐｚには、操舵角センサ１、走行距離センサ２お
よびキーボード３がそれぞれ接続され、入出カポ−）１
０．にはメヂアコントローラ５が接続されている。７は
中央演算処理袋Ｗ６の入出力ボート■０□に接続された
画像メモリである。８は中央演算処理装置６の人出力ボ
ートＩＯＩに接続されたグラフィック・ディスプレイ・
コントローラであって、表示部９に地図と自車両の現在
位置および走行軌跡を合成して表示させる作用を有して
いる。１０は中央演算処理装置６の入出力ポート■０４
に接続されたバッハメモリである。
以下、このように構成されたナビゲーション装置の動作
を第３図に示すフローチャートを用いて説明する。先ず
、外部記憶装置４に地図情報が記憶されている記憶媒体
としての例えばマイクロフロッピーをセットし、このマ
イクロフロッピーに記憶されている地図情報を読み出す
。このようにして読み出された地図情報は、メディアコ
ントローラ５および中央演算処理装置６を介して画像メ
モリ７に格納される。画像メモリ７に格納された地図情
報は、中央演算処理装置６の指示に応じて読み出された
後、グラフィック・ディスプレイ・コントローラ８を介
して表示部９に表示される。
を第３図に示すフローチャートを用いて説明する。先ず
、外部記憶装置４に地図情報が記憶されている記憶媒体
としての例えばマイクロフロッピーをセットし、このマ
イクロフロッピーに記憶されている地図情報を読み出す
。このようにして読み出された地図情報は、メディアコ
ントローラ５および中央演算処理装置６を介して画像メ
モリ７に格納される。画像メモリ７に格納された地図情
報は、中央演算処理装置６の指示に応じて読み出された
後、グラフィック・ディスプレイ・コントローラ８を介
して表示部９に表示される。
次に、運転者は表示部９に表示されている表示地図を見
ながら、キーボード３を使用して、第３図にステップＳ
ｌとして示すように、出発地点の設定、進行方向および
スタート指令を入力する。
ながら、キーボード３を使用して、第３図にステップＳ
ｌとして示すように、出発地点の設定、進行方向および
スタート指令を入力する。
中央演算処理装置６は、キーボード３から入力された出
発地点の位置情報を基にして、現在位置の表示マークを
表示部９に表示されている地図上に表示させる。次に、
車両が例えば第２図に示す変曲点Ａから発進して、変曲
点Ｂ、Ｃ，Ｄと進行する場合を説明する。走行を開始す
ると、中央演算処理装置６は、ステップＳ２に示す処理
に移行して、外部記憶装置４から読み出した地図情報に
含まれる変曲点Ａ、 Ｂ間の直線道路の道路角度と走
行距離センサ２から供給される走行距離情報を基として
演算することにより現在位置を算出する。
発地点の位置情報を基にして、現在位置の表示マークを
表示部９に表示されている地図上に表示させる。次に、
車両が例えば第２図に示す変曲点Ａから発進して、変曲
点Ｂ、Ｃ，Ｄと進行する場合を説明する。走行を開始す
ると、中央演算処理装置６は、ステップＳ２に示す処理
に移行して、外部記憶装置４から読み出した地図情報に
含まれる変曲点Ａ、 Ｂ間の直線道路の道路角度と走
行距離センサ２から供給される走行距離情報を基として
演算することにより現在位置を算出する。
しして、このステップＳ２において求められた現在位置
は、グラフィック・ディスプレイ・コントローラ８を介
して表示部９に地図と共に表示される。次に、ステップ
Ｓ３においては、ステップＳ２において求められた現在
位置が、外部記憶装置４から読み出した地図情報におけ
る変曲点を通過したか否かを判断する。ここでは、車両
が出発を開始した直後であるために、かかるステップＳ
。
は、グラフィック・ディスプレイ・コントローラ８を介
して表示部９に地図と共に表示される。次に、ステップ
Ｓ３においては、ステップＳ２において求められた現在
位置が、外部記憶装置４から読み出した地図情報におけ
る変曲点を通過したか否かを判断する。ここでは、車両
が出発を開始した直後であるために、かかるステップＳ
。
における判断はノーとなってステップＳ６に移行する。
ステップＳ、においては、操舵角センサ２から供給され
る操舵角情報から、操舵角の変化を判別する。しかし、
変曲点Ａ、Ｂ間の直線部分を走行している場合には操舵
角の変化は殆ど無く、従ってかかるステップＳｈにおけ
る判断はノーとなってステップＳ８へ移行する。ステッ
プＳ８においては、現在位置が前記地図情報における交
差点部分に一致するか否かを判断する。しかし、この時
点においては出発直後であるために、係るステップＳ、
における判断はノーとなってステップＳ２に移行する。
る操舵角情報から、操舵角の変化を判別する。しかし、
