JPS63130950A - 回転体駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ；１ 本発明は回転体を［１標位置に回転移動させるための回
転体駆動装置に関するものである。

尚、以下の説明では複数の現像器を回転体に支持し、所
望の現像器を現像位置に移動させて現像を行なう回転現
像装置を備えた電子写真複写装置を例にとって説明する
が、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の回
転体の駆動に適用し得る。

ＬＬ立上ｊ 最近、開発の進歩が著しいカラー電子写真複写装置にお
いて、通常のカラー複写装置は感光ドラムの如き単一の
潜像担持体に原稿画像のＨｓ像を色分解毎に形成し、該
各潜像を対応した複数の異なる色トナーを用いて顕像化
する方式を採用しているが、単一の潜像相持体に対して
複数の異なる色トナーを収容した現像器を配設する構成
として。

（１）Ｈｑ像担持体の周面に順次に複数の現像器を並べ
て４ＪＩ成するものと、（２）複数の現像ぷを回転体に
より支持し、この回転体を回転駆動することによって所
ヤする色トナーに対応する現像器のみを潜像担持体に対
向させる構成のもとが提案されている。

特に後者の回転体を利用した現像方式は、現像位置が各
色において常に一定であり、Ｗｉ像拘持体として電子写
真感光体を使用した場合には感光体の暗減衰の問題を解
決し、更には潜像担持体には常時１つの現像器が対向す
ればよく、従って潜像〕１持体の周長又は直径を極力小
さくすることができ、結局は装置全体を小型化し得ると
いった利点があるため、最近のカラー複写装置に頻繁に
採用されている。

１が　　しようと　る！Ｉ！１１−。

上記回転体を利用した、所謂、回転式現像装置において
、回転体を駆動しそれによって各現像器を回転駆動し、
現像位置にて各現像器を選択的に潜像相持体に対向させ
る場合、現像器の入れ換え動作を限られた時間内に、正
確に且つ迅速に行なうことが望まれる。しかしながら、
現像器内の現像剤の琶の変動や経時変化、あるいは環境
変化により回転体の負荷（慣性、摩擦トルク）が変動し
、予め設定しである速度制御から逸脱し、規定時間内で
の該回転体の移動が困難になったり、該回転体の減速状
態の最適化が図れなくなる等の問題があった。

ＬＬゑ１１ 従って、本発明の目的は、複数の現像器を担持した回転
体の如き種々の回転体の減速運転時の速度制御を、該休
転体の負荷の変動に関係なく最適に行なえるようにした
回転体駆動装置を提供することである。

晶　占　　　　　ため　− を投口的は、本発明に係る回転体駆動装置によつて完全
に達成される０本発明を要約すると、回転体を目標位置
に回転移動させるための回転体駆動装置において、前記
回転体を駆動する駆動手段と、前記回転体の速度を検出
する速度検出手段と、前記回転体の位置を検出する位置
検出手段と、前記速度検出手段及び位置検出手段からの
信号に基づき前記回転体の負荷を検出する手段と、前記
回転体の減速運転を行なうために前記負荷検出手段から
の信号に基づき前記回転体駆動手段を制御する速度制御
手段とを具備することを特徴とする回転体駆動ｖｔＷ１
である。

以下添付図面を参照して本発明の好ましい実施例につい
て詳細に説明する。

第２５４は、本発明を適用し得るフルカラー複写画像を
形成するための電子写真複写機の要部断面図を示す。

第２図のに示す実施例において、潜像相持体である電子
写真感光体、即ち、感光ドラムｌは矢印方向に回転する
。該感光ドラムｌの周囲には帯電器２、露光光学系３、
現像装２１４、転写部５．そしてクリーニング器６が配
設される。光学系３は原稿走査部３ａと色分解フィルタ
一部３ｂを有する。又、現像？ｔ１４は、回転現像？を
置であってイエロートナーを用いるイエロー現像器４Ｙ
、マゼンタトナーを用いるマゼンタ現像器４Ｍ、シアン
トナーを用いるシアン現像器４Ｃ，そしてブラックトナ
ーを用いるブラック現像Ｗ４Ｂを一体に有する。各現像
器は本願出願人による特公昭５５−２０５７９号公報に
開示がある如く、磁界の作用でトナーの飛散を防止し、
図示の如く支持体、即ち、回転体４ａに着脱可能に保持
され中心軸４ｂを中心に回転体と共に回転することで、
現像位置に対する現像器の交換を行なう、一方、転写部
５はグリッパ５ａを有したドラム５ｂと、その内側の転
写用放電器５ｃを有する。

