JPS5977508A - 電気駆動ユニツトの制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はモーター駆動装置、バルブ作動装置、回路ブレ
ーカ等の電気的スイッチング作動装置を含む電気ユニツ
［〜のモニタ及び制御をおこなうシステムに関（−る。

従来、モーター、バルブ、及び他の電気装置のための制
御、例えばスター１〜／′ス１−ツブ、間開成、動作状
態及び最終部材位置の検出動作は、駆動制御回路におい
てブッ′シュボタン、スイッチへ及び表示素子等を直接
に配線することによりおこなわれている。上記スイッチ
及び表示素子を給電駆動するために電磁リレー及びタイ
マが用いられ、以ってシーケンスプログラミング及びマ
ルチュニツ１〜システム間連結を実現している。

近年、集積回路カード及びり［−１〜送受信機を組み込
んだシステム開発されており、上述の（幾械的装置及び
これに関連した配線は不要となる。この種のシステムは
所謂ハードワイＡ７ドロジツクジステムとして知られ、
これはソ７１へウェアプログラムを組み込んではいない
。

最近では電気システム制御の応用により、マイクロプロ
セッサ、特にプログラマブルコントローラが適用される
ようになっている。この種のプログラマブルコントロー
ラは、電気システムのモニタ及び制御用に特に設計され
たマイクロプロセッサである。その大部分が、ユニット
のラフ１〜ウエアプログラミングに関しては所謂ラダー
ダイアグラム概念を適用している。プログラマブルコン
トローラは入出力インタフェースモジュールと共働する
。これらのインタフェースモジュールにおいては、プロ
グラマブルプロセッサの低電圧回路と制御対象たる電気
装置の高電圧回路と間を絶縁する手段どして光学的絶縁
を用いている。入出カモジュールはプロセッサの近傍部
位にマウン１−されるか又は遠隔してマウントされても
良い。入出力モジコールが遠隔してマウン１−される場
合は、プロセッサと入出力モジュールユニツ１〜と間の
データ転送をおこなうためにシリアル通信技術が適用さ
れる。

プログラマブルコントローラ即ちマイクロプロセッサは
、一般に汎用ラフ１〜ウエアでプログラミングされたデ
バイスである。モータコン１〜ロール、バルブコントロ
ール等の基本回路を含む全制御はソフトウニアブ０グラ
ムにより実現される。このことは、システムを構成覆る
各ユニットについ（同様である。予めプログラミングさ
れた回路構成について１Ｊｊｉ準のものはない。任意の
作動ユニット用の全プログラミングは、１１Ｉ！ｉｌの
汎用プロセラ１）及びその関連メモリ内に格納されてい
る。入出力インタフェース回路は任意にマウンｊ・され
るか、全機構内における機能を特定しかつラフ１−ウェ
アプログラムに対する自身の機能を相関づけるために適
切に配分される必要がある。プログラマブルコントロー
ラ即ちマイクロプロセッサ及びその入出力回路の汎用概
念及び設計については、全システムソフトウェアプログ
ラムの開発に係る重複性のみならず、高度な組織化及び
ユニツｌ〜アドレシングが要求される。この欅の電気制
御システムによれば、ソフトウェアプログラミングによ
りシステム全体に要するコストは増大し、異なるシステ
ムに対しては夫々別個に作成しなければならず、また一
般にプログラム及びシステムが駆動するまでにはテス１
〜やデパックを繰り返さなければならないからこれに要
する開発時間は膨大なものとなってしまう。

本発明によれば、特に設計された複数のユニットを具備
し、各ユニツ１〜は専用のマイクロプロセッサ及び周辺
回路を含んでいる。これにより、マシン／マシン及びマ
ン／マンインターフェース及び周辺装置からの要求に応
答適合した制御機能を果たすことができる。本発明によ
り、システム構成が制御の複雑性及び精巧化に応じて種
々に組み合わされる。基本的には、個々の駆動コントロ
ーラは該システムの他のユニットから動作的に独立して
いるが、任意の時点でその特定の制御機能を変更するこ
とが望まれる場合には高レベルの管理プログラミングに
より制御されることができる。

゛　制　モジュール　ＵＣＭ 本発明の基本は汎用制御モジュールｕｎｉｖｅｒｓａｌ
ｃｏｎｔｒｏｌ　ｍｏｄｕｌｅであり、以下これを単に
ＵＣＭと称する。該ＵＣＭは、プツシ」ボタンスイッチ
及びＬＥＤ状態表示素子を有するマイクロプロセッサを
ペースとした制御ステーションである。ステーションプ
リン１〜配線基板は、マイクロプロセッサチップ、電気
的にプログラム可能なり一１〜オンリメモリ（Ｅ　Ｐ　
ＲＯＭ　）　、その他機能ユニツ１−を完成さゼるため
に必要な半導体素子等を含んでいる。システム中の例え
ばモータ、バルブ等の各駆動ユニツ１〜に対して夫々１
個のＵＣＭが設けられている。標準汎用プロゲラｔいは
上記ステーションＥＰＲＯＭ中に格納されている。該プ
ログラムにおいて、所望の制御機能を設定するように適
切に構成された多数のラフ１〜ウエアプログラムゲート
（以下、Ｐスイッチと称する）が設けられる。

上記機能は、多重インターロック、タイミング（幾能、
補助出力、リミツ［−スイッチ帰還を持つ−又は二重の
バルブ作動機、標準回路ブレーカ制街１；幾等を伴なう
ように複雑化変形された非可逆モータのための制御を簡
略化する方向で適宜変更づることができる。又、リモー
ト／【］−カルスイッチ、軽動回路、点滅する可聴アラ
ーム及び自動連続動作等に応じで、上記Ｐスイッチを種
々選択することができる。含まれる全制御プログラム及
び選択可能なＰスイッチを組み合わせることにより、制
御モジュールを真に汎用化することができるのである。

このことは、第１の駆動ユニット（例えば、運搬モータ
）と組み合わされる制御モジュールを単に突起ラック部
材から外すことにより分離でき、その後全く異なる他の
駆動ユニット（例えば、バルブ駆動器）の突起ラック部
材に挿入し直ちにバルブ駆動器として即時機能変更する
場合に効果的である。共通に使用されるモータ及びバル
ブ回路用のためにおこなわれる上記Ｐスイッチはコード
化処理に基づいてグループ化され、任意のユニット駆動
制御を単純な文字数字式のコードで迅速に選択すること
ができる。上記Ｐスイッチは、後述するマスク制御ステ
ーション又は専用ハンドベルト型プログラミング装置か
らのダウンロードにより選択されることができる。

