JPS61169366A - 電動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPS61169366A JPS61169366A JP60009094A JP909485A JPS61169366A JP S61169366 A JPS61169366 A JP S61169366A JP 60009094 A JP60009094 A JP 60009094A JP 909485 A JP909485 A JP 909485A JP S61169366 A JPS61169366 A JP S61169366A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- electric motor
- circuit
- control device
- Prior art date
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- Pending
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、電動式パワーステアリング制御装置に係り、
特に電動機異常時の保護機能を有した電動式パワーステ
アリング制御装置に関する。
特に電動機異常時の保護機能を有した電動式パワーステ
アリング制御装置に関する。
電動機にｆｔ流を供給する主回路のリレーやトランジス
タの異常に対する保護機能を設けた電動式パワーステア
リング制御装置は特許５８−１７３０１３号で提案して
いる、 しかし電動機の異常（例えばアーマチャ・ショート）に
対しては何ら対策が講じられていないので、電動機異常
が発生すると主回路の出力段が損傷したシ、電動機の異
常動作のために走行上の危偉が生じるといりた欠点があ
りた。
タの異常に対する保護機能を設けた電動式パワーステア
リング制御装置は特許５８−１７３０１３号で提案して
いる、 しかし電動機の異常（例えばアーマチャ・ショート）に
対しては何ら対策が講じられていないので、電動機異常
が発生すると主回路の出力段が損傷したシ、電動機の異
常動作のために走行上の危偉が生じるといりた欠点があ
りた。
本発明の目的は、このような従来技術の問題点をなくシ
、電動機に異常が生じた時にはこれを検出し゛Ｃ危険が
生じないように保護する機能を有した電動式パワーステ
アリング制御装置を提供することにある。
、電動機に異常が生じた時にはこれを検出し゛Ｃ危険が
生じないように保護する機能を有した電動式パワーステ
アリング制御装置を提供することにある。
本発明は、電動機に一定レベル以上の電流がある設定時
間以上続けて流れた場合には電・動機の短絡と判定し、
電動機を駆動する信号が出ている時に電動機へ流れる電
流があるレベル以下であれば電動機のｆｆｒ線と判定し
、これらの電動機異常を検出した時には電動機への給電
を停止して電動機及び出力回路の保護を行うと共に、手
動によるハンドルの直接操作を可能とするようにしたこ
とを特徴とする。
間以上続けて流れた場合には電・動機の短絡と判定し、
電動機を駆動する信号が出ている時に電動機へ流れる電
流があるレベル以下であれば電動機のｆｆｒ線と判定し
、これらの電動機異常を検出した時には電動機への給電
を停止して電動機及び出力回路の保護を行うと共に、手
動によるハンドルの直接操作を可能とするようにしたこ
とを特徴とする。
以ドに、本発明の詳細な説明を行なう。４１図は本発明
の一実施例を示すもので、ハンドル１から伝えられるト
ルクは、偏差検出器２を介してタイア３に伝えられる。
の一実施例を示すもので、ハンドル１から伝えられるト
ルクは、偏差検出器２を介してタイア３に伝えられる。
偏差検出器２は、タイア３とハンドルｌの偏差、もしく
は伝達トルクを検出し、この出力はゲート回路４に人力
される。ｉｔ電動機（以下モータという）の主回路はバ
ッテリー５、遮断器６、電流検出器１Ｇ、モータ７、回
転方向切換装置８及び主制御回路９とフライホイールダ
イオード１１から成り、この１流は主制御回路９によシ
制御される。即ち電流検出器ｌＯの電流検出値はゲート
回路４へ入力され、この値と偏差検出器２の出力に応じ
て主制御回路９はモータ１流を制御する。
は伝達トルクを検出し、この出力はゲート回路４に人力
される。ｉｔ電動機（以下モータという）の主回路はバ
ッテリー５、遮断器６、電流検出器１Ｇ、モータ７、回
転方向切換装置８及び主制御回路９とフライホイールダ
イオード１１から成り、この１流は主制御回路９によシ
制御される。即ち電流検出器ｌＯの電流検出値はゲート
回路４へ入力され、この値と偏差検出器２の出力に応じ
て主制御回路９はモータ１流を制御する。
以上のパワーステアリング制御装置の本体部分に対し、
本実施例ではマイコン１５を中心とする回路によって電
動機異常に対処するものである。
本実施例ではマイコン１５を中心とする回路によって電
動機異常に対処するものである。
まず、成鑞検出器１０の出力電圧は抵抗比１〜几３、コ
ンデンサＣＩ％ ツェナーダイオードＺ Ｄ を及び比
較増幅器１３よシ成るコンパレータ１３Ａへ入力される
。この入力端子はモータ電流が大きい程Ｖｃｃ を抵抗
Ｒ１と８舅で分圧した値であシ、この値を入力電圧がこ
えるとモータ短絡による異常電流の可能性があるとして
コンパレータ１３Ａの出力レベルはＨレベルとな少、こ
れはマイコン１５へ入力される。マイコン１５には第２
図に示したプログ２ムが格納されておシ、このプログラ
ムは一定周期Ｔでもって周期的に起動されるものとする
。そこである起動時にはまずステップ１００でコンパレ
ータ１３Ａの出力がＨレベルか否かをしらべるが、前述
の様にモータ電流がある設定値をこえるとＨレベルとな
るから、この時はステップ１０１へ移９、そこでこのＨ
レベルが予め設定された時間を以上継続したか否かがチ
