JPS6020881A - ロボツト・コントロ−ラ− - Google Patents
ロボツト・コントロ−ラ−Info
- Publication number
- JPS6020881A JPS6020881A JP12910383A JP12910383A JPS6020881A JP S6020881 A JPS6020881 A JP S6020881A JP 12910383 A JP12910383 A JP 12910383A JP 12910383 A JP12910383 A JP 12910383A JP S6020881 A JPS6020881 A JP S6020881A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- display
- robot controller
- program
- displayed
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ロボット・コントローラーの改良に関するも
のである。
のである。
ロボット・コントローラー（ζ」、ティーチングなどに
よって入力されたプログラムに基いて、ロボットのハン
ドなどの位置や姿勢などを指令制御し、加工や組立てを
行うものであり、ロボットをＪ（］いれば、複雑な加工
やｉｒ＋立てを自動的に、かつ動電的に行うことかでき
る。しかし、ティーチングだよるプロクラムの入力は操
作者がロボットの近くで行う必要があシ、危険なため、
現在では秒々の言語によるプログラムの入力が提案され
ており、このようなシステムにはプログラムのデバッグ
機能が必要でらる。
よって入力されたプログラムに基いて、ロボットのハン
ドなどの位置や姿勢などを指令制御し、加工や組立てを
行うものであり、ロボットをＪ（］いれば、複雑な加工
やｉｒ＋立てを自動的に、かつ動電的に行うことかでき
る。しかし、ティーチングだよるプロクラムの入力は操
作者がロボットの近くで行う必要があシ、危険なため、
現在では秒々の言語によるプログラムの入力が提案され
ており、このようなシステムにはプログラムのデバッグ
機能が必要でらる。
しかるに、従来のシステムに幻、デバッグにハ」いる適
焔な機能がなく、次に述べるように、実際のロボットを
動かしてみるしかなかった。
焔な機能がなく、次に述べるように、実際のロボットを
動かしてみるしかなかった。
第１図は、従来のティーチングに゛よるプログラムの入
力形態の例を示しておシ、操作者１は、ロボット本体２
に近接した位置で、ティーチングボックス６を操作し、
ロボット本体２を動かしながら、プログラムを入力する
必要があった。このように、実際のロボットを動かして
みる必要がちシ、このため、大型のロボットの場合には
大変危険であった。
力形態の例を示しておシ、操作者１は、ロボット本体２
に近接した位置で、ティーチングボックス６を操作し、
ロボット本体２を動かしながら、プログラムを入力する
必要があった。このように、実際のロボットを動かして
みる必要がちシ、このため、大型のロボットの場合には
大変危険であった。
本発明は、前記従来の課題に鑑み為されたものであシ、
その目的は、ロボットの状態を二次元的あるいは三次元
的に対話的に表示し、その動作プログラムをデバッグで
きるロボット・コントローラーを提供することにある。
その目的は、ロボットの状態を二次元的あるいは三次元
的に対話的に表示し、その動作プログラムをデバッグで
きるロボット・コントローラーを提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明は、ロボットの状卯
を動的に表示するディスプレイを含むロボット・コント
ローラーにおいて、−ロボットの状態をディスプレイ上
に二次元的にあるいは三次元的に表示し、その表示され
たロボットを、動作プログラムに従って動作させ、その
視点を任意に変更でき、壕だロボット・アームの先端の
軌跡を１＋意な時点で表示あるいけ消去できる機能を有
することを特徴とする。
を動的に表示するディスプレイを含むロボット・コント
ローラーにおいて、−ロボットの状態をディスプレイ上
に二次元的にあるいは三次元的に表示し、その表示され
たロボットを、動作プログラムに従って動作させ、その
視点を任意に変更でき、壕だロボット・アームの先端の
軌跡を１＋意な時点で表示あるいけ消去できる機能を有
することを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
、 第２図は、本発明によるシステムを用いたプログラムの
入力形態を示しており、操作者１は、ロボット本体２を
動かす前に、ロボット本体２よシ離れた位置に置かれた
ロボット・コントローラー４に付属するディスプレイ５
を用いて、キーボード６あるいはティーチングボックス
６よりプログラムを入力する。そして、ロボット本体２
を動かさずにまず、ディスプレイ５に表示されたロボッ
トを動作させ、その動きをチェックした後Ｖこ、ロボッ
ト本体２を動作させる。このように、ロボット本体２に
近づくことなく、また、ロボットの動作の正当性をチェ
ックした後に、ロボット本体２を動作させるので、安全
性が向上し、また迅速にプログラムのチェックが行える
ので、生産性も向上する。
、 第２図は、本発明によるシステムを用いたプログラムの
入力形態を示しており、操作者１は、ロボット本体２を
動かす前に、ロボット本体２よシ離れた位置に置かれた
ロボット・コントローラー４に付属するディスプレイ５
