JPS6126111A

JPS6126111A - 産業用ロボツト

Info

Publication number: JPS6126111A
Application number: JP14799384A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Ogasa; 小笠　宏; Fumio Noguchi; 野口　文雄
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-07-16
Filing date: 1984-07-16
Publication date: 1986-02-05
Also published as: JPH0525125B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（発明の分野）この発明は、産業用ロボットに関し、特に、所定方向に
位置決め可能な第１の制御軸と、原点が第１の制御軸に
支持されでいて、少なくとも前記所定方向と同方向にエ
ンドエフェクタを位置決め可能な１以上の第２の制御軸
とを備える産業用１−１ポツトに関する。

（先行技術の説明）第１図は、上）ホしたような産業用ロボットの一例を示
す斜視図である。このロボットＲは、簡単に言えば、制
御軸Ｘと制御軸β　〜β５との６白由度を有する親ロボ
ット（β系ロボット）の途中に、制御軸α　〜α５の５
自由度を有するα系ロボットを支持したものである。制
御軸β１およびβ２により、エンドエフェクタとしての
把握手段７は、少なくとも制御軸Ｘと同方向に位置決め
可能である。

第１図の［］ボッ１〜を詳述するど、１は直線水平ガイ
ドであり、このガイド１には移動台２が支持され、油圧
モータＭｘによりＸ方向位置が強制される。３は移動台
２に垂直軸支した水平第１腕であり、油圧モータＭ　に
より旋回角β１が強制ざれる。４は腕３先喘に垂直軸支
した水平第２腕で゛あり、油圧モータＭ　により旋回角
β２が強制される。５は腕４先端に垂直軸支した第１回
動体であり、図示しない油圧モータＭ３により回動角β
３が強制される。６は回動体５に支承した垂直腕であり
、油圧モータＭ　によりβ４方向位冒が強制される。７
は腕６下端に水平！１ｌｌｌｌ々した第１ユンドエフ■
クタとしての把握手段Ｃあり、油Ｌ１−モータＭ５によ
り回動角β５が強制される。１また把握手段７の爪７．
は図示しない油Ｉ］−シリンタにより開閉可能である。

以十がβ系１１ボットである、。

８は回動体５と同軸に支持した第２回動体Ｃあり、図示
しない、電動モータＭ１１により回動角α１が強制され
る。９は回動体８に水平軸支した垂直回動第１１’ｌｉ
ｌ！１−あり、電動モータＭ１２（こより俯仰角α２が
強制される。１０は腕９先端に水平軸支した垂直回動第
２腕であり、電動−［−タＭ１３により俯仰角α３が強
制される。１１は腕１０先端に水平軸支した第３腕であ
り、電動モータＭ１４により俯仰角α４が強制される。

１２は腕１１に、かつ腕１１の俯仰角に直角／、ｉ軸に
支承され、第２１ンド１−）１クタ（溶接用トーチ■）
の保持具（゛あり、電動モータＭ１５により回動角α５
が強制される。

以上がα系ロボットである。

制御軸Ｘ、制衝１軸β　・〜β５おＪ：び制御軸α１〜
α５のそれぞれの動きは、位「２検出手段としてのエン
コーダＦＸ、Ｅ１〜ｌ三、、Ｆ１１〜［１、（図示省略
）により検出される。

このロボットＲの各制御軸（各自由度）は、従来から公
知の制御手段（例えばマイクロコンビコータ）によって
、かつ公知のプレイバック方式によって制御されるよう
に構成されている。

第３図は、前述したロボツ１〜によるワーク加工状態の
一例を示す図である。図示しない別の装置によりワーク
としての鋼板Ｗ１がｌ」ボッｌ−Ｒの移動領域において
水平状態に位置決めされているものとし、β系ロボット
は、把持手段７によりチャンネル材Ｗ２を把持し、かつ
そのチャンネルＨＡ　Ｗ２を図のように上方から鋼板Ｗ
１に押付（）た状態を保つ。この状態でα系ロボツ１〜
のエンド１ノー［フタとしての１・−チＴにより溶接１
べぎ箇所を仮付レプする。