変曲点Ａ、Ｂ間の直線部分を走行している場合には操舵
角の変化は殆ど無く、従ってかかるステップＳｈにおけ
る判断はノーとなってステップＳ８へ移行する。ステッ
プＳ８においては、現在位置が前記地図情報における交
差点部分に一致するか否かを判断する。しかし、この時
点においては出発直後であるために、係るステップＳ、
における判断はノーとなってステップＳ２に移行する。
このような動作を繰り返すと、ステップＳ２を通過する
毎に演算により求められた現在位置および走行軌跡が地
図と共に表示部９に表示される。
毎に演算により求められた現在位置および走行軌跡が地
図と共に表示部９に表示される。
そして、この場合における現在位置は、外部記憶装置か
ら読み出した地図情報に含まれる変曲点Ａ。
ら読み出した地図情報に含まれる変曲点Ａ。
Ｂ間を結ぶ直線道路の道路角度と、走行距離センサ２か
ら供給される走行距離情報とを演算して求めたものであ
るために、係る演算によって求められた現在位置は、常
に表示部９に表示されている地図の前記変曲点Ａ、Ｂ間
を結ぶ直線道路上に位置し、この道路部分から外れるこ
とは無い。
ら供給される走行距離情報とを演算して求めたものであ
るために、係る演算によって求められた現在位置は、常
に表示部９に表示されている地図の前記変曲点Ａ、Ｂ間
を結ぶ直線道路上に位置し、この道路部分から外れるこ
とは無い。
次に、上述したステップ処理を繰り返し実行することに
より、ステップＳ、における判断がイエスになると、つ
まり変曲点Ｂに現在位置が達していないのに、操舵角が
比較的大きく変化して実際の走行が変曲点Ｂに達したと
判断されると、ステップＳ、における判断がイエスとな
ってステップＳ、に移行する。ステップＳ７においては
、演算により求められた現在位置と変曲点Ｂに達してい
る実走行位置との間に距離誤差があるものとして、直近
の変曲点Ｂを現在位置としてその表示位置および距離を
修正した後にステップＳ、を介してステップＳ２へ移行
する。
より、ステップＳ、における判断がイエスになると、つ
まり変曲点Ｂに現在位置が達していないのに、操舵角が
比較的大きく変化して実際の走行が変曲点Ｂに達したと
判断されると、ステップＳ、における判断がイエスとな
ってステップＳ、に移行する。ステップＳ７においては
、演算により求められた現在位置と変曲点Ｂに達してい
る実走行位置との間に距離誤差があるものとして、直近
の変曲点Ｂを現在位置としてその表示位置および距離を
修正した後にステップＳ、を介してステップＳ２へ移行
する。
次に、演算により求められた現在位置が地図情報におけ
る変曲点Ｂに達すると、ステップＳ３における判断がイ
エスとなってステップＳ４に移行する。ステップＳ４に
おいては、操舵角センサ１から供給される操舵角情報を
基として、操舵角の変化を判別する。ここで、ステップ
Ｓ４における判断がイエスになると、演算により求めら
れた現在位置と変曲点Ｂに達している実走行位置とが一
致していると判断され、位置補正が不要であるとして、
ステップＳ８を介してステップＳ２へ移行する。また、
ステップＳ４における判断がノーとなった場合には、位
置表示が変曲点Ｂに達しているにも係わらず、操舵角が
変化しないことから、実走行位置が変曲点Ｂに達してい
ないものとしてステップＳ、に移行する。ステップＳ、
においては、演算にり求められる現在位置を直近の変曲
点（この場合は変曲点Ｂ）に現在位置を修正する処理を
行ってステップＳ８へ移行する。つまり、走行距離情報
に正の誤差が累積されて、実際の走行位置よりも演算に
より求められた現在位置表示の方が先に進行しているも
のとして、現在位置表示が先に通過した変曲点Ｂに現在
位置表示を戻す処理を行う。このような処理を実行する
と、実走行位置が変曲点に追いついて実走行位置と現在
位置表示が一致するまでの期間にわたって、かかる現在
位置表示を変曲点Ｂに保留させることが可能になる。
る変曲点Ｂに達すると、ステップＳ３における判断がイ
エスとなってステップＳ４に移行する。ステップＳ４に
おいては、操舵角センサ１から供給される操舵角情報を
基として、操舵角の変化を判別する。ここで、ステップ
Ｓ４における判断がイエスになると、演算により求めら
れた現在位置と変曲点Ｂに達している実走行位置とが一
致していると判断され、位置補正が不要であるとして、
ステップＳ８を介してステップＳ２へ移行する。また、
ステップＳ４における判断がノーとなった場合には、位
置表示が変曲点Ｂに達しているにも係わらず、操舵角が
変化しないことから、実走行位置が変曲点Ｂに達してい
ないものとしてステップＳ、に移行する。ステップＳ、
においては、演算にり求められる現在位置を直近の変曲