を用いて、キーボード６あるいはティーチングボックス
６よりプログラムを入力する。そして、ロボット本体２
を動かさずにまず、ディスプレイ５に表示されたロボッ
トを動作させ、その動きをチェックした後Ｖこ、ロボッ
ト本体２を動作させる。このように、ロボット本体２に
近づくことなく、また、ロボットの動作の正当性をチェ
ックした後に、ロボット本体２を動作させるので、安全
性が向上し、また迅速にプログラムのチェックが行える
ので、生産性も向上する。
第６図、第４図及び第５図には、本発明実施例によるデ
ィスプレイ上の表示が示されておシ、これらの図では、
ロボットの状態が三次元的に表示されている。たとえば
、ロボットの動作プログラムｒＭＯＶＥ Ａ ＴＯＢＪ
すなわち点Ａから点Ｂへ移動する命令を実行すると、ま
ず、ディスプレイ上に第６図のように表示され、ロボッ
トアームの先端が点ＡＫ６ることを示ず。次に、プログ
ラムをスタートさせるとディスプレイ上のロボット１０
が動作を始め、なめらかに動作しながら点ＢＫ達し、最
終的に第４図に示されたように表示される。この時、指
定によって第４図に示されるように、ロボット・アーム
の先端の軌跡１１を表示させることもできる。以上のよ
うに、ディスプレイ上で、ロボットの動き、あるいはロ
ボット・アームの先端軌跡などを確認することによシ、
ロボットの動作１０グラムが所望の通シ動作することを
理解できる。また、確認にあたってトラック・ボールな
どの周辺装置などを操作して、第５図に示されるように
、その視角などの変更も容易に行えるので、三次元的な
位置が把握しやすい、という特徴を持つ。以上のような
確認の後に、ロボットを動作させるようにすれば、安全
に、また効率的にプログラムを作成することができる。
ィスプレイ上の表示が示されておシ、これらの図では、
ロボットの状態が三次元的に表示されている。たとえば
、ロボットの動作プログラムｒＭＯＶＥ Ａ ＴＯＢＪ
すなわち点Ａから点Ｂへ移動する命令を実行すると、ま
ず、ディスプレイ上に第６図のように表示され、ロボッ
トアームの先端が点ＡＫ６ることを示ず。次に、プログ
ラムをスタートさせるとディスプレイ上のロボット１０
が動作を始め、なめらかに動作しながら点ＢＫ達し、最
終的に第４図に示されたように表示される。この時、指
定によって第４図に示されるように、ロボット・アーム
の先端の軌跡１１を表示させることもできる。以上のよ
うに、ディスプレイ上で、ロボットの動き、あるいはロ
ボット・アームの先端軌跡などを確認することによシ、
ロボットの動作１０グラムが所望の通シ動作することを
理解できる。また、確認にあたってトラック・ボールな
どの周辺装置などを操作して、第５図に示されるように
、その視角などの変更も容易に行えるので、三次元的な
位置が把握しやすい、という特徴を持つ。以上のような
確認の後に、ロボットを動作させるようにすれば、安全
に、また効率的にプログラムを作成することができる。
なお、本発明においては、ディスプレイにカラー・ディ
スプレイを用いることもａＪ能である。そして、カラー
ディスプレイを用いた場合には、情報ごとに色を変える
ことができる。例えば、実施例において、ロボットを緑
色で表示し、軌跡を黄色で表示すれば、画面上の表示が
見やすいという利点を有する。
スプレイを用いることもａＪ能である。そして、カラー
ディスプレイを用いた場合には、情報ごとに色を変える
ことができる。例えば、実施例において、ロボットを緑
色で表示し、軌跡を黄色で表示すれば、画面上の表示が
見やすいという利点を有する。
また、実施例においては、ロボット軌跡を表示した場合
について示したが、この他に、プログラムされた点列、
座標値情報、被加工物または組立てるパーツ類、作業環
境情報などを重ねて表示することも可能である。
について示したが、この他に、プログラムされた点列、
座標値情報、被加工物または組立てるパーツ類、作業環
境情報などを重ねて表示することも可能である。
以上説明したように、本発明に係るロボット・コントロ
ーラーによれば、ロボットの状態などの情報を、二次元
的あるいは三次元的に表示でき、その視角などを対話的
に変更できる。従って、操作者は全体的るるいは部分的
な位１６関係を容易に堅識することができ、操作者によ
る動作プログラムのチェック及び監視が簡単に行える。
ーラーによれば、ロボットの状態などの情報を、二次元
的あるいは三次元的に表示でき、その視角などを対話的
に変更できる。従って、操作者は全体的るるいは部分的
な位１６関係を容易に堅識することができ、操作者によ
る動作プログラムのチェック及び監視が簡単に行える。
さらに、本発明は、低コストにて実施可能なので、特に
、言語入力機能を持つロボット・コントローラーに有効
である。
、言語入力機能を持つロボット・コントローラーに有効
である。
第１図は従来の入力形態の説明図、第２図は本発明によ
るシステムの入力形態の説明図で、図中、１は操作者、
２はロボット本体、６はティーチングボックス、４はロ
ボット・コントローラー、５はグラフィックディスプレ
イ、６はキーボードである。また、第３図、第４図及び
第５図は本発明の実施例によるディスプレイ上の表示を
示す説明図で、図中１０はロボット本体の表示で、１１
はロボット・アームの先端軌跡である。 なお同一符号は同−又は相当部を示すものとする。 代理人大岩増雄 第 １ 図 第２図 第３図 第４：ｊ 第５図
るシステムの入力形態の説明図で、図中、１は操作者、
２はロボット本体、６はティーチングボックス、４はロ
