JPS58186808A - 飛しよう体の誘導方式 - Google Patents
飛しよう体の誘導方式Info
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- JPS58186808A JPS58186808A JP57070001A JP7000182A JPS58186808A JP S58186808 A JPS58186808 A JP S58186808A JP 57070001 A JP57070001 A JP 57070001A JP 7000182 A JP7000182 A JP 7000182A JP S58186808 A JPS58186808 A JP S58186808A
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Links
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 2
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- 244000017020 Ipomoea batatas Species 0.000 description 3
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- 244000061456 Solanum tuberosum Species 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は飛しよう体の誘導方式に関する。
従来の比例航法を用いた飛しょう体の誘導方式としでは
、１９５８年米国ジョン・ウィリー・アンド・サンズ（
Ｊｏｈｎ Ｗｉｌｅｙ ＆ ８ｏｎｓ）社発行すチャー
ド・ビー・ダウ（Ｒムｃｈａｒｄ Ｂ Ｄｏｗ）著フ
ァンダメンタルズ・オブ・アトパーンスト舎ミサイルズ
（Ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌｓ ｏｆ Ａｄｖａｎｃｅ
ｄＭｉｓｓｉｌｅｓ）の４０４ページに詳述されている
ように、飛しよう体から見た目標の方向を検出する手段
を２自由度フリージャイロ上に設け、当該ジャイロを目
標に自動追尾させ、目標の目視線角速度に比例した信号
を検出し制御装量により操舵し飛しよう体の空力特性を
通して飛しよう体を目標に命中するよう誘導する方式あ
るいＩ／′１２自由度のフリージャイロの代りにジンバ
ルポジションセンサおよびジンバル上のレートセンサに
よりステーブルプラットフォームを構成し当該プラット
フォームを目標に自動追尾させ、飛しよう体を目標に命
中するよう誘導する方式（以下レートジャイロ方式とい
う）がある。
、１９５８年米国ジョン・ウィリー・アンド・サンズ（
Ｊｏｈｎ Ｗｉｌｅｙ ＆ ８ｏｎｓ）社発行すチャー
ド・ビー・ダウ（Ｒムｃｈａｒｄ Ｂ Ｄｏｗ）著フ
ァンダメンタルズ・オブ・アトパーンスト舎ミサイルズ
（Ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌｓ ｏｆ Ａｄｖａｎｃｅ
ｄＭｉｓｓｉｌｅｓ）の４０４ページに詳述されている
ように、飛しよう体から見た目標の方向を検出する手段
を２自由度フリージャイロ上に設け、当該ジャイロを目
標に自動追尾させ、目標の目視線角速度に比例した信号
を検出し制御装量により操舵し飛しよう体の空力特性を
通して飛しよう体を目標に命中するよう誘導する方式あ
るいＩ／′１２自由度のフリージャイロの代りにジンバ
ルポジションセンサおよびジンバル上のレートセンサに
よりステーブルプラットフォームを構成し当該プラット
フォームを目標に自動追尾させ、飛しよう体を目標に命
中するよう誘導する方式（以下レートジャイロ方式とい
う）がある。
しかしながら上記−ｙ ＋）−ジャイロ方式およびレー
トジャイロ方式のいずれも、目標を追尾する系が機械的
に複雑になるため耐環境性、信頼性が低くまた機械系の
慣性が追尾能力を低く抑える欠点があった。
トジャイロ方式のいずれも、目標を追尾する系が機械的
に複雑になるため耐環境性、信頼性が低くまた機械系の
慣性が追尾能力を低く抑える欠点があった。
本発明の目的は、目標を自動追尾する手段にジンバル及
びジャイロを使用する代りに飛しょう体に固定された飛
しょう体の慣性空間に対するレート金検出するレートセ
ンサ（角速度検出器）出力を用いて電気的にシーカ軸を
走査し目標自動追尾系に複雑な機械的Ｖ＆素を必要とし
ない高い追尾能力を備えた比例航法が可能な飛しょう体
のホーミング誘導方式を提供することにある。
びジャイロを使用する代りに飛しょう体に固定された飛
しょう体の慣性空間に対するレート金検出するレートセ
ンサ（角速度検出器）出力を用いて電気的にシーカ軸を
走査し目標自動追尾系に複雑な機械的Ｖ＆素を必要とし
ない高い追尾能力を備えた比例航法が可能な飛しょう体
のホーミング誘導方式を提供することにある。
即ち本発明によれば、目標の目視線角速度に比例して飛
しょう体を誘導させる飛しよう体の比例航法誘導方式に
おいて、電気的シーカ軸（ボアサイト軸）と目視線方向
との誤差角を検出する手段と、当該誤差角及び機体の慣
性空間に対するレートを検出するレート検出器出力とを
入力信号とした電気的走査軸を制御するための電気的シ
ーカ軸走査制御部及び当該誤差角を表わす信号を操舵信
