JPS58206912A - 走行軌跡表示装置 - Google Patents
走行軌跡表示装置Info
- Publication number
- JPS58206912A JPS58206912A JP9074282A JP9074282A JPS58206912A JP S58206912 A JPS58206912 A JP S58206912A JP 9074282 A JP9074282 A JP 9074282A JP 9074282 A JP9074282 A JP 9074282A JP S58206912 A JPS58206912 A JP S58206912A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- display
- distance
- trajectory
- travel trajectory
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、マイクロコンピュータ等で構成すれる演算装
置を用いて、外部メモリに記載した地図を読出し、陰極
線管（ＣＲＴ）のごときディスプレイ上に表示するとと
もに、方位センサと距離センサから車の走行軌跡を演算
処理し、地図の表示されたディスプレイ上に走行軌跡を
表示するようにした走行軌跡表示装置に関するものであ
る。
置を用いて、外部メモリに記載した地図を読出し、陰極
線管（ＣＲＴ）のごときディスプレイ上に表示するとと
もに、方位センサと距離センサから車の走行軌跡を演算
処理し、地図の表示されたディスプレイ上に走行軌跡を
表示するようにした走行軌跡表示装置に関するものであ
る。
従来のこの種の走行軌跡表示装置においては。
地図上に表示された道路上を走行していても、方位セン
サおよび距離センサの誤差の為に、出発点を合わせた後
、しばらく走行を続けると、軌跡がディスプレイに表示
された道路から離れてしまい、正確な現在地を地図上に
正しく表示することは困難であった。さらに走行に従っ
て、表示した地図の周辺部に達し、隣の地図を地図メモ
リより自動的に読出し表示するとともに、軌跡表示を継
続するような自動地図切換装置のついた走行軌跡表示装
置においては誤差が累積される為、実用上の精度が確保
されず、ドライバーがその都度、現在地を地図上の正し
い点に修正しなければならず、操作性の点で十分でなか
った。
サおよび距離センサの誤差の為に、出発点を合わせた後
、しばらく走行を続けると、軌跡がディスプレイに表示
された道路から離れてしまい、正確な現在地を地図上に
正しく表示することは困難であった。さらに走行に従っ
て、表示した地図の周辺部に達し、隣の地図を地図メモ
リより自動的に読出し表示するとともに、軌跡表示を継
続するような自動地図切換装置のついた走行軌跡表示装
置においては誤差が累積される為、実用上の精度が確保
されず、ドライバーがその都度、現在地を地図上の正し
い点に修正しなければならず、操作性の点で十分でなか
った。
本発明はかかる問題点を解消するもので、方位センサお
よび距離センサの誤差による地図上の現在地点のずれを
誤差が大きくなる前に自動的に補正できるようにした走
行軌跡表示装置を提供するものである。
よび距離センサの誤差による地図上の現在地点のずれを
誤差が大きくなる前に自動的に補正できるようにした走
行軌跡表示装置を提供するものである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図はその要部ブロック図である。同図において、１
はマイクロコンピュータ、リードオンリーメモリ（以下
ＲＯＭと言う）、ランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭ
と言う）等で構成される演算装置である。２はＲＡＭで
構成される１枚または複数枚の画像メモリである。画像
メモリはパスラインで演算装置１に接続されているとと
もにノζラレル入力、シリアル出力のシフトレジスタ３
に接続されている。４はクロック回路であり、演算装置
１１画像メモリ２を動作させるために必要な基準クロッ
クパルスを発生するとともに、シフトレジスタ３用のデ
ータロードパルスやシフトクロックパルスを発生する。
はマイクロコンピュータ、リードオンリーメモリ（以下
ＲＯＭと言う）、ランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭ
と言う）等で構成される演算装置である。２はＲＡＭで