ボット・コントローラー、５はグラフィックディスプレ
イ、６はキーボードである。また、第３図、第４図及び
第５図は本発明の実施例によるディスプレイ上の表示を
示す説明図で、図中１０はロボット本体の表示で、１１
はロボット・アームの先端軌跡である。 なお同一符号は同−又は相当部を示すものとする。 代理人大岩増雄 第 １ 図 第２図 第３図 第４：ｊ 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）グラフインク・ディスプレイを有するロボット・
コントローラーにおいて、動画表示機能を備えたことを
特徴とするロボット・コントローラー。 （２、特許請求の範囲（１）記載のロボット・コントロ
ーラーにおいて、ディスプレイにロボットを二次元的あ
るいは三次元的に表示し、これをリアルタイムに動かし
てプログラムをチェックする機能を有することを特徴と
するロボット・コントローラー。 （３）特許請求の範囲（２）記載のロボット・コントロ
ーラーにおいて、トラック・ボールなどの周辺機器を操
作することによって、ディスプレイ上に表示されたロボ
ットを任意に回転あるいは視点変更できることを特徴と
するロボット・コントローラー 〇 （４）特許請求の範囲（１）、（２）又は（３）記載の
ロボット・コントローラーにおいて、ディスプレイ上に
ロボット・アームの先端軌跡を表示する機能を有するこ
とを特徴とするロボット・コントローラー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12910383A JPS6020881A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | ロボツト・コントロ−ラ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12910383A JPS6020881A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | ロボツト・コントロ−ラ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6020881A true JPS6020881A (ja) | 1985-02-02 |
Family
ID=15001138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12910383A Pending JPS6020881A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | ロボツト・コントロ−ラ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6020881A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997010931A1 (fr) * | 1995-09-18 | 1997-03-27 | Fanuc Ltd | Pendant d'apprentissage |
| WO1998003314A1 (fr) * | 1996-07-24 | 1998-01-29 | Fanuc Ltd | Procede de commande de deplacement graduel de robots |
| JP2006142480A (ja) * | 2006-02-23 | 2006-06-08 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12910383A patent/JPS6020881A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997010931A1 (fr) * | 1995-09-18 | 1997-03-27 | Fanuc Ltd | Pendant d'apprentissage |
| JPH0985655A (ja) * | 1995-09-18 | 1997-03-31 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
| US5937143A (en) * | 1995-09-18 | 1999-08-10 | Fanuc, Ltd. | Teaching pendant for a robot |
| WO1998003314A1 (fr) * | 1996-07-24 | 1998-01-29 | Fanuc Ltd | Procede de commande de deplacement graduel de robots |
| US6088628A (en) * | 1996-07-24 | 2000-07-11 | Fanuc, Ltd. | Jog feeding method for robots |
| JP3841439B2 (ja) * | 1996-07-24 | 2006-11-01 | ファナック株式会社 | ロボットのジョグ送り方法 |
| JP2006142480A (ja) * | 2006-02-23 | 2006-06-08 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
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