１１立Ｚ先−フェースモジュール（ＥＩＭ）該汎用制御
モジュール（Ｕ　ＣＭ　）には、対応づる電気インター
フェースモジュール（以下Ｅｌ〜１と称す）が設けられ
ている。該ＥＩＭは、上記ＵＣＭの低レベルマイクロプ
ロセッザ回路を駆動装置の高電位制御回路から絶縁づる
入出力インタフェース装置を含んでいる。該Ｅｌｌｖｌ
は、光学的に絶縁された６個までの入ツノ回路及び２個
までの光学的に絶縁された出力回路を含む標準インタフ
ェースモジュールから成る。上記ＵＣＭと結合する場合
には、該ＥＩＭは、任意の駆動ユニッ１〜に対して専用
化される。６個以上の入力回路及び２個以上の出力回路
が必要な場合には、第２の標準ＥＩＭを付加し上記同一
のＵ　Ｃ’Ｍに接続することができる。従って、１個の
ＵＣＭ及び２個のＥＩＭから成る１個の制御ループは、
合１１０個の入力回路及び３個の出力回路（上記ＵＣＭ
は出力回路の場合は限られる）まで拡張することができ
る。

本発明の主要目的は、標準のソフトウェアプログラミン
グで最大の融通性を有し、同時に各ユニット駆動に対し
て単一ループ据付型制御１［念にしたがった汎用制御装
置を提供するにある。該目的は単一のＵＣＭと任意の駆
動ユニツ］〜用の関連ＥＩＭとを用いることにより達成
できる。単一ループは、ユニット駆動に附随する１０個
までの回路入力と３個までの回路出力を処理することが
できる。

上記ＵＣＭ及びＥＩＭは共にプラグイン型装置である。

多数のＵＣＭは、該ＵＣＭ用電源装置及び内部通信シス
テムとの共通バスが設けられたモジュラ−マウント型ラ
ックにプラグイン方式で接続される。同様に、多数のＥ
ＩＭは上記と同型の共通バスが設けられた標準マウント
ラックにプラグイン方式で接続される。

本発明のシステムによれば、ＵＣＭに関連してＥＩＭが
近接して接続されるか又は遠隔にマウントされるかにつ
いて、多大の融通性をもたせることができる。近接接続
ユニットは、１本のマルチワイヤケーブルを介して相互
接続される。遠隔マウントされたＥＩＭは、共通のシリ
アル通信リンクを介して夫々対応するＵＣＭに相互接続
される。

該標準モジュール↓こより、パラレル又はシリアル通信
をおこなう。

゛伊モジュール（ＣＭ　） シリアル通信を用いる場合には、上配り０Ｍラック及び
ＥＬＭラックに通信モジュール（ＣＭ）を付加する必要
がある。両方の場合で、上記通信モジュール（ＣＭ）は
、１６個の制御ループまで扱うことができる。該ＣＭは
プラグイン方式ユニットであって、夫々対応するＵｃＭ
及びＥｌ〜１ラックにマウントされている。

任意のＵＣＭラックと協働するＣＭは、該ＵＣＭ内に設
定されるＰスイッチ設定データを格納する不揮発性メモ
リとも連動している。１個の［ＪＣＭラックは、１６個
のＵＣＭを保持することができる。本発明は、通信モジ
ュールに設けられた不揮発性メモリに格納されたＰスイ
ッチ設定データを有することに特徴がある。任意のＵＣ
Ｍ位置が−Ｈプログラムされると、当該ステーションを
Ｐスイッチ設定データの損失を考慮すること無く除去挿
入することができる。ステーションがラックに挿入され
る時はいっでも、上記Ｐスイッチは０Ｍ内に記憶された
値によって自動的に設定される。

同様のことがパワーアップについてもいえる。全ＬＩＣ
Ｍは、上記０Ｍ内のメモ１ノに格納されたＰスイッチ設
定データに基づいて自動的にプログラムされることにな
る。各ＣＭは、ハンドプログラマを受信する補助入力端
を有している。このような構成により、制御ステーショ
ンプログラムを必要に応じて自在に設定変更することが
できる。更に、故障修理及びメンテナンスの目的での通
信リンクのモニタを簡便化することができる。

この点に関する新規なシステムの説明は、ＵＣＭと称さ
れる設置型汎用制御モジュール、ＥＩＭと称される関連
する電気インターフェースモジュール、及び上記ＵＣＭ
とＥＩＭ間での直接シリアル通信を実現するに必要なＣ
Ｍと称される通信モジュール等に限ってなされる。

プロ　ラマブルロジン　モジュール　ＰＬＭ）マイクロ
プロセッサベースＵＣＭの使用を更に有用化するために
、本発明のシステムは、ＰＬＭと称されるプログラマブ
ルロジックモジコールを含んでいる。該ユニツ１〜ぼ、
必要なニーティリゾイブログラムを有するマイクロプロ
セラυ、ユーザープログラム用メ干すバンタ、ｆ−タパ
ス、アドレスバス、及び外部通信用シリアル５．・パラ
レルボート等を含んで成る。上記Ｐ　Ｌ　Ｍは、全機器
駆動機、バルブ作動機、プロヒス変数、及び作動システ
ムを構成するように相互関係のある他の動作駆動装置の
ための機能動作を実現づるユーザーズブログラムを含ん
でいる。該プログラミングは特に、全システムの連動、
連続及び特殊プログラミングを規定する。電気制御シス
テムを発展するには該ＰＩＭを標準プログラミング技術
と組み合わゼる。そのロジック能力の利益を享受するの
に、ユーザーサイドでのソフトウェアプログラミング経
験は、全く必要とされない。

上記ＰＬＭは、関連するＵＣＭとＣＭを介してシリアル
通信し、全システム動作に関する全状態を受信する。こ
れは必要に応じて、プロセス変数状態限定及びプリセッ
トされた値を含むことができる。該プログラマブルロジ
ックモジュール（ＰＬＭ）は、種々のＵＣＭ及び付加さ
れたプロセス変数入力の状態を連続的にモニタし、ユー
ザーズブログラムに応じて作用する。コマンドはＰＬＭ
からＵＣＭに伝送され、特定の装置を必要に応じて作動
させる。