構成される１枚または複数枚の画像メモリである。画像
メモリはパスラインで演算装置１に接続されているとと
もにノζラレル入力、シリアル出力のシフトレジスタ３
に接続されている。４はクロック回路であり、演算装置
１１画像メモリ２を動作させるために必要な基準クロッ
クパルスを発生するとともに、シフトレジスタ３用のデ
ータロードパルスやシフトクロックパルスを発生する。
５は演算装置１と周辺機器とのインターフェイスとして
機能するペリノェラル・インターフェイス・アダプター
（以下ＰＩＡと言う）である。６は車軸の回転数に比例
したパルスを出力する距離センサである。７はジャイロ
ケータや地磁気センサ等で構成される方位センサである
。方位センサ７は車の進行方向を検出する為に、地磁気
の方向または車の角速度から回転角度を検出するセンサ
である。８はカセット式磁気記録再生装置やフロッピー
ディスク、光ディスク等のデータ記録再生装置である。
機能するペリノェラル・インターフェイス・アダプター
（以下ＰＩＡと言う）である。６は車軸の回転数に比例
したパルスを出力する距離センサである。７はジャイロ
ケータや地磁気センサ等で構成される方位センサである
。方位センサ７は車の進行方向を検出する為に、地磁気
の方向または車の角速度から回転角度を検出するセンサ
である。８はカセット式磁気記録再生装置やフロッピー
ディスク、光ディスク等のデータ記録再生装置である。
このデータ記録再生装置８には複数枚の地図の画像デー
タとプログラムデータが記録されている。９はＣＲＴや
液晶表示板等で構成さｈたディスプレイであり、地図お
よび走行軌跡を表示する。
タとプログラムデータが記録されている。９はＣＲＴや
液晶表示板等で構成さｈたディスプレイであり、地図お
よび走行軌跡を表示する。
１０はシフトレジスタ３の出力を映像信号に変換するた
めのモニターインターフェイスである。
めのモニターインターフェイスである。
１１は演算装置１にドライバーがキーボードや音声認識
装置で必要な情報を入力する入力装置である。
装置で必要な情報を入力する入力装置である。
次に本実施例の動作について説明する。まず、入力装置
１１を操作することによってデータ記録再生装置８に記
録されている地図データを演算装置１の働きによって画
像メモリ２に書き込む。さらにデータ記録再生装置８に
記録されたプログラムデータを演算装置１内のランダム
・アクセス・メモリに書き込む。画像メモリ量はディス
プレイの画像数および、表示可能色によってメモリ出力
（決めら扛るが、ここではディスプレイ９の画素構成を
横２６６ドツト、縦１９２ドツトとすると、２５６）ｌ
９２＝４９１５２ビツト紐６にノくイトで構成され
る。道路が格子状に構成された某都市の道路地図の一例
を第２図に示す。この都市の道路地図として一点鎖線で
囲まれたＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの地図で表わす時各地図の地図
データカ玉データ言己録再生装置８に記録されている。
１１を操作することによってデータ記録再生装置８に記
録されている地図データを演算装置１の働きによって画
像メモリ２に書き込む。さらにデータ記録再生装置８に
記録されたプログラムデータを演算装置１内のランダム
・アクセス・メモリに書き込む。画像メモリ量はディス
プレイの画像数および、表示可能色によってメモリ出力
（決めら扛るが、ここではディスプレイ９の画素構成を
横２６６ドツト、縦１９２ドツトとすると、２５６）ｌ
９２＝４９１５２ビツト紐６にノくイトで構成され
る。道路が格子状に構成された某都市の道路地図の一例
を第２図に示す。この都市の道路地図として一点鎖線で
囲まれたＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの地図で表わす時各地図の地図
データカ玉データ言己録再生装置８に記録されている。
ここで、自動車力玉地図Ａ内の点Ｓに停車している場合
を想定する。
を想定する。
入力装置１１によってデータ記録再生装置８より読出さ
れた地図Ａの画像データを画像メモリ２に書き込み、デ
ィスプレイ９に地図Ａを表示する。
れた地図Ａの画像データを画像メモリ２に書き込み、デ
ィスプレイ９に地図Ａを表示する。
これを第３図←）に示す。地図Ａの画像データを読み出
すと同時に地図Ａの必要なブログラムデータをデータ記
録再生装置８から演算装置１内のＲＡＭに書き込む。
すと同時に地図Ａの必要なブログラムデータをデータ記
録再生装置８から演算装置１内のＲＡＭに書き込む。
