JPS61140395A - ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 - Google Patents
ロボツトを用いたレ−ザ加工装置Info
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- JPS61140395A JPS61140395A JP59263289A JP26328984A JPS61140395A JP S61140395 A JPS61140395 A JP S61140395A JP 59263289 A JP59263289 A JP 59263289A JP 26328984 A JP26328984 A JP 26328984A JP S61140395 A JPS61140395 A JP S61140395A
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- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
- B25J19/0037—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements comprising a light beam pathway, e.g. laser
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- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットを用いたレーザ加工装置、峰にその光
学経路の改良に関する。
学経路の改良に関する。
従来のロボットを用いたレーザ加工装置においては、例
えば特開昭５９−１３４６８２号公報に開示されている
如く、レーザ加工用のエンドエフェクタを支持して工作
物の加工面に沿って移動させる複数のアームの外側に浴
ってレーザ光を通す光学経路管が設けられていた。′ 〔発明が解決しようとする問題点〕− このような従来品はアーム及び光学経路管よりなる可動
部分の寸法が大となるので、工作物の奥部あるいはタン
ク等の容器の内部の加工のためにエンドエフェクタを挿
入した場合、可動部分特に光学経路管が工作物と干渉し
て作業範囲が制限されるという問題があった。本発明は
レーザ光を通す光学経路をロボットのアーム内部を通す
ことにより上記問題点を解決しようとするものである。
えば特開昭５９−１３４６８２号公報に開示されている
如く、レーザ加工用のエンドエフェクタを支持して工作
物の加工面に沿って移動させる複数のアームの外側に浴
ってレーザ光を通す光学経路管が設けられていた。′ 〔発明が解決しようとする問題点〕− このような従来品はアーム及び光学経路管よりなる可動
部分の寸法が大となるので、工作物の奥部あるいはタン
ク等の容器の内部の加工のためにエンドエフェクタを挿
入した場合、可動部分特に光学経路管が工作物と干渉し
て作業範囲が制限されるという問題があった。本発明は
レーザ光を通す光学経路をロボットのアーム内部を通す
ことにより上記問題点を解決しようとするものである。
このために本発明のロボットを用いたレーザ加工装置は
、添付図面に示す如く、ベース１０に支持された第１ア
ーム１２の先端に第２アーム１３の基端部を揺動可能に
軸支して同第２アーム１３を第１アーム１２に対し制御
駆動し、第２アーム１３の先端にリスト部１４を揺動可
能に軸支して第２アーム１３内部を貫通して設けた連動
装置３０．４０を介して同リスト部１４を駆動装置１８
゜１９により制御駆動してなるロボットにおいて、リス
ト部１４の少なくとも一部をなし駆動装置１９により制
御駆動される最終りスト１４ｂにレーザ加工用のエンド
エフェクタ６２を設け、第２アーム１３の基端部附近に
導入されたレーザ光を同第２アーム１３内を通して前記
リスト部１４内に導き、前記最終りスト１４ｂを回動可
