JPS62154104A - 入出力信号処理装置 - Google Patents
入出力信号処理装置Info
- Publication number
- JPS62154104A JPS62154104A JP29620985A JP29620985A JPS62154104A JP S62154104 A JPS62154104 A JP S62154104A JP 29620985 A JP29620985 A JP 29620985A JP 29620985 A JP29620985 A JP 29620985A JP S62154104 A JPS62154104 A JP S62154104A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、制御対象物を動作させる制御装置に係り、特
に、前記制御装置に接続された各種の検出機器及び出力
機器等の動作信号の処理を、高速度で実行することので
きる入出力信号処理装置に関する。
に、前記制御装置に接続された各種の検出機器及び出力
機器等の動作信号の処理を、高速度で実行することので
きる入出力信号処理装置に関する。
（従来の技術）
最近では、作業の高精度化、高速化及び制御装置の小形
化等の要求に応じて、マイクロコンピュータを内蔵した
制御装置を用いて、ロボット、工作機械等の制御を行な
っている。
化等の要求に応じて、マイクロコンピュータを内蔵した
制御装置を用いて、ロボット、工作機械等の制御を行な
っている。
このような制御装置の中には、ＲＯＭに格納されている
シーケンス処理プログラムによって簡易シーケンス処理
をし、その処理結果に基づいて当該制御装置に接続され
た外部装置に必要な信号を、出力するものがある。そし
て、その制ｔ［ｌ装置は、一般的に、第４図に示すよう
に、当該制御装置に接続された各種センサ、リミットス
イッチ等よりなる外部入力装置１と、外部入力装置１か
ら出力される情報を入力する入力インターフェース２と
、制御対象物の動作プログラムを格納したＲＯＭ３と、
入力インターフェース２から入力した情報を格納するＲ
ＡＭ４と、入力インターフェース２から入力した情報及
びＲＯＭ３に格納されている動作プログラムに基づいて
、演算処理をするＣＰｔＪ５と、ＣＰＵ５から出力され
た信号を、ランプ、ソレノイドバルブ等よりなる外部出
力装置６に出力する出力インターフェース７とで構成さ
れている。
シーケンス処理プログラムによって簡易シーケンス処理
をし、その処理結果に基づいて当該制御装置に接続され
た外部装置に必要な信号を、出力するものがある。そし
て、その制ｔ［ｌ装置は、一般的に、第４図に示すよう
に、当該制御装置に接続された各種センサ、リミットス
イッチ等よりなる外部入力装置１と、外部入力装置１か
ら出力される情報を入力する入力インターフェース２と
、制御対象物の動作プログラムを格納したＲＯＭ３と、
入力インターフェース２から入力した情報を格納するＲ
ＡＭ４と、入力インターフェース２から入力した情報及
びＲＯＭ３に格納されている動作プログラムに基づいて
、演算処理をするＣＰｔＪ５と、ＣＰＵ５から出力され
た信号を、ランプ、ソレノイドバルブ等よりなる外部出
力装置６に出力する出力インターフェース７とで構成さ
れている。
そして、このように構成された制御装置は、例えば第５
図に示すシケンスプログラムを、第６図に示す動作プロ
グラムに基づいて、以下に記すように処理する。
図に示すシケンスプログラムを、第６図に示す動作プロ
グラムに基づいて、以下に記すように処理する。
ＴＥＰ１
ＣＰＵ５は、シーケンスプログラムの構成要素でおる接
点のＯＮ、ＯＦＦ状態を検索する先頭番地を準備する。
点のＯＮ、ＯＦＦ状態を検索する先頭番地を準備する。
ＴＥＰ２
ＣＰＵ５は、ＲＯＭ３に記憶されている検索プログラム
に基づいて、各接点の０Ｎ−ＯＦＦ状態及び分岐状態を
検索する。
に基づいて、各接点の０Ｎ−ＯＦＦ状態及び分岐状態を
検索する。
例えば、ブロック１０がＯＮ、ブロック１１がＯＮ、ブ
ロック１２がＯＦＦ、・・・・・・・・・分岐ブロック
１４が、かぎ形・・・・・・・・・・・・等を検索する
。
ロック１２がＯＦＦ、・・・・・・・・・分岐ブロック
１４が、かぎ形・・・・・・・・・・・・等を検索する
。