号とすることを特徴とする飛しょう体の誘導方式％式％ 次に本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
しょう体を誘導させる飛しよう体の比例航法誘導方式に
おいて、電気的シーカ軸（ボアサイト軸）と目視線方向
との誤差角を検出する手段と、当該誤差角及び機体の慣
性空間に対するレートを検出するレート検出器出力とを
入力信号とした電気的走査軸を制御するための電気的シ
ーカ軸走査制御部及び当該誤差角を表わす信号を操舵信
号とすることを特徴とする飛しょう体の誘導方式％式％ 次に本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は、本発明による誘導方式の基本的ブロック図、
第２図はある空間に固定した基準座標軸（ＲＥＦ）を基
準とした本発明に関連する飛しょう体と目標に関する角
度関係を表わす図である。
第２図はある空間に固定した基準座標軸（ＲＥＦ）を基
準とした本発明に関連する飛しょう体と目標に関する角
度関係を表わす図である。
第１図に示す飛しょう体のホーミング誘導方式は、次の
ような構成をとっている。目標の方向を示す目視線単位
ベクトルイと電気的シーカ軸の方向を示す単位ベクトル
Ｓとの誤差角ベクトルεを誤差角検出器１により検出し
Ｋｌなるゲインの増幅器２により増幅し、当該信号と飛
しょう体の慣性空間に対する角速度を検出するレート検
出器３出力を用い、電気的シーカ軸走査制御部４により
飛しょう体の動揺に関係なく電気的シーカ軸を目標の方
向に追尾させる。
ような構成をとっている。目標の方向を示す目視線単位
ベクトルイと電気的シーカ軸の方向を示す単位ベクトル
Ｓとの誤差角ベクトルεを誤差角検出器１により検出し
Ｋｌなるゲインの増幅器２により増幅し、当該信号と飛
しょう体の慣性空間に対する角速度を検出するレート検
出器３出力を用い、電気的シーカ軸走査制御部４により
飛しょう体の動揺に関係なく電気的シーカ軸を目標の方
向に追尾させる。
一万、増幅器２の出力は操舵装置５およびレート検出器
３から構成される操舵制御装置ｔ６により飛しょう体を
旋回せしめ、誤差角ベクトル−が零になるよう飛しょう
体を誘導するホーミング誘導方式である。当該電気的シ
ーカ軸制御信号は次に示されるベクトル微分方程式を解
くことにより得られる。
３から構成される操舵制御装置ｔ６により飛しょう体を
旋回せしめ、誤差角ベクトル−が零になるよう飛しょう
体を誘導するホーミング誘導方式である。当該電気的シ
ーカ軸制御信号は次に示されるベクトル微分方程式を解
くことにより得られる。
成気的シーカ軸コマンド単位ベクトル百が目視線単位ベ
クトル子を茗と芋の差分１に比例したレートで回転（追
尾）させることは、次式で示される慣性空間に対するレ
ート丸で茗を回転させることである。
クトル子を茗と芋の差分１に比例したレートで回転（追
尾）させることは、次式で示される慣性空間に対するレ
ート丸で茗を回転させることである。
砲−Ｇ （百×芋） ・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・（１）＝ｏ（苔×（芋−ｆｆ）） ＝Ｇ（ＳＸｇ） ここでＧｉｊ定数 次に誤差角検出器からの出力は通常機体軸まわりである
ので、当該出力が使えるようにω。を次の様に置き換え
る。
・・・・・・・・・（１）＝ｏ（苔×（芋−ｆｆ）） ＝Ｇ（ＳＸｇ） ここでＧｉｊ定数 次に誤差角検出器からの出力は通常機体軸まわりである
ので、当該出力が使えるようにω。を次の様に置き換え
る。
六−〇 （Ｒ，ｘ ？ ）・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・（２）ここで 既：機体軸方向
の単位ベクトルω。と８は恒等的に次の関係が成立する
。
・・・・・・・・・・・（２）ここで 既：機体軸方向
の単位ベクトルω。と８は恒等的に次の関係が成立する
。
５−
微分を示す。
（２）式を使い芋による７の式になるよう（３）式を変
形すると ｄ → ’ｄｉ”１ｎｅｒｔｉａｌ 十Ｇ””Ｘ””Ｇが大きい
場合は１の２次の項は無視できるのでここで（５）式の
時定数（追尾ループの時定数になる）をＴとすると （７）式により（２）式で与えられる電気的シーカ軸の
回転レートが慣性空間に対する目標のレートに比例する
よう操舵信号が出力されることが示され飛しょう体を比
例航法させて目標に誘導できることがわかる。
形すると ｄ → ’ｄｉ”１ｎｅｒｔｉａｌ 十Ｇ””Ｘ””Ｇが大きい
場合は１の２次の項は無視できるのでここで（５）式の
時定数（追尾ループの時定数になる）をＴとすると （７）式により（２）式で与えられる電気的シーカ軸の
回転レートが慣性空間に対する目標のレートに比例する
よう操舵信号が出力されることが示され飛しょう体を比
例航法させて目標に誘導できることがわかる。
６一
次に電気的シーカ軸コマンド単位ベクトルｇの与え方は
基本的には機体軸を使う必要があり（３）式ａ ｔ ）
Ｂ ｏｄｙ ：機体固定座標軸に関する時間微分を示
す。
基本的には機体軸を使う必要があり（３）式ａ ｔ ）
Ｂ ｏｄｙ ：機体固定座標軸に関する時間微分を示
す。
（２） 、 （３１、（８３式より
ここで ｔＪｄ誤差角検出器１の出力
ωはレート検出器３の出力
さらに（９）式を各々機体軸成分で表わすとここで８−
、 Ｓｙ 、 ８−ｕ電気的シーカ軸コマンド単位ベ
クトルｇの機体軸ＸＢ、ＹＢおよびＺＢ酸成分Ｐ。