ェックされる。このチェックは、第２図のプログラムの
連続したｎ回の起動時につねにコンパレータ１３Ａ出力
がＨレベルであれば０１時間継続してＨレベルであった
ことを意味するから、このｎを適尚に設定することで実
行できる。このステップ１０１のチェック結果がＹｅｓ
であれば、モータ電流はモータの短絡のために大きくな
っているものと判断し、次のステラ７’１０２でマイコ
ン出力ｅをローレベルとする。そうするとこれＫよって
４１図のＮＰＮトランジスタ１６ｄオフとなシ、遮断器
６＃′ｉその励磁電流がオフされることによってオフと
なシ、モータ７への電流供給が遮断される。従ってモー
タ短絡による異常動作はさけられ、ステアリングは手動
となって安全な運転ができる。ステップ１０１でコンパ
レータ１３Ａ出カのＨレベル状態が１時間以上継続しな
いと判定された時は、電流増大はステアリング操作時等
の一時的なもので異常では）１いとみなし、ステップ１
０３へ移る。
ンデンサＣＩ％ ツェナーダイオードＺ Ｄ を及び比
較増幅器１３よシ成るコンパレータ１３Ａへ入力される
。この入力端子はモータ電流が大きい程Ｖｃｃ を抵抗
Ｒ１と８舅で分圧した値であシ、この値を入力電圧がこ
えるとモータ短絡による異常電流の可能性があるとして
コンパレータ１３Ａの出力レベルはＨレベルとな少、こ
れはマイコン１５へ入力される。マイコン１５には第２
図に示したプログ２ムが格納されておシ、このプログラ
ムは一定周期Ｔでもって周期的に起動されるものとする
。そこである起動時にはまずステップ１００でコンパレ
ータ１３Ａの出力がＨレベルか否かをしらべるが、前述
の様にモータ電流がある設定値をこえるとＨレベルとな
るから、この時はステップ１０１へ移９、そこでこのＨ
レベルが予め設定された時間を以上継続したか否かがチ
ェックされる。このチェックは、第２図のプログラムの
連続したｎ回の起動時につねにコンパレータ１３Ａ出力
がＨレベルであれば０１時間継続してＨレベルであった
ことを意味するから、このｎを適尚に設定することで実
行できる。このステップ１０１のチェック結果がＹｅｓ
であれば、モータ電流はモータの短絡のために大きくな
っているものと判断し、次のステラ７’１０２でマイコ
ン出力ｅをローレベルとする。そうするとこれＫよって
４１図のＮＰＮトランジスタ１６ｄオフとなシ、遮断器
６＃′ｉその励磁電流がオフされることによってオフと
なシ、モータ７への電流供給が遮断される。従ってモー
タ短絡による異常動作はさけられ、ステアリングは手動
となって安全な運転ができる。ステップ１０１でコンパ
レータ１３Ａ出カのＨレベル状態が１時間以上継続しな
いと判定された時は、電流増大はステアリング操作時等
の一時的なもので異常では）１いとみなし、ステップ１
０３へ移る。
次に、電流検出器ｌＯの出力電圧は、抵抗Ｒ４−几−、
コンデンサＣｘ、ツェナーダイオードＺＤｓ及び比較増
幅器１４より成るコンパレータ１４Ａへも入力される。
コンデンサＣｘ、ツェナーダイオードＺＤｓ及び比較増
幅器１４より成るコンパレータ１４Ａへも入力される。
この入力電圧はモータ電流が小さい程小さくなシ、基準
電圧Ｖｃｃ を抵抗＆４とＢＩで分圧（この電圧はコ
ンパレータ１３Ａンパレータ１４Ａ出力がＬレベルにな
シ、これがマイコン１５へ入力される。マイコン１５は
前述のように周期で毎に第２図の処理を行っておシ、モ
ータ短絡でない時はステップ１００又１０１から常にス
テップ１０３へ移る。ステップ１０３では王制や叩回路
９から入力されている信号がＬレベルか否かをしらべＬ
レベルなら主制御回路９はモータ７−＼′鑞流を流そう
としているものと判断して次のステップ１０４へ移る。
電圧Ｖｃｃ を抵抗＆４とＢＩで分圧（この電圧はコ
ンパレータ１３Ａンパレータ１４Ａ出力がＬレベルにな
シ、これがマイコン１５へ入力される。マイコン１５は
前述のように周期で毎に第２図の処理を行っておシ、モ
ータ短絡でない時はステップ１００又１０１から常にス
テップ１０３へ移る。ステップ１０３では王制や叩回路
９から入力されている信号がＬレベルか否かをしらべＬ
レベルなら主制御回路９はモータ７−＼′鑞流を流そう
としているものと判断して次のステップ１０４へ移る。
ここではコンパレータ１４Ａの出力がＬレベルか否かを
チェックし、もしＬレベルならモータ電流が流れるよう
に制御されているのに実際には流れていないことになる
から、モータ７は断線していると判断し、ステップ１０
２へ移って前述と同様にしてトランジスタ１６をオフと
し、モータへの這流供給をオフとする。ステップ１０３
．１０４の判定でどちらかがＮｏであれば異常なしとし
てステップ１０５へ移り、マイコン出力ｅをＨレベルに
保つ。
チェックし、もしＬレベルならモータ電流が流れるよう
に制御されているのに実際には流れていないことになる
から、モータ７は断線していると判断し、ステップ１０
２へ移って前述と同様にしてトランジスタ１６をオフと
し、モータへの這流供給をオフとする。ステップ１０３
．１０４の判定でどちらかがＮｏであれば異常なしとし
てステップ１０５へ移り、マイコン出力ｅをＨレベルに
保つ。
以上の実施例から明らかなように、本発明によれば、モ
ータの短絡及びｆｆｒ線があればこれを検出してモータ
電ｉをオへとするので、モータ異常時に制御装置の損傷
を防止でき、かつステアリングの安全な手動操作を行え
るという効果がある。
ータの短絡及びｆｆｒ線があればこれを検出してモータ
電ｉをオへとするので、モータ異常時に制御装置の損傷
を防止でき、かつステアリングの安全な手動操作を行え
るという効果がある。
図面の簡単なＦｓ！！、明
９ｇ１図は本発明の実施例を示す図、１第２図はモータ
の断線及び短絡を検出するためのフローチャートである
。
の断線及び短絡を検出するためのフローチャートである
。
６・・・遮断器、７・・・モータ、９・・・主制御回路
