JPS6037007A - 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 - Google Patents
画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式Info
- Publication number
- JPS6037007A JPS6037007A JP14375083A JP14375083A JPS6037007A JP S6037007 A JPS6037007 A JP S6037007A JP 14375083 A JP14375083 A JP 14375083A JP 14375083 A JP14375083 A JP 14375083A JP S6037007 A JPS6037007 A JP S6037007A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- equipment
- image processing
- robot
- mark
- processing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式に
係り、たとえば、視覚を持つ自動機やロボットでの視覚
系と、自動機やロボットの座標系との座標変換パラメタ
の決定方式で、特に自動的に座標変換パラメタを決定す
るためのシステムの動作方式に係る、画像処理装置の座
標変換パラメタ決定方式に関するものである。
係り、たとえば、視覚を持つ自動機やロボットでの視覚
系と、自動機やロボットの座標系との座標変換パラメタ
の決定方式で、特に自動的に座標変換パラメタを決定す
るためのシステムの動作方式に係る、画像処理装置の座
標変換パラメタ決定方式に関するものである。
従来、視覚を応用した自動機の、視覚系と自動機系との
座標変換のだめのパラメタは、自動機が特定の部品や用
途に専用的に使用されることが多く、一度決定すれば変
えないで済むことが多かったため、必要となる都度、そ
のケースにあわせてマニュアル的な手法により決定され
ていた。
座標変換のだめのパラメタは、自動機が特定の部品や用
途に専用的に使用されることが多く、一度決定すれば変
えないで済むことが多かったため、必要となる都度、そ
のケースにあわせてマニュアル的な手法により決定され
ていた。
しかし、この方法は、各設備の詳細な構成や動作状態、
視覚系側の内部状態を詳細に調べてデータを入手し、複
雑な計算をしてパラメタを決定する必要があるため、設
備の構成をよく知った者が、長時１［１ｊの作業を必要
とするものであり、ロボット等の、多様な部品を、多様
な方法で取り扱うことのてきる汎用的な設備では、これ
に代る、取り扱いの容易な方法の開発が必要とされてき
た。
視覚系側の内部状態を詳細に調べてデータを入手し、複
雑な計算をしてパラメタを決定する必要があるため、設
備の構成をよく知った者が、長時１［１ｊの作業を必要
とするものであり、ロボット等の、多様な部品を、多様
な方法で取り扱うことのてきる汎用的な設備では、これ
に代る、取り扱いの容易な方法の開発が必要とされてき
た。
本発明は、視覚機能を利用する自動化設備において、視
覚系の座標系と、ロボットや自動機などの設備系の座標
系との間での座標変換のだめのノζラメタを、自動的に
めるようにした、画［尿処理装置の座標変換パラメタ決
定方式の提供を、そのＩｌ的とするものである。
覚系の座標系と、ロボットや自動機などの設備系の座標
系との間での座標変換のだめのノζラメタを、自動的に
めるようにした、画［尿処理装置の座標変換パラメタ決
定方式の提供を、そのＩｌ的とするものである。
本発明の画像処理装置の座標変換、＜ラメタ決定方式に
係る第１の発明は、数値的な位置指定により動作を行う
ロボットや自動機等の設備と、その設備の動作部分、も
しくは動作部分を見うる位置に伺グられた撮１象装置と
、この撮像装置で写された映像を入力して解析する画像
処理装置とからなる視覚応用自動化設備における、上記
の位置指定により動作を行う設備の適当位置に、上記画
像処理装置によシ認識可能なマークを付け、上記の位置
指定により動作を行う設備を当該画像処理装置からの移
動量指示により動作させながら、上記撮像装置から入力
されるマークの位置をチェックするようにし、適当位置
に来たところで映像中のマークの位置と、その時点での
移動量とを記録するようにするとともに、これを核数回