フルカラー画像の形成は従来の複写機と同様に、上記転
写ドラム上に支持した転写材上に順次色トナーを転写す
ることで形成する。この転写材はカセット７から供給さ
れ、転写工程を終了した転写材は分離手段８により分離
され、定着器９を介してトレーｌＯ上に至る。

第１図は、現像装置４、つまり回転体４ａの駆動機構を
示す０回転体４ａは後側板４０と、該後側板４０と同様
の前側板（図示せず）と、前記後側板４０と前側板とも
連結する４木のステー４１と、該回転体の回転シャツ）
５１とより構成され、後側板４０には、回転体駆動用の
ギヤ５２が一体的に設けられる。

本実施例にて、回転体駆動ギヤ５２には回転体駆動用モ
ーターＭの出力が出力ギヤ５３より減速ユニット５４を
介して伝達される。又、モーターＭにはモーターの回転
量に応じてパルス信号を発生するため、モーターの回転
に同期して回転するロータリエンコーダーＥが付設され
る。ロータリエンコーダーの代りに他の検出器として、
ｆａ界を使ったインダクトシン、レゾルバ、電気抵抗を
使ったポテンショメータ、タコゼネレーター等も使用可
能である。これらのうち、インダクトシン。

レゾルバ、ポテンショメータは直接位置を検出し、一方
タコゼネレーターは速度を検出することができる。

本実施例では、位置検出用の検出器と速度検出器の検出
器との両者を使用してもかまわないが。

ロータリーエンコーダーＥを使用して、単位時間に出さ
れるパルス信号数より速度を、そして同パルス信号数の
積算値として位置を検出することにする。

第４図は、制御すべき現像装２！４の運動特性を示した
ものである０図において実線は速度線図で現像装置の速
度を示し、破線はその積分値であり現像装置の位置を示
す、即ち、Ａ点は現像装置の始動点で、ｔｂ８＋後にＢ
点において一定回転数ωｂＣに達する。そして、（ｔｃ
−ｔｂ）秒間定速回転した後、０点で減速をはじめｔｄ
秒後のＤ点で停止する。上記運動特性においては、Ａ点
からＤ点までの回転量は台形ＡＢＣＤの面積で表され、
符合Ｓｄで表される。

従って、現像装置、即ち、回転体の負荷回転させたい移
動量を、ギア５２．５ｏによる減速比を考慮して、モー
ター軸の回転量に換算してその回転量を台形の面積Ｓｄ
に一致させることにより。

あらかじめ指定した位置に正確に停止できる。

しかしながら、第４図の如く実際に回転体を目標位ｉＤ
において速度をＯとすることは困難であるため、本発明
においては第３図のように減速域において時間ｔｄで駆
動モーターＭに制動力を与えてモーターを更に減速させ
、時間ｔｅにおいてモーター回転数をωｅｆに落し、そ
の後目標位置に達するまで低速モード（ωｅｆ）で微調
運転を行ない、目標位！ｉＦで速度Ｏとされる。

第５図及び第６図は、回転体を最終位置に位置決めする
ための位置決め手段の一例を示す０回転体４がある回転
量に達すると、ソレノイド４７への通電が遮断され、ス
トッパー４３はスプリング３３の復元力によりその先端
に回転自在に取付けられたストッパーコロ４５が回転体
４に固定されたストッパー板４２に接触する。モして微
調運転で移動する回転体４のストッパー板４２に沿って
ｌｄ＋３１の回りにストッパーコロ４５は回動シ、スト
ッパー板４２の係合溝４２ａとの係合を待つ（保合待機
状態）。