、１０・・・喧流検出器、１３Ａ、１４Ａ・・・コンパ
レータ、１５・・・マイコン、１６・・・トランジスタ
。
、１０・・・喧流検出器、１３Ａ、１４Ａ・・・コンパ
レータ、１５・・・マイコン、１６・・・トランジスタ
。
Claims (1)
- １、ステアリングの操舵力を助ける電動機の電流検出値
が予め定められた第１の閾値を予め定められた時間以上
続いてこえた時に上記電動機が短絡したと判定する第１
の検出手段と、上記電動機の電流検出値が上記第１の閾
値より低く設定された第２の閾値より小さくかつ上記電
動機を駆動する制御信号が与えられている時に上記電動
機が断線したと判定する第２の演出手段と、上記第１も
しくは第２の検出手段により電動機の短絡もしくは断線
が検出された時に上記電動機への給電を停止する電流開
閉手段とを備えたことを特徴とする電動式パワーステア
リング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60009094A JPS61169366A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60009094A JPS61169366A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61169366A true JPS61169366A (ja) | 1986-07-31 |
Family
ID=11711026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60009094A Pending JPS61169366A (ja) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61169366A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63180568A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPS63164395U (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-26 | ||
| JPH01156172A (ja) * | 1987-12-14 | 1989-06-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動モータ式パワーステアリング装置 |
| US4869333A (en) * | 1987-01-23 | 1989-09-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven type power steering control device |
| JPH01278882A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-09 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPH03112472U (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-18 | ||
| US6107926A (en) * | 1996-12-25 | 2000-08-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Load short-circuit failure detection method and apparatus and electric power steering device |
-
1985
- 1985-01-23 JP JP60009094A patent/JPS61169366A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63180568A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
| US4869333A (en) * | 1987-01-23 | 1989-09-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven type power steering control device |
| JPS63164395U (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-26 | ||
| JPH01156172A (ja) * | 1987-12-14 | 1989-06-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動モータ式パワーステアリング装置 |
| JPH01278882A (ja) * | 1988-05-02 | 1989-11-09 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
| JPH03112472U (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-18 | ||
| US6107926A (en) * | 1996-12-25 | 2000-08-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Load short-circuit failure detection method and apparatus and electric power steering device |
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