繰返して複数より動作を行う設備の有する座標系と、撮
像系固有の座標系との間の座標変換パラメタを算出する
ようにしたものである。
係る第１の発明は、数値的な位置指定により動作を行う
ロボットや自動機等の設備と、その設備の動作部分、も
しくは動作部分を見うる位置に伺グられた撮１象装置と
、この撮像装置で写された映像を入力して解析する画像
処理装置とからなる視覚応用自動化設備における、上記
の位置指定により動作を行う設備の適当位置に、上記画
像処理装置によシ認識可能なマークを付け、上記の位置
指定により動作を行う設備を当該画像処理装置からの移
動量指示により動作させながら、上記撮像装置から入力
されるマークの位置をチェックするようにし、適当位置
に来たところで映像中のマークの位置と、その時点での
移動量とを記録するようにするとともに、これを核数回
繰返して複数より動作を行う設備の有する座標系と、撮
像系固有の座標系との間の座標変換パラメタを算出する
ようにしたものである。
同様の第２の発明は、数値的な位置指定により動作を行
うロボットや自動機等の設備と、その設備の動作部分、
もしくは動作部分を見うる位置に付けられた撮１象装置
と、この撮像装置で写された映像を入力して解析する画
像処理装置とからなる視覚応用自動化設備における、上
記の位置指定により動作を行う設備の適当位置に、上記
画像処理装置により認識可能なマークを付け、上記の位
置指定により動作を行う設備を当該画像処理装置からの
移動量指示により適当な量を移動し、そのときの座標値
を画像処理装置に伝えることにより、これをもとに、位
置指定により動作を行う設備系と撮１象系との間の座標
変換パラメタを算出するようにしたものである。
うロボットや自動機等の設備と、その設備の動作部分、
もしくは動作部分を見うる位置に付けられた撮１象装置
と、この撮像装置で写された映像を入力して解析する画
像処理装置とからなる視覚応用自動化設備における、上
記の位置指定により動作を行う設備の適当位置に、上記
画像処理装置により認識可能なマークを付け、上記の位
置指定により動作を行う設備を当該画像処理装置からの
移動量指示により適当な量を移動し、そのときの座標値
を画像処理装置に伝えることにより、これをもとに、位
置指定により動作を行う設備系と撮１象系との間の座標
変換パラメタを算出するようにしたものである。
なお付記すると、次のとおりである。
座標変換パラメタの決定のためには、ロボットや自動機
系の座標値や移動量と、視覚系の画像の位置について、
自動機側のコントローラ捷たは視覚系の画１象処理装置
のどちらかで、両方を組合わせた形で検出できればよい
。このため、画１象処理装置と自動機コントローラ間に
データ受渡し機構を設け、視覚からの指示量だけ自動機
が動作するようにして、画像処理装置では位置決定マー
クを見ながら自動機の動作もコントロールし、移動量と
マーク位置の関係を知るようにするとか、マーりの適当
な位置で、自動機側の座標値を伝えるとかにより、相互
の関係を知ることができるようにしたものである。
系の座標値や移動量と、視覚系の画像の位置について、
自動機側のコントローラ捷たは視覚系の画１象処理装置
のどちらかで、両方を組合わせた形で検出できればよい
。このため、画１象処理装置と自動機コントローラ間に
データ受渡し機構を設け、視覚からの指示量だけ自動機
が動作するようにして、画像処理装置では位置決定マー
クを見ながら自動機の動作もコントロールし、移動量と
マーク位置の関係を知るようにするとか、マーりの適当
な位置で、自動機側の座標値を伝えるとかにより、相互
の関係を知ることができるようにしたものである。
本発明の各実施例を、各図を参照して説明する。
まず、第１図は、本発明の一実施例に供される座標変換
パラメタ決定方式のシステム構成図、第２図は、そのオ
ペレータ・コンソールの拡大正面図である。
パラメタ決定方式のシステム構成図、第２図は、そのオ
ペレータ・コンソールの拡大正面図である。
しかして、本実施例は、視覚をロボット制御に応用する
もので、ロボットとは独立に取り付けられたテレビカメ
ラにより、部品等の位置を検出して、その位置データを
もとに、ロボット制御を行う組立システムにおけるもの
である。
もので、ロボットとは独立に取り付けられたテレビカメ
ラにより、部品等の位置を検出して、その位置データを
もとに、ロボット制御を行う組立システムにおけるもの
である。
図において、１は撮像装置に係るテレビ・カメラ、２は