ＴＥＰ３
ＳＴＥＰ２の検索結果をＲＡＭ４に格納する。
ＴＥＰ４
ＲＡＭ４に格納された検索結果をＣＰＵ５によって演算
する。
する。
ＴＥＰ５
ＳＴＥＰ４の演算結果に基づいて、トリガ部２２．２３
．２４等に出力すべきかどうかの判断がされる。前記判
断がＹＥＳであれば５ＴＥＰ６に、Ｎｏであれば、５Ｔ
ＥＰ７に夫々進む。
．２４等に出力すべきかどうかの判断がされる。前記判
断がＹＥＳであれば５ＴＥＰ６に、Ｎｏであれば、５Ｔ
ＥＰ７に夫々進む。
ＴＥＰ６
ＳＴＥＰ５で出力すべきと判断されたトリガ部をＯＮす
る。
る。
ＴＥＰ７
ＣＰｔＪ５は、次の検索開始番地をセットする。
そして、８ＴＥＰ２に戻る。
このように、プログラムを構成するシーケンスの全ての
ブロックの接点等のＯＮ・ＯＦＦ状態を検索し、この検
索結果に基づいて、トリガ部の０Ｎ−ＯＦＦを制御して
いる。
ブロックの接点等のＯＮ・ＯＦＦ状態を検索し、この検
索結果に基づいて、トリガ部の０Ｎ−ＯＦＦを制御して
いる。
（発明が解決しようとする問題点）
しかして、このような従来の入出力信号処理装置にあっ
ては、実際にＯＮしているトリガ部は、シーケンスプロ
グラム内に包含されているトリガ部に比較して極めて少
ないにもかかわらず、常時、全てのブロックの０Ｎ−Ｏ
ＦＦ状態を検索し、その演算を行なっていたために、明
らかに検索を行なう必要のないブロック（例えば、第５
図において、ブロック１０の接点がＯＦＦであれば、以
降検索すべきブロック１１からブロック２４の検索は不
必要である。）についても検索することになり、プログ
ラムのスキャニングタイムが長くなり、位置決制御のよ
うに、高精度が要求される制御には、適用できない恐れ
があるという問題点があった。
ては、実際にＯＮしているトリガ部は、シーケンスプロ
グラム内に包含されているトリガ部に比較して極めて少
ないにもかかわらず、常時、全てのブロックの０Ｎ−Ｏ
ＦＦ状態を検索し、その演算を行なっていたために、明
らかに検索を行なう必要のないブロック（例えば、第５
図において、ブロック１０の接点がＯＦＦであれば、以
降検索すべきブロック１１からブロック２４の検索は不
必要である。）についても検索することになり、プログ
ラムのスキャニングタイムが長くなり、位置決制御のよ
うに、高精度が要求される制御には、適用できない恐れ
があるという問題点があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みて成されたも
ので必り、明らかに検索を行なう必要のないブロック及
びトリガ部を検索し、この検索結果によって、不必要な
検索部分の検索処理を省略し、次に検索すべきブロック
及びトリガ部の検索を行なわせることにより、スキャニ
ングタイムが短かく、高速処理の可能な入出力信号処理
装置を提供することを目的とする。
ので必り、明らかに検索を行なう必要のないブロック及
びトリガ部を検索し、この検索結果によって、不必要な
検索部分の検索処理を省略し、次に検索すべきブロック
及びトリガ部の検索を行なわせることにより、スキャニ
ングタイムが短かく、高速処理の可能な入出力信号処理
装置を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するために、本発明では、シーケンスプ
ログラムの構成要素である接点の検索開始点を算出する
検索点算出手段と、前記検索点算出手段から出力された
検索開始点の分岐点の構成を検索する構成検索手段と、
前記構成検索手段から出力された信号に基づいて、シー
ケンスプログラムの構成要素である接点、内部コイル等
のＯＮ・ＯＦＦ状態を検出する構成要素状態判断手段と
、前記構成要素状態判断手段から出力された信号に基づ
いて、次に検索すべき検索点の飛越処理を行なう検索点
飛越手段とを備えたことを特徴とする特（作用） 以下に本発明に係る入出力信号処理装置の作用を第１図
に基づいて説明する。
ログラムの構成要素である接点の検索開始点を算出する
検索点算出手段と、前記検索点算出手段から出力された
検索開始点の分岐点の構成を検索する構成検索手段と、
前記構成検索手段から出力された信号に基づいて、シー
ケンスプログラムの構成要素である接点、内部コイル等
のＯＮ・ＯＦＦ状態を検出する構成要素状態判断手段と
