JPS6089300A - 走行情報表示装置 - Google Patents
走行情報表示装置Info
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- JPS6089300A JPS6089300A JP19779283A JP19779283A JPS6089300A JP S6089300 A JPS6089300 A JP S6089300A JP 19779283 A JP19779283 A JP 19779283A JP 19779283 A JP19779283 A JP 19779283A JP S6089300 A JPS6089300 A JP S6089300A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- map
- current position
- detector
- traveling direction
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は表示器の画面に表示された地図上に、車両の
現在位置を表示することができる走行情報表示装置に関
するものである。
現在位置を表示することができる走行情報表示装置に関
するものである。
従来の走行情報表示装置は電磁ピックアップなどの走行
距離検出器によって、車両が所定距離を走行するごとに
、電気信号を出力すると共に、磁気センサなどの方位検
出器によって、車両の進行方向に対応した電気信号を出
力する。そして、マイクロコンピュータなどを用いた制
御回路によシ、これらの電気信号を処理し、演算する。
距離検出器によって、車両が所定距離を走行するごとに
、電気信号を出力すると共に、磁気センサなどの方位検
出器によって、車両の進行方向に対応した電気信号を出
力する。そして、マイクロコンピュータなどを用いた制
御回路によシ、これらの電気信号を処理し、演算する。
この場合、マイクロコンピュータが予めメモリに記憶さ
れている地図情報を読み出して表示器に表示すると共に
、その表示器の画面に表示された地図上に、車両の現在
位置のマークや走行軌跡などを重ねて表示するものであ
る。したがって、運転者は表示器の画面を見ることによ
って、不案内な地域の道路でも、自分の運転する車両の
現在位置などを地図と対比して知ることができる。
れている地図情報を読み出して表示器に表示すると共に
、その表示器の画面に表示された地図上に、車両の現在
位置のマークや走行軌跡などを重ねて表示するものであ
る。したがって、運転者は表示器の画面を見ることによ
って、不案内な地域の道路でも、自分の運転する車両の
現在位置などを地図と対比して知ることができる。
しかしながら、従来の走行情報表示装置ではその方位検
出器として地磁気センサを用いる場合、車両外部から受
ける外乱磁界によって、強磁性体からなる車両が磁化さ
れるため、地磁気センサにバイアス磁界が印加され、方
位を正確に検出することができない欠点があった。
出器として地磁気センサを用いる場合、車両外部から受
ける外乱磁界によって、強磁性体からなる車両が磁化さ
れるため、地磁気センサにバイアス磁界が印加され、方
位を正確に検出することができない欠点があった。
したがって、この発明の目的は地磁気センサに印加する
バイアス磁界を検出して、方位を自動的に校正し、正確
な方位を検出することができる走行情報表示装置を提供
するものである。
バイアス磁界を検出して、方位を自動的に校正し、正確
な方位を検出することができる走行情報表示装置を提供
するものである。
このような目的を達成するため、この発明は車両の走行
距離を検出する走行距離検出器と、車両の進行方位を検
出する方位検出器と、地図情報が記憶された地区メモリ
と、２次元の画面を有する表示器と、上記地図メモリに
記憶されている地図を上記表示器に表示すると共に、上
記走行距離検出器によって得られた走行距離と上記方位
検出器によって得られた進行方位とに基づいて車両の現
在位置を演算し、この車両の現在位置を示すマークを上
記表示器に表示した地図に重ねて表示制御する制御回路
とを備えた走行情報表示装置において、上記地図メモリ
は所定の直線路における地磁気の水平分力の大きさが記
憶され、上記制御回路は上記直線路を走行中であること
を上記地図情報と演算した車両の現在位置とを比較する
ことによって検出し、上記地図メモリから得られた上記
直線路の方位並びに地磁気の水平分力の大きさと、検出
した上記車両の進行方位並びに地磁気の水平分力の大き
さとの誤差が所定値に達したときに、車両のバイアス磁
界を検出し、これに基づき進行方位を校正する手段を設
けたものであシ、以下実施例を用いて詳細に説明する。
距離を検出する走行距離検出器と、車両の進行方位を検
出する方位検出器と、地図情報が記憶された地区メモリ
と、２次元の画面を有する表示器と、上記地図メモリに
記憶されている地図を上記表示器に表示すると共に、上
記走行距離検出器によって得られた走行距離と上記方位
検出器によって得られた進行方位とに基づいて車両の現
在位置を演算し、この車両の現在位置を示すマークを上
記表示器に表示した地図に重ねて表示制御する制御回路
とを備えた走行情報表示装置において、上記地図メモリ
は所定の直線路における地磁気の水平分力の大きさが記
憶され、上記制御回路は上記直線路を走行中であること
を上記地図情報と演算した車両の現在位置とを比較する
ことによって検出し、上記地図メモリから得られた上記
直線路の方位並びに地磁気の水平分力の大きさと、検出
した上記車両の進行方位並びに地磁気の水平分力の大き