画像処理装置、３はモニター・テレビ、４はオペレータ
・コンソールで、５はデータ伝送インタフェースｆ示り
、、６はロボット・コントローラ、７は数値的な位置指
定により動作を行うロボットであり、８はパラメタ測定
用治具、９は測定用マークである。
画像処理装置、３はモニター・テレビ、４はオペレータ
・コンソールで、５はデータ伝送インタフェースｆ示り
、、６はロボット・コントローラ、７は数値的な位置指
定により動作を行うロボットであり、８はパラメタ測定
用治具、９は測定用マークである。
捷／こ、１０は移動方向指示スイッチ、１１はＦＩＮス
イッチ、１２はＥＮ’Ｉ”スイッチである。
イッチ、１２はＥＮ’Ｉ”スイッチである。
すなわち、本実施例の場合には、ロボット７のト先に、
パラメタ測泉用治具８を持たせ、その先に位置決めの目
標となる測定用マーク９を付けておき、画像処理装置２
の指示により、データ伝送インタフェース５を経由して
ロボット・コントローラ（８に指示を出し、ロボット７
を動作させるもの−Ｃある。
パラメタ測泉用治具８を持たせ、その先に位置決めの目
標となる測定用マーク９を付けておき、画像処理装置２
の指示により、データ伝送インタフェース５を経由して
ロボット・コントローラ（８に指示を出し、ロボット７
を動作させるもの−Ｃある。
１多動の指示は、作業者が画像処理装置２に付けられた
オペレータ・コンソール４の移動キーに係る移動方向指
示スイッチ１０を押しながら行い、モニター・テレビ３
により測定用マーク９の位置を・チェックし、適当な位
置に来たら、データ・二／トリー・キーに係るＥＮＴス
イッチ１２を押すことにより、ロボット７の「位置量」
と、測定用マーク９の映像画面上での「位置」とを画像
処理装置２に記録する。
オペレータ・コンソール４の移動キーに係る移動方向指
示スイッチ１０を押しながら行い、モニター・テレビ３
により測定用マーク９の位置を・チェックし、適当な位
置に来たら、データ・二／トリー・キーに係るＥＮＴス
イッチ１２を押すことにより、ロボット７の「位置量」
と、測定用マーク９の映像画面上での「位置」とを画像
処理装置２に記録する。
これを何回か繰返し、何組かのデータを得たところで、
変換パラメタを計算するものである。
変換パラメタを計算するものである。
しかして、第２図は、本実施例で述べる変換パラメタ決
定方式を用いる場合の、オペレータ・コンソール４に必
要な機能を示すものであり、作業者は、このオペレータ
・コンソール４を操作して、画像位置を決定するもので
ある。
定方式を用いる場合の、オペレータ・コンソール４に必
要な機能を示すものであり、作業者は、このオペレータ
・コンソール４を操作して、画像位置を決定するもので
ある。
図中の移動方向指示スイッチｌＯは、ロボット動作キー
に係り、これは、ロボット座標系で、±Ｘ、±Ｙ方向へ
任意にロボット７を動かすためのキーであり、押してい
る間、ロボット７は、その方向へ動作する。
に係り、これは、ロボット座標系で、±Ｘ、±Ｙ方向へ
任意にロボット７を動かすためのキーであり、押してい
る間、ロボット７は、その方向へ動作する。
また、ＥＮＴスイッチ１２は、ＥＮＴキーに係り、デー
タ入カキ−であって、本キー人力時、画像処理装置２は
、画像処理を実行して、測定用マーク９の位置を算出し
、ロボット７の移動データとともに記録する。
タ入カキ−であって、本キー人力時、画像処理装置２は
、画像処理を実行して、測定用マーク９の位置を算出し
、ロボット７の移動データとともに記録する。
さらに、ＦＩＮスイッチ１１は、ＦＩＮキーに係り、こ
れは、測定終了キーであり、測定を終了して、パラメタ
計算を行うものである。
れは、測定終了キーであり、測定を終了して、パラメタ
計算を行うものである。
このオペレータ・コンソール４の取り付けは１、ｉｔ
ＥＴ、処理をロボット７側で行うか、画像処理装置２側
で行うかにより、ロボット・コントローラ６側９画像処
理装置２側のどちらかに取り付けてもよいが、ここでは
、以下、画１家処理装置２側に取りｆ−１けたものとし
て説明する。
ＥＴ、処理をロボット７側で行うか、画像処理装置２側
で行うかにより、ロボット・コントローラ６側９画像処
理装置２側のどちらかに取り付けてもよいが、ここでは
、以下、画１家処理装置２側に取りｆ−１けたものとし
て説明する。
すなわち、第３図は、本実施例に係る方式における動作
方法のフローチャートに係る、相対座標による変換パラ