プログラムデータとしては、隣接する地図の番号や地図
周辺部の道路の座標等を保有している。
周辺部の道路の座標等を保有している。
具体的なプログラムデータを次に示す。
Ｘｌ、Ｘ２．Ｂ、Ｄ。
Ｃ９Ｘ３．Ｘ４．ｘ５
（ａ、０）（ｂ、Ｏ） （ｃ 、０）
（ｘ ｏ ＊ ｄ ） （” ｏ ｅ ｅ） （ｘｏ
＋ ｆ ）（ｑ、ｙｏ）（ｈ、ｙｏ）（ｉ、ｙｏ）（ｏ
、５）（ｏｔｋ）（ｏ、ｊ） 最初のｘｌ、ｘ２．Ｂ、Ｄ、Ｃ９ｘ３．ｘ４．ｘ５ は
隣接する地図の番号を示し、それぞれ地図Ａの北部。
＋ ｆ ）（ｑ、ｙｏ）（ｈ、ｙｏ）（ｉ、ｙｏ）（ｏ
、５）（ｏｔｋ）（ｏ、ｊ） 最初のｘｌ、ｘ２．Ｂ、Ｄ、Ｃ９ｘ３．ｘ４．ｘ５ は
隣接する地図の番号を示し、それぞれ地図Ａの北部。
北東部、東部、南東部、南部、南西部、北西部の地図番
号を示す。次に示す座標は地図北西端を原点（０，０）
とし、北東端”、南東端、南西端をそれぞれ（” ｏ
ｅ Ｏ） （ｘ ｏ ｔ ｙ ｏ’ ）’ （０＊ ｙ
ｏ ）となるように座標を定め、地図周囲と交差する
道路の座標を示すａ、ｂ、ｃ、・・・・・・ｌの各点は
（−，０）（ｂ、ｏ）（Ｃ，Ｏ）（！０．ｄ）（！０，
８）（！０１ｆ ）（ｑ 、ｙｏ）（ｈ、ｙｏ）（ｉ、
ｙｏ）（ｏ 、 ｊ）（ｏ ｔｋ）（ｏＩｉ）で示され
る。
号を示す。次に示す座標は地図北西端を原点（０，０）
とし、北東端”、南東端、南西端をそれぞれ（” ｏ
ｅ Ｏ） （ｘ ｏ ｔ ｙ ｏ’ ）’ （０＊ ｙ
ｏ ）となるように座標を定め、地図周囲と交差する
道路の座標を示すａ、ｂ、ｃ、・・・・・・ｌの各点は
（−，０）（ｂ、ｏ）（Ｃ，Ｏ）（！０．ｄ）（！０，
８）（！０１ｆ ）（ｑ 、ｙｏ）（ｈ、ｙｏ）（ｉ、
ｙｏ）（ｏ 、 ｊ）（ｏ ｔｋ）（ｏＩｉ）で示され
る。
いま、自動車の現在地Ｓ点を入力装置１１を用いて地図
Ａの道路上に設定した後、第２図で示す目的地り点に向
って走行を開始した場合について述べる。出発点Ｓの座
標を（Ｓ工、Ｓア）とした時の１時間後の自動車の位置
（ｘ、ｙ）はＸ軸方向の速度をｖ！、ア軸方向の速度を
Ｖアとすると、（Ｋｆ ｖｘａｔ、Ｋｆｖｙｄｔ＞−ｃ
示される。ココア、Ｋは縮尺率、ｖｘ、ｖアは距離セン
サと方位センサにより、ｉ）、＝ｉ）ｇ ｉ ｎθ、’
ｌ）、＝１） ｃｏＳｌｌ Ｔ求メラレル各成分速度で
あるＶは単位時間の速度であり、θは車の進行方向を示
す。
Ａの道路上に設定した後、第２図で示す目的地り点に向
って走行を開始した場合について述べる。出発点Ｓの座
標を（Ｓ工、Ｓア）とした時の１時間後の自動車の位置
（ｘ、ｙ）はＸ軸方向の速度をｖ！、ア軸方向の速度を
Ｖアとすると、（Ｋｆ ｖｘａｔ、Ｋｆｖｙｄｔ＞−ｃ
示される。ココア、Ｋは縮尺率、ｖｘ、ｖアは距離セン
サと方位センサにより、ｉ）、＝ｉ）ｇ ｉ ｎθ、’
ｌ）、＝１） ｃｏＳｌｌ Ｔ求メラレル各成分速度で
あるＶは単位時間の速度であり、θは車の進行方向を示
す。
いま、車の進行従って走行軌跡を表示した時、方位セン
サ７および距離センサ６の誤差によって第３図（−）に
点線で示す軌跡を表示したものとする。
サ７および距離センサ６の誤差によって第３図（−）に
点線で示す軌跡を表示したものとする。
走行軌跡が道路端ｅ −ｆ間に達した時、自動的にプロ
グラムデータを判断し、地図Ｂをデータ記録再生装置８
より読み出し、ディスプレイ９に表示する。これを第３
図０））に示す。そして引続いて同ｔ％、差を生じなが
ら走行軌跡を表示していくと、本来走行している道路よ
りますます距離が離れて第３図０））に点線で示す如く
となるＯそこで本発明では、走行軌跡が地図Ａの周囲に
達した時の座標点Ｖと各道路端の座標点との距離を演算
装置１で計算し、この距離が一番短かくなる道路端に走
行軌跡を自動的に修正する。即ち、走行軌跡の地図端の
点ｖ（ｘｏ、ｙ）と各道路端とを比較する。ａ点との距
離ρａ、ｂ点との距離２ｂを。
グラムデータを判断し、地図Ｂをデータ記録再生装置８
より読み出し、ディスプレイ９に表示する。これを第３
図０））に示す。そして引続いて同ｔ％、差を生じなが
ら走行軌跡を表示していくと、本来走行している道路よ
りますます距離が離れて第３図０））に点線で示す如く
となるＯそこで本発明では、走行軌跡が地図Ａの周囲に
達した時の座標点Ｖと各道路端の座標点との距離を演算
装置１で計算し、この距離が一番短かくなる道路端に走
行軌跡を自動的に修正する。即ち、走行軌跡の地図端の
点ｖ（ｘｏ、ｙ）と各道路端とを比較する。ａ点との距
離ρａ、ｂ点との距離２ｂを。