第６図は、ストッパーコロ４５とストッパー板４２の係
合ｙＪ４２　ａとの係合状態を示す、コロ４５が係合溝
４２ａに係合した瞬間にフォトインタラプタ−５０が係
合終了及び目標位置への回転体４の移動終了を検知し、
駆動モーターＭの駆動トルクを０にする。この場合、こ
の保合検知フォトインタラプタ−５０は溝４２ａにコロ
４５が完全に係合した瞬間よりも僅かに先に保合終了を
検知するようにして微調運転時の慣性により完全に溝に
係合するように構成することが好ましい。

現像終了後１回転体４を再駆動するときには。

ソレノイド４７に通電してストッパーコロ４５を係合溝
４２ａよりはずし、すなわちストッパーコロ４５と係合
溝４２ａとの係合を解除し、この解除状態をフォトイン
タラプタ−５０が検知することにより駆動モーターＭが
駆動され１回転体４が再び回転を開始することになる。

第７図は、本発明による回転体駆動装置の制御ブロック
図である。エンコーダーＥから発生されるパルスをカウ
ンタ３１０が計数し、タイマ３２０からの基準クロック
を基準として単位時間当りのパルス数より速度信号Ｓを
算出し、且つその積算値から位置信号Ｔｔ−算出してこ
れら信号をマイコン３３０に送る。ＲＯＭ３４０には第
３図のように時間に対応した位置データをルックアップ
テーブルとして目標運動特性が書き込まれており。

マイコン３３０においてＲＯＭからのテーブル上の位置
データとカウンタ３１０からの位１１信号Ｔとが比較さ
れ、その偏差を補正する信号がＤ／Ａ変換：ｍ３５０を
介してドライバ３６０に送られ。

モータＭに対する電圧が指示され、この指示に従った電
圧でモータＭは駆動さ−れる。そして第３図の如き目標
運動特性にあわせた回転体の運動が行なわれる。

カウンタ３１０からの位置信号がある位置データより大
きくなったときに（第３図におけるｔｄのタイミング）
、モーターＭに制動がかかり回転体４にブレーキが慟〈
、その後減速しで速度信ｔ）Ｓが第４図のωｅｆより小
さくなったときにマイコン３３０からωｅｆによる微ｍ
運転時間が出される。この過程の中でカウンタ３１０か
らの位置信号がある位置データより大きくなったときに
、ソレノイド４７への通電が遮断され、前述の保合待機
状態に移る。そして係合時に発生される係合検知フォト
インタラプタ−５０からの信号５１によりマイコン３３
０を通してモーターＭへの電圧が断たれ、回転体４は停
止する。

上述の操作により回転体４を目標位置に移動することが
できるが、第３図に示すようにスタートｔａよりブレー
キをかける時間ｔｄまではタイマと位置との対応がとれ
ているが、時間Ｌｄより時間ｔｆまでの運転は時間で制
御することができない、従って、回転体の慣性と摩擦ト
ルクによりｔｄからｔｆまで減速加速度が変動するため
、負荷が大きいときには回転体の制動力が増加し減速加
速度が大きくなるので微ｍ運転時間（ｔ　ｅ−＋ｔｆ）
が長くなる。このため回転体を限られた時間内に目標位
置まで移動させることが困難となる。

又、上述の回転体駆動制御は時間に対する位置制御であ
り１時間における速度は制御していない。

このためブレーキをかけるタイミングｔｄでの速度によ
って制動時間に差が生じてくる。

本発明においては上記欠点を解決するた°めに回転運動
している回転体の運動状態より回転体の負荷の状態を検
出し、第３図位２２ＤからＥの減速運転の最適化をはか
るものである。

回転体の「負荷の状態」とは、回転体の持っている慣性
モーメント及び摩擦トルクであり、慣性モーメントが大
きいときには減速加速度、即ち、減速率が小さくなるた
めブレーキ力を大きくするか、あるいはブレーキをかけ
るタイミングを速くすればよい、又、摩擦トルクが大き
いときにはブレーキ力に自己の摩擦トルクが上乗せされ
るため、減速加速度は大きくなりそのためブレーキを弱
めるか又はブレーキをかけるタイミングを〃くしなけれ
ばならない。