上記プログラマブルロジックモジコールはまた、管理制
御ステーションでのグラフィックＣＲＴ又は他のプラン
ト作動ユニットを制御する別のプログラマブルロジック
モジュールのシステムインターフェースとしても機能す
る。多重ＰＬＭシステム、グラフィックディスプレイ、
及び制御端末間の通信は、データハイウェイと称される
シリアルリンクによりおこなわれる。上記ＵＣＭによっ
てモニタされＰＬＭに順次伝送される全作動ユニットの
完全状態は、Ｐ　Ｌ　ｌｖｌによって再伝送されそして
グラフィックディスプレイ端末に表示される。

該端末から入力されるオペレータコマンドは、ＰＬＭに
伝送され、特定のＵＣＭに与えられ以って作動装置の状
態を変える。

この関連するＥＩＭと共に任意のユニット駆動装置用Ｑ
単一ループ制御シスデムを構成づる汎用制御モジュール
を基本とする新規なシステムの目的は、制御機器の階層
構造を提供づるにある。該システムは、上記ＰＬＭを用
いで、互いに相互関連すると共にＰＬＭに格納されたユ
ーザーズブログラムによって制御対象たるプロセスに相
互関係づけられた多重グループ化ＵＣＭをモニタし制御
するような第２レベル作動システムにまで拡張覆ること
ができる。制御の第３レベルにおいて、該システムは更
に、遠隔した中央作動ステーションにデータハイウェイ
を介して相互接続される多重ＰＬＭとそれに関連するＵ
ＣＭを用いたシステムにまで拡張することができる。従
って、該システムによれば、最少制御ループをもつ小型
システム及び多重作動グループ及び数百の制御装置を有
する大型システムの何れに対してもモニタ制御を適用す
ることができる。

以下、図面を参照して本光明の実施例につき詳述する。

第１図に、本発明の一実施例たる汎用制御モジュール（
以下、ＵＣＭと称する〉１０を示す。該汎用制御モジュ
ール１０は、ＵＣＭエンクロージャ内に設けられるマザ
ーボード上の１８個のコネクタの一つであるカードコネ
クタ１２にマウンｌ〜されている。該ＵＣＭＩＯは、フ
ロントパネルストリップ１６を具備しており、該フロン
トパネルス（・リップ１６は種々の集積回路モジュール
及び上記ＵＣＭ回路を構成するに必要な伯の部品が公知
の方法でマウントされるプリント回路基板１８の前端部
にマウントされている。フロントパネルストリップ１６
は、図示の如く、ＵＣＭ回路の状態表示及び関連ＵＣＭ
の駆動を与える複数の表示素子（典型的にはＬＥ　Ｄ　
）　２０と、スタートブツシュボタン２２と、駆動ユニ
ツ１〜を制御するストップブツシュボタン２４と、制御
モードを選択するローカル／リモートスイッチ２３どを
保持している。ユーザーは取変え可能なラベル２５によ
り、上記ＵＣＭが関連する駆動ユニットを知ることがで
きる。通信モジュール２Ｇは、ラック１４のノＪ−ドコ
ネクタ１２にマウントされた個々のＵＣＭ、例えばＵＣ
ＭＩＯの動作に関づる種々の機能をおこなう。

第２図は、複数の電気装置（駆動ユニツ１−と称する）
を制御するシステムにおけるＵＣＭ（例えばＵＣＭｌｏ
）の接続関係を示す回路図である。図中、関連するＵＣ
Ｍ通信通信モジュールＭＣ）２６に接続される１個のＵ
ＣＭＩＯが示されている。」上記カードコネクタ１２及
び第１図のマザーボードは、図示簡略化のために省略さ
れているが、最大１６個までのＵＣＭを、上記ＣＭ０２
６と接続される１個のラックに付加接続Ｖることができ
る。各ＵＣＭＩＯは、第２図に示されるように制御対象
たるモータ３２に接続される少なくとも１つの電気イン
ターフェースモジュール（ＥＩＭ）３０と関連づ【プら
れている。該ＥＩＭ３０及び最大１６個までの他のＥＩ
Ｍ（ＥＩｔｖ１３４を含む）は、通信モジュール（ＣＭ
Ｉ）３６を夫々有するグループにグループ化されてマウ
ントされている。シリアルデータリンク３８は上記ＣＭ
Ｃ２６及び０Ｍ１３６間を接続し、ＵＣＭ及びＥＩＭ間
の双方向データ伝送を実現している。他のシリアルデー
タリンク３８は、当該システムの他の構成要素、例えば
ＣＭＣ及びＣＭＩを有するＰＬＭを接続している。各シ
リアルデータリンク３８は、実際両方向にてシリアルデ
ータを伝送する双方向性データ伝送路である。

関連するＣＭＣ２１３、対応するＥ■Ｍ３０、モータ駆
動ユニット３２及びＣＭＩ３６を有づる上記ＵＣＭ１０
は、本発明に係る基本制御ループ即ち第ルベル制御シス
テムを表わしている。従って、該１個の駆動ユニット３
２には、１個のシングルループ設置型制御システムが設
けられており、該シングルループ設置型制御システムに
おいては、駆動ユニット３２と関連するＵＣＭＩＯのた
めに０Ｍ０２６内に設けられる予めプログラムされた制
御機能により全動作状態を通じて上記駆動ユニット３２
は完全に制御される。上述したように、該ＵＣＭ１０及
び１１Ｍ３０はプラグイン型装置であって、各モジュー
ルを給電しかつシステム内において相互通信するための
共通バスが設けられた対応するラック内に夫々マウント
されている。但し、ＡＣ電源に関する接続については図
示簡略化のために省略づる。

上記Ｕ　ＣＭ　１−０は、その名称が示す如く、汎用ユ
ニットであって、特定の駆動ユニツ１〜３２（プラグイ
ン接続された駆動ユニツ１〜の制御下におがれるものと
なる）の１１Ｍ３０に対応プるマザーボードの特定のカ
ードコネクタ１２に上述した様式でプラグイン接続され
ている駆動」、ニットに対してセラ！・状態となる。

上記ＵＣＭ１０ｆ、、ｔ、付加的能力トシテ、ＣＭ　２
６．３６を介したシリアルデータリンク３８Ｆ；Ｊ５こ
なゎれる通信から独立した直接制御をおこなうために、
破線４０で示す補助パラレルリンクを介して対応する１
１Ｍ３０に直接接続されるように構成してもよい。