点（この場合は変曲点Ｂ）に現在位置を修正する処理を
行ってステップＳ８へ移行する。つまり、走行距離情報
に正の誤差が累積されて、実際の走行位置よりも演算に
より求められた現在位置表示の方が先に進行しているも
のとして、現在位置表示が先に通過した変曲点Ｂに現在
位置表示を戻す処理を行う。このような処理を実行する
と、実走行位置が変曲点に追いついて実走行位置と現在
位置表示が一致するまでの期間にわたって、かかる現在
位置表示を変曲点Ｂに保留させることが可能になる。
このようにして、ステップ３２〜Ｓ、に示す処理を実行
することにより、走行距離に含まれる累積誤差によって
生ずる現在位置表示のずれが全て修正されることになる
。そして、この位置修正は、すべて変曲点間において処
理されることから、この距離に対する累積誤差が次の変
曲点間に影響するのが防止されて、長距離走行時におい
ても常に正確な位置表示が行えることになる。
することにより、走行距離に含まれる累積誤差によって
生ずる現在位置表示のずれが全て修正されることになる
。そして、この位置修正は、すべて変曲点間において処
理されることから、この距離に対する累積誤差が次の変
曲点間に影響するのが防止されて、長距離走行時におい
ても常に正確な位置表示が行えることになる。
次に、車両が変曲点Ｂに達すると、中央演算処理装置６
は道路角度θ１を道路情報に含まれる変曲点Ｂ、Ｃ間の
直線道路に対する道路角度θ４に変更すると共に、走行
距離の積算を一度リセットして、この変曲点Ｂから再び
開始させる。この状態において、車両が変曲点Ｂ、Ｃ間
の直線道路を走行すると、上述したステップＳ２〜Ｓ、
に示す処理を実行することにより、現在位置の演算を行
い、この演算によって求められた現在位置を表示部９に
表示されている地図の変曲点Ｂ、Ｃ間における直線道路
上に表示する。
は道路角度θ１を道路情報に含まれる変曲点Ｂ、Ｃ間の
直線道路に対する道路角度θ４に変更すると共に、走行
距離の積算を一度リセットして、この変曲点Ｂから再び
開始させる。この状態において、車両が変曲点Ｂ、Ｃ間
の直線道路を走行すると、上述したステップＳ２〜Ｓ、
に示す処理を実行することにより、現在位置の演算を行
い、この演算によって求められた現在位置を表示部９に
表示されている地図の変曲点Ｂ、Ｃ間における直線道路
上に表示する。
このような処理を行い、演算により求められた現在位置
が、地図情報に含まれるこの直線道路の延長上に位置す
る交差点（この場合には変曲点Ｃ）に達すると、つまり
到達した変曲点が交差点であった場合には、走行分岐道
路を特定するためにステップＳ、に移行する。ステップ
Ｓ、においては、操舵角センサ１から供給される操舵角
情報を基として操舵角の積算変位量を求め、この変位角
から新たな走行分岐道路を例えば変曲点Ｃ−Ｄ間の直線
道路として特定する。そして、走行距離センサ２から供
給される走行距離情報の積算動作を一度リセットする。
が、地図情報に含まれるこの直線道路の延長上に位置す
る交差点（この場合には変曲点Ｃ）に達すると、つまり
到達した変曲点が交差点であった場合には、走行分岐道
路を特定するためにステップＳ、に移行する。ステップ
Ｓ、においては、操舵角センサ１から供給される操舵角
情報を基として操舵角の積算変位量を求め、この変位角
から新たな走行分岐道路を例えば変曲点Ｃ−Ｄ間の直線
道路として特定する。そして、走行距離センサ２から供
給される走行距離情報の積算動作を一度リセットする。
このようにして、新たな走行分岐道路を走行するための
準備が完了したならば、ステップＳ２に移行して上述し
た場合と同様に、新たな走行分岐道路としての変曲点Ｃ
−Ｄ間の直線道路に対する道路角度θ８を地図情報から
読み出し、この道路角度θ８と走行距離情報を変曲点Ｃ
から積算した距離情報とを基として演算することにより
現在位置を求めて、地図情報と共に表示部９に表示させ
る。
準備が完了したならば、ステップＳ２に移行して上述し
た場合と同様に、新たな走行分岐道路としての変曲点Ｃ
−Ｄ間の直線道路に対する道路角度θ８を地図情報から
読み出し、この道路角度θ８と走行距離情報を変曲点Ｃ
から積算した距離情報とを基として演算することにより
現在位置を求めて、地図情報と共に表示部９に表示させ
る。
従って、このステップＳ、、Ｓ、に示す処理を実行する
ことにより、次に到達した変曲点が交差点であった場合
にも、新たな走行分岐道路を自動的に判別して、現在位
置の推定演算が確実に行えることになる。
ことにより、次に到達した変曲点が交差点であった場合
にも、新たな走行分岐道路を自動的に判別して、現在位
置の推定演算が確実に行えることになる。
以上説明したように、この発明によるナビゲーション装