と求め、この時の各点との距離を次表に示す。
以 下 余 白
とれより、１ａ４２１ のうち、一番距離の短かい点が
正規の走行点と判断し、地図Ａの場合は０点が走行点で
あると判断し、地図Ｂに切換わった時の始点を０点にす
ることによって、それ以降の走行軌跡を走行している道
路の表示上から誤差が累積されないように、地図が自動
的に切換わるごとに自動補正し、第３図［有］）に示す
一点鎖線の如く修正して表示する。
正規の走行点と判断し、地図Ａの場合は０点が走行点で
あると判断し、地図Ｂに切換わった時の始点を０点にす
ることによって、それ以降の走行軌跡を走行している道
路の表示上から誤差が累積されないように、地図が自動
的に切換わるごとに自動補正し、第３図［有］）に示す
一点鎖線の如く修正して表示する。
さらに地図Ａ上を走行した距離ρと、点７〜点０間の距
離β。７とより、（１，／Ｑを単位走行距離当りの方位
誤差として地図Ｂを走行トレースするときに走行軌跡を
補正するようにする。
離β。７とより、（１，／Ｑを単位走行距離当りの方位
誤差として地図Ｂを走行トレースするときに走行軌跡を
補正するようにする。
即ち、走行軌跡の現在地を（ｘ２ｔＹ２）で示す時、Ｘ
２＝ｘ ０′＋Ｋｆ Ｖｓ ｉ ｎ （θ十ｔ ａ ｎ
−” ：’ ） ｄ ｔＹ２”ｙｏ’ ＋ＫｆＶｃｏ
ｓ （θ＋ｔａｎ−’ ！−” ）ｄｔで示される点に
表示するとと忙よって、自動的に走行軌跡の精度を向上
することができる。
２＝ｘ ０′＋Ｋｆ Ｖｓ ｉ ｎ （θ十ｔ ａ ｎ
−” ：’ ） ｄ ｔＹ２”ｙｏ’ ＋ＫｆＶｃｏ
ｓ （θ＋ｔａｎ−’ ！−” ）ｄｔで示される点に
表示するとと忙よって、自動的に走行軌跡の精度を向上
することができる。
以上のように本発明は、自動車などの走行軌跡を高精度
で表示することができるもので、その効果は非常に大き
いものがある。
で表示することができるもので、その効果は非常に大き
いものがある。
第１図は本発明の一実施例の要部ブロック図、第２図は
道路の一例を示す図、第３図体） 、 （ｂ）はディス
プレイ上に表示される地図例を示す図である。 １ ・・・・・演算装置、２・・・・・画像メモリ、３
・・・・・・・シフトレジスタ、４・・・・・・クロッ
ク回路、６・・・・・・距離センサ、７・・・・・・方
位センサ、８・・・・・・・データ記録再生装置、９・
・・・・ディスプレイ、１ｏ・・・・・・モニターイン
ターフェイス、１１・・・・・・入力装置。 代理人の酩 弁理士 中尾 敏男 ほか１名第１図 ！ 第２図 第３１！ｌ
道路の一例を示す図、第３図体） 、 （ｂ）はディス
プレイ上に表示される地図例を示す図である。 １ ・・・・・演算装置、２・・・・・画像メモリ、３
・・・・・・・シフトレジスタ、４・・・・・・クロッ
ク回路、６・・・・・・距離センサ、７・・・・・・方
位センサ、８・・・・・・・データ記録再生装置、９・
・・・・ディスプレイ、１ｏ・・・・・・モニターイン
ターフェイス、１１・・・・・・入力装置。 代理人の酩 弁理士 中尾 敏男 ほか１名第１図 ！ 第２図 第３１！ｌ
Claims (2)
- （１） マイクロコンピータ等の演算回路、読出し専
用メモリ、読出し書込み可能なメモリを含めて構成され
た演算装置と、地図等の画像データとプログラムデータ
を記録、再生するデータ記録再生装置と、陰極線管等の
ディスグレイと、そのディスプレイに表示する画像を記
録する画像メモリと、前記演算装置に適時指示を与える
為のキーボルド等の入力装置と、車の定行距離や走行方
向を検出する距離センサおよび方位センサを具備し、前
記ディスプレイ上にデータ記録再生装置より読み出した
地図を表示するとともに、車の走行に合わせ走行軌跡を
前記ディスプレイ上に地図と重ねて表示するごとくシ、
かつ、走行軌跡が、表示された地図の端部に達した時に
、その軌跡の現在地の含まれる隣接地図をデータ記録再
生装置よシ読み出してディスプレイ上に表示するととも
に、走行軌跡の地図端部または端付近の座標と地図に描
かれた道路端部の座標を前記演算装置で演算処理し、も
っとも近い道路に自動的に走行軌跡を移動させて、地図
が切換わった後の軌跡スタート点をディスプレイに表示
された道路上に修正するように構成したことを特徴とす
る走行軌跡表示装置。 - （２）ディスクレイに表示されている地図の端部に達す
るまでの表示された地図上を走行した走行距離と走行軌
跡の示す地図端部から、正しい道路端部までの距離の比
を演算装置で演算処理し、単行走行距離当りの方位セン