さとの誤差が所定値に達したときに、車両のバイアス磁
界を検出し、これに基づき進行方位を校正する手段を設
けたものであシ、以下実施例を用いて詳細に説明する。
第１図はこの発明に係る走行情報表示装置の一実施例を
示すブロック図である。同図において、１は車両の図示
せぬ車輪の回転に伴い、パルス列信号を発生する走行距
離検出器、２は例えばフラックスゲート形の磁気センサ
で構成され、アナログ量の地磁気信号を出力する方位検
出器、３は半導体メモリや磁気記録素子などから構成さ
れ、地図情報が記録された地図メモリ、４はマイクロコ
ンピュータ（以下マイコンと言う）、５は上記走行距離
検出器１から出力するパルス列信号を処理し、単位距離
ΔＥ（例えば１ｍ）の走行ごとにパルスをマイコン４０
割込み端子４ａに入力し、上記マイコン４に割込み処理
を行なわせるインターフェイス回路、６は前記方位検出
器２から出力する地磁気信号をディジタル量の地磁気信
号に変換して出力する駆動処理回路、１は画面７＆上に
道路７ｂおよび車両の現在位置を示すマーク７ｅ（以下
現在位置マーク）を表示するＣＲＴなどの２次元の画面
表示が可能な表示器、８は図示せぬスイッチなどで構成
され、使用者が表示器Ｔの画面上に現在位置マーク７ｃ
を設定するための操作器である。
示すブロック図である。同図において、１は車両の図示
せぬ車輪の回転に伴い、パルス列信号を発生する走行距
離検出器、２は例えばフラックスゲート形の磁気センサ
で構成され、アナログ量の地磁気信号を出力する方位検
出器、３は半導体メモリや磁気記録素子などから構成さ
れ、地図情報が記録された地図メモリ、４はマイクロコ
ンピュータ（以下マイコンと言う）、５は上記走行距離
検出器１から出力するパルス列信号を処理し、単位距離
ΔＥ（例えば１ｍ）の走行ごとにパルスをマイコン４０
割込み端子４ａに入力し、上記マイコン４に割込み処理
を行なわせるインターフェイス回路、６は前記方位検出
器２から出力する地磁気信号をディジタル量の地磁気信
号に変換して出力する駆動処理回路、１は画面７＆上に
道路７ｂおよび車両の現在位置を示すマーク７ｅ（以下
現在位置マーク）を表示するＣＲＴなどの２次元の画面
表示が可能な表示器、８は図示せぬスイッチなどで構成
され、使用者が表示器Ｔの画面上に現在位置マーク７ｃ
を設定するための操作器である。
なお、上記マイコン４．インターフェイス回路５および
駆動処理回路６により、制御回路９を構成する。また、
上記方位検出器２は第２図に示すように、車両１０の進
行方向１１と地磁気Ｈの方向とのなす角度（以下進行方
位と言う）をθとし、地磁気Ｗの水平分力の大きさをＨ
とすると、車両１０の進行方向１１に平行な成分Ｈａお
よびその垂直な成分Ｈｂは下記に示すことができる。
駆動処理回路６により、制御回路９を構成する。また、
上記方位検出器２は第２図に示すように、車両１０の進
行方向１１と地磁気Ｈの方向とのなす角度（以下進行方
位と言う）をθとし、地磁気Ｗの水平分力の大きさをＨ
とすると、車両１０の進行方向１１に平行な成分Ｈａお
よびその垂直な成分Ｈｂは下記に示すことができる。
Ｈａ＝ｋＨ部θ
Ｈｂ ＝ ｋＨｓｉｎθ
ただし、ｋは定数である。
したがって、進行方位θは上記の式から下記の通シ算出
することができる。
することができる。
θ＝ｔａｎ （／Ｈａ）
また、上記地図メモリ３には第４図に示すように、道路
情報が記憶されており、”〜Ｐ５は点線で示した道路Ｐ
１〜Ｐ２〜Ｐ３．Ｐ４〜Ｐ２〜Ｐ５を折線近似して得ら
れる折点を示し、折点（例えばＰｌ）の座標（例えば（
ｘｌ、ｙｌ））、折点間（例えばＰｌとＰ２ ）の距離
１１ｓｚを一組にして、第３図に示す地図メモリ３の各
メモリＭｌ 、Ｍ２ 、・・・に順に記憶される。例え
ば折点間（ＰｌとＰ２）の距離１１１２は折線近似して
いるため、 の関係が成シ立つ。ただし、道路Ｐ２〜Ｐ５は直線路と
し、このことを第４図に示す地図メモリ３のメモリＭｉ
、Ｍｉ＋１に記憶する０また、メモリＭｉ＋１のＲ２５
は直線路Ｐ２〜Ｐ５における地磁気の水平分力の大きさ
を示す。この値は地域によって異なシ、北海道地方では
約０．２６ガウス、光用地方では約０．３２ガウスであ
シ、上記の直線路Ｐ２〜Ｐ５では一定であると考えられ
る。また、マイコン４のプログラムのメインルーチンの
７０−チャートを第５図（ａ）に示し、同じく割込み処
理ルーチンのフローチャートを第５図（ｂ）に示す。
情報が記憶されており、”〜Ｐ５は点線で示した道路Ｐ
１〜Ｐ２〜Ｐ３．Ｐ４〜Ｐ２〜Ｐ５を折線近似して得ら
れる折点を示し、折点（例えばＰｌ）の座標（例えば（
ｘｌ、ｙｌ））、折点間（例えばＰｌとＰ２ ）の距離
１１ｓｚを一組にして、第３図に示す地図メモリ３の各
メモリＭｌ 、Ｍ２ 、・・・に順に記憶される。例え
ば折点間（ＰｌとＰ２）の距離１１１２は折線近似して
いるため、 の関係が成シ立つ。ただし、道路Ｐ２〜Ｐ５は直線路と
し、このことを第４図に示す地図メモリ３のメモリＭｉ
、Ｍｉ＋１に記憶する０また、メモリＭｉ＋１のＲ２５
は直線路Ｐ２〜Ｐ５における地磁気の水平分力の大きさ
を示す。この値は地域によって異なシ、北海道地方では
約０．２６ガウス、光用地方では約０．３２ガウスであ
シ、上記の直線路Ｐ２〜Ｐ５では一定であると考えられ
る。また、マイコン４のプログラムのメインルーチンの
７０−チャートを第５図（ａ）に示し、同じく割込み処
理ルーチンのフローチャートを第５図（ｂ）に示す。
次に、上記構成による走行情報表示装置の動作について
第５図（ａ）および第５図（ｂ）を参照して説明する。
第５図（ａ）および第５図（ｂ）を参照して説明する。
まず、制御回路９のパワーオンリセットなどにより開始