能に支持する枢軸４５に同軸に設けた貫通孔４５ａを通
してエンドエフェクタ６２に供給するようにしたもので
ある。
、添付図面に示す如く、ベース１０に支持された第１ア
ーム１２の先端に第２アーム１３の基端部を揺動可能に
軸支して同第２アーム１３を第１アーム１２に対し制御
駆動し、第２アーム１３の先端にリスト部１４を揺動可
能に軸支して第２アーム１３内部を貫通して設けた連動
装置３０．４０を介して同リスト部１４を駆動装置１８
゜１９により制御駆動してなるロボットにおいて、リス
ト部１４の少なくとも一部をなし駆動装置１９により制
御駆動される最終りスト１４ｂにレーザ加工用のエンド
エフェクタ６２を設け、第２アーム１３の基端部附近に
導入されたレーザ光を同第２アーム１３内を通して前記
リスト部１４内に導き、前記最終りスト１４ｂを回動可
能に支持する枢軸４５に同軸に設けた貫通孔４５ａを通
してエンドエフェクタ６２に供給するようにしたもので
ある。
〔作用〕
第１アーム１２の先端に揺動可能に軸支された第２アー
ム１３はｖ１１アーム１２に対し制御駆動されると同時
に、第２アーム１３の先端に揺動可能に軸支された最終
リスト１４ａは第２アーム１３の内部を貫通して設けた
連動装置４０を介して制御駆動されて、最終リス）１４
ｂに設けられたエンドエフェクタ６２の先端を工作物の
加工箇所に接近させ、エンドエフェクタ６２の角度を変
えながら工作物の加工面に沿って移動させる。これと同
時に第２アーム１３の基端部附近に導入されたレーザ光
は第２アーム１３、リスト部１４、枢軸４５の貫通孔４
５ａ及び最終ミラーＭ６を通ってエンドエフェクタ６２
に供給され、集束されて工作物に照射され、加工を行な
う。
ム１３はｖ１１アーム１２に対し制御駆動されると同時
に、第２アーム１３の先端に揺動可能に軸支された最終
リスト１４ａは第２アーム１３の内部を貫通して設けた
連動装置４０を介して制御駆動されて、最終リス）１４
ｂに設けられたエンドエフェクタ６２の先端を工作物の
加工箇所に接近させ、エンドエフェクタ６２の角度を変
えながら工作物の加工面に沿って移動させる。これと同
時に第２アーム１３の基端部附近に導入されたレーザ光
は第２アーム１３、リスト部１４、枢軸４５の貫通孔４
５ａ及び最終ミラーＭ６を通ってエンドエフェクタ６２
に供給され、集束されて工作物に照射され、加工を行な
う。
かかる本発明によれば、第２アーム１３は最終りスト１
４ａを制御駆動する連動装置４０と、最終りスト１４ａ
に設けられたエンドエフェクタ６２に供給されるレーザ
光の光学経路とを内蔵するので、先端にリスト部１４を
軸支する可動部分は第２アーム１３のみとなって全体と
して細（することができる。従って、工作物の奥部やタ
ンク等の容器の内部等を加工する場合にリスト部１４を
エンドエフェクタ６２と共に工作物の奥部や内部に挿入
してもロボットの可動部分が工作物と干渉することが少
なくなり、作業範囲を拡大することができる。
４ａを制御駆動する連動装置４０と、最終りスト１４ａ
に設けられたエンドエフェクタ６２に供給されるレーザ
光の光学経路とを内蔵するので、先端にリスト部１４を
軸支する可動部分は第２アーム１３のみとなって全体と
して細（することができる。従って、工作物の奥部やタ
ンク等の容器の内部等を加工する場合にリスト部１４を
エンドエフェクタ６２と共に工作物の奥部や内部に挿入
してもロボットの可動部分が工作物と干渉することが少
なくなり、作業範囲を拡大することができる。
本実施例の全体を示す第４図によりロボットの全体を説
明すればミベース１０には旋回ベース１１が垂直軸線Ａ
１回りに軸支されて第１サーボモータ１５により制御駆
動され、旋回ベース１１の上端には第１アーム１２の基
端部が水平軸線Ａ２回りに揺動可能に軸支されて第２サ
ーボモータ１６により制御駆動され、第；ｌアーム１２
の先端には第２アーム１３の基端部が水平軸線Ａ３回り
に揺動可能に軸支されて第３サーボモータ（作動ロンド