メタ決定のためのオペレーション・フローチャート図で
あり、図中の二重矢印は、データ伝送を示すものである
。
方法のフローチャートに係る、相対座標による変換パラ
メタ決定のためのオペレーション・フローチャート図で
あり、図中の二重矢印は、データ伝送を示すものである
。
しかして、前後するが、基本的に、ロボットと画像処理
装置間の座標変換パラメタとしては、ロボットのティー
チング・ポイントで画１象データもティーチングしてお
き、画１象処理装置側では、ティーチング位置からのず
れ量のみを、ロボット側でてのティーチング位置からの
ずれ量に変換する、ロボットの絶対的な座標値を用いな
い、相対的な変換パラメタと、ロボット座標系と視覚座
標系との絶対的な関連をめ、ロボット側での絶対的なＪ
）Ｖ標値を計算するだめの変換パラメタとがあるが、上
記の第３図は、第１図のシステム構成による相対的な変
換パラメタをめるためのフローチャート図である。
装置間の座標変換パラメタとしては、ロボットのティー
チング・ポイントで画１象データもティーチングしてお
き、画１象処理装置側では、ティーチング位置からのず
れ量のみを、ロボット側でてのティーチング位置からの
ずれ量に変換する、ロボットの絶対的な座標値を用いな
い、相対的な変換パラメタと、ロボット座標系と視覚座
標系との絶対的な関連をめ、ロボット側での絶対的なＪ
）Ｖ標値を計算するだめの変換パラメタとがあるが、上
記の第３図は、第１図のシステム構成による相対的な変
換パラメタをめるためのフローチャート図である。
なお、絶対的な変換パラメタについては、第４図により
後述する。
後述する。
以上により、ロボット７は、まず、マニュアル運転でモ
ニター・テレビ３を見ながら、画像内の適当な位置へ移
動し、そこを共通原点とする。
ニター・テレビ３を見ながら、画像内の適当な位置へ移
動し、そこを共通原点とする。
そして、そこでロボット７は画像処理装置２からの指示
により動作する自動運転モードに移るものである。
により動作する自動運転モードに移るものである。
すなわち、画像処理装置２は、ロボット７が共通原点に
移動したところから動作を開始し、まず、その点で画像
処理を行い、測定用マーク９を検出し、その画像中心を
算出する。そして、それを初期位置として記憶する。
移動したところから動作を開始し、まず、その点で画像
処理を行い、測定用マーク９を検出し、その画像中心を
算出する。そして、それを初期位置として記憶する。
そのあと、オペレータからのスイッチ入力モードに移る
。そして、±Ｘ、±Ｙの移動方向指示スイッチ１０が押
されていたら、予め決められた量だけ指定方向に動作す
るようにロボット７に指示し、ロボット７の動作の終了
を待つものである。
。そして、±Ｘ、±Ｙの移動方向指示スイッチ１０が押
されていたら、予め決められた量だけ指定方向に動作す
るようにロボット７に指示し、ロボット７の動作の終了
を待つものである。
しかして、そのロボット７の動作が終了すると、再度、
上記のスイッチをオペレータがチェックし、−まだ士Ｘ
、±Ｙのキーが押されていたら、再び移動指示を出すも
のである。
上記のスイッチをオペレータがチェックし、−まだ士Ｘ
、±Ｙのキーが押されていたら、再び移動指示を出すも
のである。
以」二のようにして、オペレータは、モニター・テレビ
３の画面を見ながら、±Ｘ、±Ｙのキーを押して、測定
用マーク９が画面内の適当な位置に来るようにする。そ
してそこでＥＮＴスイッチ１２に係るキーを押して、デ
ータ記憶を指示する。
３の画面を見ながら、±Ｘ、±Ｙのキーを押して、測定
用マーク９が画面内の適当な位置に来るようにする。そ
してそこでＥＮＴスイッチ１２に係るキーを押して、デ
ータ記憶を指示する。
ＥＮＴスイッチ１２に係るキーが押されると、両１条処
理装置２は、両縁処理を行って、測定用マーク９の位置
を算出し、同時にそれまでロボット７に指示した移動量
を積算して、共通原点からの１１ボット７の移動量を算
出して、画像上の位置とともに記憶する。
理装置２は、両縁処理を行って、測定用マーク９の位置
を算出し、同時にそれまでロボット７に指示した移動量
を積算して、共通原点からの１１ボット７の移動量を算
出して、画像上の位置とともに記憶する。
以上の処理を何度か繰返して準備したのち、Ｆ ｉ Ｎ
スイッチ１１に係るキーを押すことにより、千れ１でに
記憶した座標値の組から、座標変換パラメタを計算する
ようにするものである。
スイッチ１１に係るキーを押すことにより、千れ１でに
