JPS59139884A - ブラシレスモ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はテープレコーダ、レコードプレーヤ、ビデオテ
ープレコーダ等に使用できるブラシレスモータに関する
ものである。

従来例の構成とその問題点 電機子電流をトランジスタで切換え、発生トルクを指令
入力で制御するブラシレスモータは上述の産業分野で多
く利用されている。８相電゛機子巻線を用いた代表的な
構成の従来例を第１図に示す。

第１図において、多極着磁された永久磁石回転子（１）
と軍機子巻線（３）のそれぞれの巻線Ｌ１〜Ｌ８との回
転位置は位置検出器（２）で検出され、位置信号切換回
路（５）　（７）へ伝達される。位置信号切換回路（５
）　（７）はそれぞれ８差動構成で、それぞれのコレク
タが対応する出力トランジスタ群（６）（８）のそれぞ
れのトランジスタＱ１〜Ｑ、　、　Ｑ、〜Ｑ６のベース
へ接続されている。出力トランジスタ群（６）　（８）
はエミッタがそれぞれ共通に接続され、コレクタはプッ
シュプル構成となるように対応Ｔる相同志が接続されて
、電機子巻線（３）の対応する相の一端へそれぞれ接続
されている。出力トランジスタ群（６）の共通エミッタ
は電源（６）へ接続され、出力トランジスタ群（８）の
共通エミッタは抵抗（ハ）を介して接地されている。抵
抗に）の接地されていない端子ぐ◆の電圧は電流出力型
差動増幅回路（４）の反転側入力へ印加され、差動増幅
回路（４）の非反転側入力へはトルク指令電圧０時が印
加されて差動増幅回路（４）の出力はカレントミラー形
式で位置信号切換回路（７）へ印加される。

電機子巻線（３）の他端は共通接続されて差動増幅回路
（９）の反転側人力０４へ接続され、差動増幅回路（９
）の非反転側人力０υは分圧器によって１１Ｑの電圧の
−が印加されている。差動増幅回路（９）の出力はカレ
ントミラー形式で位置信号切換回路（５）へ印加される
。

いま、トランジスタＱ８とＱ４が導通状態にあるとして
第１図の動作説明を行う。電機子電流はトランジスタＱ
ａ−＋巻線り、→巻線Ｌ８→トランジスタＱ４→抵抗（
至）の経路で流れ、端子α→の電圧とトルク指令入力電
圧Ｑｌｉｌとが比較され、負帰還回路によって誤差がゼ
ロとなるように制御される。この結果、ｗＬ機壬子１鑞
流トルク指令電圧（至）で制御され、従って、モータの
発生トルクはトルク指令電圧（ト）で制御される。一方
、巻線Ｌ１　＊　Ｌ２　ｅ　Ｌ８の共通接続点は差動増
幅回路（９）による負帰還回路によって電源電の電相は
電源電圧の−の値を中心にして変化し、トランジスタＱ
ａ　＝　０４はほぼ同じコレクタ・エミツ夕電圧で動作
するため、トルク指令電圧、或はモタ回路数の増加によ
って巻線Ｌ１．　Ｌ８の両端の電圧が増加した場合はト
ランジスタＱ８及びＱ４はほぼ同じ程度に飽和に達し、
電源−圧の利用率が良くなる。

しかしながら、トランジスタＱ８或はＱ、が飽和すると
次のような不都合が生じる。即ち、トランジスタＱ８が
飽和すると、トランジスタＱ３のコレクタ電流はそれ以
上増加しなくなるか、巻線の共通接続点のｍ位を保持す
るために差動増幅回路（９）の出力電流が増加し、位置
信号切換回路（５）のトランジスタＱｔ或はＱ２に対す
る出力′定流が増加するため、本来、非導通であるべき
トランジスタＱ１或はＱ２のコレクタ電流が流れる。ト
ランジスタＱ１のコレクタ電流はトランジスタＱ４のコ
レクタへ直接流入してプッシュプル動作を乱し、不要な
消費電力となる。トランジスタＱ２のコレクタ電流は巻
線Ｌ２へ流入し、モータの回転ｉこ対して有害な方向の
トルクを発生し、トルク損失或は異常振動の源となる。