第２図は、第１図のロボットの座標系を示す図である。

前述した制御軸Ｘは、第１の直角座標系ＸＹＺに属して
おり、移動台２の位置は座標軸Ｘ−ヒの位置情報（Ｘ）
で表わされる。前述した制御軸β　〜β５は、原点Ｏが
移動台２と共に移動Ｊする第２の直角座標系ｘｙｚに属しており、把持手段７の
位置および姿勢は（ｘ、ｙ、Ｚ、θ、φ）ひ表わされる
。座標軸Ｘと座標軸Ｘとは平行である。

所で、前述したようなロボットの移動台２を別の位置に
位置制御する場合、その移動台２に支持された構成の全
重量が大であり、しかも移動台２の移動範囲が大である
ため、慣性力が作用する舌により、予めティーチングし
たＸ軸位替に移動台２を精度良く停止させることは鋪し
い。しかも、ティーチング点からのずれもその時々によ
ってばらつく。Ｘ軸のり−ボ系のゲインを甲に人さく号
るだＩプでは、ハンチング等の不↓巻含がイ１−じて、
この問題を解決すること（ま（パき／、ｆい。ｖｒ−）
で、移動台２が所定の停止位置からはずれた位置におい
−（、次のスラーツブの内容を実行する場合、例えば移
動台２に支持された各制御軸を位置制御してソークの搬
送や加工等を号るような場合、正（イーな搬送や加工等
を行うことはできなくなる。

（発明の目的）この発明は、移動台の停止位置が所定の位置（例えば予
めティーチングした位置）からはずれていても、補正を
することによりエンドエフェクタを所定位置に正確に位
置決めすることができる産業用ロボットを提供すること
を目的とする。

（発明の構成）この発明は、第９図に示すように、ティーチング時に第
１および第２の制御軸２２．２３にそれらを制御するた
めの位置指令情報を与える指令手段２１と、ティーチン
グ時および再生時に前記第１および第２の制御軸の位置
を検出して位置フィードバック情報を出力する位置検出
手段２４ど、ティーチング時における前記位置フィード
バック情報に基づい゛Ｃ１第１の座標軸（ｘ）」−で・
の第１の制御軸の位置情報（ＦＸ）と第２の座標軸（Ｘ
）上でのエンドエフェクタの位置情報（Ｆ　ｘ　）とを
演算して、第１の座標軸（Ｘ）上でのエンドエフェクタ
の総合位置情報（Ｆ　Ｘ　）を求める第１の演算手段２
５ど、−７−イーチング時における前記位置指令情報お
よび前配総合位首情報（ＦＸ）をｊイーブング情報とし
て記憶する記憶手段２６と、再生時におＣプる前記位品
フイ〜ドパツク情報に基づいて、第１の座標軸（Ｘ）上
での第１の制御軸の位置情報（トＸ′　）と第２の座標
軸（Ｘ）上での１、ン１−１フエクタの位置情報（Ｆｘ
′）とを演算して、第１の座標軸（Ｘ）土でのエンドエ
フェクタの総合位置情報（ＦＸ’　　）を求める第２の
演算子段２７と、ティーチング時にお【プる前記総合位
４情報（ＦＸ）と再生時における前記総合位置情報（Ｆ
Ｘ’　）との差（ΔＸ）を求める第３の演幹手段２８と
、前記ティーチング情報の内の第２の座標軸（ｘ）上で
のエンドエフェクタの位置指令情報（Ｃｘ）を前記差（
ΔＸ）を用いて補正して、補正位置情報（Ｘ′）を求め
る補正手段２つと、前記ティーチング情報の内の第２の
座標軸（Ｘ）上でのエンド１フ：［フタの位置指令情報
（Ｃｘ）と前記補正位置情報〈Ｘ′　）とを置換しく、
置換後のティーチング情報を再９−助に前記第１および
第２の制御軸に対しくそれらを制御づ−るためにＬ）え
る出力手段３０とを備える。