記憶した座標値の組から、座標変換パラメタを計算する
ようにするものである。
前後するが、座標変換パラメタの基本的な要素は、第５
図のロボット座標系と視覚座標系との関係図に示すよう
に、ロボット座標系１３（ＸＲ。
図のロボット座標系と視覚座標系との関係図に示すよう
に、ロボット座標系１３（ＸＲ。
ＹＲ）に対する視覚座標系１４ （Ｘｖ 、 Ｙｖ ）
の傾きθと、Ｘｌｌｌ１１１方向及びＹ軸方向のスケー
リング、すなわち、ロボット座標系１３と視覚座標系１
４とに係る両座標系の座標を示す、それぞれの単位る の比率に解アクタとであり、これらの組合せによって、
変換パラメタが決定される。同図で、１５は、測定用の
マークの鐵（ａ、ｂ、ｃの３個所に移動）を示し、１６
はモニター画面、１７は、ロボット座標からみた視覚原
点であり、なお上記のａ、ｉ）、ｃは、何回か繰返した
ときのマークの作に係る移動点の座標を示すものである
。
の傾きθと、Ｘｌｌｌ１１１方向及びＹ軸方向のスケー
リング、すなわち、ロボット座標系１３と視覚座標系１
４とに係る両座標系の座標を示す、それぞれの単位る の比率に解アクタとであり、これらの組合せによって、
変換パラメタが決定される。同図で、１５は、測定用の
マークの鐵（ａ、ｂ、ｃの３個所に移動）を示し、１６
はモニター画面、１７は、ロボット座標からみた視覚原
点であり、なお上記のａ、ｉ）、ｃは、何回か繰返した
ときのマークの作に係る移動点の座標を示すものである
。
しかして、絶対座標的な変換パラメタのときは、前記第
５図に示す、ロボット座標系での視覚座標系原点の座標
値（ＸＩＲ，ＹＩＲ）が加わるものである。
５図に示す、ロボット座標系での視覚座標系原点の座標
値（ＸＩＲ，ＹＩＲ）が加わるものである。
本発明の他の実施例に係る、さきに述べた絶対座標的な
変換パラメタをめる方式の動作フローを示すものが第４
図である。すなわち、第４図は、絶対座標的な変換パラ
メタ決定のだめのオペレーション・フローチャート図で
ある。
変換パラメタをめる方式の動作フローを示すものが第４
図である。すなわち、第４図は、絶対座標的な変換パラ
メタ決定のだめのオペレーション・フローチャート図で
ある。
この絶対系の場合にも、基本的な動作方式は同じＣある
が、ロボットが、画像処理装置からの指りぐに応じて、
ロボットの現在の「座標値」を出力する点が異なるもの
である。
が、ロボットが、画像処理装置からの指りぐに応じて、
ロボットの現在の「座標値」を出力する点が異なるもの
である。
なお、ロボットの動作に対する指示は、移動量を画像処
理装置から指定する方法でもよいが、第４図のように動
作方向たけ指示して、あとはロボット側の処理として、
停止命令が来るまで動作を続けさせておき、停止命令で
ロボット動作を止める形にすることもできるものである
。
理装置から指定する方法でもよいが、第４図のように動
作方向たけ指示して、あとはロボット側の処理として、
停止命令が来るまで動作を続けさせておき、停止命令で
ロボット動作を止める形にすることもできるものである
。
しかして、第６図は、その一実施例に供される、座標変
換パラメタ決定方式のシステム構成における数値的な位
置指定によシ動作を行うロボット関連部分の構成図であ
る。
換パラメタ決定方式のシステム構成における数値的な位
置指定によシ動作を行うロボット関連部分の構成図であ
る。
図で、ＩＡはテレビ・カメラ、７Ａはロボット、９は測
定用マーク、１０は固定台である。
定用マーク、１０は固定台である。
すなわち、設備に係るロボソ）７Ａの動作部分である手
先に、撮像装置に係るテレビ・カメラＩＡを取付けたも
のであって、テレビ・カメラＩＡが移動し、測定用マー
ク９は、固定台１０の方に付けられるものである。
先に、撮像装置に係るテレビ・カメラＩＡを取付けたも
のであって、テレビ・カメラＩＡが移動し、測定用マー
ク９は、固定台１０の方に付けられるものである。
しかして、上記各実施例に係るものは、ロボットについ
て説明したものであるが、本発明は、広く自動機を含む
、数値的な位置指定により動作を行う設備に係る、画像
処理装置の座標変換パラメタ決定方式として汎用的なも
のである。
て説明したものであるが、本発明は、広く自動機を含む
、数値的な位置指定により動作を行う設備に係る、画像
処理装置の座標変換パラメタ決定方式として汎用的なも
のである。
本発明によれば、ロボットや自動機の座標系と、視覚系
の座標系間の座標変換パラメタ決定を自動化することが
