JPS60230204A - 可動体移動制御装置における保安装置 - Google Patents
可動体移動制御装置における保安装置Info
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- JPS60230204A JPS60230204A JP59087220A JP8722084A JPS60230204A JP S60230204 A JPS60230204 A JP S60230204A JP 59087220 A JP59087220 A JP 59087220A JP 8722084 A JP8722084 A JP 8722084A JP S60230204 A JPS60230204 A JP S60230204A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49162—On collision, obstruction reverse drive, accelerate, cancel inertia
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、目標位置設定手段に設定された目標位置と現
在位置との偏差が零となるようにサーボモータを回転駆
動して可動体を目標位置へ移動させるようにした可動体
移動制御装置における保安装置に関するものである。
在位置との偏差が零となるようにサーボモータを回転駆
動して可動体を目標位置へ移動させるようにした可動体
移動制御装置における保安装置に関するものである。
〈従来技術〉
一般のロボットにおいては、作業ヘッド移動用のサーボ
モータを駆動する駆動回路内に、積分回路を設け、目標
位置と現在位置との間の偏差が小さくても、その状態が
継続する場合には、前記サーボモータに供給する電力を
次第に大きくしてサーボモータを大きなトルクで回転さ
せるようにし、これによって位置決め精度を向上させて
いる。
モータを駆動する駆動回路内に、積分回路を設け、目標
位置と現在位置との間の偏差が小さくても、その状態が
継続する場合には、前記サーボモータに供給する電力を
次第に大きくしてサーボモータを大きなトルクで回転さ
せるようにし、これによって位置決め精度を向上させて
いる。
しかしながら、かかる構成のものにおいては、作業ヘッ
ドが目標位置に到達する前に他の部材と干渉すると、前
記積分回路の作用により、干渉後においてサーボモータ
に供給される電力が次第に大きくなって号−ボモータが
大きなトルクを発生するようになり、これにより作業ヘ
ッドに無理な力が加わって作業ヘッド等を破壊する恐れ
があった。
ドが目標位置に到達する前に他の部材と干渉すると、前
記積分回路の作用により、干渉後においてサーボモータ
に供給される電力が次第に大きくなって号−ボモータが
大きなトルクを発生するようになり、これにより作業ヘ
ッドに無理な力が加わって作業ヘッド等を破壊する恐れ
があった。
〈発明の目的〉
そこで本発明は、ロボットの作動ヘッド等の可動体が他
の物品と干渉した場合には、可動体の干渉が解消される
方向へ可動体を自動的に移動して可動体に外力が作用し
ない状態にし、これによって干渉時において作業ヘッド
等の可動体が損傷することを未然に防止することを目的
とするものである。
の物品と干渉した場合には、可動体の干渉が解消される
方向へ可動体を自動的に移動して可動体に外力が作用し
ない状態にし、これによって干渉時において作業ヘッド
等の可動体が損傷することを未然に防止することを目的
とするものである。
〈発明の構成〉
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。干
渉検出手段■は、目標位置設定手段Ａに設定されている
目標位置ＰＴと現在位置ＰＡとの間の偏差ｄが零となっ
ていないのに、エンコーダＦから帰還パルスが送出され
なくなったことで可動体Ｈの干渉を検出し、干渉検出信
号ＩＤＳを送出する。これに応答ｔで、戻し指令発生手
段Ｊは、干渉検出手段■によって干渉が検出される前に
おける可動体Ｈの移動方向と反対方向へ可動体Ｈを所定
量だけ移動させる移動指令を発生し、これにより、目標
位置設定手段Ａの内容を更新する。これにより、サーボ
アンプＤには、干渉が生じる前と逆極性の指令電圧が供
給され、可動体Ｈは干渉が解消する方向に移動する。