（実施例の説明）以下、この発明を実施例に基づいて説明する。

第６図は、この発明をマイクロコンビ−１−タにより実
施した場合の制御装置を示づブロック図である。ＣＯＯ
はβ系ロボット用の制御手段（マイクロコンピュータ）
であり、ＣＰ　ｔＪβおよびメモリＭＥβを含む１．マ
イクロコンピュータＣＯβのパスラインＦＬＵβには、
ブｆ−チングボックスＴＢβ、Ｘ軸１ノーボ系ｓｘ、β
１軸υ−ボ系Ｓβ１、β　軸υ−ボ系Ｓβ　、β　］ノ
ーボ系Ｓβ３、β４軸→ノーボ系Ｓβ　、β５軸サーボ
系Ｓβ５、把持手段７が接続されている。ティーヂング
ボックス１−　Ｂβは、モード切替スイツヂＭＳ、スピ
ード設定スイッチＳ　Ｓ　、ジョイスティックＪＳ、把
持手段スイツｆＧＳ、教示スイッチＴＳを備えており、
更に、図示しないりれどｂ、補間スイッチ等し備えてい
る３、各サーボ系は、イれぞれ、前１７１ｉ　シた油圧
モータＭ　　−Ｍ　　およびエンコーダＥｘ・〜Ｅ、を
備えている。

ＣＯはα系ロボツｉ・用の制御手段〈ン了り［−１α 」ンピ］−タ）であり、ＣＰ　ＬＪ。およびメ［すＭＦ
　を含む。マイク「ド」ンピ＝１−夕００゜のバスα ラインＢ　ＬＪ　　にｌま、ティーチングボックス丁［
３（ｘ、α 溶接電流Ｗ　Ｓ、α　軸」ノーボ系Ｓα１、ＣＸ　軸１
ノ一ボ系Ｓα　、α　軸り゛−ボ系Ｓα　、α４軸り−
ボ系Ｓα４、α５ｄｌＩＩ（プーボ系Ｓα５が接続され
る。各リーボ系ＣＪ１それぞれ、前Ｊ　Ｌム旨毛動’Ｅ
　−タＭ１１・−Ｍ１５およびエンー゛１−タＥ１１〜
［１５を備えている。

両マイク１］コンピュータ００β、Ｃ０（ｘは、公知の
インターフニー（スを介して接続され（いる。

また、各リーボ系には各制御軸の位置を検出Ｊるエン−
１−ダが含まれている。尚、α系１」ボッ１−はこの発
明とは直接的には関係が無いので、以下においてはぞの
説明を省略する。

第４図および第５図は、この発明の実施例の動作を説明
するだめの図である。詳細ｔ、１後述するとして、ここ
で簡単に実施例の動性を説明すると、ディーヂング手段
からβ系ロボットに指令情報を与えて各制御軸を制御し
、第４図の実線の位置においてβ系ロボットをティーチ
ングしたとする。

説明を簡単にするために、腕４の先端にエンドエフェク
タＥがあるものどすると、エンド１フエクタ［のＸ座標
軸上での位置は各エンコーダ１．ｓ　＋らのフィードバ
ック情報に基づいて算出することができ、これをトＸと
する。再生時におい−Ｃは、前述したように移動台２の
停止−位置にずれが生じるため、第４図中の点線で示し
たように、２′のＪ：う４丁位置で移動台は停止トシて
しまう。従っＣ１制御軸β　、β２＠をティ・−チング
時と同じ状態に制御御すると、エンドエフェクタはＥ′の位置に来てしまい
、それのＸ座標軸上での位置は、ティーチング時とは差
ΔＸだｃ）ずれたＦＸ’　となる。これでは前述したＪ
、うに、ワークを正確に加工等することはできない。所
が、この実施例では、差ΔＸに基づいて、それが許容値
内になるように制御軸β　、β２等に与る指令情報を補
正する。これによって、第５図の一点鎖線で示すように
、移動台のずれが制御軸β１β２等によって補正され、
再生時のエンドエフェクタのＥの位置はティーチング時
のものと一致する。従ってワークを正（イｆに加工等す
ることができる。

次にこの実施例の動作を詳細に説明する。第７図は、ア
イーヂング時の第６図の制御装置の主な動作を示すフロ
ーヂャ−１゛・である１、ステップＳ１においで、ティ
ーチングのためにβ系ロボッ１〜の各制御軸を制ｉｌｌ
覆るためにそれらに指令情報（Ｃｘ１，０β１１．Ｃβ
２１．ｃβ３１．　Ｃβ４．、　Ｃβ５１＞が与えられ
、かっぞれらが制御装置内に取込まれる３、この指令情
報は、例えば、テｆ−ヂングボックス−１’　Ｂβに設
（］られたジ」イスｊツクＪ　Ｓの動ぎに応じて制御装
置内で伯られる、２尚、ｉ　ｌ；Ｉティーチング、再生
秀のステップを示し、ｉ　＋、２，３．・・・である。