する。ステップＳ１では補正／＜ラメータｋａ、ｋｂ（
後述）、変数１．ｎをゼロクリアーする。ステップＳ２
では第３図で説明したように、地図メモリ３から順次メ
モリーＭｌ 、Ｍ２ 、・・・を読み出し、表示器７の
画面Ｔａ上で、折点間を直線で結んでゆく。ステップＳ
３では最初画面１ａ中央に表示される現在位置マークＩ
Ｃを、使用者が実際の現在位置に移動させるが、以下簡
単のために、この現在位置マークＩＣの設定は折点上で
行なうものである０ステツプＳ４では方位検出器２から
地磁気の各成分Ｈａ、Ｈｂを入力し、ステップＳ５では
補正パラメータｋａ、ｋｂを用い、Ｈａ４−Ｈａ十ｋａ Ｈｂ４−Ｈｂ＋ｋｂ ただし、矢印は右辺の変数に対応するメモリ内容を処理
後、左辺の変数 に対応するメモリに格納するこ とを表わす。
する。ステップＳ１では補正／＜ラメータｋａ、ｋｂ（
後述）、変数１．ｎをゼロクリアーする。ステップＳ２
では第３図で説明したように、地図メモリ３から順次メ
モリーＭｌ 、Ｍ２ 、・・・を読み出し、表示器７の
画面Ｔａ上で、折点間を直線で結んでゆく。ステップＳ
３では最初画面１ａ中央に表示される現在位置マークＩ
Ｃを、使用者が実際の現在位置に移動させるが、以下簡
単のために、この現在位置マークＩＣの設定は折点上で
行なうものである０ステツプＳ４では方位検出器２から
地磁気の各成分Ｈａ、Ｈｂを入力し、ステップＳ５では
補正パラメータｋａ、ｋｂを用い、Ｈａ４−Ｈａ十ｋａ Ｈｂ４−Ｈｂ＋ｋｂ ただし、矢印は右辺の変数に対応するメモリ内容を処理
後、左辺の変数 に対応するメモリに格納するこ とを表わす。
に基づき補正する０ただし、最初は補正ノ（ラメータｋ
ｍ、ｋｂの初期値はステップＳ１に示したようにゼロで
ある。ステップＳ６は車両１０の進行方位θを θ４−ｔａｎ＋ｌ （Ｈｂ／Ｈａ ） に基づき算出する。ステップＳ７は進行方位θに最もへ
近い分岐路を検出する。例えば第４図の折点Ｐ２ で現
在位置マークＩＣの設定を行なった場合、分岐路として
道路Ｐ２へＰｌ、Ｐ２〜Ｐｓ、Ｐ２〜Ｐ３．Ｐ２〜Ｐ４
の４通シが考えられるが、この各道路の傾き（または方
位）を計算し、車両１０の進行方位θに最も近い分岐路
を検出する。このステップＳ７で検出した分岐路（例え
ば道路Ｐ２〜Ｐ３とする）に基づき、各種定数Ｐｍ、Ｐ
ｎ、Ｉｔ、θｍｎ、Ｆ’を設定する。これら定数は第６
図に示すように、定数％は折点間（Ｐ２〜Ｐ３）の始点
Ｐ２に当たシ、座標を（ｘｍ ＋ Ｆ ｍ ）とし、定
数Ｐｎは終点Ｐ３に当たシ、座標を（Ｉｎ、７ｎ）とす
る。定数１１ｒは折点間（Ｐ２〜Ｐ３）の実距離１２３
であシ、定数θｍｎは直線近似した道路Ｐ２Ｐ３の進行
方位θ２３を示す。この進行方位θｍｎは各折点の座標
から θｍｎ＝１．ｌ−１−１１（Ｉｎ−ｘｌ（ｙｎ−ｙｍ）
）によシ算出できる。定数Ｆは直線路か否かを表わすフ
ラッグで、直線路のときパ１”に、それ以外は“０″に
設定される。との例では＠′０”に設定される。
ｍ、ｋｂの初期値はステップＳ１に示したようにゼロで
ある。ステップＳ６は車両１０の進行方位θを θ４−ｔａｎ＋ｌ （Ｈｂ／Ｈａ ） に基づき算出する。ステップＳ７は進行方位θに最もへ
近い分岐路を検出する。例えば第４図の折点Ｐ２ で現
在位置マークＩＣの設定を行なった場合、分岐路として
道路Ｐ２へＰｌ、Ｐ２〜Ｐｓ、Ｐ２〜Ｐ３．Ｐ２〜Ｐ４
の４通シが考えられるが、この各道路の傾き（または方
位）を計算し、車両１０の進行方位θに最も近い分岐路
を検出する。このステップＳ７で検出した分岐路（例え
ば道路Ｐ２〜Ｐ３とする）に基づき、各種定数Ｐｍ、Ｐ
ｎ、Ｉｔ、θｍｎ、Ｆ’を設定する。これら定数は第６
図に示すように、定数％は折点間（Ｐ２〜Ｐ３）の始点
Ｐ２に当たシ、座標を（ｘｍ ＋ Ｆ ｍ ）とし、定
数Ｐｎは終点Ｐ３に当たシ、座標を（Ｉｎ、７ｎ）とす
る。定数１１ｒは折点間（Ｐ２〜Ｐ３）の実距離１２３
であシ、定数θｍｎは直線近似した道路Ｐ２Ｐ３の進行
方位θ２３を示す。この進行方位θｍｎは各折点の座標
から θｍｎ＝１．ｌ−１−１１（Ｉｎ−ｘｌ（ｙｎ−ｙｍ）
）によシ算出できる。定数Ｆは直線路か否かを表わすフ
ラッグで、直線路のときパ１”に、それ以外は“０″に
設定される。との例では＠′０”に設定される。
以上によシ、車両１０の走行準備が完了する０なお、ス
テップＳ９は操作器８に含まれるリセットスイッチ（図
示せず）が操作されるまで繰シ返し実行され、現在位置
マークＩＣの再設定のために操作されると、ステップＳ
３へ戻シ、以上と同様の手順を再実行する０以上のよう
に、地図の表示。
テップＳ９は操作器８に含まれるリセットスイッチ（図
示せず）が操作されるまで繰シ返し実行され、現在位置
マークＩＣの再設定のために操作されると、ステップＳ
３へ戻シ、以上と同様の手順を再実行する０以上のよう
に、地図の表示。
現在位置マークＩＣの設定の完了後、車両１０を走行さ
せると、走行距離検出器１の出力するノ（ルス列信号に
基づいて、インターフェイス回路５は単位距離Δｅごと
に、マイコン４の割込み指令端子４ａに割込み指令が入
力する。これによシ、第５図（ｂ）に示す割込み処理ル
ーチンが実行される。
せると、走行距離検出器１の出力するノ（ルス列信号に
基づいて、インターフェイス回路５は単位距離Δｅごと
に、マイコン４の割込み指令端子４ａに割込み指令が入
力する。これによシ、第５図（ｂ）に示す割込み処理ル
ーチンが実行される。
この第５図（ｂ）において、Ｒ２はこの割込み処理ルー
チンの開始点を表わすＯステップ８４〜Ｓ６は第５図（
ｂ）のステップ８４〜Ｓ６と同様に動作し、そしてステ