また、第２図に示されるように、付加的ＥＩＭ３４を、
（シリアルデータリンク３８又はパラレルデータリンク
１１１を介して）上記ＵＣＭ１０に接続することができ
、これにより上記駆動ユニツ１−３２に対して単一の１
１Ｍ３０では十分ではない場合に、入出力制御回路をｆ
１加的に設【プることかできる。この場合、付加的８Ｍ
３４は上記駆動ユニット３２を制御する回路にも接続す
ることができる。

ＥＩＭ３０等の各ＥＩＭは、低電圧制御回路側と負荷に
接続される高電圧電源駆動側（例えば八Ｃ１２０Ｖ、Ａ
Ｃ２４０Ｖ）と間に設けられる光学的絶縁インターフェ
ースを具備している。この種のインターフェースモジュ
ールにおいて、フォトセルに接続され出力回路を駆動す
るＬＥＤが入力に応答して駆動される。該モジュールと
しては、現状の各種既製品を用いることができる。例え
ば、インターナショナルレフティファイヤにより製造さ
れているクライドム（ｃｒｙｄｏｍ、登録商標）を用い
ればよい。

第３図は、個別のＵＣＭｌｏの構成を示す回路図である
。ＵＣＭｌｏは、個別のマイクロプロセッサユニット（
以下、ＣＰＵと称す）５０と、電気的プログラマブルＲ
ＯＭ　（ＥＰＲＯＭ＞５２と、一対のスタティックラン
ダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４．５６と、一対の周
辺インターフェースアダプタ（Ｐ　Ｉ　Ａ、　）　６０
．６２とが、関連する出力ドライバ６４．６７及び入力
信号バッファ６６．６７と共に設（ｊられている。第１
のＰＩＡ６０及び関連のドライバ６４、バッファ６Ｇは
、ＥＩＭを伴なった付加的タイし・クトパラレル＋ｊン
ク接続（第２図のリンク４０．４１用として設（プられ
ている。出ツノ信号路は、また、１〜ランジスタ／トラ
ンジスタロジック（ＴＴＬ）回゛Ｃ、 路にも接続されている。−出力端はホーノバスに接続さ
れ、運搬システム等の全システム内の複数の相・、互接
続ドライバを有する多数のＵＣＭからの信号に応答して
励起される。Ｔ　Ｔ　１回路はまた、ＵＣＭマザーボー
ド上の端末ブロックにおいて、任意のＵＣＭに対して設
けられるか、例えば一対のＵＣＭ間でのハード的配線接
続を形成する。このような接続は、ソフトウェア結合を
重複させるが、実際の配線が所望な場合に設（）られる
ものである。

関連するドライバ６５及びバッファ６７と有ツー、る第
２のＰＩＡ６２は、シリアルデータリンク３８を介した
対応のＥＩＭとの間でシリアルデータ通信をおこなうよ
うに接続されている。付言するに、ドライバ６５からの
信号ラインは、フロン１〜パネル１６（第１図）上のイ
ンジケータ表示素子２０の状態を制御するように接続さ
れ、入力ラインは上記Ｃ１ｖｌＣ２６に格納された論理
レベルに応じてＵＣＭプログラムを設定するように設【
プられる。各ＰＩＡ６０．６２は、接続路７０．７２を
夫々介して、ＣＰ　Ｕ　５０及びＥＰＲＯＭ５２ど、Ｒ
Ａ　Ｍ　５４．５６にと夫々接続されている。

上記ＥＰＲＯＭ５２には、汎用制御モジュールが結合さ
れるべきいかなる種類の駆動ユニットに対しても制御可
能な汎用制御プログラムが設けられている。上記ＥＰＲ
ＯＭ５２内の汎用制御プログラムは、個々の駆動ユニッ
トにより必要な制御プログラムを形成するように、ソフ
トウェアで選択可能なＰスイッチを含んで成る。該Ｐス
イッチは、典型的には、種々の動作信号が接続されかつ
ゲート状態を制御するゲート信号が供給されるゲート（
ＡＮＤゲーグー、ＯＲゲート、ＮＡＮＤゲー１グーＮＯ
Ｒゲート等）により構成されている。従って、該信号路
は、上記Ｐスイッチの制御の下で開閉成される。

上記ＵＣＭでのＰスイッチにかかる設定データは、関連
装置のモニタ状態、ドライバ用の遅延Ｉ′：ｉ間設定等
を含む該制御プログラムに関連した他のデータの格納と
並行して設定等ＲＡｆｖ１５４．ＳＣｉ内に格納される
。上記ＵＣＭラックは、関連するＣＭＣ内の不揮発性メ
モリにＰスイッチ設定データを格納することにより予め
プログラムされている。

従って、任意のＵＣＭでのＰスイッチ設定は、パワーア
ップ又は予めプログラムされたＵＣＭラックの個々のｕ
　ＣＩＶＩユニツ１〜の完備に応答して自動的にリセッ
トされる。第３図に示された汎用制御モジュールは、モ
ニタ駆動での安全性及び動作変数に関した回路構成及び
プログラムを含んでおり、設定プログラム構成に応じて
関連装置を制御するだめのコマンドを生成する。当該実
施例においては、ＵＣＭは１０個の入力回路まで扱うこ
とができ、３個のコマンド回路を出ツノすることかでき
る。

該ＵＣＭは、プリワーニング回路のプログラム可能な時
間遅延をおこなうことができ、出力回路の初期動作と共
に指定された入力回路の時間同期バイパスを形成する。

第３図に示されたＵＣＭは、該ＵＣＭにおける駆動上の
安全状態及び動作変数をフロン］・パネルく第１図）の
表示素子のうちのいくつかを励起することによって表示
する回路構成をも含／Ｖており、該データを関連ＣＭＣ
を介して１個又は複数の管理ステーション（後述する）
に伝送する。このＵＣＭはまた、１個又は複数の管理ス
テーションからのリモー１へコマンドを受信し、プリセ
ット００Ｍプログラムにより禁止されていなければ上記
コマンドを出力するための回路構成をも含んでいる。