１７のみを図示する）により制御駆動され、第２アーム
１３の先端にはリスト部１４が揺動可能に軸支されてい
る。リスト部１４はペンドリスト１４ａとスイベルリス
ト１４ｂよりなり、ベンドリスｌ−１４２は第２アーム
１３の先端に傾斜軸線Ａ４回りに揺動可能に軸支されて
第４サーボモータ（駆動装置）１８により制御駆動され
、スイベルリスト１４ｂはペンドリスト１４ａにスイベ
ル軸線Ａ５回りに回動可能に軸支されて第５サーボモー
タ（駆動装置）１９により制御駆動されている。最終リ
ストをなすスイベルリスト１４ｂにはレーザ加工装置の
エンドエフェクタ６２が設けられている。
明すればミベース１０には旋回ベース１１が垂直軸線Ａ
１回りに軸支されて第１サーボモータ１５により制御駆
動され、旋回ベース１１の上端には第１アーム１２の基
端部が水平軸線Ａ２回りに揺動可能に軸支されて第２サ
ーボモータ１６により制御駆動され、第；ｌアーム１２
の先端には第２アーム１３の基端部が水平軸線Ａ３回り
に揺動可能に軸支されて第３サーボモータ（作動ロンド
１７のみを図示する）により制御駆動され、第２アーム
１３の先端にはリスト部１４が揺動可能に軸支されてい
る。リスト部１４はペンドリスト１４ａとスイベルリス
ト１４ｂよりなり、ベンドリスｌ−１４２は第２アーム
１３の先端に傾斜軸線Ａ４回りに揺動可能に軸支されて
第４サーボモータ（駆動装置）１８により制御駆動され
、スイベルリスト１４ｂはペンドリスト１４ａにスイベ
ル軸線Ａ５回りに回動可能に軸支されて第５サーボモー
タ（駆動装置）１９により制御駆動されている。最終リ
ストをなすスイベルリスト１４ｂにはレーザ加工装置の
エンドエフェクタ６２が設けられている。
第３図に示す如く、第２アーム１３は基端部の第２アー
ム本体１３ａに固定された中空の支持軸２０により第１
アーム１３の二叉状の先端に軸支されている。ベンドリ
スｔ−１４ａは、第１図に示す如く、第２アーム１３の
先端に傾斜軸線Ａ４と直交して形成された開口に大径の
軸受２２．２３を介して軸支され、傾斜軸線Ａ４と同軸
に形成された傘歯車３４を有している。ペンドリスト１
４ａは、第１図及び第２図に示す如く、第２アーム１３
の内部を貫通して設けられた第１連動装置３０−すなわ
ち回転軸３１、歯車３１ａ、’３２ａ１回転軸３２、歯
車３２ｂ、３３ａ、回転スリーブ３３及び傘歯車３３ｂ
、３４−を介して第４サーボモーク１８ （第４図参照
）により制御駆動される。またスイベルリスト１４ｂは
、第１図に示す如く、一体に形成された枢軸４５を介し
てスイベル軸線Ａ５と同軸にペンドリスト１４ａにより
軸支されている。傾斜軸線Ａ４と同軸にペンドリスト１
４ａに固定された傾斜軸４６には傘歯車４４が軸支され
、同傘歯車４４は枢軸４５の内端に形成された傘歯車４
５ｂと噛合している。スイベルリス）１４ｂは、第１図
及び第２図に示す如く、第２アーム１３内部を貫通して
設けられた第２連動装置４０−すなわち回転軸４１、歯
！４１ａ。
ム本体１３ａに固定された中空の支持軸２０により第１
アーム１３の二叉状の先端に軸支されている。ベンドリ
スｔ−１４ａは、第１図に示す如く、第２アーム１３の
先端に傾斜軸線Ａ４と直交して形成された開口に大径の
軸受２２．２３を介して軸支され、傾斜軸線Ａ４と同軸
に形成された傘歯車３４を有している。ペンドリスト１
４ａは、第１図及び第２図に示す如く、第２アーム１３
の内部を貫通して設けられた第１連動装置３０−すなわ
ち回転軸３１、歯車３１ａ、’３２ａ１回転軸３２、歯
車３２ｂ、３３ａ、回転スリーブ３３及び傘歯車３３ｂ
、３４−を介して第４サーボモーク１８ （第４図参照
）により制御駆動される。またスイベルリスト１４ｂは
、第１図に示す如く、一体に形成された枢軸４５を介し
てスイベル軸線Ａ５と同軸にペンドリスト１４ａにより
軸支されている。傾斜軸線Ａ４と同軸にペンドリスト１
４ａに固定された傾斜軸４６には傘歯車４４が軸支され
、同傘歯車４４は枢軸４５の内端に形成された傘歯車４