以下の説明ではブレーキタイミングを可変とする場合に
ついて述べるが、これに限定されるものではない。

まず、回転体の負荷の測定方法について説明する０回転
体の慣性モーメントをＪ、摩擦トルクをＴｆとし、モー
ターの駆動トルクをＴｍ、回転体の速度をωとすると、
次式が成立する。

Ｔｍ＝Ｊ　（ｄω／ｄｔ）＋Ｔｆ　−（１）定速運転時
（第３図のｔ　ｂ−＋ｔ　ｃの間）はｄω／ｄｔ＝０で
あるから Ｔ　ｍ　（ｂ　−ｃ　）　＝　Ｔ　ｆ　−−−−−−（
２）となる、又、立上り時（第３図のｔ　ａｃｔ　ｂの
間）はｄω／ｄｔ＝一定の等加速度運転をしているので Ｔｍ　（ａ−＋ｂ）　＝Ｊ　（ｄω／ｄ　ｔ）　＋Ｔｍ
　（ｂ　−Ｃ） Ｊ＝　（Ｔｍ　（ａ−＋ｂ）−Ｔｍ　（ｂ→ｃ））Ｘ　
ｌ／（ｄω／ｄｔ）−−−−−−−−−（３）となる、
従って、加速時のモーターＭの駆動トルクＴ　ｍ　（ａ
　＋　ｂ　）と定速時の駆動トルクＴｍ（ｂ→Ｃ）を測
定すれば、式（２）及び（３）によりＴｆとＪが算出で
きる。

モーターの駆動トルクはモーターの駆動電流に比例する
から、加速域での駆動電流Ｉａ−＋ｂと定速域での駆動
電流Ｉｂ＋ｃを測定すれば負荷の慣性モーメン）Ｊと摩
擦トルクＴｆどの対応がとれる。この電流の検出は第７
図に示す検出器３７０によって行なわれ、検出された電
流はＡ／Ｄコンバータ３９０によって必要ビットの分解
能を持つ電流信号に変換されマイコン３３０に送られる
。

ここでは加速域での電流値Ｉａ−＋ｂを３ビツトに、ま
た定速域での電流値Ｉ　ｂ＋ｃを３ビツトにしてそれぞ
れの３ビツトずつの信号を上位下位の６ビツト信号とし
てマイコン３３０よりＲＯＭ３８０にブレーキタイミン
グをアドレスする。ＲＯＭ３８０から選出されたタイミ
ングで駆動モーターＭにブレーキが働く。

第８図は第３図に示す時間ｔｄで作動するブレーキ回路
であり、後述するあるタイミングでモーターＭを、抵抗
３９３を介してリレー等のスイッチング素子３９２によ
り短絡する。これにより逆起電力が生じ、モーターＭに
は第８図の閉回路に逆電流が生じ、このｉｔｔ流値に相
当したブレーキがモーターＭに働く。

次に、本発明を第９図のフローチャートにより説明する
。現像装置、即ち、回転体に回転指令が与えられると（
ブロック４００）、回転場に応じた速度制御テーブルが
取出される（ブロック４０１）、速度制御テーブルは、
第３図に示すような時間に対応した位置データＳが格納
されたものであり１回転量に対応して複数のテーブルが
用意されている。そして第５図及び第６図に示すフォト
インタラプタ−５０の出力が低（ｌ　ｏ　ｗ）になって
いることを確認すると（ブロック４０２）、タイマ３２
０が作動すると同時にモータドライバ３６０から初期値
が出力され、モーターＭが回転し始める（ブロック４０
３．４０４）、ブロック４０６．４０７においてタイマ
３２０による割込みによって５ミリ秒ごとに第３図示の
速度制御テーブル上の位置データを更新させ、カウンタ
３１０からの位置信号Ｔとテーブルから引出した位置デ
ータとの比較を行ないその偏差の補正を行なう。

位置信号Ｔの偵が位置データより大きいときには処理ｌ
（ブロック４０７（１））により出力を下げるように、
小さいときには処理３（ブロック４０７　（３））によ
り出力を−Ｌげるように、また等しいときにには処理２
（ブロック４０７（２））により出力を現状維持するよ
うにそれぞれ処理される。