各制御軸の実際の位置は、各制御軸に説りられたニ［シ
ーｌ−夕によって検出され、スフツブ＄２においＣ、エ
ン二１−りがらの各制御１咄のノイー　ドパツク情報（
ＦＸ、、「β１１，１β２１．１−β３１、［−β４１
．［−β５１）が制御装置に１“内に取込まれる、。

スフ−ツブ５３３におい−（、ｉ’＋ｉｊ記）ｒ−ドパ
ツウ情報の内の情報（にβ１１〜Ｆβ５１）がβ系（多
関節座標系）からＸ系（直角座標系）に座標変換され、
第２＠に示したｘｙｚ系でのエンド１フエクタ（この場
合は把持手段７）の位置・姿勢情報（トＸ・、Ｆｙ・、
ＦＺ・、Ｆθ１．Ｆφｉ）が求められる。ステップＳｌ
において、次式の演粋が行われ、これにＪ、って×軸Ｆ
でのエンド１フエクタの総合位置情報トＸ、が求められ
る。前述した第１の演算手段２５は、このステップｓ４
に相当づる処理内容を行う。

ＦＸ、＝＝ＦＸ　Ｈ＋Ｆ　ｘ　ｉ　　　　　　　　　−
（１）ステップＳ５において、前述した指令情報（Ｃｘ
、Ｃβ１１へ−Ｃβ５ｉ）と総合位置情報ＦＸ、とが１
スデツプにお（づるティーチング情報どして制御装置内
のメモリに格納される。ステップｓ６においてｉが最終
ステップか否かが判断され、最終ステップでな（プれば
ｉを１だＣプインクリメントシてプログラムはスーｊツ
ブＳ１に戻る。以１−のようにしてティーチングが次々
と行なわれる。

第８Δ図４１いし第８Ｃ図は、再’）Ｉｔ；’ｊの第６
図の制御装置の主な動作を示すノローヂＸ７−１−であ
る、。

ステップＳ１１において、ｉステップのティーチング情
報（Ｃｘ、、Ｃβ　、〜Ｃβ　、ＦＸ、）が＋　　　　
１＋　　　　５ｉ　　　　＋メモリから取り出される。

ステップ８１２において、ティーチング情報の内の制御
軸Ｘに対する指令情報ＣＸ１が１つ前のステップ、即’
３（ｉ　−１）ステップのものと同じか否かが判断され
る。同じということは制御軸Ｘが１つ前のス）ツブから
動いていないことを意味し、同じでないということは制
御軸Ｘが１つ前のステップから動いていることを意味す
る。ステップ８１３においては、１つ前のステップで求
められた補正量ΔＸ１−１がクリヤされる。ステップ８
１４においで、ティーチング情報の内の指令情報（Ｃβ
１１〜Ｃβ５Ｈ）がβ系からＸ系に座標変換され指令情
報＜　ｃ　ｘ　Ｈ、Ｃｙ、Ｃｚ・、Ｃθ　、Ｃφ　）が
求められる。ステツプＳ１５において、次式の演ｍｌＮ
行へわれ、補正された位置情報×１′が求められる。１
）ｈ述しだ補正手段２９は、このステップ８１５に相当
する処理内容を行う。

ｘ・’　　＝Ｃｘ・→−Δｘｉ−１　　　　　　　−（
２）ステップ８１６において、ティーチング情報の内の
元の指令情報Ｃｘ　　とこの補正された位置情報ｘ　、
　ｌ　とが置換され、置換後の指令情報（ｘ　、　ｌ。