５ｂと噛合している。スイベルリス）１４ｂは、第１図
及び第２図に示す如く、第２アーム１３内部を貫通して
設けられた第２連動装置４０−すなわち回転軸４１、歯
！４１ａ。
４２、 ４２ ａ、 ４３ ａ、中空軸４３、傘歯車
４３ｂ、４４ａ、４４．４５ｂ及び枢軸４５−を介して
第５サーボモータ１９ （第４図参照）により制御駆動
される。中空軸４３、傾斜軸４６及び枢軸４５は同軸に
貫通孔を有し、後述する如くレーザ光りの光学経路を形
成する。
４３ｂ、４４ａ、４４．４５ｂ及び枢軸４５−を介して
第５サーボモータ１９ （第４図参照）により制御駆動
される。中空軸４３、傾斜軸４６及び枢軸４５は同軸に
貫通孔を有し、後述する如くレーザ光りの光学経路を形
成する。
次にレーザ光の光学経路につき説明すれば、第４図に示
す如く、支持枠２５に支持されたレーザ発振装置５１よ
りのレーザ光は固定管路５２を通してミラーを内蔵する
第１光学継手５３に送られ、直角に反射されて前記鉛直
軸線Ａ１の延長上にある鉛直軸線Ｂ１に沿って送られ、
同じくミラーを内蔵する第２光学継手５４により直角に
反射されて前記水平軸線Ａ３と平行な水平軸線Ｂ２に沿
って送られ、次いでミラーを内蔵する第３光学継手５５
により直角に反射され、軸動可能な二重管よりなる伸縮
管５６を通して第１アーム１２の先端に設けたミラーを
内蔵する第４光学継手５７に送られる。第２〜第４光学
継手５４．５５．５７はそれぞれ鉛直軸線Ｂ１及び水平
軸線Ｂ２．Ａ３回りに回動自在であり、従ってロボット
の旋回ベース１１が旋回すれば第２光学継手５４も鉛直
軸線８１回りに一緒に回動し、第１アーム１２が水平軸
線Ａ２回りに揺動ずれば、第４図の二点鎖線に示す如く
、第３及び第４光学継手５５．５７は水平軸線Ｂ２．Ａ
３回りに回動すると共に伸縮管５６は伸縮し、これによ
り上記光学経路管はロボットの動きに追随してレーザ発
振装置５１よりのレーザ光を水平軸線Ａ３に沿って第２
アーム１３内に送り込む。
す如く、支持枠２５に支持されたレーザ発振装置５１よ
りのレーザ光は固定管路５２を通してミラーを内蔵する
第１光学継手５３に送られ、直角に反射されて前記鉛直
軸線Ａ１の延長上にある鉛直軸線Ｂ１に沿って送られ、
同じくミラーを内蔵する第２光学継手５４により直角に
反射されて前記水平軸線Ａ３と平行な水平軸線Ｂ２に沿
って送られ、次いでミラーを内蔵する第３光学継手５５
により直角に反射され、軸動可能な二重管よりなる伸縮
管５６を通して第１アーム１２の先端に設けたミラーを
内蔵する第４光学継手５７に送られる。第２〜第４光学
継手５４．５５．５７はそれぞれ鉛直軸線Ｂ１及び水平
軸線Ｂ２．Ａ３回りに回動自在であり、従ってロボット
の旋回ベース１１が旋回すれば第２光学継手５４も鉛直
軸線８１回りに一緒に回動し、第１アーム１２が水平軸
線Ａ２回りに揺動ずれば、第４図の二点鎖線に示す如く
、第３及び第４光学継手５５．５７は水平軸線Ｂ２．Ａ
３回りに回動すると共に伸縮管５６は伸縮し、これによ
り上記光学経路管はロボットの動きに追随してレーザ発
振装置５１よりのレーザ光を水平軸線Ａ３に沿って第２
アーム１３内に送り込む。
第３図に示す如く、第４光学継手５７は継手本体５７ａ
とミラーＭ１を角度調節可能に支持するミラー支持具５
７ｂを有し、継手本体５７ａは第１アーム１２の先端に
水平軸線Ａ３と同軸に固定された筒体２１に軸支されて
いる。継手本体５７ａに一端が固定された伸縮管５７の
小径部５７ａより送り込まれたレーザ光りは筒体２１の
円周方向に沿って設けられた細長い穴２１ａを通って継
手本体５７ａ内に入り、ミラーＭ１により直角に反射さ
れて水平軸線Ａ３すなわち中空の支持軸２０の軸線に沿
って第２アーム１３内に導入される。
とミラーＭ１を角度調節可能に支持するミラー支持具５
７ｂを有し、継手本体５７ａは第１アーム１２の先端に
水平軸線Ａ３と同軸に固定された筒体２１に軸支されて
いる。継手本体５７ａに一端が固定された伸縮管５７の
小径部５７ａより送り込まれたレーザ光りは筒体２１の