当該実施例は、５個の異なる機能コマンドまでを受容す
る能力を有している。更に、動作コマンドを遠隔の管理
ステーション及びＵＣＭの何れか一方又は両方に伝送す
るための回路構成をも含んでいる。上記ＵＣＭ及び管理
ステーションの何れか又はこれらの組合わせからの伝送
スイッチングについては、プログラム可能である。上述
したように、ＵＣＭ及び関連ＥＩＭ間のパラレル又はシ
リアル通信は、第１のＰＩＡ（パラレル用）６０又は第
２のＰＩＡくシリアル用）６２を含むブランチにより実
現される。第２のＰＩＡ６２と関連する回路は、第２図
に示されかつ後述するところのブ［］ダラムロジックモ
ジュール（ＰＬＭ）を有するシリアルデータリンクでの
通信をも形成することかできる。最後に、関連するＵＣ
Ｍ間でハード的に相互接続された回路が、上記ドライバ
６４及びバッファ６７と関連する人力出力リード接続を
介してオプションとして用意されている。このようなオ
プションの回路接続は、冗長ではあるが、シリアルデー
タリンクチャネルを介したラフ１−ウェア結合に付加し
て設けられている。

第２図でのＥＩＭ３０（関連駆動ユニツ１−に対して１
個又は２個設（プられる）Ｗの各電気インターフェース
モジュールは、８個までの光学絶縁プラグイン型インタ
ーフェース回路を有することができる。標準２１Ｍモジ
ュールは、ＥＩＭ３０　　に関連して描いた矢印によっ
て示されるように６個までの入力回路と２個までの出力
回路とを受容できる。これらのコニットは、前述の如く
、５ＶのシステムＴ　Ｔ　Ｌ信号回路と１２０／２４０
ＶのＡＣ制御回路と間のインターフェースを形成してい
る。

各Ｅ　Ｉ　Ｍ　ハ、１２０／２４０Ｖ（７）ＡＣメイン
回路に接続される端末ブロックを有しており、また、関
連ＵＣＭとのパラレルまたはシリアル通信回路及びプロ
グラマブルロジックモジュールとのシリアル通信回路を
も含んでいる。

第４図に、汎用制御モジュール（ＣＭＣ）用の通信モジ
ュールを機能ブロック形式で示す。図中、０Ｍ０２Ｇは
、マイクロプロセッサ４２と、電気的プログラマブルＲ
ＯＭ　（ＥＰＲＯＭ）４３及び電気的に消去可能なプロ
グラマブルＲＯＭ　（ＥＥＰＲＯＭ）４４で成る不揮発
性メモリと、一対のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
モジュール４６と、一対の周辺インターフェースアダプ
タ４７．４８と、一対の非同期通信インターフェースア
ダプタ４９．５１とを具備しており、これらは接続路５
３．５５により相互接続されている。第１の周辺インタ
ーフェースアダプタ４７からの出力信号ば、別体のデコ
ーダ７４．７５信号の種類に応して）を介し−Ｃ１特定
のＣ［〜・ＩＣ２６と関連づる（Ｒ人１６個までの）Ｕ
ＣＭのリセットラインまたはシリアルラインに夫々供給
される。該周辺インターフェース）７タブタ４７はまた
、関連ＵＣＭのシリアルデータラインからのデータをマ
ルチプレクス入力段７６を介して受信する。

単一の通信チャネルにより結合される３２個までの異な
るＣＭまでをあつかうことかできる０Ｍセレクタ７８は
、上記第２の周辺インターフェースアダプタ４８に接続
されている。汎用非同期送受信部＜ＵＡＲＴ）８０によ
り、ＣＭ及びＰＬＭ間でのＲ８−４２２またはＲ８−２
３２のシリアル通信が構成される。

インターフェースアダプタ４９．５１は、上記ＣＭ０２
６及びハードターミナル（モニタ８１とキーボード８２
とから成る）間のデータ伝送と、０Ｍ０２６及び他のＣ
Ｍｒ（典型的には第４Ｂ図のＣ：ＶＩ　１　）間でのデ
ータ伝送とを形成する。

従・）で、第４Ａ図のＣＭＣは、一連の関連ＵＣＭと他
のＣＭと間に介挿されており、これらは他の一連の汎用
制御モジコールに関連した他のＣＭＣでもよいし、また
第２図に示されるように各一連の電気インターフェース
モジュールと結合したＣＩＶＩＩでもよい。更に、該Ｃ
Ｍ　０２６は、これに関連するＵＣＭと、同様に第２図
に示された第２レベルシステムのプログラマブルロジッ
クモジュール（ＰＬＭ）との間でのデータ交換及び制御
信号交換をおこなうことができる。

第４Ｂ図は、ＣＭＩ３６を機能ブロックで示す回路図で
ある。該ＣＭＩ３６の基本回路は第４Ａ図のＣＭＣ２６
と非常に類似しており、同様な構成要素には同様な参照
符号を付してその説明は省略する。

第４Ａ図のＣＭＣ２６との違いについて述べると、入力
エンコーダ７７は、関連する一連の電気インターフェー
スモジュール（１６個までのＥＩＭについて夫々６個）
からの９６までのシリアルデータラインが接続されてい
る。出ツノデコーダ７９は、上記第１の周辺インターフ
ェースアダプタ４７がらの信号を、上記一連のＥＩＭ（
１６のＥＩＭに対して２個まで）を結線する３２のシリ
アルデータラインに供給づ−る。従って、第４Ｂ図のＣ
１ｖ１１３Ｇは、これど関連するＥＩＭを、モニタ８１
及びキーボード８２をもつ端末どの通信の他に、他のＣ
Ｍ（Ｃ〜ＩＩ及びＣＭＣの両方）と第４Ａ図に示された
ブ［１グラマプルロジツクモジユールとの間で通信覆る
能力を有している。

第４Ａ図及び第４Ｂ図に夫々示さねた０Ｍ２ｆ３及び３
６において、上記ＥＦＰＲＯＭ４４により、例えば、端
末８１．８２または関連のＰ　Ｌ　ＩＶＩ等の手段によ
り、各駆動装置用にプログラムされたＵＣＭのＰスイッ
チ設定データを不揮発的に格納づることができる。これ
らは順次関連のＵＣＭ内のＰスイッチ状態を制御する。