カウンタからの位置信号値が１例えば第３図に示す加速
モードの位ｌデータ（Ｓａ−３ｂの値のうちどれか）と
される４ｍ　Ｕより大きくなったときにはそのときのモ
ーターＭのＷ、仙ＭＬ流Ｉａ→ｂを第７図示の検出５１
１３７０により測定する（ブロック４０８，４０９）、
次いで、カウンタからの位置信号値が定速遅転域にある
位置データＶ（Ｓｂ−Ｓｃのｆｆｉのうちのどれか）に
達すると、そのときのモーターＭの駆動電流Ｉｂ→Ｃが
測定される（ブロック４１０．４１１）、これらの−１
ｆｆ流値Ｉａ＋ｂ、Ｉｂ＋ｃは前記した６ビツトの７ド
レス信号となり、負荷相応のブレーキタイミングをＲＯ
Ｍ３８０Ｊ：り選出する。ＲＯＭ３８０１．ｍ格納され
たブレーキタイミングは速度データＷ′とじて入力され
ており、カウンタからの位置信号値が位４データＷより
大となり（第３図位２１０）且つカウンタからの速度信
号ＳがＲＯＭ３８０より取出した速度データＷ′より小
さくなったときに（ブロック４１２）、モータの端子を
短絡させてブレーキを働かせる（ブロック４１４）、さ
らに、カウンタの位置信号値がある偵Ｘより大きくなっ
たときに（第３図位２１Ｅより少し萌；ブロック４１４
）、第５図及び第６図に示すソレノイド４７の通電を断
ち、保合に懺える。なおもブレーキが働き、速度信号Ｓ
がある偵Ｙ（第３図ωｅｆの速度）より小さくなったと
きに（第３図位２１Ｅ）、ブレーキをオフにし、速度ω
ｅｆの微ＩＪＭ転を始める。そしてストッパーコロ４５
が係合溝４２　ａに係合し、フォトインタラプタ−５０
が高出力（Ｈｉｇｈ）となったときに、駆動モータＭ及
びタイマ３２０をオフにする。

以上の動作により本発明では負荷に応じて最適な駆動制
御を行なうことができる。

上述の説明ではモーターの短絡による回生ブレーキを使
用するタイミングを負荷に応じて選出することにより上
記目的を達成しているが、Ｍ２Ｏ図に示すように短絡回
路の抵抗３９３″を可変として短絡電流を調整すること
によりブレーキ力を制御してもよい、この場合にも、前
述のように、Ｉａ−＋ｂ、Ｉｂ−＋ｃから６ビツトのア
ドレス信号を作り、ＲＯＭ３８０から第１０図の最適抵
抗値を選出するようにすればよい、また、モーターの回
生ブレーキを使用せずに駆動系内に電磁ブレーキを設け
、この電磁ブレーキの電流値を制御してブレーキ力を制
御することもできる。

回転体の負荷量の検出は前述の加速域と等遠域に限らず
、２つの変速時、つまり第３図で位１１Ｂ及びＣに行な
うこともできる。第９図のフローチャートでは２つの電
流測定があらかじめ設定されたタイミングで１回だけ行
なわれているが、数回測定してその平均値を取ることも
でき、又この方が好ましいであろう、又、上記の２つの
電流値より負荷を厳密に２つのパラメータとして扱うの
ではなく、ブレーキをかけてから一定時間後の速度を検
出しそれによる加速度を算出して加速度の大小よりブレ
ーキ力又はブレーキタイミングを選出する方法も考えら
れる。更には、上述の負荷の状態検出は毎回行なう必要
はなく、電源投入時又はリセット時に１度行なうような
シーケンスにしてもよいし、検出インターバルを決めて
例えば複写枚数１００枚毎に更新するようにしてもよい
。

上記説明した本発明に係る回転体駆動＊ｉにおいては、
上記構成にてモータＭに制動力がかかり、回転体にブレ
ーキがｆＩＡき、回転体は減速され、微調運転を行なう
こととなり、又該回転体が目標位置へと接近したときに
はソレノイド４７への通電が遮断され、該回転体は係合
状態へと移り、保合時には係合検知センサー５０からの
信号５１によりモータＭへの電流は止められ、回転体は
外出する構成とされた。