また、トランジスタＱ４が飽和した場合はトルク指令電
圧に応じたコレクタ電流が流れなくなり、差動増幅回路
（４）、位置信号切換回路（７）によって、トランジス
タＱ５或はＱ６にベース電流が供給され、トランジスタ
Ｑ５或はＱ６のコレクタ電流が流れる。こｎは上述のト
ランジスタＱ１或はＱ２が引き起こ一４不要現象と同様
に、トルク損失或は異常振動の源となる。

以上の不都合は、ブラシレスモータが利用される機器の
小型化、低消費電力化に対して大きな欠点となっている
。

発明の目的 本発明は上記の従来例の欠点を除去するものであり、出
力トランジスタの飽和を防止して不要なトルク損失及び
異常振動をなくしたブラシレスモータを提供するもので
ある。

発明の構成 上記目的を達成するために、本発明は、多極着４ｆｔさ
れた永久磁石回転子と、一端が共通接続された複数相の
電機子巻線と、前記回転子と前記電機子巻線との回転位
置を検出する位置検出器と、前記電機子巻線の各相に接
続された前記相数に等しい組数のプッシュプル出力トラ
ンジスタ対と、前記電機子巻線の電流を検出する第１の
電流検出手段と、制御手段と、前記制御手段を介して前
記第１の電流検出手段の出力信号とモータトルク指令入
力信号との差を増幅する第１の増幅器と、前記第１の増
＋ｉｌ器の出力を前記位置検出器の出力に応じて切換え
、前記出力トランジスタ対の前記一方のトランジスタ群
による前記電機子巻線の通電相を決定Ｉ゛る第１の位置
信号切換手段と、前記一方のトランジスタ群のベース電
流に応じた信号を出力する第２の定流検出手段と、前記
＠１及び第２の電流検出手段のそれぞれの出力信号の差
を増幅する第２の増幅器と、前記第２の増幅器の出力を
前記位置検出器の出力に応じて切換え、前記出力トラン
ジスタ対の他方のトランジスタ群による前記１４４Ｘｉ
子巻線の通電相を決定する第２の位置信号切換手段と、
前記他方のトランジスタ群のベース竜昆に応じた信号を
出力する第８の電流検出手段と、前記第１及び第８の定
流検出手段のそれぞれの出力信号の差を増幅する第８の
増幅器とを具備し、前記一方のトランジスタ群のベース
ｍ流と前記第１の電流検出手段に流れる電流の比を一定
に保つよう前記他方のトランジスタ群の導通状態をを前
記第２の増幅器で制御するとともに、前記他方のトラン
ジスタ群のベース電流と前記第１の電流検出手段に流れ
る電流の比が所定の値に達した場合はｎ口記電機子巻線
の定流を制御するように前記第８の差動増幅器の出力４
Ｎ号で前記制限手段を制御して前記トルク指令入力信号
に応じたトルクを発生するように構成したもので、屯機
子電流を検出し、トルク指令入力と比較してトルクを制
御するとともに、一方の出力トランジスタ群のベース電
流に対応する電流を検出してイ機子電流と比較し、その
比が一定になるよう他方の出力トランジスタ群でプッシ
ュプル動作を制御して、更に、他方の出力トランジスタ
群のベース電流に対応する電流を検出して１様子電流と
比較し、その比が所定の値より大きくなった場合、ｍ検
子電流を制限するものであり、これにより出力トランジ
スタ群の飽和を防止し、不要なトルク損失や異常振動を
なくすることができるものである。

実施例の説明 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明】゛る。第
２図はその構成図である。永久磁石回転子（１）は８極
に着磁され、８相定機子巻線（３）は一端が共通接続さ
ｎた巻線Ｌ１．Ｌ２．Ｉ、８で構成されている。

