JPS6312281B2 - - Google Patents
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- JPS6312281B2 JPS6312281B2 JP55186851A JP18685180A JPS6312281B2 JP S6312281 B2 JPS6312281 B2 JP S6312281B2 JP 55186851 A JP55186851 A JP 55186851A JP 18685180 A JP18685180 A JP 18685180A JP S6312281 B2 JPS6312281 B2 JP S6312281B2
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0495—Mounting of components, e.g. of leadless components having a plurality of work-stations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、並列して設けられた多数の加工ヘツ
ドを有する加工機のテーブル駆動方式に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a table driving system for a processing machine having a large number of processing heads arranged in parallel.
電子機器のプリント基板へ電子部品を組付ける
組立加工のように多種の電子部品の組立加工を
夫々多数個所に対して行うNC制御加工機では、
電子部品の数に対応する多数の加工ヘツドが必要
であり、又、プリント基板の電子部品組付位置に
対応してXY両方向に移動制御される必要があ
る。このような加工機で移動制御を行うために
は、移動装置としては、加工ヘツド及びテーブル
を両方共移動可能に設け、之を夫々別個に駆動す
る方法、テーブルを不動とし、加工ヘツドのみを
移動させる方法、又は逆に加工ヘツドを固定し、
テーブルを移動させる方法が考えられる。多軸加
工ヘツドを有する加工機では構造の簡素化及び加
工精度の上から、加工ヘツドを固定し、テーブル
をXY方向に移動制御する方式が好ましい。 NC-controlled processing machines perform assembly processing of various electronic components at multiple locations, such as assembly processing of electronic components onto printed circuit boards of electronic devices.
A large number of processing heads are required to correspond to the number of electronic components, and their movement in both the X and Y directions must be controlled in accordance with the mounting position of the electronic components on the printed circuit board. In order to control the movement of such a processing machine, there are two methods: one is to provide a moving device in which both the processing head and table are movable and drive them separately, and the other is to keep the table immobile and move only the processing head. or vice versa, fix the processing head,
One possible method is to move the table. In a processing machine having a multi-axis processing head, from the viewpoint of simplifying the structure and improving processing accuracy, it is preferable to fix the processing head and control the movement of the table in the X and Y directions.
この場合、加工ヘツドの取付位置はＸ方向（テ
ーブルの長手送り方向）には定ピツチであり、Ｙ
方向（テーブルの横送り方向）には一定位置と
し、加工ヘツドを１列に並べて配置するのが一般
であるが、この加工ヘツドの取付位置の誤差がど
うしても生じ、取付位置の誤差が生じないように
取付けるには大変な手間と時間とを要する。そし
て、この取付位置の誤差は当然のことながら、各
個の加工機毎に異つたものとなる。 In this case, the mounting position of the machining head is at a fixed pitch in the X direction (longitudinal feeding direction of the table), and
Generally, the machining heads are arranged in a line with a fixed position in the direction (traverse direction of the table). It takes a lot of effort and time to install it. Naturally, the error in this mounting position differs depending on each processing machine.
本発明は、そのようにテーブルのみを移動制御
する方式で、加工ヘツドの取付位置の誤差があつ
てもプログラムの作成を容易にし、しかも別個の
加工機へデータを容易に適応させることのできる
制御方式を提供せんとするものである。 The present invention is a control method that controls the movement of only the table, which makes it easy to create a program even if there is an error in the mounting position of the processing head, and also allows the data to be easily adapted to a separate processing machine. The aim is to provide a method.
以下図面を参照して説明すると、
第１図は本発明の適用される電子部品組立装置
の一例を示し、多数の組立ヘツドH0，H1…Hoが
フレーム１に並設されたもので、その下方に基台
２及びテーブル３が設けられている。該テーブル
３は機械の長手方向（Ｘ方向）及び横方向（Ｙ方
向）に図示されていない駆動装置によつて駆動さ
れる。各ヘツドH0，H1，…Hoにはスピンドル４
が上下動及び回転可能に設けられ、該スピンドル
の作動によりテーブル３上の被加工物（プリント
基板）５に電子部品を組付け固定する等の加工が
行われる。 The following will be explained with reference to the drawings. FIG. 1 shows an example of an electronic component assembly apparatus to which the present invention is applied, in which a large number of assembly heads H 0 , H 1 . . . H o are arranged in parallel on a frame 1. , a base 2 and a table 3 are provided below. The table 3 is driven in the longitudinal direction (X direction) and the lateral direction (Y direction) of the machine by a drive device (not shown). Each head H 0 , H 1 ,...H o has a spindle 4
is provided to be movable up and down and rotatable, and processing such as assembling and fixing electronic components to a workpiece (printed circuit board) 5 on the table 3 is performed by operating the spindle.
