JPS62120989A - ロボツトハンドの制御装置 - Google Patents
ロボツトハンドの制御装置Info
- Publication number
- JPS62120989A JPS62120989A JP25494685A JP25494685A JPS62120989A JP S62120989 A JPS62120989 A JP S62120989A JP 25494685 A JP25494685 A JP 25494685A JP 25494685 A JP25494685 A JP 25494685A JP S62120989 A JPS62120989 A JP S62120989A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- speed
- robot hand
- gripping
- gripping force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ロボットハンドの制御装置に関する。
ロボットのハンドにより物を把持する操作は、モータを
回転制御することにより、ハンドを構成する指の間隔を
制御することにより行なわれる。
回転制御することにより、ハンドを構成する指の間隔を
制御することにより行なわれる。
またロボットハンドは、その対象物によって把持力と指
の開閉速度を制御する必要がある。従来、ロボットハン
ドの指に歪ゲージを取付けて指のたわみを検出すること
により、ハンドの把持力を制御する方法がある。しかし
指本体を把持力検出可能な形状に加工しなければならな
いこと、歪ゲージからの信号処理など、付加価値は高く
なるが高価な構成となってしまうという問題点がある。
の開閉速度を制御する必要がある。従来、ロボットハン
ドの指に歪ゲージを取付けて指のたわみを検出すること
により、ハンドの把持力を制御する方法がある。しかし
指本体を把持力検出可能な形状に加工しなければならな
いこと、歪ゲージからの信号処理など、付加価値は高く
なるが高価な構成となってしまうという問題点がある。
これに対して、簡易化した方法として、第２図に示めす
如く、指令電圧発生回路（１）からの指令電圧をモータ
駆動回路（２）により増幅成形してモータ（３）を制御
する方法がある。しかしながら、この方法では、把持速
度を高くしようとするとモータを高速回転させるため把
持力も高くなってしまう。逆−に把持速度を低くしよう
とすると、モータも低速回転してしまうため把持力も低
くなってしまい、夫々独立した制御を実行できない欠点
があった。この点を改善した手段として第３図に示めさ
れている方法がある。即ちハンドの把持動作を制御する
モータ（３１）の回転速度をタコゼネレータ（３２）な
どにより検出して速度フィードバックループ（３３）を
接続し、さらに、上記モータ（３１）に電機子電流検出
器（３４）例えば小抵抗値の抵抗性素子を接続してモー
タ（３１）のコイルに流れる電流を検出し、電流フィー
ドバックルーズ（３５）を接続する方法である。即ち、
ある指令電圧に対し、予め設定した把持速度が得られる
如く速度フィードバックループ（３３）の電圧増幅器の
増幅率を制御する。把持物を把持した以降はフィードバ
ックループ（３３）への帰還量は零となる。
如く、指令電圧発生回路（１）からの指令電圧をモータ
駆動回路（２）により増幅成形してモータ（３）を制御
する方法がある。しかしながら、この方法では、把持速
度を高くしようとするとモータを高速回転させるため把
持力も高くなってしまう。逆−に把持速度を低くしよう
とすると、モータも低速回転してしまうため把持力も低
くなってしまい、夫々独立した制御を実行できない欠点
があった。この点を改善した手段として第３図に示めさ
れている方法がある。即ちハンドの把持動作を制御する
モータ（３１）の回転速度をタコゼネレータ（３２）な
どにより検出して速度フィードバックループ（３３）を
接続し、さらに、上記モータ（３１）に電機子電流検出
器（３４）例えば小抵抗値の抵抗性素子を接続してモー
タ（３１）のコイルに流れる電流を検出し、電流フィー
ドバックルーズ（３５）を接続する方法である。即ち、
ある指令電圧に対し、予め設定した把持速度が得られる
如く速度フィードバックループ（３３）の電圧増幅器の
増幅率を制御する。把持物を把持した以降はフィードバ
ックループ（３３）への帰還量は零となる。
次に、モータ（３１）のコイルに流れる電流を電流フィ
ードバックループ（３５） Ｋより帰還し、電圧増幅器
の増幅率を制御することにより予め設定した把持力で把
持する。この方法は、把持速度と把持力を独立に制御で
きるので、所望する把持が可能である。
ードバックループ（３５） Ｋより帰還し、電圧増幅器
の増幅率を制御することにより予め設定した把持力で把
持する。この方法は、把持速度と把持力を独立に制御で
きるので、所望する把持が可能である。
しかしながら、この方法では、モータの駆動時にドライ
バ部分におけるスイッチングノイズ等が電流検出回路よ
りディジタル回路等に混入するという問題点があった。
バ部分におけるスイッチングノイズ等が電流検出回路よ
りディジタル回路等に混入するという問題点があった。
また電流検出回路にホール素子や、アイソレージ冒ンア
ンプ等を用いることによりノイズの混入を押えることが
できるが回路構成が複雑化したり、高価になったりする
問題点がある。
ンプ等を用いることによりノイズの混入を押えることが
できるが回路構成が複雑化したり、高価になったりする
問題点がある。
この発明は上記点に対処してなされたもので、把持力お
よび速度を独立に制御できしかもノイズに対して安定に
構成することも可能なロボットノ・ンドの制御装置を提
供するものである。
よび速度を独立に制御できしかもノイズに対して安定に
構成することも可能なロボットノ・ンドの制御装置を提
供するものである。
ロボットハンドの把持動作を行うモータの回転速匿およ