回転子（υと電機子巻線（３）との回転位置は位置検出
器（２）で検出され、８相電号として位置信号切換回路
（５）　（７）へ印加される。位置信号切換回路（５）
はＮＦ３ Ｎトランジスタによる。差動構成で、出力トランジスタ
＃（６）を駆動する。位置信号切換回路（７）はＰＮＰ
Ｎトランジスタる８差動構成で、出力トランジスタ＃（
８）を駆動する。出力トランジスタＴ＃（６）はエミッ
タが共通に電源０１へ接続されたＰＮＰ　）ランジスタ
Ｑｌ　＊　０２　＊　Ｑｇから成り、出力トランジスタ
群（８）はエミッタが共通に電流検出抵抗（至）へ接続
されたＮＰＮトランジスタＱ４−　ＱＩＩ、Ｑｓから成
る。トランジスタＱ１とＱ４−　Ｑ２とＱ５　ｅ　ＱＢ
とＱ６はプッシュプル構成でそれぞれコレクタ同志が共
通に巻線Ｌ８　＠　Ｌ２．　Ｌ＋へ接続されている。カ
レントミラーによる２つの電流出力端子［相］Ｑ１を有
する差動増幅回路（４）の非反転側入力に）は抵抗に）
を介してトルク指＠電圧αりの供給端子へ接続され、反
転側入力（ハ）は抵抗θ場と出力トランジスタ群（８）
の共通エミッタとの接続点ａ＜へ接続されている。

出力端子Ｑ１は位置信号切換回路（７）の共通エミッタ
へ接続され、出力端子に）は一端が接地された抵抗α力
と共に差動増幅器に）の非反転側入力へ接続されている
。差動増幅器（イ）の反転側入力は抵抗Ｏとトランジス
タ群（８）との接続点ａ４へ接続され、出力はローパス
フィルタＱρ及びカレントミラートランジスタ０１６　
ｔ　Ｑｓ　ａを介して位置信号切換回路（５）のエミッ
タへ接続されている。トランジスタＱ１４は、トランジ
スタＱｔａ　＃　０１８とともにカレントミラーを構成
し、トランジスタＱＩ　Ｂ　ｅ　Ｑｔ　４は等しい電流
を出力する。トランジスタＱ１４のコレクタはトランジ
スタＱ１６　ｅ　（Ｊ＋　７の共通ベースへ接続されて
いる。トランジスタＱ１ｆｌｅＱ１□はエミッタが共通
に電ｇ６０へ接続され、トランジスタＱ１７はダイオー
ド接続されて、カレントミラーを構成している。トラン
ジスタＱ１．のコレクタは抵抗に）を介して接地されて
いるとともに、差動増幅器（財）の非反転側人力（ハ）
へ接続されている。差動増幅器−の反転側入力（ハ）は
抵抗（至）とトランジスタ群（８）との接続点（ロ）へ
接続され、出力はフィルタに）を介してトランジスタＱ
１□Ｑｙベースへ接続されている。トランジスタＱ１□
はエミッタが接地され、コレクタは差動増幅器α第の非
反転側入力に）へ接続され、抵抗（ハ）とともに制限器
を構成している。

次に第２図の動作について説明する。電機子電流は出力
トランジスタＩ￥（６）→巻線（３）→出力トランジス
タ群（８）→抵抗（２）の経路で流れ、差動増幅回路（
４）、位置信号切換回路（７）、出力トランジスタ群（
８）抵抗曹で構成される負帰還ループによって差動増幅
回路（４）の差動入力がゼロになるよう５に制御される
。いま、回転子（１）と電機子巻線（３）との位置関係
によって出力１〜ランジスタＱ、〜Ｑ６のうち、トラン
ジスタＱ８とＱ４だけが導通状態にあるとする。