、前記構成要素状態判断手段から出力された信号に基づ
いて、次に検索すべき検索点の飛越処理を行なう検索点
飛越手段とを備えたことを特徴とする特（作用） 以下に本発明に係る入出力信号処理装置の作用を第１図
に基づいて説明する。
まず、検索点算出手段３０によってシーケンスの検索開
始点ブロックの番地を算出する。そして、検索点算出手
段３０で指定されたブロック番地のブロック分岐点の構
成を構成検索手段３１によって検索し、構成要素状態判
断手段３２によって、接点の０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索す
る。そして、構成要素状態判断手段３２により、検索を
続行すべきであると判断されると、この信号を検索点算
出手段３０に出力し、検索点を飛び越すべきと判断され
ると、この信号を検索点飛越手段３３に出力し、検索点
飛越手段３３から、次の検索点を算出すべき信号が検索
点算出手段３０に出力され、検索点算出手段３０は、こ
の信号に基づいて、次に検索すべきシーケンスの検索開
始点ブロックの番地を算出する。
始点ブロックの番地を算出する。そして、検索点算出手
段３０で指定されたブロック番地のブロック分岐点の構
成を構成検索手段３１によって検索し、構成要素状態判
断手段３２によって、接点の０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索す
る。そして、構成要素状態判断手段３２により、検索を
続行すべきであると判断されると、この信号を検索点算
出手段３０に出力し、検索点を飛び越すべきと判断され
ると、この信号を検索点飛越手段３３に出力し、検索点
飛越手段３３から、次の検索点を算出すべき信号が検索
点算出手段３０に出力され、検索点算出手段３０は、こ
の信号に基づいて、次に検索すべきシーケンスの検索開
始点ブロックの番地を算出する。
（実施例）
以下に、本発明に係る入出力信号処理装置を図面に基づ
いて詳細に説明する。尚、この入出力信号処理装置の構
成は、第４図に示したものと同様であるので、構成の説
明は省略する。
いて詳細に説明する。尚、この入出力信号処理装置の構
成は、第４図に示したものと同様であるので、構成の説
明は省略する。
第２図には、入出力信号処理装置の８０Ｍ３内に記憶さ
れているシーケンスの回路図が示されている。なあ、同
図の接点に付されている記号は、Ｘが入力接点を、Ｙが
出力接点を、Ｒが内部接点を夫々表わしている。
れているシーケンスの回路図が示されている。なあ、同
図の接点に付されている記号は、Ｘが入力接点を、Ｙが
出力接点を、Ｒが内部接点を夫々表わしている。
次に、第２図に示すシーケンスプログラムの処理を、第
３図に示すフローチャートに基づいて説明する。
３図に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ丁ＥＰ、１０
ＣＰＵ５は、ＲＯＭａ内に格納されているシーケンス処
理プログラムによって、ブロックの検索開始番地を算出
する。第２図に示されているシーケンスの場合には、第
１０ブロツクの出力接点、ｙｏｏｏが検索開始点になる
。
理プログラムによって、ブロックの検索開始番地を算出
する。第２図に示されているシーケンスの場合には、第
１０ブロツクの出力接点、ｙｏｏｏが検索開始点になる
。
５ＴＥＰ１１
分岐点の検索処理が行なわれる。すなわち、第１０ブロ
ツクの出力接点、ＹＯＯＯの分岐点がどのような種類の
分岐点であるかが判断される。この判断は、ＣＰＬＪ５
が、次に検索すべきブロックの検索開始番地を算出する
場合の資料となる。
ツクの出力接点、ＹＯＯＯの分岐点がどのような種類の
分岐点であるかが判断される。この判断は、ＣＰＬＪ５
が、次に検索すべきブロックの検索開始番地を算出する
場合の資料となる。
５ＴＥＰＩ ２
ＣＰＵ５は、ブロックの接点状態を検索する。
すなわち、第１０ブロツクの出力接点、ＹＯＯＯの接点
がＯＮであるかＯＦＦでおるかを検索する。
がＯＮであるかＯＦＦでおるかを検索する。
ＴＥＰＩ３
ＳＴＥＰｌｌ及び５ＴＥＰ１２の検索結果をＲＡＭ４に
記憶する。
記憶する。
ＴＥＰ１４
ＣＰＵ５は、ＲＡＭ４に格納された分岐点の種類及び接
点状態ののデータに基づいて、演算をする。
点状態ののデータに基づいて、演算をする。
ＴＥＰ１５