第２図は、テーブル３の移動によつて投影され
る区域Ａ及び各加工ヘツドの位置を示す。各ヘツ
ドの位置はT0、T1…Toとし、例えば区域Ａの一
隅０を原点として、T0（x0、y0）、T1（x1、y1）…
To（xo、yo）と表示することができる。一方、被
加工物５内の加工位置、テーブル３上の原点0′を
基準としてT0′（x0′、y0′）、T1′（x1′、y1′）…
To′
（xo′、yo′）と表示される。 FIG. 2 shows the area A projected by the movement of the table 3 and the position of each processing head. The positions of each head are T 0 , T 1 ...T o . For example, with corner 0 of area A as the origin, T 0 (x 0 , y 0 ), T 1 (x 1 , y 1 )...
It can be expressed as T o (x o , y o ). On the other hand, the processing position in the workpiece 5 is T 0 ′ (x 0 ′, y 0 ′), T 1 ′ (x 1 ′, y 1 ′)...
T o ′
(x o ′, y o ′) is displayed.
ここで、各加工ヘツドの位置、T0（x0、y0）、
T1（x1、y1）…To（xo、yo）は、加工ヘツドの取
付位置の誤差を含むものであつて、例えば位置
T0の座標（x0、y0）は、
x0＝xH0＋Δx0
y0＝yH0＋Δy0
となる。ここで、
xH0、yH0は加工ヘツドの取付基準位置
Δx0、Δy0は取付位置の誤差
を示す。 Here, the position of each processing head, T 0 (x 0 , y 0 ),
T 1 (x 1 , y 1 )...T o (x o , y o ) includes errors in the mounting position of the machining head, such as position
The coordinates (x 0 , y 0 ) of T 0 are x 0 =x H0 +Δx 0 y 0 =y H0 +Δy 0 . Here, x H0 and y H0 are the mounting reference positions of the processing head, and Δx 0 and Δy 0 are the mounting position errors.
この二個の座標系による位置が移動制御データ
となるのであるが、加工ヘツドは固定し、テーブ
ルのみが移動するのであるから、加工ヘツドの位
置T0、T1…Toは、取付位置の誤差を含めて機械
個有のものとして座標T0′、T1′…To′に加えプロ
グラム中に組込んでしまえば一個の座標系とする
ことができる。しかし、このような方法では、プ
ログラムの作成が面倒になるばかりでなく、加工
機が変わつた場合座標T0、T1…Toも変わるので
加工機毎にプログラムを作らねばならないと言う
不都合がある。 The positions based on these two coordinate systems become the movement control data, but since the machining head is fixed and only the table moves, the machining head positions T 0 , T 1 ...T o are the mounting positions. If this is incorporated into the program in addition to the coordinates T 0 ′, T 1 ′...T o ′, which are unique to the machine, including errors, it becomes one coordinate system. However, with this method, not only is it troublesome to create a program, but also the coordinates T 0 , T 1 ...T o also change when the processing machine is changed, so a program must be created for each processing machine, which is an inconvenience. be.
本発明では、プログラム中には加工ヘツドの位
置座標を含めずヘツド位置指令T0、T1…Toのみ
を含めることとし、そのヘツド位置座標は装置に
付属するデータとして装置の回路中に記憶させて
おき、データの指令によりそのヘツド位置座標と
被加工物上の加工位置座標とを演算回路により加
減算して移動値を算出するようにしている。 In the present invention, the program does not include the position coordinates of the machining head, but only the head position commands T 0 , T 1 ...T o , and the head position coordinates are stored in the circuit of the device as data attached to the device. The moving value is calculated by adding and subtracting the head position coordinates and the machining position coordinates on the workpiece using the arithmetic circuit according to the data command.