円周方向に沿って設けられた細長い穴２１ａを通って継
手本体５７ａ内に入り、ミラーＭ１により直角に反射さ
れて水平軸線Ａ３すなわち中空の支持軸２０の軸線に沿
って第２アーム１３内に導入される。
第２図及び第３図に示す如く、支持軸２０は長手方向中
心附近に窓穴２０ａを有し、先端にミラーＭ２を有する
ミラー支持具５７が窓穴２０ａ附近まで挿入され、この
ミラー支持具５７には窓穴２０ａの一部を通って支持軸
２０より外部に突出するミラー支持突起５８が設けられ
ている。支持軸２０の軸線に沿って導入されたレーザ光
りはミラーＭ２により直角に反射され窓穴２０ａを通っ
て支持軸２０の外に出て、次いでミラー支持突起５Ｂに
設けられたミラーＭ３により直角に反射されて、前記中
空軸４３の貫通孔４３ｃ内に同軸に送り込まれる。
心附近に窓穴２０ａを有し、先端にミラーＭ２を有する
ミラー支持具５７が窓穴２０ａ附近まで挿入され、この
ミラー支持具５７には窓穴２０ａの一部を通って支持軸
２０より外部に突出するミラー支持突起５８が設けられ
ている。支持軸２０の軸線に沿って導入されたレーザ光
りはミラーＭ２により直角に反射され窓穴２０ａを通っ
て支持軸２０の外に出て、次いでミラー支持突起５Ｂに
設けられたミラーＭ３により直角に反射されて、前記中
空軸４３の貫通孔４３ｃ内に同軸に送り込まれる。
第２アーム１３の先端の前記傾斜軸４６は中空で、中空
軸４３の軸線と対向する側面には窓穴４６ａが設けられ
、同傾斜軸４６にはミラーＭ４を窓穴４６ａと対向する
位置に支持するミラー支持具５９が設けられている。ま
た、ペンドリスト１４ａにはミラーＭ５を傾斜軸線Ａ４
上に支持するミラー支持具６０が設けられ、スイベルリ
スト１４ｂには最終ミラーＭ６をスイベル軸線Ａ５上に
支持するミラー支持具６１が設けられている。中空軸４
３の貫通孔４３ｃを通り抜けたレーザ光りは窓穴４６ａ
を通りミラーＭ４により反射されて傾斜軸線Ａ４に沿っ
て進み、次いでミラーＭ５により反射されてスイベルリ
スｔ−１４ｂの枢軸４５に設けられた貫通孔４５ａ内に
同軸に送り込まれる。貫通孔４５ａを通り抜けたレーザ
光りは最終′ミラーＭ６により反射されてエンドエフェ
クタ６２に供給され、内蔵されたレンズ等（図示せず）
により集束されて工作物を加工する集束されたレーザ光
となる。前述の如く第４光学継手５７より第２アーム１
３内に導入されたレーザ光りはロボットの関節部におい
ては必ず関節の軸線Ａ３．Ａ４、Ａ５に沿って進むので
ロボットの作動状態に拘わらず常にエンドエフェクタ６
２に供給される。
軸４３の軸線と対向する側面には窓穴４６ａが設けられ
、同傾斜軸４６にはミラーＭ４を窓穴４６ａと対向する
位置に支持するミラー支持具５９が設けられている。ま
た、ペンドリスト１４ａにはミラーＭ５を傾斜軸線Ａ４
上に支持するミラー支持具６０が設けられ、スイベルリ
スト１４ｂには最終ミラーＭ６をスイベル軸線Ａ５上に
支持するミラー支持具６１が設けられている。中空軸４
３の貫通孔４３ｃを通り抜けたレーザ光りは窓穴４６ａ
を通りミラーＭ４により反射されて傾斜軸線Ａ４に沿っ
て進み、次いでミラーＭ５により反射されてスイベルリ
スｔ−１４ｂの枢軸４５に設けられた貫通孔４５ａ内に
同軸に送り込まれる。貫通孔４５ａを通り抜けたレーザ
光りは最終′ミラーＭ６により反射されてエンドエフェ
クタ６２に供給され、内蔵されたレンズ等（図示せず）
により集束されて工作物を加工する集束されたレーザ光
となる。前述の如く第４光学継手５７より第２アーム１
３内に導入されたレーザ光りはロボットの関節部におい
ては必ず関節の軸線Ａ３．Ａ４、Ａ５に沿って進むので
ロボットの作動状態に拘わらず常にエンドエフェクタ６
２に供給される。
上述の実施例においてはロボットの旋回ベース１１、第
１及び第２アーム１２．１３及びリスト部１４ａ、１４
ｂはそれぞれの軸線Ａ１〜Ａ５の回りにそれぞれのサー
ボモータにより制御駆動されて、最終リストであるペン
ドリスト１４ｂに設けられたエンドエフェクタ６２の角