ＳＴＥＰ１４の演算の結果、飛越し処理をすべきかどう
かの判断がされる。そして、飛越し処理をすべきと判断
されると、５ＴＥＰＩＯに進み、飛越し処理をすべきで
ないと判断されると５ＴＥＰ１６に夫々進む。
かの判断がされる。そして、飛越し処理をすべきと判断
されると、５ＴＥＰＩＯに進み、飛越し処理をすべきで
ないと判断されると５ＴＥＰ１６に夫々進む。
５ＴＥＰ１６
ＣＰＵ５は、次に、トリガ部に出力すべきかどうかの判
断をする。そして、出力すべきと判断されると、５ＴＥ
Ｐ１０に進み、出力をすべきでないと判断されると５Ｔ
ＥＰ１７に夫々進む。
断をする。そして、出力すべきと判断されると、５ＴＥ
Ｐ１０に進み、出力をすべきでないと判断されると５Ｔ
ＥＰ１７に夫々進む。
ＴＥＰ１７
ＣＰＵ５は１．トリガ部をＯＮＬ、、必要があれば、そ
の出力を出力インターフェース７を介して、外部出力装
置６に出力する。そして、５ＴＥＰＩＯに戻り、以上の
処理を繰り返す。
の出力を出力インターフェース７を介して、外部出力装
置６に出力する。そして、５ＴＥＰＩＯに戻り、以上の
処理を繰り返す。
前記したフローチャートを、第２図に示したシーケンス
図に基づいて、ざらに具体的に説明する。
図に基づいて、ざらに具体的に説明する。
まず、ＣＰ ｔＪ ’５は、第１０ブロツクの出力接点
ＹＯＯＯの分岐種類及びＯＮ・ＯＦＦ状態を検索し、Ｙ
ＯＯＯがＯＮであれば、飛越し処理をせず、また、この
条件だけではトリガ部に出力する必要がないと判断し、
次に、第１１ブロツクの入力接点ｘｏｏｏの分岐種類及
びＯＮ・ＯＦＦ状態を検索する。
ＹＯＯＯの分岐種類及びＯＮ・ＯＦＦ状態を検索し、Ｙ
ＯＯＯがＯＮであれば、飛越し処理をせず、また、この
条件だけではトリガ部に出力する必要がないと判断し、
次に、第１１ブロツクの入力接点ｘｏｏｏの分岐種類及
びＯＮ・ＯＦＦ状態を検索する。
そして、ＣＰＵ５は、前記したと同様に、ＸＯＯＯがＯ
Ｎであれば、次に第１２ブロツクの内部接点ＲＯＯＯの
分岐種類及び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索する。そして、こ
のＲＯＯＯの接点がＯＦＦであったとすると、ＣＰＵ５
は、第１３ブロツク及び第１４ブロツクの検索処理の必
要がないと判断し、第１３ブロツク及び第１４ブロツク
の検索処理をせずに、第１５ブロツクの検索処理をする
。
Ｎであれば、次に第１２ブロツクの内部接点ＲＯＯＯの
分岐種類及び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索する。そして、こ
のＲＯＯＯの接点がＯＦＦであったとすると、ＣＰＵ５
は、第１３ブロツク及び第１４ブロツクの検索処理の必
要がないと判断し、第１３ブロツク及び第１４ブロツク
の検索処理をせずに、第１５ブロツクの検索処理をする
。
そして、同様に、第１５ブロツクの出力接点Ｙ００１の
分岐種類及び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、この接点がＯ
ＦＦであると、飛越し処理をし、次に、第１８ブロツク
の出力接点ＹＯＯ２の分岐種類及びＯＮ・ＯＦＦ状態を
検索する。そして、この出力接点ＹＯＯ２がＯＮである
と、次に、第１９ブロツクの内部接点ＲＯＯ３の分岐種
類及び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、この接点がＯＮであ
ると、第２４ブロツクのトリガ部ＲＯ３０に出力する。
分岐種類及び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、この接点がＯ
ＦＦであると、飛越し処理をし、次に、第１８ブロツク
の出力接点ＹＯＯ２の分岐種類及びＯＮ・ＯＦＦ状態を
検索する。そして、この出力接点ＹＯＯ２がＯＮである
と、次に、第１９ブロツクの内部接点ＲＯＯ３の分岐種
類及び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、この接点がＯＮであ
ると、第２４ブロツクのトリガ部ＲＯ３０に出力する。
次に、第２０ブロツクの出力接点ＹＯＯ３の分岐種類及
び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、この接点がＯＦＦである