渉検出手段■は、目標位置設定手段Ａに設定されている
目標位置ＰＴと現在位置ＰＡとの間の偏差ｄが零となっ
ていないのに、エンコーダＦから帰還パルスが送出され
なくなったことで可動体Ｈの干渉を検出し、干渉検出信
号ＩＤＳを送出する。これに応答ｔで、戻し指令発生手
段Ｊは、干渉検出手段■によって干渉が検出される前に
おける可動体Ｈの移動方向と反対方向へ可動体Ｈを所定
量だけ移動させる移動指令を発生し、これにより、目標
位置設定手段Ａの内容を更新する。これにより、サーボ
アンプＤには、干渉が生じる前と逆極性の指令電圧が供
給され、可動体Ｈは干渉が解消する方向に移動する。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明をロボットに応用したものであり、１０
は可動体である作業ヘッドＨを囲路の移動機構を介して
移動させる所定軸のサーボモータ、１１はこのサーボモ
ータ１０を駆動するサーボモータ駆動回路である。また
、１３はこのサーボモータ駆動回路１１に目標位置ＰＴ
のデータを出力してサーボモータ１０を回動させる中央
処理装置である。中央処理装置１３には、中央処理ユニ
ット１５、システムプログラムを記憶するＲＯＭ１６ｂ
、作業ヘッドＨの移動を指令する動作プログラムと多数
の目標位置データを記憶するＲＡＭ１６ａが設けられて
いることとともに、インタフェイス１７ｃを介して操作
盤１８が接続され、この障作盤１Ｂを用いて動作プログ
ラムの入力と位置教示が行われるようになっている。
は可動体である作業ヘッドＨを囲路の移動機構を介して
移動させる所定軸のサーボモータ、１１はこのサーボモ
ータ１０を駆動するサーボモータ駆動回路である。また
、１３はこのサーボモータ駆動回路１１に目標位置ＰＴ
のデータを出力してサーボモータ１０を回動させる中央
処理装置である。中央処理装置１３には、中央処理ユニ
ット１５、システムプログラムを記憶するＲＯＭ１６ｂ
、作業ヘッドＨの移動を指令する動作プログラムと多数
の目標位置データを記憶するＲＡＭ１６ａが設けられて
いることとともに、インタフェイス１７ｃを介して操作
盤１８が接続され、この障作盤１Ｂを用いて動作プログ
ラムの入力と位置教示が行われるようになっている。
前記サーボモータ駆動回路１１には、中央処理装置１３
によって目標位ＷＰｖの設定される目標位置カウンタ２
０と、サーボモータ１０に連結されたエンコーダ１２か
ら送出される正負の帰還パルスＦＢＰ＋、ＦＢＰ−を可
逆的に計数し、作業ヘッドＨの所定軸における現在位置
ＰＡを検出する現在位置カウンタ２１とが設けられ、こ
れら一対の目標位置カウンタ２０．２１の計数値の偏差
ｄが演算回路２３によってディジタル的に算出されるよ
うになっている。そして、この演算回路２３によって演
算された偏差ｄはＤへ変換回路２４によってアナログの
指令電圧Ｖｃに変換され、この指令電圧Ｖｃが積分回路
２５を介して、パルス幅変調回路等を含む駆動アンプ２
６に供給されるようになっている。なお、２７は速度フ
ィードバック用のタコジェネレータである。
によって目標位ＷＰｖの設定される目標位置カウンタ２
０と、サーボモータ１０に連結されたエンコーダ１２か
ら送出される正負の帰還パルスＦＢＰ＋、ＦＢＰ−を可
逆的に計数し、作業ヘッドＨの所定軸における現在位置
ＰＡを検出する現在位置カウンタ２１とが設けられ、こ
れら一対の目標位置カウンタ２０．２１の計数値の偏差
ｄが演算回路２３によってディジタル的に算出されるよ
うになっている。そして、この演算回路２３によって演
算された偏差ｄはＤへ変換回路２４によってアナログの
指令電圧Ｖｃに変換され、この指令電圧Ｖｃが積分回路
２５を介して、パルス幅変調回路等を含む駆動アンプ２
６に供給されるようになっている。なお、２７は速度フ
ィードバック用のタコジェネレータである。
また、前記目標位置カウンタ２０、現在位置カウンタ２
１の計数値出力は中央処理装置１３内のインクフェイス
１７ａ、１７ｂにも供給されて目標位置カウンタ２０、
現在位置カウンタ２１内の目標位置ｐ−ｒ、現在位置Ｐ
Ａが中央処理ユニット１５によって識別できるようにな
っているとともに、インタフェイス１７ａから出力され
る指令パルスｃｐ＋ｃｐ−によって目標位置カウンタ２
０の計数値が１づつ加算もしくは減算されるようになり
でおり、さらに、エンコーダ１２から出力される帰還パ
