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JPS6071546U - 位置決め装置 - Google Patents

位置決め装置

Info

Publication number
JPS6071546U
JPS6071546U JP1984157308U JP15730884U JPS6071546U JP S6071546 U JPS6071546 U JP S6071546U JP 1984157308 U JP1984157308 U JP 1984157308U JP 15730884 U JP15730884 U JP 15730884U JP S6071546 U JPS6071546 U JP S6071546U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool
detector
positioning device
moving
working
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP1984157308U
Other languages
English (en)
Inventor
ジヤン‐マリエ・デートリツヒ
Original Assignee
コミツサレ・ア・レナジイ・アトミツク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コミツサレ・ア・レナジイ・アトミツク filed Critical コミツサレ・ア・レナジイ・アトミツク
Publication of JPS6071546U publication Critical patent/JPS6071546U/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/1015—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using additional, e.g. microadjustment of the end effector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Machine Tool Copy Controls (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１因は本考案による工具用適合制御方法の工具ホルダ
を略示する斜視図、第２図は第１図に示した機構と連係
するフィードバックまたは制御回路を略示するブロック
図、第３図は追随されるべき通路の曲率の結果として第
１図および第２図に示した工具ホルダの使用状態を示す
特性図である。 図中、符号１０はロボット、１４は工具、１５は作業ヘ
ッド、１６は検出装置、Ｄｌ、Ｄ２は検出器、２８は並
進手段、Ｃθ、ＣＴは加算器、八〇、ＡＴは増幅器、Ｔ
Ｓθ、ＴＳＴは処理回路である。

Claims (4)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. （１）記憶通路に応じて工具を動かすことができるキャ
    リヤの端部に固着する工具ホルダに組み込む工具を位置
    決めしかつ前記工具によって追随されるべき実際の通路
    の方向に基いて前記記憶通路に関連して工具通路補正を
    行ない、前記工具ホルダが実際の通路上へのその設定を
    許容する方向に移動する手段を介して前記工具の作動中
    心に関連して接合方向に移動される位置検出器を支持し
    、第１フイードバツクまたは制御回路が前記位置検出器
    に関連づけられかつ同一手段を制御する位置決め装置に
    おいて、前記検出器は前記工具にこれとともに作業ヘッ
    ドを形成するために固着され、前記第１手段は前記検出
    器の両端および前記工具の作動中心を通過する平面に対
    して直交する方向に前記作業ヘッドを移動するための並
    進手段であり、回転手段が前記平面に含まれかつ前記工
    具の作動中心を通過する軸線のまわりに前記作業ヘッド
    および前記並進手段を回転させるために設けられ、第２
    フイードバツクまたは制御回路が方向付は検出器に関連
    づけられかつ前記回転手段を制御することを特徴とする
    位置決め装置。
  2. （２）さらに、前記軸線に対しで平行に前記作業ヘッド
    を移動させるための第２並進手段を含むことを特徴とす
    る実用新案登録請求の範囲第１項に記載の位置決め装置
    。
  3. （３）前記方向付は検出器は前記位置検出器に関連して
    接合の方向に移動される第２位置検出器からなることを
    特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項および第２項
    に記載の位置決め装置。
  4. （４）前記方向付は検出器は、前記実際の通路に沿う前
    記作業ヘッドの移動方向を考慮して、前記位置検出器の
    上流に位置決めされることを特徴とする実用新案登録請
    求の範囲第３項に記載の位置決め装置。
JP1984157308U 1983-10-20 1984-10-19 位置決め装置 Pending JPS6071546U (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8316701A FR2553698B1 (fr) 1983-10-20 1983-10-20 Porte-outil, pour robot, et son procede de mise en oeuvre
FR8316701 1983-10-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6071546U true JPS6071546U (ja) 1985-05-20

Family

ID=9293339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1984157308U Pending JPS6071546U (ja) 1983-10-20 1984-10-19 位置決め装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4617504A (ja)
EP (1) EP0141717B1 (ja)
JP (1) JPS6071546U (ja)
DE (1) DE3465264D1 (ja)
FR (1) FR2553698B1 (ja)

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Also Published As

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