JPH1195838A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- JPH1195838A JPH1195838A JP9275186A JP27518697A JPH1195838A JP H1195838 A JPH1195838 A JP H1195838A JP 9275186 A JP9275186 A JP 9275186A JP 27518697 A JP27518697 A JP 27518697A JP H1195838 A JPH1195838 A JP H1195838A
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- automatic guided
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 交差点前で不当に長時間待たされる無人搬送
車が生じないようにする。 【構成】 交差点前に達した無人搬送車を先着順に待ち
行列に収容し、先頭の無人搬送車から交差点を走行する
機会を与え、所定の時間内に走行可能にならないと、次
の無人搬送車に走行する機会を与える。
車が生じないようにする。 【構成】 交差点前に達した無人搬送車を先着順に待ち
行列に収容し、先頭の無人搬送車から交差点を走行する
機会を与え、所定の時間内に走行可能にならないと、次
の無人搬送車に走行する機会を与える。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は地上や天井等を走行する
無人搬送車システムに関し、特に交差点の制御に関す
る。
無人搬送車システムに関し、特に交差点の制御に関す
る。
【０００２】
【従来技術】工場や倉庫等において物品を搬送するため
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れらを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパ
ターンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識
しながら走行させる。
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れらを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパ
ターンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識
しながら走行させる。
【０００３】無人搬送車の走行ルートには一般に交差点
があり、無人搬送車の制御システムは、交差点前に到着
した無人搬送車を待ち行列に収容して、交差点を走行可
能な無人搬送車を検索して、走行可能なものから走行さ
せる。しかしながら発明者はこのような制御では、走行
量の多いメインルート側の無人搬送車は一般に連続して
交差点を渡ることができ、走行量の少ない補助ルート側
の無人搬送車は交差点前で長時間待機させられることを
見い出した。
があり、無人搬送車の制御システムは、交差点前に到着
した無人搬送車を待ち行列に収容して、交差点を走行可
能な無人搬送車を検索して、走行可能なものから走行さ
せる。しかしながら発明者はこのような制御では、走行
量の多いメインルート側の無人搬送車は一般に連続して
交差点を渡ることができ、走行量の少ない補助ルート側
の無人搬送車は交差点前で長時間待機させられることを
見い出した。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、交差点をメイ
ンルートの無人搬送車も補助ルートの無人搬送車も公平
に走行でき、しかも交差点の走行可能量を比較的高く保
つことにある。請求項２の発明での追加の課題は、交差
点毎の状況に応じて、交差点を走行する機会を与えた後
タイムアップまでの時間をきめ細かく制御できるように
することにある。請求項３の発明での追加の課題は、交
差点上で無人搬送車が走行不能に陥って交差点を塞ぐこ
とが無いようにすることにある。
ンルートの無人搬送車も補助ルートの無人搬送車も公平
に走行でき、しかも交差点の走行可能量を比較的高く保
つことにある。請求項２の発明での追加の課題は、交差
点毎の状況に応じて、交差点を走行する機会を与えた後
タイムアップまでの時間をきめ細かく制御できるように
することにある。請求項３の発明での追加の課題は、交
差点上で無人搬送車が走行不能に陥って交差点を塞ぐこ
とが無いようにすることにある。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、交差点を有する走行
ルートに沿って、多数の無人搬送車を走行させるシステ