ップ８１０では １１４−１＋Δｇ に基づき、始点Ｐｍからの積算距離ｌを算出する。
チンの開始点を表わすＯステップ８４〜Ｓ６は第５図（
ｂ）のステップ８４〜Ｓ６と同様に動作し、そしてステ
ップ８１０では １１４−１＋Δｇ に基づき、始点Ｐｍからの積算距離ｌを算出する。
匁お、以下の説明では車両１０が第４図に示すように、
道路Ｐｌ−Ｐｚを折点Ｐ２の方向へ走行中であるとする
。従って、この間、Ｐｍ＝Ｐ１．ｐｎはＰｚ。
道路Ｐｌ−Ｐｚを折点Ｐ２の方向へ走行中であるとする
。従って、この間、Ｐｍ＝Ｐ１．ｐｎはＰｚ。
１１ｒはＡ！ｓ２．θｍｎは直線近似した道路ＰＩＦ２
の方位。
の方位。
Ｆは０”に設定されている。ステップ８１１は車両１０
０走行した実距離ｌに対応する直線近似した道路ＰｍＰ
ｎ上での現在位置マーク７ｃの移動距離／ｃを ／ ｃ ４−１３ 、Ｐｍｒ−ｎ／１３ ｒここに、Ｐ
ｍＰ ｎ ＝ Ｊ（ｘｒｒｒ−ｘｎ ） ２＋（ｙｎｒ
７ｎ ）’に基づき算出する。ステップＳ１２は上記ス
テップＳｓｔで算出した現在位置マーク７ｃの移動距離
／ｃを用い、現在位置マーク７ｃを表示するだめの座標
（”ｄｓｙｄ）を ｘ ｄ ４− ｘｍ ＋１３ ｃ−ｓｍθｍｎｙａ←ｙ
ｍ＋Ａ！ｃｌｌｃｏｓθｍｎ に基づき算出し、ステップ８１３でこれを表示する。
０走行した実距離ｌに対応する直線近似した道路ＰｍＰ
ｎ上での現在位置マーク７ｃの移動距離／ｃを ／ ｃ ４−１３ 、Ｐｍｒ−ｎ／１３ ｒここに、Ｐ
ｍＰ ｎ ＝ Ｊ（ｘｒｒｒ−ｘｎ ） ２＋（ｙｎｒ
７ｎ ）’に基づき算出する。ステップＳ１２は上記ス
テップＳｓｔで算出した現在位置マーク７ｃの移動距離
／ｃを用い、現在位置マーク７ｃを表示するだめの座標
（”ｄｓｙｄ）を ｘ ｄ ４− ｘｍ ＋１３ ｃ−ｓｍθｍｎｙａ←ｙ
ｍ＋Ａ！ｃｌｌｃｏｓθｍｎ に基づき算出し、ステップ８１３でこれを表示する。
ステップＳ１４は車両１０が道路Ｐｍ−Ｐｎの終点Ｐｎ
に到達したか否かを検出するもので、未だ到達しない場
合はステップ８１ｓを実行する。ステップ８１ｓａは車
両１０が走行中の道路Ｐｍ〜Ｐｎが直線路か否かをフラ
ッグＦに基づき判別するもので、今この場合、車両１０
は道路Ｐ１〜Ｐ２上にｓｂ、フラッグＦは′°０”のた
め、復帰端子Ｒ３から第５図（、）に示すメインルーチ
ンへ復帰する。以上の処理が繰シ返し実行され、車両１
０が折点Ｐ２に到ｉすると、ステップ８１４でこれを検
出し、ステップ５１５ｂを実行する。ステップ５１ｓｌ
）はステップＳ１５＆と同様のステップで、直線路を走
行中でない場合（今はこの場合に相当する）にはステッ
プＳ１に飛び越す。ステップＳ７およびＳ８は第５図（
、）に示すステップ８７およびＳｇと同一のステップで
あシ、ステップＳ７で車両１０の進行方位θに最も近い
方位を持つ分岐路を検出する０このような方法をとれば
検出した進行方位θに多少の誤差があっても、現在位置
マークＩＣが画面７ａの道路上からはずれることなく表
示することができる。以下、車両１０は折点Ｐ２におい
て右折し、道路Ｐ２〜Ｐ５を選択したとして説明する。
に到達したか否かを検出するもので、未だ到達しない場
合はステップ８１ｓを実行する。ステップ８１ｓａは車
両１０が走行中の道路Ｐｍ〜Ｐｎが直線路か否かをフラ
ッグＦに基づき判別するもので、今この場合、車両１０
は道路Ｐ１〜Ｐ２上にｓｂ、フラッグＦは′°０”のた
め、復帰端子Ｒ３から第５図（、）に示すメインルーチ
ンへ復帰する。以上の処理が繰シ返し実行され、車両１
０が折点Ｐ２に到ｉすると、ステップ８１４でこれを検
出し、ステップ５１５ｂを実行する。ステップ５１ｓｌ
）はステップＳ１５＆と同様のステップで、直線路を走
行中でない場合（今はこの場合に相当する）にはステッ
プＳ１に飛び越す。ステップＳ７およびＳ８は第５図（
、）に示すステップ８７およびＳｇと同一のステップで
あシ、ステップＳ７で車両１０の進行方位θに最も近い
方位を持つ分岐路を検出する０このような方法をとれば
検出した進行方位θに多少の誤差があっても、現在位置
マークＩＣが画面７ａの道路上からはずれることなく表
示することができる。以下、車両１０は折点Ｐ２におい
て右折し、道路Ｐ２〜Ｐ５を選択したとして説明する。
上記ステップＳ７の実行後、ステップ３ｇでは各種定数
Ｐｍ、Ｐｎ。
Ｐｍ、Ｐｎ。
１１ｒ、θｍｎ、Ｆ’を設定する。すなわち、ＰｍはＰ
ｍ。
ｍ。
ＰｎはＰｓ、ｊ！ｒは１２５．θｍｎはθ２５．Ｆは１
１″に設定される。ステップ８２４では変数Ｉｔ 、
Ｈａｓ、Ｈｂｓをゼロクリアー１． （Ｈａｓ 、Ｈｂ
ｓについては後述する）、第５図（ａ）のメインルーチ
ンへ復帰する。次回からの第５図（ｂ）の割込みルーチ
ンを実行する場合、折点間Ｐ２〜Ｐ５の走行中はステッ
プ８４〜３１ｓＢの実行の外にステップ８１６，８１７
も実行する。すなわち、ステップＳｌＳｍでフラッグＦ
が“１＃であることを検出し、ステップＳ１ｇを実行す
る。このステップ８１６は後述するステップ５ｉｌＢと
組み合わさって、地磁気成分Ｈａ、Ｗｂの平均値も、’
１１ｂを算出するためのもので、 Ｈａｓ←Ｈａｓ＋Ｈｂ Ｗｂ １１４− Ｗｂ Ｓ ＋Ｗｂ ここで、Ｈａｓ、Ｈｂｓ：Ｈａ、Ｈｂの積算用変数に基
づきＨａｓ、Ｈｂｇ を積算し、この積算回数ｎをステ
ップＳ１ｔで ｎ←ｎ ＋１ に基づき算出後、第５図（＆）に示すメインルーチンへ
復帰する。この地磁気成分Ｈａ、Ｈｂの平均化はある地
点におけるこの値Ｈａ、Ｈｂが近くを走行する他の車両
や建造物などによって影響を受けるだめの変動を吸収す
るために行なわれるものである。
１″に設定される。ステップ８２４では変数Ｉｔ 、
Ｈａｓ、Ｈｂｓをゼロクリアー１． （Ｈａｓ 、Ｈｂ