Ｃｙ　　、Ｃｚ、、Ｃｏ１．Ｃφｉ）がＸ系からβ系に
座標変換され、これによって制御軸β１〜β５に対する
指令情報（Ｃβ　・′〜Ｃβ５１′）が求められる。ス
テップ８１７において、この指令情報と制御軸Ｘに対す
る元の指令情報ＣＸ１とがそれぞれの制御軸に対して出
力され、これによって各制御軸が制御される。前述しｔ
こ出ノ」手段３０は、このステップＳ１７に相当する処
理内容を行う。

ステップＳ１８において、ロボット（β系ロボット）が
停什したか否かが判断される。この判断は、例えば、β
系［１ホツトのエンコーダからの伝号が一定になっＩこ
か否かで行われる。ロボットがｆ？　止ＬＩ　Ｉ＝　＜
’ｃ　ラＬＣ、ス’ｉッＩＳ　１９　Ｇ；−、４３イ’
（、ｐａＪす御軸Ｘ、β　へ・β！、に〕い（の］ンニ
１−夕からのフィードバック情報（ｒＸ’ｌ−βｌｉ’
　〜「β５１’）か制御装首内に取込まれるｆ＋　（″
の場合、前述したＪ、う４ｆ移動台２の停止Ｊ　４３”
１置粕度の悪さにより、即ら制御軸Ｘ（１）停ｊ１イ☆
１６粕度の悪さに、ｊ、す、ティーチング簡の制御軸Ｘ
についての一ノイードバツク情報１−×１と、ここ（゛
ｊホベ（いるＦｉ生Ｉｔ、’）の制御軸Ｘについてのノ
、ｆ−ドパツク情報ＬＸ、’　とは、ずれている。

ステップＳ２０において、制御軸β　〜β５．について
のフィードバック情報（Ｆβ１ｉ’　”−”−”　５ｉ
′）がβ系からＸ系に座標変換され、情報（［−Ｘｉ’
、Ｉ−ｙ　　　　’、　　　「　ｚ　　　　　’、Ｆ　
　θ　・　　′　　、　　に　φ　１　　′　　）が求
められる。ス”アップ８２１にａ３い−Ｃ１次式の演算
が行なわれ、これによってＸ軸ｈ−ｃのエンド１−ノエ
クタの総合位置情報［×１′が求められる。

前）ホした第２の演算手段２７は、このステップＳ２１
に相当する処理内容を行う。

ＦＸ　　’　＝ＦＸ、’　＋ＦＸ　　’　　　　　・（
３）スデツプＳ２２におい−Ｃ１次式の演算が行われ、
これによってティーチング時における前ＦｉＳ総合位置
情報ＦＸ、と再生時にお１ノる前記総合位置情報ＦＸ・
′との差ΔＸ１が求められる（第４図参照）。前述しｊ
こ第３の演算手段２８は、このステップ３２２に相当Ｊ
゛る処理内容を行う。

ステップＳ２３において、差ΔＸ１が許容値内か否かが
判断されるが、前述した補正量Δｘ１−１が適正なもの
にイｆってい（ｚ１プれば、通常、差ΔＸ■ は許容値内に入らずステップ８２４に進む。スーｊツブ
Ｓ２４において、次式の演算が行なわれ、差ΔＸ・を用
いて前〕ホした補正量ΔＸ１−１が修正され、プログラ
ムはステップＳ１５に戻る。以降、差ΔＸ１が許容値に
入るまでステップ８１５〜Ｓ２４の動作が繰り返される
。このことは取りも向さず、第５図で説明したように、
制御軸Ｘのずれを制御軸β　、β２等で補正して、再生
ＩＳのＴンドエフエクタの位置をティーチングの位置に
一致さゼることである。

差ΔＸ　が許容値内に入ると、ステップＳ２５においで
、補正量Δｘ１−１が現ステップ１の補正量ΔＸ　とし
てメモリに格納される。ステップＳ■ ２６においてｉが最終ステップか否かが判断され、最終
ステップでな（プれば１を１だり−ｒンクリメン１−シ
てプログラムはステップ８１１に戻る。以上のにうにし
で再生が次々と行われる。この場合、次の再生ステップ
（例えばステップ１１１）において制御軸Ｘが動かな（
）れば、メモリに格納している補止量ΔＸ　がステップ
８１３てクリＡＩされすること４１クステツプＳ　１５におい−ＣぞのよＦｌ使
用されるので、前述した差ΔＸｉ＋１’ま極め（容易に
許容値内に入ることになる。スデツ１ε３１３において
補止量ΔＸをクリＡ７・Ｊるのは、制御軸Ｘの停什位１
６誤差にほぞの時々に、Ｊ、−）Ｃばら）さかあるため
、制御軸Ｘが動いた場合は新ｌこに補止ｈ１ΔＸを求め
るためである。