第３図を参照して本発明による方式を説明す
る。加工プログラムとして与えられ、テーブルを
所定の位置に移動させるための移動指令データ６
はシーケンスナンバーと、被加工物の加工位置座
標値データと、ヘツド位置指令とを含んでおり、
このデータは入力装置７を介してシーケンスナン
バーメモリー８、加工位置座標値メモリー９、ヘ
ツド位置指令メモリー１０に夫々送られて記憶さ
れる。一方、ヘツド位置座標値データ１１−0，
１１−1…１１−oは加工装置の夫々が記憶してい
るプリセツトデータとして夫々入力装置１２を経
てヘツド位置座標値メモリー１３−0，１３−1…
１３−oに入力記憶されている。組立加工に際し
てはシーケンスナンバー順に行われ、シーケンス
ナンバーはシーケンスカウンタ１４に送られて之
を駆動し、その出力により加工位置座標値メモリ
ー９とヘツド位置指令メモリー１０より夫々のデ
ータ、即ちテーブル３上の原点0′を基準とした加
工位置のデータと使用する加工ヘツドとを呼び出
す。ヘツド位置指令はヘツド位置指令セレクター
１５を経て所定のヘツド位置座標値メモリーをア
クセスし、ヘツド位置座標値が呼び出される。例
えば、座標T0にあるヘツドH0による加工の時は、
メモリー１３−0の記憶座標（x0、y0）が呼び出
される。この座標値は演算システム１６に送ら
れ、ここで加工位置座標値メモリー９から呼び出
された加工位置座標値と加減算され所要のテーブ
ル移動データ１７が得られる。このデータに従つ
てテーブル３が移動される。例えば、ヘツドH0
による加工の場合、テーブルはヘツドH0の位置
に移動され（x0、y0）を基準とした移動制御が行
われる。従つて、テーブル上の原点をヘツドH0
の基準位置（x0、y0）に一致させた後は、ヘツド
H0による組立加工が繰返される間は基準位置を
原点としてテーブルを移動させればよく、ヘツド
位置座標値データは不要であり、又演算システム
１６による演算も不要である。又、シーケンスナ
ンバーは組立順序を指定するためのものなので、
他の何らかの方法例えば加工位置座標メモリーと
ヘツド位置指令メモリーの夫々に組立順序が指定
されていれば、シーケンスナンバーは必ずしも必
要ではない。 The system according to the present invention will be explained with reference to FIG. Movement command data 6 given as a machining program and used to move the table to a predetermined position
contains the sequence number, the machining position coordinate value data of the workpiece, and the head position command.
This data is sent via the input device 7 to a sequence number memory 8, a machining position coordinate value memory 9, and a head position command memory 10, respectively, and is stored therein. On the other hand, head position coordinate value data 11-0 ,
11-1 ...11- o are preset data stored in each of the processing devices and are input to the head position coordinate value memory 13-0 , 13-1 ... via the input device 12, respectively.
13- It is input and stored in o . Assembly processing is performed in the order of sequence numbers, and the sequence number is sent to the sequence counter 14 to drive it, and its output is used to store the respective data from the processing position coordinate value memory 9 and the head position command memory 10, that is, the data on the table 3. Recall the machining position data based on the origin 0' and the machining head to be used. The head position command accesses a predetermined head position coordinate value memory through the head position command selector 15, and the head position coordinate value is called out. For example, when machining with head H 0 at coordinate T 0 ,
The stored coordinates (x 0 , y 0 ) of the memory 13-0 are called. This coordinate value is sent to the arithmetic system 16, where it is added to and subtracted from the machining position coordinate value called out from the machining position coordinate value memory 9 to obtain the required table movement data 17. Table 3 is moved according to this data. For example, head H 0
In the case of machining, the table is moved to the position of head H 0 and movement control is performed based on (x 0 , y 0 ). Therefore, the origin on the table is the head H 0
After matching the reference position (x 0 , y 0 ), the head
While the assembly processing by H 0 is repeated, the table only needs to be moved using the reference position as the origin, and head position coordinate value data and calculation by the calculation system 16 are not required. Also, the sequence number is for specifying the assembly order, so
If some other method is used, for example, if the assembly order is specified in each of the machining position coordinate memory and the head position command memory, the sequence number is not necessarily required.
以上で明かなように、本発明によれば、ヘツド
位置座標は加工装置のシステム内に記憶されてお
り、被加工物上の加工位置座標と演算されるよう
になつているので、プログラム時に演算の上デー
タを作成する必要はなくデータには加工位置座標
データ及びヘツド位置の指令データのみを単純に
組込めばよいのでデータの作成が容易であり、又
一つの被加工物に関しては一種のデータを作製し
ておけば、加工機が異なつてもそのデータで加工
を行うことができ、作業が簡単となる。 As is clear from the above, according to the present invention, the head position coordinates are stored in the system of the processing device and are calculated with the processing position coordinates on the workpiece. There is no need to create the above data, and it is only necessary to simply incorporate machining position coordinate data and head position command data, so data creation is easy. If you create the data, you can process it using that data even if the processing machine is different, which simplifies the work.