抵抗θ′４にはトランジスタｑのエミッタ電流だけが流
れる。トランジスタＱ４のベース回流■４は差動増幅回
路（４）の電流出力端子αｌから供給され、電流出力端
子（ト）からも同じ大きさの電流が抵抗０７１−・供給
されている。抵抗０と抵抗α力の値及び流れている電流
値をそれぞれＲｔａ　Ｉ　Ｒ１７及びＩｔ、＊　ＩＩγ
とすれば、差動増幅器（ホ）の入力電圧Ｖ２１１はＶ２
Ｏ””Ｒ１７°１１７”Ｉ！ｌ’１１８°゛−−゛°−
（１）わち ｈ１＋Ｂ−ｔ＜　　　１　　　　　・・・・・・−・・
・・・・・・・・・・・・　（２）と書け、１４”’Ｉ
１７　　であるから、式（１）はとなる。トランジスタ
Ｑ４のＬｙｉｉは第８図に示ず様にコレクタ・エミッタ
電圧ＶＯ）、ｉに、伴θて変化するから、差動増幅器（
ホ）、ローパスフィルタａＯ１位置信号切換回路（５）
、出力トランジスタＱ８、巻線Ｌ１及びＬ８、出力トラ
ンジスタＱ４、抵抗０で構成される負帰還ループのルー
プゲインが十分高い時は入力電圧Ｖ２０はゼロとなるよ
うにトランジスタＱ４のコレクタ・エミッタ動作電圧が
自動的にスまる。

従って式（３）より となる。式（４）の右辺は一定であるから、トランジト
ランジスタＱＩ２がＯｉＦ、Ｆの：場合はトルク指令電
圧が変わればトランジスタＱ４のエミッタ電流も変わり
、第８図からトランジスタＱ４のコレクタ・エミッタ電
圧も自動的に変わる。言い換えれば、トランジスタＱ４
は電流増幅率が一定に保たれるようにエミッタ電流に応
じてコレクタ・エミッタ電圧が自動制御されるから、巻
線り、、１．８の両端の電位も電機子電流に対応して決
まり、安定に動作する。

モータの回転数の増加に伴う電機子巻線逆起電圧の増加
、或は電機子電流の増加に伴う電機子巻線直流−圧降下
の増加によって、トランジスタｑのコレクタ・エミッタ
電圧は減少する。第８図に示したように、トランジスタ
のコレクタ・エミッタ電圧が減少すると、電流増幅率も
低下するから、トランジスタＱ８はコレクター流に比し
てベース電流が増加）る。トランジスタＱ８のベース電
流■８は位置信号切換回Ｉｔ８　（５）を介してトラン
ジスタＱｓａから・供給され、その大きさはトランジス
タＱ１４の５コレクタ電流と等しい。又、トランジスタ
Ｑ１４のコレクタ電流はカレントミラートランジスタＱ
１７ｅＱ１６を介しで抵抗に）へ印加されでいる。従っ
て抵抗＠の電流値をＩ２□とすれば Ｉ２□−Ｒ８・・・・・・・・・・・　・・・・・・・
・　　（５）である。

一方、＋−ランジスタＱ８のコレクタ電流ＩＣ８は、巻
線ＬＩ、　Ｌ８を介してトランジスタＱ４のコレクタ電
鼓となり、トランジスタＱ４の電流増幅率ｈＰＷは式（
４）の値に保持されているから、 となる。