できるため、従来専門家が半日〜１日かかつていた調整
作業を、一般の作業者で数分程度でできるようになるも
ので、実用的効果の顕著な発明ということができる。
の座標系間の座標変換パラメタ決定を自動化することが
できるため、従来専門家が半日〜１日かかつていた調整
作業を、一般の作業者で数分程度でできるようになるも
ので、実用的効果の顕著な発明ということができる。
第１図は、本発明の一実施例に供される座標変換パラメ
タ決定方式のシステム構成図、第２図は、ソノオペレー
タ・コンソールの拡大正面図、第３図は、相対座標によ
る変換パラメタ決定のだめのオペレーション・フローチ
ャート図、第４図は、絶対座標的な変換パラメタ決定の
ためのオペレーション・フローチャート図、第５図は、
ロボット座標系と視覚座標系との関係図、第６図は、第
４図に係るものの実施例に供される、座標変換パラメタ
決定方式のシステム構成におけるロボット関連部分の構
成図である。 １、ＩＡ・・・テレビ・カメラ、２・・・画像処理装置
、３・・・モニター・テレビ、４・・・オペレータ・コ
ンソール、５・・・データ伝送インタフェース、６・・
・ロボット・コントローラ、７．７Ａ・・・ロボット、
８・・・パラメタ測定用治具、９・・測定用マーク、１
０・・・移動方向指示スイッチ、１１・・・ＦＩＮスイ
ッチ、１２・・・ＥＮＴスイッチ、１３・・・ロボット
座標系、１４・・・視覚座標系、１５・・・測定用マー
クの像、１６・・・モニター画面、１７・・・ロボット
座標からみた視覚原点。 代理人 弁理士 福田幸作 （ほか１名） ＄２図 １ｚ ＩＵ
タ決定方式のシステム構成図、第２図は、ソノオペレー
タ・コンソールの拡大正面図、第３図は、相対座標によ
る変換パラメタ決定のだめのオペレーション・フローチ
ャート図、第４図は、絶対座標的な変換パラメタ決定の
ためのオペレーション・フローチャート図、第５図は、
ロボット座標系と視覚座標系との関係図、第６図は、第
４図に係るものの実施例に供される、座標変換パラメタ
決定方式のシステム構成におけるロボット関連部分の構
成図である。 １、ＩＡ・・・テレビ・カメラ、２・・・画像処理装置
、３・・・モニター・テレビ、４・・・オペレータ・コ
ンソール、５・・・データ伝送インタフェース、６・・
・ロボット・コントローラ、７．７Ａ・・・ロボット、
８・・・パラメタ測定用治具、９・・測定用マーク、１
０・・・移動方向指示スイッチ、１１・・・ＦＩＮスイ
ッチ、１２・・・ＥＮＴスイッチ、１３・・・ロボット
座標系、１４・・・視覚座標系、１５・・・測定用マー
クの像、１６・・・モニター画面、１７・・・ロボット
座標からみた視覚原点。 代理人 弁理士 福田幸作 （ほか１名） ＄２図 １ｚ ＩＵ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、数値的な位置指定により動作を行うロボットや自動
機等の設備と、その設備の動作部分、もしくは動作部分
を見うる位置に付けられた撮像装置と、この撮像装置で
写され・た映像を入力して解析する画像処理装置とから
なる視覚応用自動化設備における、上記の位置指定によ
り動作を行う設備の適当位置に、上記画像処理装置によ
り認識可能なマークを付け、上記の位置指定によシ動作
を行う設備を当該画像処理装置からの移動量指示によシ
動作させながら、上記撮像装置から入力されるマークの
位置をチェックするようにし、適当位置に来たところで
映像中のマークの位置と、その時点での移動量とを記録
するようにするとともに、これを複数回繰返して複数組
の映像中のマークの位置と移動量との組合せを作成して
準備し、この組合せをもとに、上記の位置指定により動
作を行う設ｆ１１ηの有する座標系と、撮像系固有の座
標系との間の座標変換パラメタを算出するようにしたこ
とを特徴とする画像処理装置の座標変換ノ（ラメタ決定
方式。 ２、数値的な位置指定により動作を行うロボットや自動
機等の設備と、その設備の動作部分、もしくは動作部分
を見うる位置に付けられた撮像装置と、この撮像装置で
写された映［象を入力して解析する画像処理装置とから
なる視覚応用自動化設備における、上記の位置指定によ
り動作を行う設備の適当位置に、上記画像処理装置によ
り認識可能なマークを付け、上記の位置指定によシ動作
を行う設備を当該画像処理装置からの移動量指示により
コ１＆当な量を移動し、そのときの座標値を画像処理装
置に伝えることにより、マークの映１象中の位置と、イ
