JPS58149188A

JPS58149188A - 搬送ロボツト

Info

Publication number: JPS58149188A
Application number: JP3124782A
Authority: JP
Inventors: 太一井上
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1982-02-26
Filing date: 1982-02-26
Publication date: 1983-09-05
Also published as: JPH0132039B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は被搬送物を搬送する産業用の搬送ロボットに
関する。

憬銀送物を搬送する搬送ロボットは近年無人工場婢にお
いて広く利用されている。この搬送ロボット＃′ｉ被搬
送物をいったん加速した恢等速で搬送し、その恢に減速
して停止させるという動作を行う。

ところで、従来の搬送ロボットは予め定められた一攬類
の加速皺曲１Ｍ（加速度データ）を配憶素子に配憶させ
、このに憶結果に基づいて、−捧を加速または減速して
いた。しかしながら、この加速膨曲１ｉＩＩ＃′ｉ最も
重い被搬送物の重量に基ついて作成されていたため、搬
送に要する時間が被搬送物の重量に関係なく一定であり
、軽量物を搬送する際にも、大重量物を搬送する場合と
同じ時間を景していた。この結果、従来の搬送ロボット
には作業能率が悪いという欠点があった。

この発明は上述した事情に鑑み、被搬送物の重量に応じ
て加速度を変更し、これにより、作業能率を極めて高く
することができる搬送ロボットを提供するもので、記憶
ブロック毎に異なる加速度データが記憶される記憶部を
設け、前記記憶ブロックを被搬送物の重量に基づいて選
択し、選択された１憶ブロツク内の加速度データに基づ
き前記被搬送物を加速または減速・するようにしたもの
である。

以下図面を参照しこの発明の実施例について説明する。

第１図はこの発明の一実施例である搬送ロボットの電気
的構成をボすブロックである。

第１図において１は入力部であり、テンキー１１咎から
構成されている。この入力部１＃ｉｍ作者が被搬送物の
電量をテンキー１ａにより人力すると、被搬、込物の重
量に対応する重量信号へを匍湊］５２へ供給するよう構
成されている。制御部２はｏｐＵ（中央処理装置）およ
びこのＯＰＵで用いられるプログラムが配憶されている
メモリ等から構成されている。この制＃Ｍ２は入力部１
から供給される重量信号Ｓ１に基づいて被搬送物の加速
時間Ｔ１等速搬送時間Ｔ２および減速時間Ｔ１を演算し
、また、電１１信号Ｓ１に対応する加速度選択信号もを
出力端子２０〜２ｅから出力するものである。さらに、
制＃部２＃ｉ出力端子２＆、２ｂからパルス列Ｐ１、Ｐ
２を各々カウンタ３の入力端子３ｍ、３ｂに供給するよ
う構成されている。なお、パルス列Ｐ、％　Ｐ。

の発生タイミングは恢述する。また、上述した加速度選
択信号へＦｉ２進ン桁の信号であり、出力端子２０を下
位、２ｄを中位、２・を上位として出力される。この出
力端子２６〜２・は各々リードオンリメモリ（以下ＲＯ
Ｍと称す）４のアドレス１子ム、〜’１１に接続されて
いる。カウンタ３Ｆｉ入力端子３＆にパルス列Ｐ１が供
給されるとアップカウントを行い、入力端子３ｂにパル
ス列ア、が供給されるとダウンカウントを行うものであ
り、また、初期状ｍにおいてはリセットされている。こ
のカウンタ３の出力端子０゜〜Ｏｌ各々ＲＯＭ４のアド
レス端子〜〜ム、に接続されている。このＲＯＭ４には
複数種の加速度データが１憶されている。ここで、１１
０Ｍ４の記憶内容の一例を懺１に示す。

表　　　　　１表１から−るようにｉ’ｔＯＭ４の配憶空間はアトξ・
レス上位３ピツトム９＝’ｌｌにより区分さされる記憶
ブロックに分かれており、各記憶ブロック内には各々異
なる加速度データが配憶されている。この加速度データ
は例えば、記憶ブロックＢ１においてＦｉｏ、ｌ、２、
う、８・・・・・・という数列であり、また記憶ブロッ
ク−においては０．２．６．１０．１６・・・・・・と
いう数列である。これらの数列は各１憶ブロツクＢ１、
Ｂ！内において、低いアドレスから順に２進数で配憶さ
れている。

そして、ＲＯＭ４の出力端子Ｄ０〜Ｉ）、　Ｆｉ各々デ
ジタルアナログ変換器（以下Ｄ／ム変変換色称す）５の
入力端子５−１〜５−１２に接続されている。

なお、以下の説明において、出力端子り。−Ｄｌ、から
出力される２進数を１０進化して数値データＤと称する
。Ｄ　／　ｈ変換器５はＩ’１０Ｍ４から出力される数
値データフに比例する電圧ｖ１を出力する屯のであり、
この電圧ｖ１はサーボアンプ６のニガの入力端に供給さ
れる。サーボアンプ６は電圧■１に比列する出力信号で
、サーボモータ７を駆動するものである。サーボモータ
７ＩＩｉサーボアンプ６の出力信号に比列する回転数り
で口伝するものであり、またサーボモータ７の回転軸に
はタコジェネレータ８が取り付けられている。このタコ
ジエネレータ７の回転数りに比列する電圧■□を出力す
るものであり、この紙圧Ｖ、Ｆｉサーボアンプ６の他方
の入力端に供給される。そして、サーボモータ６は電圧
罵、ｖ２が等しくなるようにサーボモータ７を駆動する
。