この実施例によれば、第８図のステップ８１５へ・ステ
ップ８２／Ｉのループにより、前）ホした差ΔＸが必ず
許容値内に入るように補正される。従って、再生時のエ
ンドエフェクタの位置精度は極めて高いものとなる。

また、この実施例においては、前）！ｉした差ΔＸを求
めるのに、ティーチング時の座標軸Ｘ上でのエンドエフ
ェクタの総合位置情報ＦＸと再生時の座標軸Ｘ上でのエ
ンドエフェクタの総合位置情報ＦＸ’　とを用いている
ため（第８図のステップＳ２２参照）、制御軸Ｘの停止
に位置誤差が補正されるばかりでなく、仮りに制御軸β
１．β２等に停止位置誤差があったとしてもこれ６合せ
て補正される。従って、この点からも、再生時の１ンド
エフエクタの位置精度は極めで高いしのとなる。

更に、この実施例においては、制御軸Ｘについてのティ
ーチング情報は、ティーチング時に制御軸Ｘに与えられ
た指令情報Ｃｘそのものであり、（第７図のステップＳ
５参照）、エンコーダからのフィードバック情報（゛は
ない。今、テイーブング後試験的に再生して、制御軸Ｘ
の位置が同じて゛ある幾つかの点の内のある点の位置が
悪くイの点のみを再ティーチングする場合を考えてみる
。もし２［ンー＝＋−ダからのフィードバック情報を制
御軸Ｘのティーチング情報としていると、−１宴Ｆｊ生
ηると前ｊボしたような制御軸Ｘの停止位置誤差により
、ｍティーチング点についではそれまでとは別のフィー
ドバック情報が制ｔａｌｌ軸×についてのティーチング
情報となってしまう。即ち、オペレータ【よ、制御１１
ｑｌβ　へ・のみを動かして前）ホしたある点を再ティ
ーチングしたにもかかわらず、実際は制御ｌ１ｌｌｌＸ
を６動かしたのと同じことになる。これでは、前述した
ある点については、他の点とは別のティーチング情報と
なってしまい、再生時の補正動作がうまく行なわれず、
正確に位置決めＪることはできない９．所がこの実施例
においては、制御軸Ｘについてのティーチング情報はテ
ィーチング時に制御軸Ｘに与えられた指令情報そのもの
であるため、制御軸β１〜のみを動かして前述したある
点を再ティーチングしても、制御軸Ｘについ−Ｃのティ
ーチング情報は何ら変化はしない。従って再生時の補正
動作はうまく行なわれ、エンドエフェクタの位置粘度は
極めて高いものどなる。

以上のＪ：うにしてβ系ロボットが正確に目標位置に位
置制御されれば、これに支持されているα系］］ボット
により、当然正確な仮（−ＩＩＪ溶接等ができる。

尚、前述したロボットＲは、制御軸Ｘに３次元で位置決
めできる制御軸β　〜β５を支持したしのであるが、例
えば制御軸Ｘに、β　およびβ２軸のみの２次元で位置
決めできる制御軸を支持したちのや、Ｘ方向およびこれ
と直角方向の２次元で位置決めできる制御軸を支持した
ものでＪ：い。

さらには制御軸×に、これと同方向に位置決めできる１
つの制御軸を支持したｂのでにい。また、制御軸Ｘは直
線でなく円などであっても、その動きを直角座標系ＸＹ
Ｚで表わすことができればよい。

（発明の効果）この発明に、］、れば、制御軸ＸＯ′）停止１−イ☆防
誤差が補正され、更に制御軸β１．β２等の停Ｊ１位Ｉ
Ｉ　ＫＧｊ差も補正され、これにＪ：っで、［ンド土）
「フタを所定位置に極めて正確に位置決めりることがＣ
゛さる。