置は、操舵角センサと走行距離センサを使用するととも
に、道路の変曲点間を最小単位とする直線道路の座標と
、予め定められた基準方位に対する各直線道路の道路角
度とが集合された情報を地図情報として記憶装置に記憶
させ、前記変曲点間の直線道路部分では、前記記憶装置
から読み出された地図情報に含まれているその道路の道
路角度と前記走行距離センサから供給される走行距離情
報とを基として演算することにより、この直線道路上の
現在位置を推定し、この推定位置を地図情報に合成して
表示部に表示するものである。
置は、操舵角センサと走行距離センサを使用するととも
に、道路の変曲点間を最小単位とする直線道路の座標と
、予め定められた基準方位に対する各直線道路の道路角
度とが集合された情報を地図情報として記憶装置に記憶
させ、前記変曲点間の直線道路部分では、前記記憶装置
から読み出された地図情報に含まれているその道路の道
路角度と前記走行距離センサから供給される走行距離情
報とを基として演算することにより、この直線道路上の
現在位置を推定し、この推定位置を地図情報に合成して
表示部に表示するものである。
このために、演算により求められた現在位置は、常に前
記直線道路上となることから、走行距離に累積誤差が生
じても、現在位置表示が表示地図上の道路部分から外れ
て、畑地等の中に表示されてしまう問題が解消される。
記直線道路上となることから、走行距離に累積誤差が生
じても、現在位置表示が表示地図上の道路部分から外れ
て、畑地等の中に表示されてしまう問題が解消される。
また、この発明によるナビゲーション装置は、操舵角情
報から得られる操舵角の変化率に対する積算値から変曲
点部分の通過を検出して現在位置を直近の変曲点に修正
するものであることから、走行距離が延びた場合におけ
る走行距離の累積誤差による誤表示が防止される。さら
に、本発明によるナビゲーション装置においては、推定
により求められた現在位置が地図情報における交差点部
分に達した時における操舵角の積算変位から走行分岐道
路を特定し、以後はこの交差点を変曲点として先に特定
された道路の道路角度と走行距離情報を基として演算す
ることにより、この特定された道路上に順次現在位置を
推定して表示させるものであるために、複雑に交差した
道路を走行しても、自動的に走行分岐道路を特定して、
正確な位置表示が行えることになる。また、本発明にお
いては、地磁気センサ等の外乱による影響をうける心配
の無い操舵角センサを用いているために、高精度の現在
位置表示が行える等の種々優れた効果を有する。
報から得られる操舵角の変化率に対する積算値から変曲
点部分の通過を検出して現在位置を直近の変曲点に修正
するものであることから、走行距離が延びた場合におけ
る走行距離の累積誤差による誤表示が防止される。さら
に、本発明によるナビゲーション装置においては、推定
により求められた現在位置が地図情報における交差点部
分に達した時における操舵角の積算変位から走行分岐道
路を特定し、以後はこの交差点を変曲点として先に特定
された道路の道路角度と走行距離情報を基として演算す
ることにより、この特定された道路上に順次現在位置を
推定して表示させるものであるために、複雑に交差した
道路を走行しても、自動的に走行分岐道路を特定して、
正確な位置表示が行えることになる。また、本発明にお
いては、地磁気センサ等の外乱による影響をうける心配
の無い操舵角センサを用いているために、高精度の現在
位置表示が行える等の種々優れた効果を有する。
第１図は本発明によるナビゲーション装置の一実施例を
示すブロック図、第２図は変曲点間を最小単位とする直
線道路のモデルを示す図、第３図は第１図の動作を説明
するためのフローチャート図である。 １−・−・−操舵角センサ、２−・・−走行距離センサ
、３・・−−−−−キーボード、４・−−一一一・外部
記憶装置、５−・−めでぃアコントローラ、６−・−一
一一一中央演算処理装置、７−・−・・・画像メモリ、
８−・・・・・・グラフィック・ディスプレイ・コント
ローラ、９・−・・−表示部、１０・−・・−バッファ
メモリ。 出願人 日本電気ホームエレクトロニクス第２図 第３図 昭和６２年 ３月１７日 １、事件の表示 昭和６１年特許ｒＩＪｉ３１２８３９号２ 発明の名称 ナビゲーション装置 ＆ 補正をする者 ↓ 補正命令の日付 α 補正の内容
示すブロック図、第２図は変曲点間を最小単位とする直
線道路のモデルを示す図、第３図は第１図の動作を説明
するためのフローチャート図である。 １−・−・−操舵角センサ、２−・・−走行距離センサ
、３・・−−−−−キーボード、４・−−一一一・外部
記憶装置、５−・−めでぃアコントローラ、６−・−一