と、第２２ブロツクのトリガ部Ｒ○１０に出力する。
び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、この接点がＯＦＦである
と、第２２ブロツクのトリガ部Ｒ○１０に出力する。
一方、第１０ブロツクの出力接点ＹＯＯＯの分岐種類及
び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、ＹＯＯＯがＯＦＦであれ
ば、第１１ブロツクから第２４ブロツクまでの検索処理
をせずに、第２５ブロツクの分岐種類及び０Ｎ−ＯＦＦ
状態を検索することになる。
び０Ｎ−ＯＦＦ状態を検索し、ＹＯＯＯがＯＦＦであれ
ば、第１１ブロツクから第２４ブロツクまでの検索処理
をせずに、第２５ブロツクの分岐種類及び０Ｎ−ＯＦＦ
状態を検索することになる。
このように、明らかに検索を行なう必要のないブロック
及びトリガ部を検索し、この検索結果によって、不必要
な検索部分の検索処理を省略したので、入出力装置の処
理の高速化を図ることができる。
及びトリガ部を検索し、この検索結果によって、不必要
な検索部分の検索処理を省略したので、入出力装置の処
理の高速化を図ることができる。
また、上記実施例では、シーケンスの処理について述べ
たが、このシーケンスの処理結果を別のプログラムで処
理する場合にも、前記実施例と同様に、そのメインルー
チン内で明らかに処理する必要のないブロックを検索し
、その処理結果に基づいて、メインルーチン内でのブロ
ックジャンプをさせることにより、その処理の高速化を
図ることができる。
たが、このシーケンスの処理結果を別のプログラムで処
理する場合にも、前記実施例と同様に、そのメインルー
チン内で明らかに処理する必要のないブロックを検索し
、その処理結果に基づいて、メインルーチン内でのブロ
ックジャンプをさせることにより、その処理の高速化を
図ることができる。
（発明の効果）
以上の説明により明らかなように、本発明によれば、明
らかに検索を行なう必要のないブロック及びトリガ部を
検索し、この検索結果によって、不必要な検索部分の検
索処理を省略し、次に検索すべきブロック及びトリガ部
の検索を行なわせるようにしたので、検索処理に要する
時間を短くすることができ、高速度の制御に対応できる
入出力信号処理装置の提供ができるという効果を奏する
。
らかに検索を行なう必要のないブロック及びトリガ部を
検索し、この検索結果によって、不必要な検索部分の検
索処理を省略し、次に検索すべきブロック及びトリガ部
の検索を行なわせるようにしたので、検索処理に要する
時間を短くすることができ、高速度の制御に対応できる
入出力信号処理装置の提供ができるという効果を奏する
。
第１図は、本発明に係る入出力信号処理装置のブロック
図、第２図は、本発明に係る入出力信号処理装置の信号
処理の説明に供する図、第３図は、本発明に係る入出力
信号処理装置の動作フローチャート、第４図は、一般的
な入出力信号処理装置の構成図、第５図は、従来の入出
力信号処理装置の信号処理の説明に供する図、第６図は
、従来の入出力信号処理装置の動作フローチャートであ
る。 Ｘ・・・入力接点、 Ｙ・・・出力接点、Ｒ・・・
内部接点及び内部トリガ部。 第３図 第４図 ＠５図 第６図
図、第２図は、本発明に係る入出力信号処理装置の信号
処理の説明に供する図、第３図は、本発明に係る入出力
信号処理装置の動作フローチャート、第４図は、一般的
な入出力信号処理装置の構成図、第５図は、従来の入出
力信号処理装置の信号処理の説明に供する図、第６図は
、従来の入出力信号処理装置の動作フローチャートであ
る。 Ｘ・・・入力接点、 Ｙ・・・出力接点、Ｒ・・・
内部接点及び内部トリガ部。 第３図 第４図 ＠５図 第６図
Claims (1)
- 各種センサ、リミットスイッチ等よりなる外部入力装置
から入力した信号をシーケンス処理し、前記信号のシー
ケンス処理結果に基づいた信号をランプ、ソレノイドバ
ルブ等よりなる外部出力装置に出力する入出力信号処理
装置において、シーケンスプログラムの構成要素である
接点の検索開始点を算出する検索点算出手段と、前記検
索点算出手段から出力された検索開始点の分岐点の構成
を検索する構成検索手段と、前記構成検索手段から出力