）装置指定により動作を行う設備上での上記座標値との
組を複数組作成して準備し、これをもとに、位置指定に
より動作を行う設備系と撮像系との間の座標変換パラメ
タを算出するようにしたことを特徴とする画像処理装置
の座標変換バラメ夕決定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14375083A JPS6037007A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14375083A JPS6037007A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037007A true JPS6037007A (ja) | 1985-02-26 |
Family
ID=15346141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14375083A Pending JPS6037007A (ja) | 1983-08-08 | 1983-08-08 | 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037007A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61296409A (ja) * | 1985-06-25 | 1986-12-27 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPH0435885A (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-06 | Fanuc Ltd | 視覚センサのキャリブレーション方法 |
| WO1992001539A1 (fr) * | 1990-07-19 | 1992-02-06 | Fanuc Ltd | Procede d'etalonnage d'un capteur visuel |
| JPH05301195A (ja) * | 1992-04-23 | 1993-11-16 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 |
| DE20003381U1 (de) | 2000-02-24 | 2001-07-05 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Prüfeinrichtung für bewegliche optische Messeinrichtungen |
| US6615112B1 (en) | 1999-06-26 | 2003-09-02 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Method and device for calibrating robot measuring stations, manipulators and associated optical measuring devices |
| CN110638601A (zh) * | 2019-10-10 | 2020-01-03 | 南方医科大学第五附属医院 | 一种耳鼻喉综合诊疗台 |
-
1983
- 1983-08-08 JP JP14375083A patent/JPS6037007A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61296409A (ja) * | 1985-06-25 | 1986-12-27 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPH0435885A (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-06 | Fanuc Ltd | 視覚センサのキャリブレーション方法 |
| WO1992001539A1 (fr) * | 1990-07-19 | 1992-02-06 | Fanuc Ltd | Procede d'etalonnage d'un capteur visuel |
| JPH0475887A (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-10 | Fanuc Ltd | 視覚センサのキャリブレーション方法 |