差動増幅器（財）の差動入力Ｖ２４は、抵抗に）の抵抗
値をＲ２□として、式（５）　、　（６）よりと沓ける
。

式（７）の右辺が負の状態ではトランジスタＱＩ２はＯ
ＦＦであるから、トルク指令ｒｄ圧ＯＱは減衰すること
なく、差動増幅回路（４）へ印加される。しかし、トラ
ンジスタＱ８のコレクタ・エミッタ電圧が減少して、ベ
ース電流Ｉ８が増加し、式（７）の右辺が正になると差
動増幅器（財）の出力によってトランジスタＱ１２が駆
動され、コレクター流が流れ、この結果、トルク指令電
圧に）は、トランジスタ（ｈ２のコレクタ電流による抵
抗に）の電圧降下分だけ減じるように制限されて差動増
幅回路（４）へ印加される。従って、差動増幅回路（４
）、位置信号切換回路（７）、出力トランジスタ群（８
）、抵抗（至）で構成される負帰還ループにより抵抗θ
葎に流れる電流が減少する。）″なわち、電機子電流が
減少するから、トランジスタＱ８のコレクタ・エミッタ
電圧が増加し、ベースｍ流が減少１゛る。

以上の動作から、差動増幅器（ハ）の差動入力Ｖ２４が
ゼロとなるように自動制御される。この場合、トランジ
スタＱ８の電流増幅率をｈ　ＦＥＢとすると、式（７） となって、抵抗ＲＩ８　＊　Ｒ１７＊　Ｒ２２の値で決
まる一定値となる。

言いかえれば、トランジスタＱ４は電流増幅率ｈＦＥが
常に一定となるように制御され、トランジスタＱ８はト
ルク指令電圧に応じて電流増幅率が変電検子電流の増加
を押さえ、トランジスタＱ８−０４が常に活性領域で動
作するようになされる。

また、フィルタに）はローパスフィルタで、差動増幅器
■を含む負帰還ループの安定性を改善する。

次に、本発明の他の実施例について第４図とともに説明
する。第２図に示した実施例と同じ構成部分についての
説明は省略する。トランジスタＱ１４のコレクタは抵抗
に）を介して″電源（ＩＱへ接続されるとともに、差動
増幅器（ハ）の反転側入力ＣＩ）へ接続されでいる。ト
ランジスタ＃（６）の共通エミッタは抵抗に）を介して
電源Ｃ＊へ接続されるとともに、差動増幅器−の非反転
側入力に）へ接続されている。

トランジスタＱ８のベース電流■８と同じ大きさの電流
がトランジスタＱ１４によって抵抗（７）に流され、ト
ランジスタＱ８のエミッタ電流は抵抗に）ζζ流ｎる。

抵抗に）に）の抵抗値をそれぞれＲ８ｏ、Ｒ８２とする
と、差動増幅器（ハ）の差動入力Ｖ２４は Ｖｇ＋　＝　Ｒａｏ　・Ｉａ　　Ｒｓ。・ＩＱ２　　−
−−　　（９）となる。ここで１８２は抵抗に）に流れ
る電流である。

今、モータの回転数の増加、或は電機子電流の増加によ
って巻線Ｌｌ、　Ｌ８の両端の電圧が増加するとトラン
ジスタＱ８のコレクタ・エミッタ電圧は・減少する。す
ると、第３図に示したように、トランジスタＱ８の電流
増幅率は低下し、ベース電流は増力日する。

となると式（９）より、Ｖ２４は正になり、差動増幅器
（ハ）の出力によってトランジスタＱ１□が駆動され、
トランジスタＱ１２のコ　レフタイ流が流れる。

この結果、トルク指令電圧ａ〜はトランジスタＱ１□の
コレクタ電流による抵抗（ハ）の電圧降下分だけ誠じる
ように制限さイＬ１抵抗０罎の電流も制限される。

従って′Ｎｔ４４子軍流も制限され、トランジスタＱＢ
のコレクタ・エミッタ電圧が増大することによって、ト
ランジスタＱ８の電流増幅率が増大し、ベース電流が減
少１゛る。以上の負帰還ループにより、差動増幅器−の
差動入力Ｖ２４はゼロになるように制御される。トラン
ジスタＱａの電流増幅率ｈ　ＰＥＲは（１１）であるか
ら、式（９）より、 ８ となって一定値となる。