上記Ｅ　Ｐ　ＲＯｙ’４３１ｊ、　、　Ｐスイッチ設定
データのＥＥＰＲＯＭ４４及びＲＡＩｖ１４６への格納
動作を、予めプログラムされたＣＭ段での個々のＵＣＭ
又は８Ｍのパワーアップ又はプラグイン接続に係る制御
プログラムに関連する他のデータの格納動作と共に制御
するオペレーティングプログラムを含んでいる。当該シ
ステムデバイスの動作に係る他の信号もまた、マイクロ
ブＩ−１ｔフサ４２と相互作用し適切な出力制御信号を
生成するＲＡＭｄ６内に格納されている。

再び第２図を参照すると、本発明の第２レベルシステム
を構成するイ」加的構成要素に、上述に従って接続され
た第ルベルシステムの構成が示されている。これらの付
加的構成要素は、該第ルベルシステムと、付加的シリア
ルデータリンク３８を介して互いに接続される付加的通
信モジコールとその関連汎用制御モジュール及び電気イ
ンターフェースモジュールを有する他の第ルベルシステ
ムとを制御するように接続されたプログラマブルロジッ
クモジュール（ＰＬＭ）１２０を具備している。この種
の第２レベルシスデムによると、８個までの第ルベルシ
ステムが単一のＰＬＭ１２０により制御されることがで
きる。

第５図には、プログラマブルロジックモジュール１２０
の構成を示す。該ｐ　Ｉ　Ｍ　１２０は、マイクロプロ
セッサ８４と、ＲＯＭ８５及びスタティックＲＡＭ８６
から成るメモリ部と、パラレル／シリアル出カポ−１〜
８７．８８とを具備し、これらはアドレスデータバス８
９を介して互いに接続されている。Ｆ）　１−Ｍ１２０
は、入ノｊキーボード９１、ビデオジェネレータ９２、
ディスクドライブ９４、プリンタ９６、制御１］１０９
８をアクセスする周辺］ネクタ９ｏを含んでＪ３す、パ
イロット表示素子へのスイッヂングコマンド及び他のユ
ニツ１〜制御のための入出力アクセスをおこなう。デー
タリンクポー１〜１００は、ＣＭＣを介した関連ＵＣＭ
へのＲ８−２３２／Ｒ８−４２２通信、ＣＭＩ及び関連
のＥＩＭ間通信、データハイウェイ（第６図参照）を介
した他のＰＬＭまたはボス１へコンピュータと間の通信
をおこなうために設けられている。また、システムの検
査及びメンテナンスを促進するために、ハンドベルト型
端末及びビデオモニタを接続づる補助ボーｉ〜１゜２も
第５図に示されるように設けられている。典型的には、
第２図に示されるように、各動作領域部ち第２レベルシ
ステムの夫々に対して１個の１〕ＬＩＡ１２０が設けら
れている。該モジュールは、コーティリティプログラム
のパッケージを含んでおり、以て必要なシステムロジッ
クのユーザーυイドでのプログラミングを促進している
。

第６図には、例えば工場、プロセスプラント、電カスチ
ージョン、材料処理システム等の総合的な全システムの
制御及びモニタに貢献する第３レベルシステムを形成す
るように相互接続されて成る複数のく第２図で示された
タイプの）第２レベルシステムを示す概略椙成図である
。第６図に示されるように、５個の第２レベルシステム
がデータハイウェイを介して接続されており、５個の領
域の１つとして夫々分離している。領域＃５の第２レベ
ルシステムは他のものより詳細に図示されており、これ
は第２図に示されたシステムに対応させている。夫々Ｐ
　Ｌ　Ｍ　１２０に接続されたデータハイウェイ１１２
を介した相互通信のために接続されている第５図の種々
の第２レベルシステムのみならず、上記データハイウェ
イ１１２を介して管理制御ステーション１１６のホスト
Ｐ　Ｌ　Ｍ　１１４に接続されている。該管理制御ステ
ーションは、ディスクドライブ９４、プリンタ９６、キ
ーボード１１９付ビデオモニタ１１８及び第５図のＰＬ
Ｍ中に含まれる他の周辺機器を含んで成る。制御ｌｌ対
象たる駆８コニッｌ−が複数の第２レベルシステムを必
要とづるほどの拡張性をもたない場合には、管理制御ス
テーション１１Ｇを第５図に示されているＪ：うに、第
２レベルシステム制御用の単一のＰＬＭｉ２０に接続し
てもよい。第６図には、］ンピコータシスデムからの制
御入力を実現するために、ユーザー自身のコンピュータ
システムをもつインターフェースを上記データハイウェ
イ１１２に接続したオプション的構成を示す。

要約するに、第ルベルシステムは、第６図に示されてい
るように、汎用制御モジュールによる単一の駆動装置の
直接制御をおこなうように構成されている。第６図に示
された第２レベルシステムによると、ＵＣＭｌｏは、Ｕ
ＣＭ及び２１Ｍ間を直接延在するパラレルデータリンク
４０を介して１１Ｍ３０に接続されている。前述したよ
うに、該パラレルデータリンク４０はオプション的接続
である。

ＵＣＭＩＯは、オプションのパラレルデータリンク４０
に関係なく関連ＣＭＣ２６及びＣＭＩ３６を介してシリ
アルデータリンク３８により該ＵＣＭ１０及びＥＩＭ３
０間の相互通信を与えかつ０Ｍ０２Ｇ（第２レベルシス
テムとして示される）と関連づけられるラック内にマウ
ン１〜されている。図示される如く、第ルベルシステム
の１１Ｍ３０はモータスタータ３３を介してモータ３２
に接続されている。入力／出力（Ｉｌｏ）接続は、第ル
ベルシステムで制御される駆ｖＪＶ装置たるモータ３２
と関連する他の回路構成要素、例えば安全装置にまで拡
張してもよい。

システム中で制御される駆動装置としては他に、第６図
の第２レベルシステムのＥＩＭグループに対して示され
ているように、モータバルブ、ソレノイドオペレータ、
回路ブレーカ、可逆モータ等であってもよい。