び上記ロボットハンドの把持力を設定する指令電圧と速
度検出器より送出される回転速度信号との偏差を差動増
幅器によりと抄この信号で上記モータを回転駆動するに
際し、上記差動増幅器に予め定めた設定値での飽和特性
を持たせることにより上記把持力を制御し、速度フィー
ドバック系の増幅率を変えることによって回転速度を制
御する四ボットハンドの制御装置を得るものである。
び上記ロボットハンドの把持力を設定する指令電圧と速
度検出器より送出される回転速度信号との偏差を差動増
幅器によりと抄この信号で上記モータを回転駆動するに
際し、上記差動増幅器に予め定めた設定値での飽和特性
を持たせることにより上記把持力を制御し、速度フィー
ドバック系の増幅率を変えることによって回転速度を制
御する四ボットハンドの制御装置を得るものである。
次に本発明装置の実施例を第１図を参照して説明する。
ロボットハンドの開閉を制御するモータ（１）の回転速
度あるいはロボットハンドの把持力を設定するための指
令電圧を出力する指令電圧発生回路（２）の出力を差動
アンプ（３）に供給し、との差動アンプ（３）では速度
フィードバックループ（４）からの帰還信号との差値を
増幅し、この出力を飽和素子回路（５） を介してモー
タ駆動回路（６）例えばトランジスタブリッジ回路に供
給し、この回路（６）に上記直流モータ（１）を接続す
る。このモータ（１）の回転速度を検出する如く回転速
度検出器（７）例えばタコジェネレータを結合し、この
タコジェネレータの出力を電圧増幅器（８）で所望値に
増幅して上記差動アンプ（３）に帰還して所望の速度を
安定して得る制御を実行する構成になっている。
度あるいはロボットハンドの把持力を設定するための指
令電圧を出力する指令電圧発生回路（２）の出力を差動
アンプ（３）に供給し、との差動アンプ（３）では速度
フィードバックループ（４）からの帰還信号との差値を
増幅し、この出力を飽和素子回路（５） を介してモー
タ駆動回路（６）例えばトランジスタブリッジ回路に供
給し、この回路（６）に上記直流モータ（１）を接続す
る。このモータ（１）の回転速度を検出する如く回転速
度検出器（７）例えばタコジェネレータを結合し、この
タコジェネレータの出力を電圧増幅器（８）で所望値に
増幅して上記差動アンプ（３）に帰還して所望の速度を
安定して得る制御を実行する構成になっている。
回転速度およびロボットノ・ンドの把持力を設定すフィ
ードバックループ（４）からの電圧との差動増幅を実行
し、速度偏差出力を飽和素子回路（５）を介してモータ
駆動回路（６）に供給する。この回路（６）の出力でモ
ータ（１）を回転制御し、ロボットハンド（図示せず）
を予め定めた速度で把持動作を行なわせる。この速度制
御は電圧増幅器（８）のゲインをｖ４整することにより
調整することができる。例えばゲインを大きくすれば把
持速度は低くなり、ゲインを小さくすると逆に高く調整
できる。
ードバックループ（４）からの電圧との差動増幅を実行
し、速度偏差出力を飽和素子回路（５）を介してモータ
駆動回路（６）に供給する。この回路（６）の出力でモ
ータ（１）を回転制御し、ロボットハンド（図示せず）
を予め定めた速度で把持動作を行なわせる。この速度制
御は電圧増幅器（８）のゲインをｖ４整することにより
調整することができる。例えばゲインを大きくすれば把
持速度は低くなり、ゲインを小さくすると逆に高く調整
できる。
この動作により、把持物を把持した後、モータ（１）の
回転は停止するため速度フィードバックループ（４）か
らの出力は零電圧となり、差動アンプ（３）の出力は指
令電圧発生回路（２）の指令電圧のみを増幅した信号が
上記飽和素子回路（５）に印加される。この回路（５）
は、速度制御実行中即ちモータ（１）回転中の速度フィ
ードバック信号を有する時には、線形性を示めす領域の
信号が入力し、モータ（１）が停止し、速度フィードバ
ック信号が零の時には、飽和特性により制限を受ける信
号が入力されるように設定される。即ち速度フィードバ
ック系の増幅率を変えることで回転速度を制御する。
回転は停止するため速度フィードバックループ（４）か
らの出力は零電圧となり、差動アンプ（３）の出力は指
令電圧発生回路（２）の指令電圧のみを増幅した信号が
上記飽和素子回路（５）に印加される。この回路（５）
は、速度制御実行中即ちモータ（１）回転中の速度フィ
ードバック信号を有する時には、線形性を示めす領域の
信号が入力し、モータ（１）が停止し、速度フィードバ
ック信号が零の時には、飽和特性により制限を受ける信
号が入力されるように設定される。即ち速度フィードバ
ック系の増幅率を変えることで回転速度を制御する。
この設定値は所望の把持力を得るための設定値となる。
即ち、この飽和電圧で把持力が決定される。
この飽和素子回路（５）は差動アンプに接続するが、例
えばツェナダイオードなどの非線形素子を用いれば構成
することができる。従来のモータの電機子電流を検出す
る方法では検出信号にノイズが含まれる場合が多く、こ
のようなノイズを除去するために電流検出回路にホール
素子を用いて電気的に絶縁するなどの方法が用いられて
いたが、この実施例では指令電圧自体を制限するためこ
のような電流フィードバックは必要なくノイ゛ズ対策も
軽減できるなどの利点がある。
えばツェナダイオードなどの非線形素子を用いれば構成
することができる。従来のモータの電機子電流を検出す
る方法では検出信号にノイズが含まれる場合が多く、こ
のようなノイズを除去するために電流検出回路にホール
素子を用いて電気的に絶縁するなどの方法が用いられて
いたが、この実施例では指令電圧自体を制限するためこ
のような電流フィードバックは必要なくノイ゛ズ対策も
軽減できるなどの利点がある。
上記実施例において直流モータ（１）の回転速度検出器
としてタコジェネレータを用いる方法の他ロータリーエ
ンコーダから送出されるパルスを％コンバータを通すこ
とによりて回転送度に比例した電圧を得る方法や、モー
タの発生する逆起電力を利用して回転速度を検出する方
法でもよい。