ｓについては後述する）、第５図（ａ）のメインルーチ
ンへ復帰する。次回からの第５図（ｂ）の割込みルーチ
ンを実行する場合、折点間Ｐ２〜Ｐ５の走行中はステッ
プ８４〜３１ｓＢの実行の外にステップ８１６，８１７
も実行する。すなわち、ステップＳｌＳｍでフラッグＦ
が“１＃であることを検出し、ステップＳ１ｇを実行す
る。このステップ８１６は後述するステップ５ｉｌＢと
組み合わさって、地磁気成分Ｈａ、Ｗｂの平均値も、’
１１ｂを算出するためのもので、 Ｈａｓ←Ｈａｓ＋Ｈｂ Ｗｂ １１４− Ｗｂ Ｓ ＋Ｗｂ ここで、Ｈａｓ、Ｈｂｓ：Ｈａ、Ｈｂの積算用変数に基
づきＨａｓ、Ｈｂｇ を積算し、この積算回数ｎをステ
ップＳ１ｔで ｎ←ｎ ＋１ に基づき算出後、第５図（＆）に示すメインルーチンへ
復帰する。この地磁気成分Ｈａ、Ｈｂの平均化はある地
点におけるこの値Ｈａ、Ｈｂが近くを走行する他の車両
や建造物などによって影響を受けるだめの変動を吸収す
るために行なわれるものである。
以上の処理を繰シ返し実行し、車両１０が折点Ｐ５に到
達したとき、ステップ８１４でこれを検出し、ステップ
５ｒｓｂを実行する。今、フラッグＦは′１”であるか
らステップ５ｔｓｂでとれを判別し、ステップＳｓ８を
実行する。このステップＳ１ｓは前述したように、ステ
ップ８１６と組み合わさって、地磁気成分子（ａ、Ｔ（
ｂの平均値Ｈａ、Ｈｂ を算出するだめのもので、 １１ｈ ４−Ｈａｇ／ｎ 亀←Ｈｂｓ／ｎ により算出し、ステップＳ１９で積算回数ｎをゼロクリ
アーする。ステップ８２０−８２２は地図メモリ３よシ
得られる直線路Ｐ２〜Ｐ５の進行方位θ２５並びに地磁
気の水平分力の大きさＩ（２５と、検出した車両１０の
進行方位θ並びに地磁気の水平分力の大きさとの誤差を
比較する。ステップ８２Ｇでは上記直線路Ｐ２〜Ｐ５の
方位θ２５並びにメモリＭｉｓ！（第３図参照）から読
み出した地磁気の水平分力の大きさＨ２Ｓから、バイア
ス磁界がない時に方位検出器２によって検出されるはず
の成分Ｈａ２５゜Ｈｂｚｓを Ｈａｍｎ ４−Ｈｍｎ 會ｓｉｎ θｍｎＨｂｍｎ←Ｈ
ｍｎ−ｃｏｓθｍｎ ただし、ｍ”＝２．ｎ＝＝５ に基づき算出する。もし、車両１ｏにバイアス磁界がな
ければ、またはあっても校正がなされている場合は Ｈａ ＝ Ｈａ２ｓ Ｈｂ ＝ Ｈｂｚｓ となるはずである。ステップＳ２１では方位検出器２に
よる進行方位の実測値であるＨａ、Ｗｂと、予め記憶さ
れた直線路Ｐ２〜Ｐ５における地磁気の基準値であるＨ
ｍｍｎ 、 Ｈｂｍｎとの誤差ΔＨをｌＨ４−Ｊ （）
ｌ言−ｎ ）２＋（４ｂ−ｍｎ ）”に基づき算出し、
この誤差ΔＨと予め定めた許容誤差ΔＨｅとを ΔＨ≧ΔＨｅ に基づき、ステップ８２２で大小比較し、上記誤差ΔＨ
が許容誤差ＪＴｃよシ小さいときは外乱磁界などによる
車両１０の磁化が彦かったと判断し、ステップＳ７へ飛
び越す０誤差ΔＨが許容誤差ＪＨｃ以上の場合はステッ
プ８２３を実行し、補正パラメータｋａ 、ｋｂを ｋ ａ ４− Ｈ＊ −Ｈａｍｎ ｋｂ ４−Ｈｂ −Ｈｂｍｎ に基づき校正する。そして、以上の校正動作について更
に第７図を参照して説明する。図において、１２ａは車
両１ｏが一旋回したときに描く地磁気Ｗ（Ｈａ、Ｈｂ）
の円軌跡であシ、バイアス磁界石がない場合を示し、１
２ｂは同じくバイアス磁界篩がある場合を示す。図から
容易にわかるように、補正パラメータｋｍ、ｋｂは円軌
跡ｆ２ｂの中心の座標（ｋａ、ｋｂ）となる。ただし、
１はθ＝ｔｍ （Ｈｂ／Ｈａ） である。このステップ８２３の実行後はステップ８７゜
８１１ 、８２４を前述したように実行し、第５図（＆
）に示すメインルーチンへ復帰する０この結果、ステッ
プ８２２で算出した補正パラメータｋａ、ｋｂがステッ
プＳ５で用いられて、地磁気成分Ｈａ、Ｈｂが補正され
るため、車両１０にバイアス磁界ＨＢがあっても進行方
位θを正確に算出することができる０なお、上述の実施
例では第５図（ｂ）に示すステップＳ４で入力した地磁
気成分Ｈａ、Ｈｂを、ステップＳ５で補正パラメータｋ
ｍ、ｋｂによって補正の計算を行なったが、以下のよう
な手段を用いても同様であることはもちろんである。す
なわち、ステップ８２２における補正パラメータ ｋａ
、ｋｂの算出後、第７図に示す円軌跡１２ｂの中心の座
標（ｋｍ。
達したとき、ステップ８１４でこれを検出し、ステップ
５ｒｓｂを実行する。今、フラッグＦは′１”であるか
らステップ５ｔｓｂでとれを判別し、ステップＳｓ８を
実行する。このステップＳ１ｓは前述したように、ステ
ップ８１６と組み合わさって、地磁気成分子（ａ、Ｔ（
ｂの平均値Ｈａ、Ｈｂ を算出するだめのもので、 １１ｈ ４−Ｈａｇ／ｎ 亀←Ｈｂｓ／ｎ により算出し、ステップＳ１９で積算回数ｎをゼロクリ
アーする。ステップ８２０−８２２は地図メモリ３よシ
得られる直線路Ｐ２〜Ｐ５の進行方位θ２５並びに地磁
気の水平分力の大きさＩ（２５と、検出した車両１０の
進行方位θ並びに地磁気の水平分力の大きさとの誤差を
比較する。ステップ８２Ｇでは上記直線路Ｐ２〜Ｐ５の
方位θ２５並びにメモリＭｉｓ！（第３図参照）から読
み出した地磁気の水平分力の大きさＨ２Ｓから、バイア
ス磁界がない時に方位検出器２によって検出されるはず
の成分Ｈａ２５゜Ｈｂｚｓを Ｈａｍｎ ４−Ｈｍｎ 會ｓｉｎ θｍｎＨｂｍｎ←Ｈ
ｍｎ−ｃｏｓθｍｎ ただし、ｍ”＝２．ｎ＝＝５ に基づき算出する。もし、車両１ｏにバイアス磁界がな
ければ、またはあっても校正がなされている場合は Ｈａ ＝ Ｈａ２ｓ Ｈｂ ＝ Ｈｂｚｓ となるはずである。ステップＳ２１では方位検出器２に
よる進行方位の実測値であるＨａ、Ｗｂと、予め記憶さ
れた直線路Ｐ２〜Ｐ５における地磁気の基準値であるＨ