第２レベルシステムについて説明すると、単一グループ
のＵＣＭは典型的には１６個のＵＣＭと１６個の関連す
るＥＩＭとを有している。そのグループ数は、共通のシ
リアルデータリンク３８について合計８個のグループま
で拡張することができる。第６図の第２　Ｌノベルシス
テムにおいては、ＰｌＪ１１２０は。８個のＩ１０プロ
セス変数で動作覆るように夫々接続された例えば０Ｍ１
３６　　とそｆＬに関連するＥＩＩｖ１３０　　等の、
−又はそれ以上のＣＭｌを直接制御できる能力を有して
いる。各ＣＭ■グループは１６個のＥＩＭと結合でき、
該直接制御リンクは８個のＣＩＶＩＩ／ＥＩＭグループ
まで拡張することができる。従って、領域＃５の第２レ
ベルシステムに示されたＰＬＭ１２０は、そのＵＣＭの
制御とは別に、モニタ及び制御用として合計１０２４個
のＩ１０プロセス変数を同時に処理することができる。

複数の上記第２レベルシステムは、第６図を参照して前
述したような第３レベルシステムを具備する管理制御ス
テーション１１６からの動作及び制御のために、データ
ハイウェイ１１２に接続することができる。

本発明によれば、−又は複数の電気駆動ユニ・）トの完
全でかつ効果的な制御を、従来に比へ゛Ｃ高度の信頼性
、融通性、プログラミングの容易性を実現しつつおこな
うことができる。例えば、本発明は汎用制御モジ」−ル
概念を用いているため、汎用制御モジュールを、上記Ｕ
ＣＭを駆動装置に適合させるための標準の予め完成され
たソフ］・ウェアにより予めプログラムされた通信モジ
ュールを含みかつ上記駆動装置と連結されているマウン
トラックに単にプラグイン接続することにより。