ムにおいて、交差点前への到着順に従って各無人搬送車
に交差点を走行する機会を与え、その後所定の時間内に
交差点を走行可能にならなかった場合に、次の無人搬送
車に交差点を走行する機会を与えるように構成したこと
を特徴とする。
ルートに沿って、多数の無人搬送車を走行させるシステ
ムにおいて、交差点前への到着順に従って各無人搬送車
に交差点を走行する機会を与え、その後所定の時間内に
交差点を走行可能にならなかった場合に、次の無人搬送
車に交差点を走行する機会を与えるように構成したこと
を特徴とする。
【０００６】請求項２の発明はさらに、前記の所定の時
間を交差点毎に可変にしたことを特徴とする。
間を交差点毎に可変にしたことを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明はさらに、無人搬送車が交
差点上で走行不能にならないことを検出して、交差点を
走行可能にすることを特徴とする。
差点上で走行不能にならないことを検出して、交差点を
走行可能にすることを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、交差点前へ
の到着順に従って各無人搬送車に交差点を走行する機会
を与え、かつこの機会を与えた後所定の時間内に交差点
を走行可能にならなかった場合に、次の無人搬送車に交
差点を走行する機会を与える。この発明では、交差点前
への到着順に待ち行列を処理し、交差点を走行する機会
を与えた当初に走行条件が整っていない場合でも、タイ
ムアップまでの間、走行条件が整うことを待ち、公平に
交差点を走行する機会を与える。このため走行条件が整
い易いメインルートのみを優遇するのではなく、交差点
の走行条件が整い難い補助ルートにも公平に交差点を走
行する機会を与えることができる。また交差点を走行す
る機会を与えた後、所定の時間が経過すれば次の無人搬
送車に走行の機会を与えるので、交差点の走行可能量を
比較的高く保つことができる。これらのため、交差点前
での渋滞を解消し、補助的なルートで搬送が遅れること
を防止し、かつ全体としての搬送効率を高めることがで
きる。
の到着順に従って各無人搬送車に交差点を走行する機会
を与え、かつこの機会を与えた後所定の時間内に交差点
を走行可能にならなかった場合に、次の無人搬送車に交
差点を走行する機会を与える。この発明では、交差点前
への到着順に待ち行列を処理し、交差点を走行する機会
を与えた当初に走行条件が整っていない場合でも、タイ
ムアップまでの間、走行条件が整うことを待ち、公平に
交差点を走行する機会を与える。このため走行条件が整
い易いメインルートのみを優遇するのではなく、交差点
の走行条件が整い難い補助ルートにも公平に交差点を走
行する機会を与えることができる。また交差点を走行す
る機会を与えた後、所定の時間が経過すれば次の無人搬
送車に走行の機会を与えるので、交差点の走行可能量を
比較的高く保つことができる。これらのため、交差点前
での渋滞を解消し、補助的なルートで搬送が遅れること
を防止し、かつ全体としての搬送効率を高めることがで
きる。
【０００９】請求項２の発明ではさらに、交差点毎にタ
イムアップまでの時間を可変にするので、例えば交通量
を優先する交差点ではタイムアップまでの時間を短縮
し、交通量が少ないため公平性を優先できる交差点では
タイムアップまでの時間を長くし、交通量と公平性との
バランスに応じて、交差点毎にきめ細かい処置を行うこ
とができる。
イムアップまでの時間を可変にするので、例えば交通量
を優先する交差点ではタイムアップまでの時間を短縮
し、交通量が少ないため公平性を優先できる交差点では
タイムアップまでの時間を長くし、交通量と公平性との
バランスに応じて、交差点毎にきめ細かい処置を行うこ
とができる。
【００１０】請求項３の発明ではさらに、交差点上で走
行不能に陥り交差点を塞ぐ可能性がある場合は、交差点
への走行許可を出さないので、交差点が無人搬送車で長
時間塞がれることが無い。
行不能に陥り交差点を塞ぐ可能性がある場合は、交差点
への走行許可を出さないので、交差点が無人搬送車で長
時間塞がれることが無い。
【００１１】
【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に実施例で
の無人搬送車の走行ルート２を示す。走行ルート２は工
場や倉庫等の内部に有軌道または無軌道で設けられてお
り、所定の区間毎に図示しないポイントで分割されてお
り、４〜９は走行ルート２に設けた交差点である。交差
点は２つのルートからの無人搬送車１０の流れがクロス
する箇所で、１つのルートが２つに分かれる単なる分岐
とは区別して用いる。無人搬送車１０は例えば数台〜１
００台程度を走行ルート２に配置し、図２に示すステー
ション１２を走行ルート２に沿って複数配置して、この