第１図は本発明の適用される多軸ヘツド加工機
の概略を示す斜視図、第２図は加工ヘツド及び被
加工物の加工位置を示す図、第３図は本発明によ
る方式を示す図である。
１……フレーム、２……基台、３……テーブ
ル、４……スピンドル、５……被加工物、６……
移動指令データ、７……入力装置、８……メモリ
ー、９……加工位置座標値メモリー、１０……ヘ
ツド位置指令メモリー、１４……シーケンスカウ
ンタ、１５……ヘツド位置指令セレクター、１６
……演算システム。
Fig. 1 is a perspective view schematically showing a multi-axis head processing machine to which the present invention is applied, Fig. 2 is a view showing the processing position of the processing head and workpiece, and Fig. 3 is a diagram showing the method according to the invention. It is. 1... Frame, 2... Base, 3... Table, 4... Spindle, 5... Workpiece, 6...
Movement command data, 7...Input device, 8...Memory, 9...Machining position coordinate value memory, 10...Head position command memory, 14...Sequence counter, 15...Head position command selector, 16
...Arithmetic system.
Claims (1)
の加工位置座標値及びヘツド位置指令を夫々記憶
する加工位置座標値メモリー及びヘツド位置指令
メモリーと、ヘツド位置座標値を加工機固有のデ
ータとしてプリセツトするヘツド位置座標値メモ
リーと、前記ヘツド位置指令メモリーの出力信号
によりヘツド位置座標値を呼び出す選択装置と、
その呼び出されたヘツド位置座標値を前記加工位
置座標値の原点として演算しテーブルの移動デー
タとして出力する演算システムとよりなる多軸ヘ
ツド加工機におけるテーブル移動制御方式。1 A machining position coordinate value memory and a head position command memory that store machining position coordinate values on the workpiece as table movement command data and a head position command, respectively, and a head that presets the head position coordinate values as data unique to the processing machine. a position coordinate value memory; and a selection device for calling the head position coordinate value based on the output signal of the head position command memory;
A table movement control method in a multi-axis head processing machine comprising a calculation system that calculates the called head position coordinate value as the origin of the machining position coordinate value and outputs it as table movement data.
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18685180A JPS57111705A (en) | 1980-12-29 | 1980-12-29 | System for controlling table movement of multi-spindle head working machine |
| US06/333,496 US4503606A (en) | 1980-12-26 | 1981-12-22 | Automatic assembling machine |
| FR8124150A FR2497435B1 (en) | 1980-12-26 | 1981-12-23 | AUTOMATIC ASSEMBLY MACHINE |
| DE19813151128 DE3151128A1 (en) | 1980-12-26 | 1981-12-23 | ASSEMBLY MACHINE |
| KR1019810005148A KR880001513B1 (en) | 1980-12-26 | 1981-12-26 | Automatic assembling machine |
| GB8139032A GB2091138B (en) | 1980-12-26 | 1981-12-30 | Automatic assembling machine |
| US06/657,106 US4573261A (en) | 1980-12-26 | 1984-10-02 | Automatic assembling machine |
| SG35985A SG35985G (en) | 1980-12-26 | 1985-05-14 | Automatic assembling machine |
| HK59285A HK59285A (en) | 1980-12-26 | 1985-08-08 | Automatic assembling machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18685180A JPS57111705A (en) | 1980-12-29 | 1980-12-29 | System for controlling table movement of multi-spindle head working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57111705A JPS57111705A (en) | 1982-07-12 |
| JPS6312281B2 true JPS6312281B2 (en) | 1988-03-18 |
Family
ID=16195751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18685180A Granted JPS57111705A (en) | 1980-12-26 | 1980-12-29 | System for controlling table movement of multi-spindle head working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57111705A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6297395A (en) * | 1985-10-23 | 1987-05-06 | 三洋電機株式会社 | Electronic parts mounting apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS509877A (en) * | 1973-05-31 | 1975-01-31 | ||
| JPS5337381A (en) * | 1976-09-17 | 1978-04-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ic element feeder |
-
1980
- 1980-12-29 JP JP18685180A patent/JPS57111705A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS509877A (en) * | 1973-05-31 | 1975-01-31 | ||
| JPS5337381A (en) * | 1976-09-17 | 1978-04-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ic element feeder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57111705A (en) | 1982-07-12 |
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