すなわち、トランジスタＱ３が式Ｑηより大きい電流増
幅率で動作している時はトランジスタＱＩ２はＯＦＦで
あり、トルク指令電圧０時は制限されないたゆ、モータ
発生トルク、即ち、電機子電流はトルク指令ｍ圧で制御
され、電機子巻線Ｌｌ　＃　Ｌ８の両端の電圧が大きく
なってトランジスタＱ８のコレクタエミッタ電圧が減少
してくると、トランジスタｑは弐〇ηで示す電流増幅率
を維持するよう電機子電流が制限されるようにトルク指
令ｍ圧が減衰させられる。

第５図は制限器の他の実施例を示１゜Ｍ動増幅回路（４
）の反転側入力に）は抵抗■を介して抵抗ａ″４とトラ
ンジスタ群（８）の接続点０４へ接続されるとともに、
エミッタが電源ＱＱへ接続されたトランジスタＱ０のコ
レクタに接続されている。トランジスタＱ１８のベース
はフィルタに）を介して差動増幅器（ハ）の出力に接続
されている。トルク指令電圧（至）は差動増幅回路（４
）の非反転側入力（ロ）へ接続されている３差動増幅器
■の出力信号によってトランジスタ０１８のべ１７．ス
が駆越され、トランジスタＱ＋８の・コレクタ′市流は
抵抗（ロ）に流れて電圧降下を発生する３′屯流検出抵
抗ａ：ｌの電圧は、この電圧降下分だけ加算されて差動
増幅回路（４）へ印加されるため、差動増幅回路（４）
を含む負帰還ループによって抵抗θ葎に流れる電流、即
ち、電機子電流が減少する。その結果、電機子電流は制
限される。トランジスタ０１８がＯＦＦの時は抵抗−に
よって何ら制限されないから、電機子電流はトルク指令
電圧０υに応じて変化することは明らかである。

上記実施例において、モータの回転に伴って回転子（１
）と′ｎｔ機子機縁巻線）の回転位置が変って、トラン
ジスタＱ１〜Ｑ６の・−・うち導通するトランジスタが
変化しても、上述と同様の動作で巻線Ｌｌ　ｅ　Ｌ２　
＊　Ｌ８の動作電位は巻線電流に対応して安定に変化す
る。。

なお、上記実施例は８相の場合について説明したが、本
発明は３相に限る必然性はなく、また、本発明の主旨を
変えずに種々の変形（例えば、位置信号切換回路（５）
或は（７）の出力側に電流増幅回路を挿入し、その増幅
率に相当する分だけ抵抗θカ或は抵抗に）又は抵抗−の
値を大きくする方法、或は電流出力端子０８　Ｃ１ｌや
力Ｉ／ントミラートランジスタＱＩ８＃Ｑ１４の電流比
を１以外の値にして抵抗θノ四鉤の値を変える方法等）
、応用の存することは言うまでもない。

発明の詳細 な説明した様に、本発明のブラシレスモータは、一方の
出力トランジスタ群を抵抗比で予め決め得る常に一定の
゛−電流増幅率なるよう動作させるとともに、他方の出
力トランジスタ群の動作最低°電流増幅率をも別の抵抗
比で予め決め得る常に一定の値を維持するようにトルク
指令入力を減衰器で減衰させ、これによ・つて、出力ト
ランジスタ群の飽和を防止し、不要なトルク損失や異常
振動をなくすことができ、ブラシレスモータ使用機器の
小型化、低消費電力化に極めて有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図はブラシレスモータの従来例の構成図、第２図は
本発明の一実施例の構成図、第８図はトランジスタのコ
レクタ・エミッタ電圧と電流増幅率の関係を示すグラフ
、第４図は本発明の他の実施例の構成図、第５図は制限
器の他の実施例を示す構成図である。 （１）・・・回転子、（２）・・・位置検出器、（３）
・・・電機子巻線、（４）・・・差動増幅回路、（５３
（７）・・・位置信号切換回路、（６）（８）・・・出
力トランジスタ群、ａｓ　（１？＋に）に）に）・・・
抵抗、０ゆ・・・トルク指令゛ｄ圧、０呻・・・電源、
善■・・・差動増幅器、ゆに）・・・フィルタ、（２）
（Ｑｒ□）、（ロ）（Ｑｔｓ）・・・制限器代理人　　
森本義弘