度を変えながら工作物の加工面に沿って移動させる。レ
ーザ発振装置５１よりのレーザ光は固定管路５２．第１
〜第３光学継手５３，５４．５５、伸縮管５６及び第４
光学継手５７よりなるフレキシブルな光学経路管により
導かれ、ロボットの動きに追随して水平軸線Ａ３に沿っ
て第２アーム１３内に導入され、更にロボットの姿勢如
荷に拘わらず、第２アーム１３内に設けられた中空軸４
３の貫通孔４３Ｃを通ってペンドリスト１４ａ内に入り
、スイベルリスｌ−１４ｂを支持する枢軸４５の貫通孔
４５ａ及び最終ミラーＭ、６を通ってエンドエフェクタ
６２に供給され、集束されて工作物に照射され、加工を
行なう。
１及び第２アーム１２．１３及びリスト部１４ａ、１４
ｂはそれぞれの軸線Ａ１〜Ａ５の回りにそれぞれのサー
ボモータにより制御駆動されて、最終リストであるペン
ドリスト１４ｂに設けられたエンドエフェクタ６２の角
度を変えながら工作物の加工面に沿って移動させる。レ
ーザ発振装置５１よりのレーザ光は固定管路５２．第１
〜第３光学継手５３，５４．５５、伸縮管５６及び第４
光学継手５７よりなるフレキシブルな光学経路管により
導かれ、ロボットの動きに追随して水平軸線Ａ３に沿っ
て第２アーム１３内に導入され、更にロボットの姿勢如
荷に拘わらず、第２アーム１３内に設けられた中空軸４
３の貫通孔４３Ｃを通ってペンドリスト１４ａ内に入り
、スイベルリスｌ−１４ｂを支持する枢軸４５の貫通孔
４５ａ及び最終ミラーＭ、６を通ってエンドエフェクタ
６２に供給され、集束されて工作物に照射され、加工を
行なう。
実施例に示される如く、第２アーム１３の水平軸線Ａ３
より先の部分においては、ペンドリスト１４ａ及びスイ
ベルリスト１４ｂよりなるリスト部１４を作動させる第
１．第２連動装置３０，４０も、レーザ光をエンドエフ
ェクタ６２に導く光学経路も共に第２アーム１３及びリ
スト部１４に内蔵されているので、リスト部１４を含む
第２アーム１３の先端部が全体として小型になり、タン
クの内部等の狭い場所にエンドエフェクタ６２をリスト
部１４と共に挿入して加工することが可能となり、作業
範囲を拡大することができる。
より先の部分においては、ペンドリスト１４ａ及びスイ
ベルリスト１４ｂよりなるリスト部１４を作動させる第
１．第２連動装置３０，４０も、レーザ光をエンドエフ
ェクタ６２に導く光学経路も共に第２アーム１３及びリ
スト部１４に内蔵されているので、リスト部１４を含む
第２アーム１３の先端部が全体として小型になり、タン
クの内部等の狭い場所にエンドエフェクタ６２をリスト
部１４と共に挿入して加工することが可能となり、作業
範囲を拡大することができる。
なお、レーザ光の第２アーム１３の基端部への導入は上
記実施例の構造に限らず、第１アーム１２を通して導入
してもよいし、あるいは第２アーム１３の基端部に取り
付けた小型のレーザ発振器よりレーザ光を直接第２アー
ム１３内に導入してもよい。
記実施例の構造に限らず、第１アーム１２を通して導入
してもよいし、あるいは第２アーム１３の基端部に取り
付けた小型のレーザ発振器よりレーザ光を直接第２アー
ム１３内に導入してもよい。
また、上記実施例においては、スイベルリスト１４ａを
制御駆動する第２連動装置４０の中空軸４３の貫通孔４
３ｃを通してレーザ光を導いたが、この構造によればレ
ーザ光を通すために別個の空間を第２アーム１３内に必
要としないので第２アーム１３を一層小型化することが
できる。
制御駆動する第２連動装置４０の中空軸４３の貫通孔４
３ｃを通してレーザ光を導いたが、この構造によればレ
ーザ光を通すために別個の空間を第２アーム１３内に必
要としないので第２アーム１３を一層小型化することが
できる。
第１図〜第４図は本発明によるロボットを用い ・たレ
ーザ加工装置の一実施例を示し、第１図及び第２図はそ
れぞれ第２アームの先端部及び基端部の長手方向断面図
、第３図は第２図のｍ−ｍ断面図、第４図は全体の側面