ルスＦＢＰ＋、ＦＢＰ−も中央処理装置１３のインクフ
ェイス１７ｂに供給されるようになっている。
１の計数値出力は中央処理装置１３内のインクフェイス
１７ａ、１７ｂにも供給されて目標位置カウンタ２０、
現在位置カウンタ２１内の目標位置ｐ−ｒ、現在位置Ｐ
Ａが中央処理ユニット１５によって識別できるようにな
っているとともに、インタフェイス１７ａから出力され
る指令パルスｃｐ＋ｃｐ−によって目標位置カウンタ２
０の計数値が１づつ加算もしくは減算されるようになり
でおり、さらに、エンコーダ１２から出力される帰還パ
ルスＦＢＰ＋、ＦＢＰ−も中央処理装置１３のインクフ
ェイス１７ｂに供給されるようになっている。
一方、ＦＶ変換回路３０、比較器３１．３２、アンドゲ
ート３３によって構成される回路は、作業ヘッドＨが目
標位置ＰＴに到達する前に停止したことで作業ヘッドＨ
の干渉を検出する干渉検出回路３６である。ＦＶ変換回
路３０は、エンコーダ１２から出力される帰還パルスＦ
ＢＰ＋、ＦＢＰ−の周期に応じた信号を出力するもので
あり、作業ヘッドＨが指令速度で移動していて、エンコ
ーダ１２から移動速度に応じた周期で帰還パルスＦＢＰ
＋もしくはＦＢＰ−が送出されている場合には、ＦＶ変
換回路３０の出力値がＯＶに近い設定値Ｖｆｓを上回り
、比較器３１から信号は出力されない。しかしながら、
作業ヘッドＨの移動が停止してエンコーダ１２から帰還
パルスＦＢＰ＋。
ート３３によって構成される回路は、作業ヘッドＨが目
標位置ＰＴに到達する前に停止したことで作業ヘッドＨ
の干渉を検出する干渉検出回路３６である。ＦＶ変換回
路３０は、エンコーダ１２から出力される帰還パルスＦ
ＢＰ＋、ＦＢＰ−の周期に応じた信号を出力するもので
あり、作業ヘッドＨが指令速度で移動していて、エンコ
ーダ１２から移動速度に応じた周期で帰還パルスＦＢＰ
＋もしくはＦＢＰ−が送出されている場合には、ＦＶ変
換回路３０の出力値がＯＶに近い設定値Ｖｆｓを上回り
、比較器３１から信号は出力されない。しかしながら、
作業ヘッドＨの移動が停止してエンコーダ１２から帰還
パルスＦＢＰ＋。
ＦＢＰ−が送出されなくなると、ＦＶ変換回路３０の出
力は零となり、比較器３１から信号が出力される。また
、比較器３２は、ＤＡ変換回路２４の出力と零ボルトに
近い値に設定される設定電圧Ｖｃｓとを比較するもので
、ＤＡ変換回路２４から出力される指令電圧Ｖｃが設定
電圧Ｖｃｓよりも大きい間、すなわち、作業ヘッドＨが
目標位置ＰＴに到達する直前までの開信号を出力し、目
標位置ＰＴに到達すると信号の出力を停止するようにな
っており、この比較器３２の出力が比較器３１の出力と
ともに、干渉検出信号ＩＤＳを出力するアンドゲート３
３の入力に供給されるようになっている。
力は零となり、比較器３１から信号が出力される。また
、比較器３２は、ＤＡ変換回路２４の出力と零ボルトに
近い値に設定される設定電圧Ｖｃｓとを比較するもので
、ＤＡ変換回路２４から出力される指令電圧Ｖｃが設定
電圧Ｖｃｓよりも大きい間、すなわち、作業ヘッドＨが
目標位置ＰＴに到達する直前までの開信号を出力し、目
標位置ＰＴに到達すると信号の出力を停止するようにな
っており、この比較器３２の出力が比較器３１の出力と
ともに、干渉検出信号ＩＤＳを出力するアンドゲート３
３の入力に供給されるようになっている。
したがって、アンドゲート３３からは、作業ヘッドＨが
目標位置ＰＴに達する前に停止した場合に干渉検出信号
ＩＤＳが出力されることになり、この干渉検出信号ＩＤ
Ｓは割り込信号として中央処理装置１３内の中央処理ユ
ニット１５に供給されるようになっている。
目標位置ＰＴに達する前に停止した場合に干渉検出信号
ＩＤＳが出力されることになり、この干渉検出信号ＩＤ
Ｓは割り込信号として中央処理装置１３内の中央処理ユ
ニット１５に供給されるようになっている。
次に、第３図のフローチャートに基づき、アンドゲート
３３から干渉検出信号ＩＤＳが送出されて中央処理ユニ
ット１５に割込みが掛けられた場合の動作を説明する。
３３から干渉検出信号ＩＤＳが送出されて中央処理ユニ
ット１５に割込みが掛けられた場合の動作を説明する。
中央処理ユニット１５は上記の割込信号が供給されると
、まず最初に目標位置カウンタ２０、現在位置カウンタ
２１に記憶されている目標位置ＰＴ、現在位置ＰＡを読
込んだ後（４０）、（４１）、この読込んだ目標位置Ｐ