ｍｍｎ 、 Ｈｂｍｎとの誤差ΔＨをｌＨ４−Ｊ （）
ｌ言−ｎ ）２＋（４ｂ−ｍｎ ）”に基づき算出し、
この誤差ΔＨと予め定めた許容誤差ΔＨｅとを ΔＨ≧ΔＨｅ に基づき、ステップ８２２で大小比較し、上記誤差ΔＨ
が許容誤差ＪＴｃよシ小さいときは外乱磁界などによる
車両１０の磁化が彦かったと判断し、ステップＳ７へ飛
び越す０誤差ΔＨが許容誤差ＪＨｃ以上の場合はステッ
プ８２３を実行し、補正パラメータｋａ 、ｋｂを ｋ ａ ４− Ｈ＊ −Ｈａｍｎ ｋｂ ４−Ｈｂ −Ｈｂｍｎ に基づき校正する。そして、以上の校正動作について更
に第７図を参照して説明する。図において、１２ａは車
両１ｏが一旋回したときに描く地磁気Ｗ（Ｈａ、Ｈｂ）
の円軌跡であシ、バイアス磁界石がない場合を示し、１
２ｂは同じくバイアス磁界篩がある場合を示す。図から
容易にわかるように、補正パラメータｋｍ、ｋｂは円軌
跡ｆ２ｂの中心の座標（ｋａ、ｋｂ）となる。ただし、
１はθ＝ｔｍ （Ｈｂ／Ｈａ） である。このステップ８２３の実行後はステップ８７゜
８１１ 、８２４を前述したように実行し、第５図（＆
）に示すメインルーチンへ復帰する０この結果、ステッ
プ８２２で算出した補正パラメータｋａ、ｋｂがステッ
プＳ５で用いられて、地磁気成分Ｈａ、Ｈｂが補正され
るため、車両１０にバイアス磁界ＨＢがあっても進行方
位θを正確に算出することができる０なお、上述の実施
例では第５図（ｂ）に示すステップＳ４で入力した地磁
気成分Ｈａ、Ｈｂを、ステップＳ５で補正パラメータｋ
ｍ、ｋｂによって補正の計算を行なったが、以下のよう
な手段を用いても同様であることはもちろんである。す
なわち、ステップ８２２における補正パラメータ ｋａ
、ｋｂの算出後、第７図に示す円軌跡１２ｂの中心の座
標（ｋｍ。
ｋｂ）に対応するバイアス磁界ＨＢを打ち消すような磁
界−ＨＢを第８図に示すように互に直交する２組の直流
磁界発生用コイル１３ｍ、１３ｂを用いて方位検出器２
に印加するようにしてもよいことはもちろんである。ま
た、第５図（ｂ）に示すステップ８１６、８１８で進行
方位θを平均化したが、進行方位θに微少変動が少ない
場合は平均化は特に必要でないことはもちろんである。
界−ＨＢを第８図に示すように互に直交する２組の直流
磁界発生用コイル１３ｍ、１３ｂを用いて方位検出器２
に印加するようにしてもよいことはもちろんである。ま
た、第５図（ｂ）に示すステップ８１６、８１８で進行
方位θを平均化したが、進行方位θに微少変動が少ない
場合は平均化は特に必要でないことはもちろんである。
以上詳細に説明したように、この発明に係る走行情報表
示装置によれば地図メモリに所定の直線路における地磁
気の水平分力の大きさを記憶しておき、上記直線路を走
行中であることを地図メモリの地図情報と演算した車両
の現在位置とを比較することによって検出する一方、地
図メモリから得られた直線路の方位並びに地磁気の水平
分力の大きさと、検出した車両の進行方位並びに地磁気
の水平分力の大きさとの誤差が所定値に達したとき、車
両のバイアス磁界を検出し、とれに基づき進行方位を校
正するため、車両が磁化されても、正確な進行方位をめ
ることができる効果がある。
示装置によれば地図メモリに所定の直線路における地磁
気の水平分力の大きさを記憶しておき、上記直線路を走
行中であることを地図メモリの地図情報と演算した車両
の現在位置とを比較することによって検出する一方、地
図メモリから得られた直線路の方位並びに地磁気の水平
分力の大きさと、検出した車両の進行方位並びに地磁気
の水平分力の大きさとの誤差が所定値に達したとき、車
両のバイアス磁界を検出し、とれに基づき進行方位を校
正するため、車両が磁化されても、正確な進行方位をめ
ることができる効果がある。
第１図はこの発明に係る走行情報表示装置の一実施例を
示すブロック図、第２図は第１図の方位検出器を説明す
るだめの図、第３図は第１図の地図メモリのメモリマツ
プを示す図、第４図は第３図の地図メモリに記憶された
道路情報の一例を示す図、第５図（ａ）および第５図（
ｂ）はそれぞれ第１図のマイクロコンピュータのメイン
ルーチンおよび割込み処理ルーチンを示すフローチャー
ト、第６図は第１図の動作を説明するための道路情報を
示す図、第７図は第１図における校正動作を説明するた
めの図、第８図は第７図に示す校正方法の他の例を説明
するための図である。 １・・・・走行距離検出器、２・・・・方位検出器、３
・Ｏ−・地図メモリ、４・Φ・・マイクロコンピュータ
、５・−・・インターフェイス回路、６・・・・駆動処
理回路、７−・・・表示器、７ａ ・・・・画面、７ｂ
・・・ｅ道路、７６−・・・現在位置マーク、８・・・
・操作器、９・・・・制御回路、１０・・・・車両、１
−１・・・・進行方向、１２ａおよび１２ｂ・・・・円
軌跡、１３Ｍおよび１３ｂ−・・・直流磁界発生用コイ
ル。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す〇 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 １３図 第４図 第８図 Ｈ３ ＼ ３ａ 手続補正書（自発） １．事件の表示 特願昭５８−１９７７９２号２、発明
の名称 走行情報表示装置 ３、補正をする者 代表者片１１１仁八部 ４、代理人 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 （２）同書第４頁第１行の「地区」を「地図−１と補正
する。 （３）同書同頁第１７行の「基づき」の後に「上記方位