| US6114824A (en) * | 1990-07-19 | 2000-09-05 | Fanuc Ltd. | Calibration method for a visual sensor |
| JPH05301195A (ja) * | 1992-04-23 | 1993-11-16 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 |
| US6615112B1 (en) | 1999-06-26 | 2003-09-02 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Method and device for calibrating robot measuring stations, manipulators and associated optical measuring devices |
| DE20003381U1 (de) | 2000-02-24 | 2001-07-05 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Prüfeinrichtung für bewegliche optische Messeinrichtungen |
| CN110638601A (zh) * | 2019-10-10 | 2020-01-03 | 南方医科大学第五附属医院 | 一种耳鼻喉综合诊疗台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4844453B2 (ja) | ロボットの教示装置及び教示方法 | |
| EP0278421B1 (en) | Instruction system of remote-control robot | |
| KR101010267B1 (ko) | 교량 점검용 로봇제어방법 | |
| JPH08210816A (ja) | ロボット−視覚センサシステムにおいてセンサ座標系とロボット先端部の関係を定める座標系結合方法 | |
| CN108527360A (zh) | 一种位置标定系统及方法 | |
| JP2006000977A (ja) | ロボット環境間力作用状態呈示装置 | |
| JPS6037007A (ja) | 画像処理装置の座標変換パラメタ決定方式 | |
| US20060290786A1 (en) | Remote instruction system and method thereof | |
| JP2020040184A5 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御装置、操作装置、撮像装置、制御プログラム及び記録媒体 | |
| JPH0460817A (ja) | カメラの位置ずれ検出方法 | |
| JP2778376B2 (ja) | カメラ視点変更方式 | |
| JPH06250730A (ja) | 産業用ロボットの教示装置 | |
| JPH0430981A (ja) | 遠隔操縦型ロボットのテレビカメラ制御装置 | |
| JP3125374B2 (ja) | 検査装置の座標表示方法 | |
| CN115674184A (zh) | 基于机器人视觉的目标定位方法及装置 | |
| JPH02276901A (ja) | 視覚センサの位置ズレ修正方法 | |
| JPH055609A (ja) | 画像立体認識方法 | |
| JPH10322581A (ja) | 撮像装置コントローラおよび撮像システム | |
| JP2584151Y2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS61136783A (ja) | Ｉｔｖア−ムの制御方式 | |
| JP2020175466A (ja) | 教示装置及び教示方法 | |
| JPH05301195A (ja) | 視覚センサにおけるカメラ位置ずれ検出方法 | |
| JPH04171503A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH077887U (ja) | ロボットと画像処理装置との座標合せ装置 | |
| JP2012022600A (ja) | マスク画像作成システム |