Ｔ、現在位置ＰＡのデータに基づき、ＰＴ−ＰＡの演算
を行い（４２）、その演算結果が正であるか負であるか
によって、干渉前の移動方向を判定する（４３）。
、まず最初に目標位置カウンタ２０、現在位置カウンタ
２１に記憶されている目標位置ＰＴ、現在位置ＰＡを読
込んだ後（４０）、（４１）、この読込んだ目標位置Ｐ
Ｔ、現在位置ＰＡのデータに基づき、ＰＴ−ＰＡの演算
を行い（４２）、その演算結果が正であるか負であるか
によって、干渉前の移動方向を判定する（４３）。
そして、移動方向が正であると判別された場合には、エ
ンコーダ１２から負の帰還パルスＦＢＰ−が送出される
までの間、目標位置カウンタ２０に負の指令パルスＣＰ
−を送出し、目標位置力やフタ２０内の目標位置ＰＴを
負の方向に向かって変化させる（４５）、（４６）。こ
れにより、積分回路２５に供給される指令電圧Ｖｃは、
第５図（ａｌに示されるように、干渉発生時点１．から
所定時間が経過して干渉が検出されると（ｔ２）、その
大きさが除々に小さくなり、ついには干渉が発生する前
と逆極性の負の指令電圧Ｖｃが供給される。この結果サ
ーボモータ１０の回転方向が逆転して、作業ヘッドＨが
干渉位置から負方向の移動開始位置Ｐｏに向かって移動
され、作業ヘッドＨが１パルス分負方向に移動してエン
コーダ１２から負の帰還パルスＦＢＰ−が送出されると
、その移動が停止される。これにより作業ヘッドＨの干
渉によって作業ヘッドＨに加わった外力は除去され、作
業ヘッドＨが損傷することを未然に防止できる。
ンコーダ１２から負の帰還パルスＦＢＰ−が送出される
までの間、目標位置カウンタ２０に負の指令パルスＣＰ
−を送出し、目標位置力やフタ２０内の目標位置ＰＴを
負の方向に向かって変化させる（４５）、（４６）。こ
れにより、積分回路２５に供給される指令電圧Ｖｃは、
第５図（ａｌに示されるように、干渉発生時点１．から
所定時間が経過して干渉が検出されると（ｔ２）、その
大きさが除々に小さくなり、ついには干渉が発生する前
と逆極性の負の指令電圧Ｖｃが供給される。この結果サ
ーボモータ１０の回転方向が逆転して、作業ヘッドＨが
干渉位置から負方向の移動開始位置Ｐｏに向かって移動
され、作業ヘッドＨが１パルス分負方向に移動してエン
コーダ１２から負の帰還パルスＦＢＰ−が送出されると
、その移動が停止される。これにより作業ヘッドＨの干
渉によって作業ヘッドＨに加わった外力は除去され、作
業ヘッドＨが損傷することを未然に防止できる。
一方、作業ヘッドＨの移動方向が負であると判別された
場合には、エンコーダ１２から正の帰還パルスＦＢＰ十
が送出されるまでの間、目標位置カウンタ２０に正の指
令パルスＣＰ十を送出し、目標位置カウンタ２０内の目
標位ｗＰ丁を正方向に向かって変化される（４７）、（
４Ｂ）。これにより、サーボモータ１０は干渉が発生す
る前と逆の方向に回転され、作業ヘッドＨが１パルス分
正方向に移動して正の帰還パルスＦＢＰ＋が送出される
と作業ヘッドＨの移動が停止される。
場合には、エンコーダ１２から正の帰還パルスＦＢＰ十
が送出されるまでの間、目標位置カウンタ２０に正の指
令パルスＣＰ十を送出し、目標位置カウンタ２０内の目
標位ｗＰ丁を正方向に向かって変化される（４７）、（
４Ｂ）。これにより、サーボモータ１０は干渉が発生す
る前と逆の方向に回転され、作業ヘッドＨが１パルス分
正方向に移動して正の帰還パルスＦＢＰ＋が送出される
と作業ヘッドＨの移動が停止される。
このように、本実施例では、作業ヘッドＨが干渉位置か
ら１パルス分戻った位置で停止されるため、作業ヘッド
Ｈは干渉位置の近傍に位置することになり、干渉が発生
した場所を容易に判別できる利点がある。
ら１パルス分戻った位置で停止されるため、作業ヘッド
Ｈは干渉位置の近傍に位置することになり、干渉が発生
した場所を容易に判別できる利点がある。
第４図は本発明の変形例を示すフローチャートであり、
中央処理ユニット１５は、ステップ（５０）、（５１）
において、目標位置カウンタ２０、現在位置カウンタ２
１内の目標位置ＰＴと現在位置ＰＡを読出した後、下記
（１１式により戻し位置の座標値Ｘを演算する（５２）
。
中央処理ユニット１５は、ステップ（５０）、（５１）
において、目標位置カウンタ２０、現在位置カウンタ２
１内の目標位置ＰＴと現在位置ＰＡを読出した後、下記
（１１式により戻し位置の座標値Ｘを演算する（５２）