いかなる種類の駆動装置をその特性及び状況に応じて適
切に制御することができる。同時に、該駆動制御は、集
積化システムで動作するモジュラ−ソフトウェアプログ
ラミングを再び応用することにより、他の関連する駆動
ユニツ１〜と共におこなわれることができる。本発明の
構成は、制御対象の駆動装置の複雑性及び拡張性に応じ
て、全プロセスプラント及びパワーステーション用制御
システムでの関連駆動装置のソフトウェアプログラミン
グが与えられた個々の駆動ユニットのための単一ループ
設置型レベルにおける標準プログラム制御となすことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は汎用制御モジュールを含んで成る本発明の実施
例の部分的構成を示す斜視図、第２図は第１図の構成を
含む本発明の第２レベル制御システムの構成を示す回路
図、第３図（Ｊ第１図の汎用制御モジュールの回路構成
を示づ一回路図、第４Δ図は第１図の汎用制御モジコー
ル用の通信モジュールの構成を示す回路図、第４Ｂ図は
第２図の構成要素の一つである電気インターフェース七
ジュール用の一部異なる通信モジコールの構成を示す回
路図、第５図は第２図の他の構成要素であるプログラマ
ブルロジックモジュールの構成を示づ回路図、第６図は
本発明の第３レベル制御システムの構成を示ずと共に第
２図の複数の第２レベル制御システムの相互接続関係を
示す回路図である。 １０・・・汎用制御モジュール（ＵＣＭ）、２Ｇ・・・
通信モジュール（ＣＭＣ）　、３０．３４・・・電気イ
ンターフェースモジュール（Ｅ　ＩＭ）　、　３６．３
６・・・通信モジュール（ＣＭＩ）、５０・・・ＣＰＵ
、４７．！＋１３．ＧＯ，６２・・・周辺インク−フェ
ースアダプタ（ＰＩＡ）、１１６・・・管理制御ステー
ション、１２０・・・プログラマブルロジックモジュー
ル（ＰＬＭ）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　結合される個々の電気駆動ユニツ］〜を制御する汎
   用制御モジュールにおいて、マイクロプロセラ勺と、複
   数の設定可能なグー１−ニレメン［〜を有する汎用制御
   プログラムを含む不揮発性リードオンリメモリと、電源
   投入時に前記プログラムを格納するランダムアクセスメ
   モリと、インターフェース装置と、前記マイクロプロセ
   ツサ、前記リードオンリメモリ、前記ランダムアクセス
   メモリ及び前記インターフェース装置を接続する電気回
   路配線手段と、前記ランダムアクセスメモリにプリセッ
   ト信号状態を供給し以って前記プリセラ］・信号状態を
   含む外部接続ユニツ１〜と動作的に結合される場合に関
   連駆動ユニット・の動作特性に前記制御プログラムを適
   合させる手段とを具備して成ることを特徴とする汎用制
   御モジュール。 ２　前記複数の設定可能なグー１〜エレメ〕／１〜はラ
   フ１−ウェアプログラム可能なグー１〜ルメン１〜を含
   み、かつ前記ゲートニレメン１〜の状態が前記プリセッ
   ト信号状態に応じて設定されることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項に記載の汎用制御モジュール。 ３　選択的に動作し前記結合された駆動ユニツ１−の動
   作状態はディスプレイ装置上に表示されることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項叉は第２項の何れかに記載の
   汎用制御モジュール。 ４　前記マイクロブロセッυ、前記不揮発性リードオン
   リメモリ、前記ランダムアクセスメモリ、前記インター
   フェース、及び前記外部接続ユニットの内部回路用の電
   気回路配線を接続する相互接続ニレメン１〜と共に接続
   される前記電気回路配線はプリント回路基板上にマウン
   トされることを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第
   ３項の何れかに記載の汎用制御モジュール。 ５　前記制御プログラムは前記ブリセラ１へ信号状態に
   応じて変更可能であり以って前記モジュールが結合され
   る種々の異なる駆動ユニットのうちの任意のものを制御
   することを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第４項
   の何れかに記載の汎用制御モジュール。 ６　マイクロプロセッサと、複数の設定可能なゲートエ
   レメントを有する汎用制 御プログラムを含む不揮発性リードオンリメモリと、Ｎ
   ｍ投入時に前記プログラムを格納するランダムアクセス
   メモリと、インターフェース装置と、前記マイクロプロ
   セッサ、前記リードオンリメモリ、前記ランダムアクセ
   スメモリ及びインターフェース装置を接続する電気回路
   配線手段と、前記ランダムアクセスメモリにプリセット
   信号状態を供給し以って前記プリセット信号状態を含む
   外部接続ユニットと動作的に結合される場合に関連駆動
   ユニットの動作特性に前記制御プログラムを適合させる
   手段とを夫々有する複数の汎用制御モジュールを具備し
   、前記汎用制御モジュールは結合される電気駆動ユニッ
   トのうちの選択された駆動ユニツ１−を制御するように
   プログラム可能であることを特徴とする制御システム。 ７　前記少数の設定可能なゲートエレメントはソフトウ
   ェアプログラム可能なグー１〜ニレメン１〜を含み、前
   記グーｊ・ニレメン１−の状態が前記プリセット信号状
   態に応じて設定されることを特徴とする特許請求の範囲
   第６項に記載の制御システム。 ８　選択的に動作し前記結合された駆動ユニットの動作
   状態はディスプレイ装置上に表示されることを特徴とす
   る特許請求の範囲第６項又は第７項の何れかに記載の制
   御システム。 ９　前記マイクロプロセッサ、前記不揮発性リードオン
   リメモリ、前記ランダムアクセスメモリ、前記インター
   フェース、及び前記外部接続ユニットの内部回路用の電
   気回路配線を接続する相互接続ニレメン１〜と共に接続
   される前記電気回路配線はプリント回路基板上にマウン
   トされることを特徴とする特許請求の範囲第６項乃至第
   ８項の何れかに記載の制御システム。 １０前記制御プログラムは前記プリセット信と状態に応
   じて変更可能であり以って前記モジュールが結合される
   種々の異なる駆動ユニツ１〜のうちの任意のものを制御
   するこ・とを特徴とする特許請求の範囲第６項乃至第９
   項の何れかに記載の制御システム。 １１前記汎用制御モジユールは対応する駆動ユニッｌ〜
   と関連づ（づてラック部材に変更可能にマリントされ、
   プリセット信号状態は関連する駆動ユニッ１への動作特
   性に応じてプログラマブルメモリに格納され、かつ任意
   の駆動ユニットのプリセット信号状態はこの駆動ユニッ
   トを制御するモジュールに適合させるために前記駆動ユ
   ニットに対応するラック内にマウンｌ〜された汎用制御
   モジュールに伝送されることを特徴とする特許請求の範
   囲第６項に記載の制御システム。 １２、前記汎用制御モジュールは、関連する駆動ユニッ
   トを制御するための信号を伝送受信する手段と、前記プ
   ログラマブルメモリ手段から伝送される信号状態を格納
   する手段と、前記関連する駆動ユニットからの信号を処
   理し前記格納された信号状態に応じて制御信号を生成す
   、る手段とを具備することを特徴とする特許請求の範囲
   第６項乃至第１１項の何れかに記載の制御システム。 １３前記制御モジユールは、個々の汎用制御モジュール
   及び関連する駆動ユニ７１〜間に接続され信号レベル回
   路及び電力レベル回路間の信号を変換する駆動ユニット
   インターフェース装置と結合されることを特徴とする特
   許請求の範囲第６項乃至第１２項の何れかに記載の制御
   システム。 １４前記駆動ユニツトインターフエース装置は、前記信
   号レベル回路及び電力レベル回路間を電気的に絶縁する
   装置を具備することを特徴とする特許請求の範囲第１３
   項に記載の制卸システム。 １５前記汎用制御モジユール及び前記駆動ユニットイン
   ターフェース装置間においてはパラレル状の信号が送受
   信され、この信号は第１のインターフェース回路により
   処理されることを特徴とする特許請求の範囲第１２項乃
   至第１４項の何れかに記載の制御システム。 １６前記汎用制御モジユール及び前記駆動ユニットイン
   ターフェース装置間において送受信される信号は第２の
   インターフェース回路により処理されることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１２項乃至第１４項の何れかに記載
   の制御システム。 １７前記汎用制御モジユール及び前記駆動ユニットイン
   ターフェース装置間においてシリアルデータ通信がおこ
   なわれ、これにより単一の基本レベル制御システムが形
   成されることを特徴とする特許請求の範囲第１３項に記
   載の制御システム。 １８前記汎用制御モジユール及び前記駆動ユニットイン
   ターフェース装置間での前記シリアルデータ通信により
   伝送されるシリアルデータ信号は信号処理手段により処
   理され、前記プログラマブルメモリはマイクロプロセッ
   サとこのマイクロプロセッサに接続され前記プリセット
   信号状態を格納する電気的に消去可能なプログラマブル
   リードオンリメモリとを含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第１７項に記載の制御システム。 １９選択されたプリセット信号状態はプログラミング装
   置により前記プログラマブルメモリ内に設定されること
   を特徴とする特許請求の範囲第１８項に記載の制御シス
   テム。 ２０前記信号処理手段は、前記汎用制御モジ−１−ル及
   び前記駆動ユニットインターフェース装置間と、前記汎
   用制御モジュール、前記駆動ユニツ１〜インターフ、エ
   ース装置及び前記プログラミング装置間との信号をモニ
   タし制ｔａｎ′？ｌる手段を含んで成ることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１９項に記載の制御システム。 ２１前記プログラミング装置はマイクロプロセッサ、Ｒ
   ＯＭ及びＲＡＭを含むプログラマブルロジック手段を具
   備すると共に、イ」加的シリアルデータ通信手段により
   前記プログラミング装置を各基本レベル制御システムの
   対応するプログラマブルメモリを介して複数の基本レベ
   ル制御システムに相互接続されることを特徴とする特許
   請求の範囲第１９項に記載の制御システム。 ２２前記プログラミング装置、前記複数の基本レベル制
   御システム及び前記付加的シリアルデータ通信手段は第
   ２レベル制御システムを構成することを特徴とする特許
   請求の範囲第２１項に記載の制御システム。 ２３前記プログラマブルロジツク手段は周辺ディスプレ
   イ及び制御装置を接続する相互接続回路配線を具備づる
   ことを特徴とする特許請求の範囲第２１項に記載の制御
   システム。 ２４前記第２レベル制御システムは複数個設けられ、デ
   ータ通信のために前記第２レベル制御システムの一つが
   他の第２レベル制御システムとコンピュータ周辺端末を
   有する管理制御ステーションとに夫々接続されることを
   特徴とする特許請求の範囲第２２項に記載の制御システ
   ム。 ２５前記汎用制御モジユールは複数の相互接続ゲートエ
   レメントを有し、汎用制御プログラムを含む不揮発性リ
   ードオンリメモリと、前記プログラムが電源投入と共に
   格納されるランダムアクセスメモリとを含み、前記ゲー
   トエレメントの状態は前記制御モジュールが前記汎用制
   御モジュールの動作関連に応じて選択された駆動ユニツ
   １への動作特性に対応適合させるように選択可能である
   ことを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の制御シ
   ステム。