としてタコジェネレータを用いる方法の他ロータリーエ
ンコーダから送出されるパルスを％コンバータを通すこ
とによりて回転送度に比例した電圧を得る方法や、モー
タの発生する逆起電力を利用して回転速度を検出する方
法でもよい。
以上説明したように本発明によれば、簡易な回路構成で
把持力と速度を夫々独立に所望の値に制御でき、ノイズ
に対して安定に構成できる効果がある。
把持力と速度を夫々独立に所望の値に制御でき、ノイズ
に対して安定に構成できる効果がある。
第１図は本発明装置の実施例説明図、第２図および第３
図は従来のロボットハンドの制御装置説明図である。 代理人 弁理士 則 近 ′ＩＪ 佑同 竹
花 喜久男
図は従来のロボットハンドの制御装置説明図である。 代理人 弁理士 則 近 ′ＩＪ 佑同 竹
花 喜久男
Claims (1)
- ロボットハンドの把持動作を行うモータの回転速度およ
び上記ロボットハンドの把持力を設定する指令電圧と上
記モータの回転速度検出器より送出される速度フィード
バック系の回転速度信号との偏差を差動増幅器によりと
り、この差動増幅器出力信号で上記モータを回転駆動す
るに際し、上記差動増幅器に予め定めた設定値での飽和
特性を持たせることにより上記把持力を制御することを
特徴とするロボットハンドの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25494685A JPS62120989A (ja) | 1985-11-15 | 1985-11-15 | ロボツトハンドの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25494685A JPS62120989A (ja) | 1985-11-15 | 1985-11-15 | ロボツトハンドの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62120989A true JPS62120989A (ja) | 1987-06-02 |
Family
ID=17272052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25494685A Pending JPS62120989A (ja) | 1985-11-15 | 1985-11-15 | ロボツトハンドの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62120989A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197467A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Honda Motor Co Ltd | リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法 |
-
1985
- 1985-11-15 JP JP25494685A patent/JPS62120989A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08197467A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Honda Motor Co Ltd | リンク装置における運動制御装置および運動制御方法、ならびに人工ハンドにおける運動制御装置および運動制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO1996007127A9 (en) | Closed loop control system and method using back emf estimator | |
| WO1996007127A1 (en) | Closed loop control system and method using back emf estimator | |
| JPS62120989A (ja) | ロボツトハンドの制御装置 | |
| US5414331A (en) | Drive circuit for brushless motor | |
| JPH0118671B2 (ja) | ||
| KR940001301B1 (ko) | 모터의 부하 외란 억압 제어회로 | |
| JP3099080B2 (ja) | 速度検出信号の増幅器を備えたモータ | |
| JP2641430B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| JPS63148886A (ja) | モ−タ駆動装置 | |
| JPS6145750Y2 (ja) | ||
| JPS6145751Y2 (ja) | ||
| JPS6132121A (ja) | 移動体の位置決め制御機構 | |
| JPH05328772A (ja) | モータ速度制御装置 | |
| JPS6227631B2 (ja) | ||
| JPH025224A (ja) | 光ヘッド速度制御装置 | |
| JPH0453200Y2 (ja) | ||
| JPS63144799A (ja) | 同期機の励磁制御装置 | |
| JPS6118433B2 (ja) | ||
| JPS58124097U (ja) | 直流機のトルク制御回路 | |
| JPS6016194B2 (ja) | 直流電動機の制御装置 | |
| JPH0227881U (ja) | ||
| JPS5875489A (ja) | 小型直流モ−タ−の速度制御装置 | |
| JPS60204278A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH0591774A (ja) | モータ速度制御装置 | |
| JPH04124900U (ja) | モータ制御回路 |