しかしながら、係合検知信号５１を、ストッパコロ４５
が回転体の係合溝４２ａに完全に係合した時に合せてお
くと、回転体は係合時には未だ第３図に示した速度ωｅ
ｆの回転エネルギを有しているために１回転体とストッ
パ４２に衝撃が加わる。この衝撃は、回転体内に装着さ
れた現像器内のトナーが飛散するという結果をもたらし
、又機械の振動による画質の乱れ、回転体及びストッパ
の損傷からくる機能低下等様々な弊害をもたらすことと
なる。

従って、保合信号は、係合完了以前に１回転体の微調運
転時の回転エネルギを該回転体の係止時の摩擦エネルギ
に変換し、ストッパコロ４５と回転体係合ｎ　４２　ａ
との円滑な係合を達成することが望ましい。

又、逆に、係合検知信号にょるモータＭへのトルクｏｆ
ｆ　（エンド）信号が速く設定されていると、回転体は
ストッパコロ４５が係合溝４２ａに係合しない状態でと
まってしまい、正規のポジションへ位置決めされないと
いう問題が生じる。

衝撃の最も少ない係合状態とは、エンド信号が出されて
から係合完了時までの距離に消費される摩擦エネルギと
、エンド信号時の速度ωｅｆでの回転エネルギが等しく
なる場合である。

本発明の一実施態様によると、前記条件を満足するため
に回転体の窄擦トルクの変化に応じて、エンド信号の出
すタイミングの最適化を図り、衝撃を最低限に抑え１回
転体が正規のポジションに停止し得るように構成される
。

更に具体的に言えば、係合検知センサ５１を回転体の係
合位置よりも手前で検知するように設定しておき、係合
検知センサの検出信号から回転体の摩擦トルクに合せて
遅延量を選出し、検出信号に遅延量を加算したタイミン
グでエンド信号を出すように構成する。又１回転体の摩
擦トルクが大きいときには、その遅延量を大きく１回転
体の摩擦トルクが小さいときにはｉ５！　延１ｔｋが小
さくされる。

回転体の摩擦トルクは定速運転時の駆動トルクに一致し
、モータの駆動トルクは電流に比例するので、第３図に
示す速度ωｅｆ運転時にモーターＭに流れる電流を測定
することにより得ることができる。

第１１図は、上記実施態様に係る本発明の回転駆動装置
のフローチャートである。

現像装置、即ち、回転体に回転指令が与えられると（ブ
ロック４００）、回転量に応じた速度制御テーブルが取
出される（ブロック４０１）、速度制御テーブルは、第
３図に示すような時間に対応した位置データＳが格納さ
れたものであり、回転量に対応して複数のテーブルが用
意されている。そして第５図及び第６図に示すフォトイ
ンタラプタ−５０の出力が低（ｌｏｗ）になっているこ
とを確認すると（ブロック４０２）、タイマ３２０が作
動すると同時にモータドライバ３６０から初期値が出力
され、モーターＭが回転し始める（ブロック４０３，４
０４）、ブロック４０６゜４０７においてタイマ３２０
による割込みによって５ミリ秒ごとに第３図示の速度制
御テーブル上の位置データを更新させ、カウンタ３１０
からの位置信号Ｔとテーブルから引出した位置データと
の比較を行ないその偏差の補正を行なう０位置信号Ｔの
値が位置データより大きいときには処理ｌ（ブロック４
０７（１））により出方を下げるように、小さいときに
は処理３（ブロック４０７（３））により出力を上げる
ように、また等しいときにには処理２（ブロック４０７
（２））により出力を現状維持するようにそれぞれ処理
される。

カウンタからの位置信号値が、例えば第３図に示す定速
モードωｂｃの位置データＵ（Ｓｂ−３Ｃの値のうちど
れか）より大きくなったときにはそのときのモーターＭ
の駆動電流Ｉｂ＋ｃを第７図示の検出器３７０により測
定する（ブロック４０８．４０９）。