検出器によって得られる車両の」を加入する。 （４）同書第８頁第１４行のｒ Ｈａ４−Ｈａ ＋ｋａ
Ｊをｒ Ｈａ４−Ｈａ−ｋａ Ｊと補正する。 （５） 同書同頁第１５行のｒ Ｈｂ ４−Ｈｂ ＋ｋ
ｂ ＪをｒＨｂ←Ｈｂ−ｋｂＪと補正する。 （６）同書第９頁第１９行の「進行方位」を「方位」と
補正する。 （力 同書同頁第１９行〜２０行の１進行方位」を１方
位」と補正する。 （８）同書第１０頁第１５行の「指令が」を１指令を」
と補正する。 （９）同書第１８頁第１３行の「基づき」の後に「方位
検出器によって得られる車両の」を加入する。 ＱＱＩ 第５図（ａ）および（ｂ）を別紙の通り補正す
る。 以上 別 紙 ［車両の走行距離を検出する走行距離検出器と、地磁気
を測定することによって車両の進行方位を検出する方位
検出器と、地図情報が記憶された地図メモリと、２次元
の画面を有する表示器と、上記地図メモリに記憶されて
いる地図を上記表示器に表示すると共に、上記走行距離
検出器によって得られた走行距離と上記方位検出器によ
って得られた進行方位とに基づいて車両の現在位置を演
算し、この車両の現在位置を示すマークを上記表示器に
表示した地図に重ねて表示制御する制御回路とを備えた
走行情報表示装置において、上記地図メモリは所定の直
線路における地磁気の水平分力の大きさが記憶され、上
記制御回路は上記直線路を走行中であることを上記地図
情報と演算した車両の現在位置とを比較することによっ
て検出し、上記地図メモリから得られた上記直線路の方
位並びに地磁気の水平分力の大きさと、検出した上記車
両の進行方位並びに地磁気の水平分力の大きさとの誤差
が所定値に達したときに、車両のバイアス磁界を検出し
、これに基づき上記方位検出器に備えたことを特徴とす
る走行情報表示装置。」以上
示すブロック図、第２図は第１図の方位検出器を説明す
るだめの図、第３図は第１図の地図メモリのメモリマツ
プを示す図、第４図は第３図の地図メモリに記憶された
道路情報の一例を示す図、第５図（ａ）および第５図（
ｂ）はそれぞれ第１図のマイクロコンピュータのメイン
ルーチンおよび割込み処理ルーチンを示すフローチャー
ト、第６図は第１図の動作を説明するための道路情報を
示す図、第７図は第１図における校正動作を説明するた
めの図、第８図は第７図に示す校正方法の他の例を説明
するための図である。 １・・・・走行距離検出器、２・・・・方位検出器、３
・Ｏ−・地図メモリ、４・Φ・・マイクロコンピュータ
、５・−・・インターフェイス回路、６・・・・駆動処
理回路、７−・・・表示器、７ａ ・・・・画面、７ｂ
・・・ｅ道路、７６−・・・現在位置マーク、８・・・
・操作器、９・・・・制御回路、１０・・・・車両、１
−１・・・・進行方向、１２ａおよび１２ｂ・・・・円
軌跡、１３Ｍおよび１３ｂ−・・・直流磁界発生用コイ
ル。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す〇 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 １３図 第４図 第８図 Ｈ３ ＼ ３ａ 手続補正書（自発） １．事件の表示 特願昭５８−１９７７９２号２、発明
の名称 走行情報表示装置 ３、補正をする者 代表者片１１１仁八部 ４、代理人 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 （２）同書第４頁第１行の「地区」を「地図−１と補正
する。 （３）同書同頁第１７行の「基づき」の後に「上記方位
検出器によって得られる車両の」を加入する。 （４）同書第８頁第１４行のｒ Ｈａ４−Ｈａ ＋ｋａ
Ｊをｒ Ｈａ４−Ｈａ−ｋａ Ｊと補正する。 （５） 同書同頁第１５行のｒ Ｈｂ ４−Ｈｂ ＋ｋ
ｂ ＪをｒＨｂ←Ｈｂ−ｋｂＪと補正する。 （６）同書第９頁第１９行の「進行方位」を「方位」と
補正する。 （力 同書同頁第１９行〜２０行の１進行方位」を１方
位」と補正する。 （８）同書第１０頁第１５行の「指令が」を１指令を」
と補正する。 （９）同書第１８頁第１３行の「基づき」の後に「方位
検出器によって得られる車両の」を加入する。 ＱＱＩ 第５図（ａ）および（ｂ）を別紙の通り補正す
る。 以上 別 紙 ［車両の走行距離を検出する走行距離検出器と、地磁気
を測定することによって車両の進行方位を検出する方位
検出器と、地図情報が記憶された地図メモリと、２次元
の画面を有する表示器と、上記地図メモリに記憶されて
いる地図を上記表示器に表示すると共に、上記走行距離
検出器によって得られた走行距離と上記方位検出器によ
って得られた進行方位とに基づいて車両の現在位置を演
算し、この車両の現在位置を示すマークを上記表示器に
表示した地図に重ねて表示制御する制御回路とを備えた
走行情報表示装置において、上記地図メモリは所定の直
線路における地磁気の水平分力の大きさが記憶され、上
記制御回路は上記直線路を走行中であることを上記地図
情報と演算した車両の現在位置とを比較することによっ
て検出し、上記地図メモリから得られた上記直線路の方
位並びに地磁気の水平分力の大きさと、検出した上記車
両の進行方位並びに地磁気の水平分力の大きさとの誤差
が所定値に達したときに、車両のバイアス磁界を検出し
、これに基づき上記方位検出器に備えたことを特徴とす
る走行情報表示装置。」以上
Claims (1)
- 車両の走行距離を検出する走行距離検出器と、車両の進
行方位を検出する方位検出器と、地図情報が記憶された
地図メモリと、２次元の画面を有する表示器と、上記地
図メモリに記憶されている地図を上記表示器に表示する
と共に、上記走行距離検出器によって得られた走行距離