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、多極着磁された永久磁石回転子と、一端が共通接続
   された複数相の電機子巻線と、前記回転子と前記電機子
   巻線との回転位置を検出する位置検出器と、前記電機子
   巻線の各相に接続された前記相数に等しい組数のプッシ
   ュプル出力トランジスタ対と、前記電機子巻線の電流を
   検出１゛る第１の電流検出手段と、制御手段と、前記制
   御手段を介して前記第１の電流検出手段の出力信号とモ
   ータトルク指令入力信号との差を増幅する第１の増幅器
   と、前記第１の増幅器の出力を前記位置検出器の出力に
   応じて切換え、前記出力トランジスタ対の前記一方のト
   ランジスタ群による前記電機子巻線の通電相を決定する
   第１の位置信号切換手段と、前記一方のトランジスタ群
   のベース電流に応じた信号を出力する第２の電流検出手
   段と、前記第１及び第２の電流検出手段のそれぞれの出
   力信号の差を増幅する第２の増幅器と、前記第２の増幅
   器の出力を前記位置検出器の出力に応じて切換え、前記
   出力トランジスタ対の他方のトランジスタ群による前記
   電機子巻線の通゛４相を決定する第２の位置信号切換手
   段と、前記他方のトランジスタ群のベース電流に応じた
   信号を出力゛ｆる第８のｗｔ並検出手段と、前記第１及
   び第８の１１流検出手段のそれぞれの出力信号の差を増
   幅する第８の増幅器とを具備し、前記一方のトランジス
   タ群のベース電流と前記第１の電流検出手段に流れる電
   流の比を一定に保つよう前記他方のトランジスタ群の導
   通状態を前記第２の増ＩＩｉ器で制御するとともに、前
   記他方のトランジスタ群のベース電流と前記第１の電流
   検出手段に流れる電流の比が所定の値に達した場合は前
   記＊ａａ子巻線の電流を制限するように前記第８の差動
   増幅器の出力信号で前記制御手段を制御して前記トルク
   指令入力信号に応じたトルクを発生するようにしたブラ
   シレスモータ。 ２、　第２の電流検出手段として第１のカレントミラー
   と第１の抵抗を用い、第１の増幅器として電流出力型の
   差動増幅器を用し、前記電流出力を前記第１のカレント
   ミラーで第１の位置信号切換器と前記第１の抵抗とに分
   配し、前記第１の抵抗の両端の電圧を前記第２の１ａ流
   検出手段の出力とＴることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載のブラシレスモータ。 ８、第８の電流検出手段として第２のカレントミラーと
   第２の抵抗を用い、第２の増幅器として電流出力型の差
   動増幅器を用い、前記電流出力を前記第２のカレントミ
   ラーで第２の位置信号切換器と前記第２の抵抗とに分配
   し、前記第２の抵抗の両端の電圧を前記第８の電流検出
   手段の出力とすることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載のブラシレスモータ。 ４、制御手段として、第８の抵抗とトランジスタを具備
   し、前記第８の抵抗の一端をトルク指令入力信号の入力
   端子とし、他端を第１の増幅器に接続するとともに前記
   トランジスタのコレクタに直接或は第４の抵抗を介して
   接続して出力端子とし、前記トランジスタのベースを制
   限量制御のための制御端子とＴる特許請求の範囲■１項
   記載のブラシレスモータ。 ５、第８の増幅器は、電機子巻線の直流を検出）る第４
   の電流検出手段の出力信号と第３の１ｄ流検出手段の出
   力信号の差を増幅′す゛ることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載のブラシレスモータ。 ６、　第８の増幅器と制限手段の間にローパスフィルタ
   を挿入したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のブラシレスモータ。