一一一中央演算処理装置、７−・−・・・画像メモリ、
８−・・・・・・グラフィック・ディスプレイ・コント
ローラ、９・−・・−表示部、１０・−・・−バッファ
メモリ。 出願人 日本電気ホームエレクトロニクス第２図 第３図 昭和６２年 ３月１７日 １、事件の表示 昭和６１年特許ｒＩＪｉ３１２８３９号２ 発明の名称 ナビゲーション装置 ＆ 補正をする者 ↓ 補正命令の日付 α 補正の内容
Claims (3)
- （１）車両に搭載されて操舵角の変化を検出する操舵角
センサと、車両の走行を検出する走行距離センサと、道
路の変曲点間を最小単位とする直線道路の座標および予
め定められた基準方位に対する前記各直線道路の道路角
度とが集合された情報を地図情報として記憶する記憶装
置と、前記走行距離センサから供給される走行距離情報
および前記地図情報に含まれる変曲点間を最小単位とす
る前記各直線道路の道路角度を基として現在位置を求め
る演算を実行する中央演算処理装置と、この中央演算処
理装置が演算により求めた現在位置を前記地図情報に合
成して表示する表示部とを設けたことを特徴とするナビ
ゲーション装置。 - （２）車両に搭載されて操舵角の変化を検出する操舵角
センサと、車両の走行を検出する走行距離センサと、道
路の変曲点間を最小単位とする直線道路の座標および予
め定められた基準方位に対する各直線道路の道路角度と
が集合された情報を地図情報として記憶する記憶装置と
、前記走行距離センサから供給される走行距離情報およ
び前記地図情報に含まれる変曲点間を最小単位とする前
記各直線道路の道路角度を基として現在位置を算出する
演算を実行する中央演算処理装置と、この中央演算処理
装置が演算により求めた現在位置を前記地図情報に合成
して表示する表示部とを備え、前記中央演算処理装置は
前記操舵角情報から得られる操舵角の変化率に対する積
算値から変曲点部分の通過を検出して、演算により求め
られた現在位置を直近の変曲点に修正する処理を実行す
ることを特徴とするナビゲーション装置。 - （３）車両に搭載されて操舵角の変化を検出する操舵角
センサと、車両の走行を検出する走行距離センサと、道
路の変曲点間を最小単位とする直線道路の座標および予
め定められた基準方位に対する各直線道路の道路角度と
が集合された情報を地図情報として記憶する記憶装置と
、前記走行距離センサから供給される走行距離情報およ
び前記地図情報に含まれる変曲点間を最小単位とする前
記各直線道路の道路角度を基として現在位置を算出する
演算を実行する中央演算処理装置と、この中央演算処理
装置が演算により求た現在位置を前記地図情報に合成し
て表示する表示部とを備え、前記中央演算処理装置は演
算により求められた現在位置が前記地図情報における交
差点部分に達した時、前記操舵角情報から得られる操舵
角の積算変位から走行分岐道路を特定し、以後はこの特
定された分岐道路に対する道路角度を前記地図情報から
取りだして現在位置の演算を実行することを特徴とする
ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31283986A JPS63168508A (ja) | 1986-12-30 | 1986-12-30 | ナビゲ−シヨン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31283986A JPS63168508A (ja) | 1986-12-30 | 1986-12-30 | ナビゲ−シヨン装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63168508A true JPS63168508A (ja) | 1988-07-12 |
Family
ID=18034047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31283986A Pending JPS63168508A (ja) | 1986-12-30 | 1986-12-30 | ナビゲ−シヨン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63168508A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0627876A (ja) * | 1992-04-03 | 1994-02-04 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両位置検出装置 |