と上記方位検出器によって得られた進行方位とに基づい
て車両の現在位置を演算し、この車両の現在位置を示す
マークを上記表示器に表示した地図に重ねて表示制御す
る制御回路とを備えた走行情報表示装置において、上記
地図メモリは所定の直線路における地磁気の水平分力の
大きさが記憶され、上記制御回路は上記直線路を走行中
であることを上記地図情報と演算した車両の現在位置と
を比較することによって検出し、上記地図メモリから得
られた上記直線路の方位並びに地磁気の水平分力の大き
さと、検出した上記車両の進行方位並びに地磁気の水平
分力の大きさとの誤差が所定値に達したときに、車両の
バイアス磁界を検出し、これに基づき進行方位を校正す
る手段を備えたことを特徴とする走行情報表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19779283A JPS6089300A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 走行情報表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19779283A JPS6089300A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 走行情報表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089300A true JPS6089300A (ja) | 1985-05-20 |
Family
ID=16380423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19779283A Pending JPS6089300A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 走行情報表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6089300A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6260100A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路案内装置 |
| JPS62140018A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用現在地認識装置 |
| JPS63109318A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Pioneer Electronic Corp | 車両の方位検出方法 |
| JPS63158408A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-07-01 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| JPS63169517A (ja) * | 1987-01-08 | 1988-07-13 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
| JPS6446612A (en) * | 1987-08-17 | 1989-02-21 | Nissan Motor | On-vehicle goniometer |
| JPH01145518A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用方位検出装置 |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19779283A patent/JPS6089300A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6260100A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路案内装置 |
| JPS62140018A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用現在地認識装置 |
| JPS63158408A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-07-01 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| JPS63109318A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Pioneer Electronic Corp | 車両の方位検出方法 |
| JPS63169517A (ja) * | 1987-01-08 | 1988-07-13 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 地磁気方位センサの着磁補正方法 |
| JPS6446612A (en) * | 1987-08-17 | 1989-02-21 | Nissan Motor | On-vehicle goniometer |
| JPH01145518A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用方位検出装置 |
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