第２図はこの実施例の機械的桝成を小す似略栖成図であ
る。

この図においてサーボモータフの１転力はギヤ１０．１
１を介してボールネジ１２に伝達される。

このボールネジ１２はフレーム１３．１３に回転可能に
支持されている。１５ｔ′ｉ腕であり、一方の端部がボ
ールネジ１２と螺合され、また、他端にはハンド１６が
接合されている。ハンド１６は被搬送物を保持するもの
である。また、腕１５の穴Ｍｓ１５ｍにフレーム１３．
１３により支持されているロッド１４が貫通している。

次に上述した構成によるこの実施例の動作を第１　　　
　１図〜第５図を参照して説明する。

まず、操作者がテンキー】ａを操作して被搬送物の重を
値を入力部１に入力すると、人力部１から重量信号Ｓ１
が制御部２に供給される。この結果、制御部２け１重信
号町に対応する加速度選択信号８□をＲＯＭ４へ供給す
る。そして、この時の加速度選択信号Ｓ２がｌ’−ｏｏ
ｏＪであったとすると、表１から解るように、１’１０
Ｍ４における配憶ブロックＢ１が選択される。また、制
＃部２はｍｉｉ信号Ｓ１が供給されると加速時間ち郷速
搬送時間Ｔ２、および減速時間１を演算する。次に１１
１１′ｌＪ御部２Ｆｉ第３図（＆）に示すように加速時
間Ｔ、の閲パルス列Ｐ１をカウンタ３に供給する。この
結果、カウンタ３ｔｌｌパルス供給される毎にアップカ
ウントし、これにより、配憶ブロックＢ１内のデータは
低い番地から順に読み出される（表１参照）。帛３図Ｇ
）はＲＯＭ４から読み出される数値データフの変化をホ
すものであるが、この図に示すように、カウンタ３に１
パルスが供給される毎にＲＯＭ４から「ｌ、２、う、８
」という数値データＤが読み出されてゆく。

そして、この数値データＤが順次Ｄ／ムを換器５に供給
されると、Ｄ／Ａｆ換＠＃５の出力電圧ｖ１は四回（０
）に示すように０．う、１、えう、４ｖと１験次増加す
る。この結果、サーボモータ７は電圧ｖ１に比タリする
回転数りで回転する。

ところで、サーボモータフの角加速度を６Ｍとすれは、
前述したことから次式が成立するのが解る。

ｄＶ　　　　　　　　、・・・・・（１）α””ａｔ　
　　　　ａｔそして、電圧ｖ１が数値データ、Ｄに比例することから
次式か成り立つ。

α”−（ｌｔ　　　　　　　　　・・・・・・（２）こ
の（ｉ式から第３図（ｄ）の区間Ｔ１における折れ緑を
巨視市にＩｋ癲近似した場合、この＋に＆の傾きが角加
速度αＭに比例することが解る。また、角加速層二αＭ
と被搬送物の搬送加速が比列するのは勿論である。

そして、等速搬送時闇Ｔ２の間、制御部２はノくルス列
Ｐ１、Ｐ、ｅ出力しない。したがって、カウンタ３のカ
ウント値は一定であり、ＲＯＭ４から読み出される数値
データもｒ８Ｊのままである。この粕来、電圧Ｖ□が一
定となり、サーボモータ７が等連で１転し、被搬送物が
等速搬送される。

次に、減速時間−の関、制御部２はノくルス列へをカウ
ンタ３に供給する。この結果、カウンタ３は１パルス供
給される毎にダウンカウントし、これにより、只ＯＭ４
から読み出される数値データＤは「８、う、２．１」と
低下する。したがって、図からも解るように前述した加
速時間−における動作と反対の動作が行なわれ、被搬送
ｉｍは減速の後、停止される。

壕だ一方、被搬送物の重量が変った場合は、テンキー１
１を操作して、新たな重量値を入力部ｌに入力すればよ
い。そして、この場合の重量信号Ｓ□に対応する加速度
選択信号Ｓ２が例えは［００１，ｌであったとすると、
表２から解るようにｍｌ憶ブロックＢ８が選択される。

この場合、加速時間Ｔ１においてＲＯＭ４から読み出さ
れる数値データＤ￥′ｉ第３図（ｄ）　Ｋ一点鎖線で示
すように変化する。

このように、この実施例においては重量信号Ｓ１に対応
して異なる加速度データ（数列）が選択される。

以上説明したようにこの発明によれば、配憶ブロック毎
に異なる加速度データがと憶される配憶部を設け、前記
配憶ブロックを被搬送物の電量に基づいて選択し、選択
された配憶ブロック内の加速度データに基づき前ＩＳｃ
被搬送物を加速または減速するようにしたので、被搬送
物の重音に応じて加速度を＃：、ｊ！することができ、
これにより、搬送作業能率を極めて高くすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

Ｉ＠１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図
、第２図は同実施例の憬株的摘成を示す値略桝成図、８
１４３図（−〜（０）は各々第１図に示す回路各部の波
形を示す波形図、＃！３図（ａ）ｔ／′ｉＲｏＭ４から
読み出される数値データフの貧化を示す図である。１・・・・・・入力部（ｈ己憶ブロック選択手段）、１
１・・・０．テンキー（ａＣＣズブロック選択手段、２
・・・・・制＃部（ｄＣＣジブロック選択手段、４　・
・・・・ＲＯＭ（配憶部）。忠恕仝１９−臀−！戸？ｈ

Claims

【特許請求の範囲】

予め定められた加速度データに基づき物体を搬込するＩ
ｈ送口ボットにおいて、記憶ブロック毎に兵なる加速度
データが１１１ｉされる配憶部と、前記Ｅ憶ブロックを
ＪＩｔＩ配物体の重量に基づいて選択するＥ憶ブロック
選択手段とを設け、前配配憧ブロック遇択手段により選
択された配憶ブロック内の〃口速度データに基づき前記
物体を搬送することを軸体とする搬送ロボット。