。
Ｘ−ＰＡ （（ＰＴ ＰＡ）／ｍ） ・・Ｉｌｌなお、
（１）においてｍは正の自然数である。
（１）においてｍは正の自然数である。
そして、この後、この演算された座標値Ｘを目標位置Ｐ
Ｔとして目標位置カウンタ２０にセットする。
Ｔとして目標位置カウンタ２０にセットする。
これにより、目標位置カウンタ２０の内容は干渉が検出
された時の現在位置ＰＡに対して−（（Ｐ Ｔ Ｐ Ａ
） ／ｍ）だけ移動開始位置に近い値に変化し、これに
より、積分回路２５に供給される指令電圧Ｖｃの極性が
第５図（ｂ）に示すように干渉前の状態から急速に反転
しくｔ２）、サーボモータ１０の回転方向が逆転して、
作業ヘッドＨが（（Ｐ Ｔ −Ｐ Ａ） ／ｍ）だけ移
動開始位置に向かって戻される。
された時の現在位置ＰＡに対して−（（Ｐ Ｔ Ｐ Ａ
） ／ｍ）だけ移動開始位置に近い値に変化し、これに
より、積分回路２５に供給される指令電圧Ｖｃの極性が
第５図（ｂ）に示すように干渉前の状態から急速に反転
しくｔ２）、サーボモータ１０の回転方向が逆転して、
作業ヘッドＨが（（Ｐ Ｔ −Ｐ Ａ） ／ｍ）だけ移
動開始位置に向かって戻される。
また、作業ヘッドＨとして圧入工具を取付けて正大作業
を行ったり、ナンドランチを取付けてねじ締めを行う場
合には、作業ヘッドＨが目標位置に達する若干手前の位
置で停止することがあるため、かかる作業を行う場合に
は、設定電圧Ｖｃｓの設定値を大きくして、作業ヘッド
Ｈが目標位置ＰＴまで完全に移動しない場合でも干渉と
して検出しないようにする必要がある。第６図、第７図
はこのような作業にも対応できるようにした第３実施例
を示し、中央処理装置１３のインクフェイス１７ｄにレ
ジスタ３４を接続するとともに、このレジスタ３４に設
定された設定値をアナログの設定電圧Ｖｃｓに変換する
ＤＡ変換器３５が設けられ、このＤＡ変換５３５の出力
が比較器３２に供給されるようになっている。また、中
央処理装置１３のＲＯＭ１６ｂには、第７図に示すプロ
グラムが記憶されており、動作指令プログラムに含まれ
る設定値変更指令の読出しに応答してステップ（６５）
、（６６）の処理が行われる。これにより、設定値変更
指令とともにプログラムされている新しい設定値が読出
されて、レジスタ３４にセットされる。したがって、こ
の実施例のものでは、行う作業に応じて設定電圧Ｖｃｓ
を変更でき、正大作業、ナツトランチ等の場合には設定
電圧Ｖｃｓを大きく設定することで、誤って干渉検出を
行うことを防止でき、かつ目標位置ＰＴから設定電圧Ｖ
ｃｓに応じた距＃ｉにｌ上離間した位置での干渉は検出
できる。
を行ったり、ナンドランチを取付けてねじ締めを行う場
合には、作業ヘッドＨが目標位置に達する若干手前の位
置で停止することがあるため、かかる作業を行う場合に
は、設定電圧Ｖｃｓの設定値を大きくして、作業ヘッド
Ｈが目標位置ＰＴまで完全に移動しない場合でも干渉と
して検出しないようにする必要がある。第６図、第７図
はこのような作業にも対応できるようにした第３実施例
を示し、中央処理装置１３のインクフェイス１７ｄにレ
ジスタ３４を接続するとともに、このレジスタ３４に設
定された設定値をアナログの設定電圧Ｖｃｓに変換する
ＤＡ変換器３５が設けられ、このＤＡ変換５３５の出力
が比較器３２に供給されるようになっている。また、中
央処理装置１３のＲＯＭ１６ｂには、第７図に示すプロ
グラムが記憶されており、動作指令プログラムに含まれ
る設定値変更指令の読出しに応答してステップ（６５）
、（６６）の処理が行われる。これにより、設定値変更
指令とともにプログラムされている新しい設定値が読出
されて、レジスタ３４にセットされる。したがって、こ
の実施例のものでは、行う作業に応じて設定電圧Ｖｃｓ
を変更でき、正大作業、ナツトランチ等の場合には設定
電圧Ｖｃｓを大きく設定することで、誤って干渉検出を
行うことを防止でき、かつ目標位置ＰＴから設定電圧Ｖ
ｃｓに応じた距＃ｉにｌ上離間した位置での干渉は検出
できる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、可動体が干渉した
ことを自動的に検出するとともに、干渉が検出された場
合には可動体を干渉が検出される前と反対の方向へ移動
させるようにしたので、可動体が干渉しても、可動体に
大きな力が加わったままで、可動体の移動が停止される