された信号に基づいて、シーケンスプログラムの構成要
素である接点、内部コイル等のＯＮ・ＯＦＦ状態を検出
する構成要素状態判断手段と、前記構成要素状態判断手
段から出力された信号に基づいて、次に検索すべき検索
点の飛越処理を行なう検索点飛越手段とを備えたことを
特徴とする入出力信号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29620985A JPS62154104A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | 入出力信号処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29620985A JPS62154104A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | 入出力信号処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62154104A true JPS62154104A (ja) | 1987-07-09 |
Family
ID=17830584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29620985A Pending JPS62154104A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | 入出力信号処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62154104A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988006751A1 (en) * | 1987-03-03 | 1988-09-07 | Fanuc Ltd | Processor for plc and plc |
| JP2010224961A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Autonetworks Technologies Ltd | 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
| JP2012130190A (ja) * | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Baybig Co Ltd | モータ制御システム、モータ制御装置およびモータ制御方法 |
-
1985
- 1985-12-27 JP JP29620985A patent/JPS62154104A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1988006751A1 (en) * | 1987-03-03 | 1988-09-07 | Fanuc Ltd | Processor for plc and plc |
| JP2010224961A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Autonetworks Technologies Ltd | 制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム |
| US9020616B2 (en) | 2009-03-24 | 2015-04-28 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Control apparatus and control method of performing operation control of actuators |
| JP2012130190A (ja) * | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Baybig Co Ltd | モータ制御システム、モータ制御装置およびモータ制御方法 |
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