次いで、減速モードに移り（第３図位２ｉＣ−Ｄ区間）
、そしてカウンタからの位置信号値が減速運転域にある
位置データＶ（Ｓｃ−３ｄの値のうちのどれか）より大
きく、且つ速度信号値がＶ′より小さくなったとき（ブ
ロック４１０）、モータＭに上記態様にてブレーキが働
き（第３図【ｄ）、更に位置カウンタがＷ（Ｓｄ−３ｅ
の値のうちのどれか）より大きくなると、ソレノイド４
７の通電がｏｆｆとなり（ブロック４１２．４１３）２
ストツパが係合状態に待機される。

更にブレーキ作動を続は速度信号がＸ（Ｘ＝ωｅｆ）よ
り小さくなると、ωｅｆによる微７Ｊ４Ｍ転に移り（フ
ロー４１５，４１６）、　　ストッパコロが係合直前に
なるとセンサー５１がｈｉｇｈになる。この後は、第３
図には図示されないが、ブロック４０９で測定した電流
値に対応した速度での微調運転が行なわれる。

第１２図は、駆動電流と、センサー信号からＥＮＤ信号
を出すまでの遅延量との関係を示したものである。

例えば、駆動電流ＩＡ〜２ＡをＡ／Ｄコンバーター３９
０を通しぞ４ｂｉｔ、１６分割し、第１２図に例示する
ように遅延時間を定めたタイマーテーブルをＲＯＭ３８
０に用意しておき、ブロック４０９で検出した電流に相
当する遅延時間を決める。そしてブロック４１８から４
２０まで、遅延時間分だけ、　微：５Ｎ転が続けられる
。

以上説明した本発明の他の実施態様に従えば、回転体の
摩擦トルクの大小にか−かわらず、最適な位置決めを完
了させることができる。

を記の遅延量の選出は毎回運転時に行なってもよいし、
電源投入時又はリセット時に行なったり、検出インター
バルを定めて例えば運転回数１００回毎に検出を行ない
遅延時間を更新させてもよい。

又１本発明では遅延量の選出を定速運転時のあるタイミ
ングで行なっているが、ある時間帯に数回の検出を行な
って平均値を出す方が好ましい。

更に回転体の摩擦トルクは定速時の駆動電流を検出する
他、減速時の加速度から相関をとってもよい、又、遅延
時間を自動選出する方法の他、数ｂｉｔのディップスイ
ッチを設けてオペレーターによるマニュアル切換として
もよい。

＆１立ＪＬ！ 上述のように１本発明の回転体駆動装置においては、減
速運転時の速度制御を回転体の負荷の変動に応じて行な
うように構成することによって最適な駆動制御を行なう
ことができ、従って限られた時間内に、正確に、且つ迅
速に回転体を、つまり現像装置等を所望の目標位置に移
動させることができるという効果を有する。従って１例
えば回転現像装置を備えた電子写真複写装置に本発明を
適用すれば、現像時間の短縮が可能となり、又色ずれか
なくなる等のすぐれた作用効果が得られる。

又、本発明によると１回転体の停止時の運動エネルギを
摩擦エネルギに変換し、保合時の運動エネルギをＯとし
１回転体の停止時の衝撃をなくすことが可能であり、こ
れにより回転現像装置においてはトナーの飛散、４１！
械の振動による画質の乱れ、回転体及びストッパの損傷
からくる機能低下等様々な弊害を解決することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明に係る回転体駆動装置を適用した現像
装置の駆動機構を示す斜視図である。 第２図は、第１図の現像装置を備えた電子写真複写機の
要部断面図である。 第３図は１本発明による回転体の速度制御態様を説明す
るための運動特性図である。 第４図は、制御すべき現像装置の運動特性を示す図であ
る。 第５図及び第６図は、回転体位置決め手段の一例を示す
側面図である。 第７図は１本発明による回転体駆動装置の制御ブロック
図である。 第８図はブレーキ回路の一例を示す図である。 第９図は本発明による回転体駆動装置の動作を説明する
ためのフローチャート図である。 第１０図は、ブレーキ回路の他の例を示す図である。 第１１図は本発明による回転体駆動装置の他の動作を説
明するためのフローチャート図である。 第１２図は、第１１図に示す回転体の制御のための駆動
電流と遅延時間との関係を示すグラフである。 ４：回転体 ４７：ソレノイド ５０：フォトインタラプタ− ３１０：カウンタ ３２０：タイマ ３３０：マイコン ３４０．３８０：ＲＯＭ ３５０：Ｄ／Ａ変換器 ３６０：ドライバ ３７０：検出器 ３９０：Ａ／Ｄコンバータ Ｍ：駆動モーター Ｅ：エンコーダー 第１図 第３図 ｔａ　　　　ｔｂ　　　　　ｔｃ　　ｔｄｔｅ廿時間　
　　　　−を 第４図 時間　　　　　　−を 第７図 第８図　　　　　　第１０図 １１・５　　　　　　２　（Ａ） −十駆動電流