、 Ｓｙ 、 ８−ｕ電気的シーカ軸コマンド単位ベ
クトルｇの機体軸ＸＢ、ＹＢおよびＺＢ酸成分Ｐ。
Ｑ、Ｒは機体の慣性空間に対するレート２の機体軸ＸＢ
、ＹＢおよびＺｎ＠まわりの成分をり−、はそれぞれ誤
差角検出器１の機体軸ＹＢおよびＺ、軸まわりの成分を
各々示す。
、ＹＢおよびＺｎ＠まわりの成分をり−、はそれぞれ誤
差角検出器１の機体軸ＹＢおよびＺ、軸まわりの成分を
各々示す。
従って寸は上記７．ｄを入力として、電気的シーカ軸走
査制御部で（１０）式を用いて計算・出力される。
査制御部で（１０）式を用いて計算・出力される。
本発明は、以上説明したように自動追尾系に従来のよう
な、ジャイロ、ジンバル等の機械系がなく、自動追尾系
の構成複雑さを著しく低減させ、かつ追尾系の応答も著
しく増加させる効果がある。
な、ジャイロ、ジンバル等の機械系がなく、自動追尾系
の構成複雑さを著しく低減させ、かつ追尾系の応答も著
しく増加させる効果がある。
第１図は、本発明のホーミング誘導方式のブロック図、
第２図は飛しょう体と目標に関する角度関係を示す図で
ある。 ｌ・・・・・・誤差角検出器、２・・・・・・増幅器、
３・・・・・・レート検出器、４・・・・・・磁気的シ
ーカ軸走査制御部、５・・・・・・操舵装置、６・・・
・・・操舵制御装置。 ９− チ ３ 賽１図 呂ネ暖乎に方間 卒２回
第２図は飛しょう体と目標に関する角度関係を示す図で
ある。 ｌ・・・・・・誤差角検出器、２・・・・・・増幅器、
３・・・・・・レート検出器、４・・・・・・磁気的シ
ーカ軸走査制御部、５・・・・・・操舵装置、６・・・
・・・操舵制御装置。 ９− チ ３ 賽１図 呂ネ暖乎に方間 卒２回
Claims (1)
- 目標の目視線加速度に比例して飛しょう体を誘導させる
飛しょう体の比例航法誘導方式において、前記飛しょう
体の角速度を検出する角速度検出器と前記目標の目視線
方向との誤差角を検出する誤差角検出器と、誤差角検出
器出力および角速度を用いてユリオリの関係式から得ら
れる制御信号により電気的シーカ軸を短資させる手段と
、前記誤差角検出器出力を操舵信号として前記飛しょう
体を前記目標体に誘導する手段とを備えることを特徴と
する飛しょう体の誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57070001A JPS58186808A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | 飛しよう体の誘導方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57070001A JPS58186808A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | 飛しよう体の誘導方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58186808A true JPS58186808A (ja) | 1983-10-31 |
Family
ID=13418932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57070001A Pending JPS58186808A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | 飛しよう体の誘導方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58186808A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6415816A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Toshiba Corp | Guiding device |
| JPH02116307U (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-18 | ||
| CN103488180A (zh) * | 2013-10-23 | 2014-01-01 | 南京中网卫星通信股份有限公司 | 一种无人值守车船两用型卫星动中通寻星控制装置及方法 |
-
1982
- 1982-04-26 JP JP57070001A patent/JPS58186808A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6415816A (en) * | 1987-07-10 | 1989-01-19 | Toshiba Corp | Guiding device |
| JPH02116307U (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-18 | ||
| CN103488180A (zh) * | 2013-10-23 | 2014-01-01 | 南京中网卫星通信股份有限公司 | 一种无人值守车船两用型卫星动中通寻星控制装置及方法 |
| CN103488180B (zh) * | 2013-10-23 | 2016-05-18 | 南京中网卫星通信股份有限公司 | 一种无人值守车船两用型卫星动中通寻星控制装置及方法 |
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