サの修正係数を求めるとともに、次の隣接地図をディス
プレイ上に表示して走行軌跡を継続演算表示する時に方
位センサから得られる進行方向に演算して求めた修正係
数を加味し、次の地図上の軌跡を演算表示するように構
成したことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載
の走行軌跡表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9074282A JPS58206912A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | 走行軌跡表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9074282A JPS58206912A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | 走行軌跡表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58206912A true JPS58206912A (ja) | 1983-12-02 |
Family
ID=14007032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9074282A Pending JPS58206912A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | 走行軌跡表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58206912A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0339639A2 (en) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Mazda Motor Corporation | Apparatus for navigating vehicle |
| JPH0255915A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲータ |
| JPH02110316A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPH0916078A (ja) * | 1996-07-30 | 1997-01-17 | Sony Corp | 地図表示装置 |
| JPH0926325A (ja) * | 1996-07-30 | 1997-01-28 | Sony Corp | 自動車 |
| CN102128632A (zh) * | 2010-01-13 | 2011-07-20 | 阿尔派株式会社 | 导航装置用行驶轨迹显示设置 |
-
1982
- 1982-05-27 JP JP9074282A patent/JPS58206912A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0339639A2 (en) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Mazda Motor Corporation | Apparatus for navigating vehicle |
| JPH0255915A (ja) * | 1988-08-19 | 1990-02-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲータ |
| JPH02110316A (ja) * | 1988-10-19 | 1990-04-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPH0916078A (ja) * | 1996-07-30 | 1997-01-17 | Sony Corp | 地図表示装置 |
| JPH0926325A (ja) * | 1996-07-30 | 1997-01-28 | Sony Corp | 自動車 |
| CN102128632A (zh) * | 2010-01-13 | 2011-07-20 | 阿尔派株式会社 | 导航装置用行驶轨迹显示设置 |
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