ことはなく、可動体の損傷や変形を効果的に回避できる
利点がある。
ことを自動的に検出するとともに、干渉が検出された場
合には可動体を干渉が検出される前と反対の方向へ移動
させるようにしたので、可動体が干渉しても、可動体に
大きな力が加わったままで、可動体の移動が停止される
ことはなく、可動体の損傷や変形を効果的に回避できる
利点がある。
第１図は本発明を明示するための全体構成図、第２図〜
第７図は本発明の実施例を示すもので、第２図は第１実
施例を示すロボット制御装置のブロック図、第３図は第
２図における中央処理ユニット１５の動作を示すフロー
チャート、第４図は本発明の第２実施例における中央処
理ユニット１５の動作を示すフローチャート、第５図（
ａｌ、 （ｂ）は第１および第２実施例における指令電
圧Ｖｃの変化を示す図、第６図は本発明の第３実施例を
示すブロック図、第８図は第３実施例における中央処理
ユニット１５の動作の要部を示すフローチャートである
。 １０・・・サーボモータ、１１・・・サーボモータ駆動
回路、１２・・・エンコーダ、１３・・・中央処理装置
、１５・・・中央処理ユニット、２０・・・目標位置カ
ウンタ、２１・・・現在位置カウンタ、２３・・・演算
回路、２４・・・ＤＡ変換回路、２５・・・積分回路、
２６・・・駆動アンプ、３０・・・ＦＶ変換回路、３１
・・・比較器、３２・・・比較器、３３・・・アントゲ
−４，３４・・・レジスタ、３５・・・ＤＡｉ換器、３
６・・・干渉検出回路、ｐＡ・・・現在位置、ＰＴ・・
・目標位置。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図 手続補正書（方式） 昭和５９年８〜翫８日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １ 事件の表示 昭和５９年特許願第８７２２０号 ２ 発明の名称 可動体移動制御装置における保安装置 ３ 補正をする者 昭和５９年７月３１日 ５ 補正の対象 図面の簡単な説明の欄 ６ 補正の内容 （１）明細書第１４頁第１５行目 「第８図」とあるを 「第７図」 と補正する。 以上
第７図は本発明の実施例を示すもので、第２図は第１実
施例を示すロボット制御装置のブロック図、第３図は第
２図における中央処理ユニット１５の動作を示すフロー
チャート、第４図は本発明の第２実施例における中央処
理ユニット１５の動作を示すフローチャート、第５図（
ａｌ、 （ｂ）は第１および第２実施例における指令電
圧Ｖｃの変化を示す図、第６図は本発明の第３実施例を
示すブロック図、第８図は第３実施例における中央処理
ユニット１５の動作の要部を示すフローチャートである
。 １０・・・サーボモータ、１１・・・サーボモータ駆動
回路、１２・・・エンコーダ、１３・・・中央処理装置
、１５・・・中央処理ユニット、２０・・・目標位置カ
ウンタ、２１・・・現在位置カウンタ、２３・・・演算
回路、２４・・・ＤＡ変換回路、２５・・・積分回路、
２６・・・駆動アンプ、３０・・・ＦＶ変換回路、３１
・・・比較器、３２・・・比較器、３３・・・アントゲ
−４，３４・・・レジスタ、３５・・・ＤＡｉ換器、３
６・・・干渉検出回路、ｐＡ・・・現在位置、ＰＴ・・
・目標位置。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図 手続補正書（方式） 昭和５９年８〜翫８日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １ 事件の表示 昭和５９年特許願第８７２２０号 ２ 発明の名称 可動体移動制御装置における保安装置 ３ 補正をする者 昭和５９年７月３１日 ５ 補正の対象 図面の簡単な説明の欄 ６ 補正の内容 （１）明細書第１４頁第１５行目 「第８図」とあるを 「第７図」 と補正する。 以上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１目標位置設定手段に設定された目標位置と現在位
置との偏差が零となるようにサーボモータを回転駆動し
て可動体を目標位置へ移動させるようにした可動体移動
制御装置において、前記目標位置と現在位置との間の偏
差が零になる前に前記可動体の移動が停止したことによ
り可動体の干渉を検出する干渉検出手段と、この干渉検
出手段によって干渉が検出されたことに応答して作動し