| US6023653A (en) * | 1995-11-30 | 2000-02-08 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle position detecting apparatus |
| JP2008232630A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Hitachi Ltd | 車両位置計算方法、および、車両位置計算装置 |
| JP2009251861A (ja) * | 2008-04-04 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 運転評価装置、及び運転評価方法 |
| JP2011237226A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Navitime Japan Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラム |
| US10647318B2 (en) * | 2017-11-17 | 2020-05-12 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
| US10647355B2 (en) * | 2017-11-17 | 2020-05-12 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
| US10654479B2 (en) * | 2017-12-28 | 2020-05-19 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
| US10661796B2 (en) * | 2018-03-16 | 2020-05-26 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
| US10689033B2 (en) * | 2018-03-27 | 2020-06-23 | Subaru Corporation | Vehicle driving assist apparatus |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59191083A (ja) * | 1983-04-15 | 1984-10-30 | 株式会社日立製作所 | 操縦支援装置 |
| JPS61100898A (ja) * | 1984-10-22 | 1986-05-19 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
| JPS61243482A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-29 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
-
1986
- 1986-12-30 JP JP31283986A patent/JPS63168508A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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| JP2011237226A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Navitime Japan Co Ltd | ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラム |
| US10647318B2 (en) * | 2017-11-17 | 2020-05-12 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
| US10647355B2 (en) * | 2017-11-17 | 2020-05-12 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
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| US10689033B2 (en) * | 2018-03-27 | 2020-06-23 | Subaru Corporation | Vehicle driving assist apparatus |
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