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）回転体を目標位置に回転移動させるための回転体駆
   動装置において、前記回転体を駆動する駆動手段と、前
   記回転体の速度を検出する速度検出手段と、前記回転体
   の位置を検出する位置検出手段と、前記速度検出手段及
   び位置検出手段からの信号に基づき前記回転体の負荷を
   検出する手段と、前記回転体の減速運転を行なうために
   前記負荷検出手段からの信号に基づき前記回転体駆動手
   段を制御する速度制御手段とを具備することを特徴とす
   る回転体駆動装置。 ２）速度制御手段は、負荷検出手段からの信号に基づき
   回転体駆動手段に対する制動力を選択し、該回転体の減
   速運転を行なう特許請求の範囲第１項記載の回転体駆動
   装置。 ３）速度制御手段は、負荷検出手段からの信号に基づき
   回転体の駆動手段に対する制動タイミングを選択し、該
   回転体の減速運転を行なう特許請求の範囲第１項記載の
   回転体駆動装置。 ４）速度制御手段は、回転体駆動手段に対する制動力を
   切換えるための複数のスイッチを具備する特許請求の範
   囲第２項記載の回転体駆動装置。 ５）速度制御手段は、回転体駆動手段に対する制動タイ
   ミングを切換えるための複数のスイッチを具備する特許
   請求の範囲第３項記載の回転体駆動装置。 ６）回転体の負荷状態を検出する負荷検出手段は、回転
   体を予め運動せしめることにより負荷信号を検出するよ
   うにした特許請求の範囲第１項〜第５項のいずれかの項
   に記載の回転体駆動装置。 ７）回転体を目標位置に回転移動させるための回転体駆
   動装置において、前記回転体を駆動する駆動手段と、前
   記回転体の速度を検出する速度検出手段と、前記回転体
   の位置を検出する位置検出手段と、前記速度検出手段及
   び位置検出手段からの信号に基づき前記回転体の負荷を
   検出する手段と、前記回転体の減速運転を行なうために
   前記負荷検出手段からの信号に基づき前記回転体駆動手
   段を制御する速度制御手段と、前記回転体を目標位置に
   位置決めする位置決め手段と、前記回転体が位置決め動
   作に入ることを検知する検知手段と、前記位置決め動作
   開始検知手段からの信号により前記回転体駆動手段の駆
   動力を遮断する手段と、前記回転体の摩擦トルクを検知
   する手段と、前記摩擦トルク検知手段からの信号に基づ
   き前記回転体駆動手段の駆動力を遮断する前記手段から
   の遮断信号を遅延する手段とを具備することを特徴とす
   る回転体駆動装置。 ８）速度制御手段は、負荷検出手段からの信号に基づき
   回転体駆動手段に対する制動力を選択し、該回転体の減
   速運転を行なう特許請求の範囲第７項記載の回転体駆動
   装置。 ９）速度制御手段は、負荷検出手段からの信号に基づき
   回転体の駆動手段に対する制動タイミングを選択し、該
   回転体の減速運転を行なう特許請求の範囲第７項記載の
   回転体駆動装置。 １０）回転体の摩擦トルクは回転体運転時の駆動手段の
   駆動電流から決定される特許請求の範囲第７項〜第９項
   のいずれかの項に記載の回転体駆動装置。