、干渉が検出される前における可動体の移動方向と反対
方向へ可動体を所定量だけ移動させる移動指令を発生し
て前記目標位置設定手段に供給する戻し指令発生手段と
を設けたことを特徴とする可動体移動制御装置における
保安装置。 （２） 前記戻し指令発生手段は、前記可動体が干渉前
と反対方向に移動するように前記目標位置設定手段の内
容を一定量ずつ変更する目標位置変更手段と、前記可動
体の現在位置が変化したことを検出する変位検出手段と
、前記干渉検出手段によって干渉が検出されてから前記
変位検出手段によって前記可動体の変化が検出されるま
での間、前記目標位置変更手段を有効にする制御手段と
によって構成したことを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項記載の可動体移動制御装置における保安装置。 （３）前記戻し指令発生手段は、干渉が検出される前の
移動方向と逆方向に位置しかつ干渉が解消される戻し位
置を演算する戻し位置演算手段と、前記干渉検出手段に
よって干渉が検出されたことに応答して前記演算された
戻し位置を前記目標位置設定手段に設定する戻し位置設
定手段とによって構成したことを特徴とする特許請求の
範囲第（１１項記載の可動体移動制御装置における保安
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59087220A JPS60230204A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 可動体移動制御装置における保安装置 |
| US06/724,165 US4580085A (en) | 1984-04-27 | 1985-04-17 | Feed control system with a safety device |
| FR8506438A FR2563461A1 (fr) | 1984-04-27 | 1985-04-26 | Appareil de commande d'avance a dispositif de securite pour robot industriel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59087220A JPS60230204A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 可動体移動制御装置における保安装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60230204A true JPS60230204A (ja) | 1985-11-15 |
Family
ID=13908818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59087220A Pending JPS60230204A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 可動体移動制御装置における保安装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4580085A (ja) |
| JP (1) | JPS60230204A (ja) |
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1984
- 1984-04-27 JP JP59087220A patent/JPS60230204A/ja active Pending
-
1985
- 1985-04-17 US US06/724,165 patent/US4580085A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-04-26 FR FR8506438A patent/FR2563461A1/fr active Pending
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4580085A (en) | 1986-04-01 |
| FR2563461A1 (fr) | 1985-10-31 |
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