【図面の簡単な説明】

り）１図は、産業用ロボットの一例を示す斜視図である
。第２図は、第１図の１−：ボッ１〜の８６標系を承り
図である。第３図は、第１図のロボットによるワーク加
工状態の一例を小寸図である。第４図Ｊ３　Ｊ、σ第５
図は、この発明の実施例の０１作を説明するだめの図で
ある。第６図は、この発明をマイクロコンピー１−夕に
」、り実施した場合の制御装置を小リブ１」ツク図であ
る。第７図は、ティーチング時の第６図の制御装置の１
−な動性を示１ノ［１−チー（１−トである。第８八図
ないし第８Ｃ図は、再生時の第６図の制御装置の土な動
作を示Ｊ−〕［」−ヂｐ　−ｌ−である。第９図は、こ
の発明の詳細な説明するための図である。Ｘ・・・制御軸、β１〜β１．・・・制御軸、ＣＯＯ・
・・β系ロボッ１へ用マイクロコンピュータ、ＦＸおよ
びＦＸ’・・・それぞれティーチング時および再生時に
おける座標軸Ｘ上での制御軸Ｘの位置フィードバック情
報、ＦＸおよびＦ　Ｘ　ｌ　・・・それぞれティーチン
グ時および再生時における座標軸Ｘ上でのエンド１フエ
クタの位置フィードバック情報、ＦＸおよびＦＸ’　・
・・それぞれティーチング時および再生時における座標
軸Ｘ十〇のエンドエフェクタの総合位置情報

Claims

【特許請求の範囲】

（１）所定方向に位置決め可能な第１の制御軸と、原点
が第１の制御軸に支持されていて、少なくとも前記所定
方向と同方向にエンドエフェクタを位置決め可能な１以
上の第２の制御軸とを備え、前記第１の制御軸の位置情
報の内の１つは、第１の直角座標系内の第１の座標軸（
Ｘ）上で表わされ、前記エンドエフェクタの位置情報の
内の１つは、原点が前記第１の制御軸と共に移動する第
２の直角座標系内の前記第１の座標軸（Ｘ）と平行な第
２の座標軸（ｘ）上で表わされる産業用ロボットであっ
て、ティーチング時に前記第１および第２の制御軸にそれら
を制御するための位置指令情報を与える指令手段と、ティーチング時および再生時に前記第１および第２の制
御軸の位置を検出して位置フィードバック情報を出力す
る位置検出手段と、ティーチング時における前記位置フィードバック情報に
基づいて、第１の座標軸（Ｘ）上での第１の制御軸の位
置情報（ＦＸ）と第２の座標軸（ｘ）上でのエンドエフ
ェクタの位置情報（Ｆｘ）とを演算して、第１の座標軸
（Ｘ）上でのエンドエフェクタの総合位置情報（＠ＦＸ
＠）を求める第１の演算手段と、ティーチング時における前記位置指令情報および前記総
合位置情報（＠ＦＸ＠）をティーチング情報として記憶
する記憶手段と、再生時における前記位置フィードバック情報に基づいて
、第１の座標軸（Ｘ）上での第１の制御軸の位置情報（
ＦＸ′）と第２の座標軸（ｘ）上でのエンドエフェクタ
の位置情報（Ｆｘ′）とを演算して、第１の座標軸（Ｘ
）上でのエンドエフェクタの総合位置情報（＠ＦＸ′＠
）を求める第２の演算手段と、ティーチング時における前記総合位置情報（＠Ｆ＠＠Ｘ
＠）と再生時における前記総合位置情報（＠ＦＸ′＠）
との差（Δ＠Ｘ＠）を求める第３の演算手段と、前記テ
ィーチング情報の内の第２の座標軸（ｘ）上でのエンド
エフェクタの位置指令情報（Ｃｘ）を前記差（Δ＠Ｘ＠
）を用いて補正して、補正位置情報（ｘ′）を求める補
正手段と、前記ティーチング情報の内の第２の座標軸（ｘ）上での
エンドエフェクタの位置指令情報（Ｃｘ）と前記補正位
置情報（ｘ′）とを置換して、置換後のティーチング情
報を再生時に前記第１および第２の制御軸に対してそれ
らを制御するために与える出力手段とを備える、産業用
ロボット。