図である。 符号の説明 １０・・・ベース、１２・・・第１アーム、１３・・・
第２アーム、１４・・・リスト部、１４ｂ・・・最終リ
スト（スイベルリスト）：、１８．１９・・・駆動装置
（第４サーボモータ、第５サーボモータ）４０・・・連
動装置゛（第２連動装置）、４５・・・枢軸、４５ａ・
・・貫通孔、６２・・・エンドエフェクタ、Ｍ６・・・
最終ミラー。
ーザ加工装置の一実施例を示し、第１図及び第２図はそ
れぞれ第２アームの先端部及び基端部の長手方向断面図
、第３図は第２図のｍ−ｍ断面図、第４図は全体の側面
図である。 符号の説明 １０・・・ベース、１２・・・第１アーム、１３・・・
第２アーム、１４・・・リスト部、１４ｂ・・・最終リ
スト（スイベルリスト）：、１８．１９・・・駆動装置
（第４サーボモータ、第５サーボモータ）４０・・・連
動装置゛（第２連動装置）、４５・・・枢軸、４５ａ・
・・貫通孔、６２・・・エンドエフェクタ、Ｍ６・・・
最終ミラー。
Claims (1)
- ベースに支持された第１アームの先端に第２アームの基
端部を揺動可能に軸支して同第２アームを第１アームに
対し制御駆動し、前記第２アームの先端にリスト部を揺
動可能に軸支して第２アーム内部を貫通して設けた連動
装置を介して同リスト部を駆動装置により制御駆動して
なるロボットにおいて、前記リスト部の少なくとも一部
をなし前記駆動装置により制御駆動される最終リストに
レーザ加工用のエンドエフェクタを設け、前記第２アー
ムの基端部附近に導入されたレーザ光を同第２アーム内
を通して前記リスト部内に導き、前記最終リストを回動
可能に支持する枢軸に同軸に設けた貫通孔を通して前記
エンドエフェクタに供給してなるロボットを用いたレー
ザ加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59263289A JPS61140395A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59263289A JPS61140395A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61140395A true JPS61140395A (ja) | 1986-06-27 |
| JPH0373396B2 JPH0373396B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=17387399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59263289A Granted JPS61140395A (ja) | 1984-12-13 | 1984-12-13 | ロボツトを用いたレ−ザ加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61140395A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0238308A2 (en) * | 1986-03-17 | 1987-09-23 | Cincinnati Milacron Inc. | Laser robot |
-
1984
- 1984-12-13 JP JP59263289A patent/JPS61140395A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0238308A2 (en) * | 1986-03-17 | 1987-09-23 | Cincinnati Milacron Inc. | Laser robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0373396B2 (ja) | 1991-11-21 |
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