間を無人搬送車１０で物品を搬送する。
の無人搬送車の走行ルート２を示す。走行ルート２は工
場や倉庫等の内部に有軌道または無軌道で設けられてお
り、所定の区間毎に図示しないポイントで分割されてお
り、４〜９は走行ルート２に設けた交差点である。交差
点は２つのルートからの無人搬送車１０の流れがクロス
する箇所で、１つのルートが２つに分かれる単なる分岐
とは区別して用いる。無人搬送車１０は例えば数台〜１
００台程度を走行ルート２に配置し、図２に示すステー
ション１２を走行ルート２に沿って複数配置して、この
間を無人搬送車１０で物品を搬送する。
【００１２】図２に交差点での状況を模式的に示す。図
の左右のメインルートに交差点Ａ，Ｂがあり、これらを
渡るように図の下から右上のメインルートに合流する補
助ルートがあるとする。そして交差点Ａの次のポイント
にステーション１０があるため、交差点Ａが塞がり易い
状況にあるとする。このような状況で６台の無人搬送車
１０−１〜１０−６が枝番の順に到着したとして、以下
に実施例での交差点の処理を説明する。
の左右のメインルートに交差点Ａ，Ｂがあり、これらを
渡るように図の下から右上のメインルートに合流する補
助ルートがあるとする。そして交差点Ａの次のポイント
にステーション１０があるため、交差点Ａが塞がり易い
状況にあるとする。このような状況で６台の無人搬送車
１０−１〜１０−６が枝番の順に到着したとして、以下
に実施例での交差点の処理を説明する。
【００１３】図３に無人搬送車システムの制御系を示す
と、システムコンピュータ２０によりシステムが管理さ
れ、２２は無人搬送車管理部で、有線あるいは無線での
通信により無人搬送車１０と通信する。各無人搬送車１
０は走行しようとするポイントや交差点への走行許可を
無人搬送車管理部２２に求め、また搬送指令の実行状況
等を報告する。無人搬送車管理部２２は、個々の無人搬
送車１０に搬送指令を割付け、かつ無人搬送車１０から
の走行許可要求に対して、走行を許可する。そして無人
搬送車１０は走行許可を受けることによって次のポイン
トや交差点へと走行する。
と、システムコンピュータ２０によりシステムが管理さ
れ、２２は無人搬送車管理部で、有線あるいは無線での
通信により無人搬送車１０と通信する。各無人搬送車１
０は走行しようとするポイントや交差点への走行許可を
無人搬送車管理部２２に求め、また搬送指令の実行状況
等を報告する。無人搬送車管理部２２は、個々の無人搬
送車１０に搬送指令を割付け、かつ無人搬送車１０から
の走行許可要求に対して、走行を許可する。そして無人
搬送車１０は走行許可を受けることによって次のポイン
トや交差点へと走行する。
【００１４】２４はシステムコンピュータ２０内のバス
で、図示しない上位コンピュータや制御端末等から搬送
指令を受け付けて、搬送結果を報告する外部入出力２
６，搬送指令を無人搬送車１０に割り付けて実行させる
割付部２８等が接続されている。３０はルート表管理部
で、走行ルート２に沿った各ステーション間の所要走行
時間を例えばグラフ形式で記憶し、搬送指令を最短時間
で実行できる無人搬送車を検索する。そして割付部２８
は、最短時間で搬送指令を実行できる無人搬送車に搬送
指令を割り付けて、実行させる。
で、図示しない上位コンピュータや制御端末等から搬送
指令を受け付けて、搬送結果を報告する外部入出力２
６，搬送指令を無人搬送車１０に割り付けて実行させる
割付部２８等が接続されている。３０はルート表管理部
で、走行ルート２に沿った各ステーション間の所要走行
時間を例えばグラフ形式で記憶し、搬送指令を最短時間
で実行できる無人搬送車を検索する。そして割付部２８
は、最短時間で搬送指令を実行できる無人搬送車に搬送
指令を割り付けて、実行させる。
【００１５】３２はこの発明の中心的概念である交差点
制御部で、各交差点４〜９について、走行の許可要求
を、無人搬送車１０から無人搬送車管理部２２を介して
受け付け、これらを先着順に待ち行列に収容する。そし
て前の無人搬送車が交差点を走行し終り、交差点のロッ
クが解除されると、待ち行列の先頭から順に無人搬送車
１０に交差点を走行する機会を与える。この後所定の時
間待ち、この間に交差点が走行可能になり、あるいは最
初から走行可能であると、無人搬送車１０の走行を許可
して１台ずつ走行させる。
制御部で、各交差点４〜９について、走行の許可要求
を、無人搬送車１０から無人搬送車管理部２２を介して
受け付け、これらを先着順に待ち行列に収容する。そし
て前の無人搬送車が交差点を走行し終り、交差点のロッ
クが解除されると、待ち行列の先頭から順に無人搬送車
１０に交差点を走行する機会を与える。この後所定の時
間待ち、この間に交差点が走行可能になり、あるいは最
初から走行可能であると、無人搬送車１０の走行を許可
して１台ずつ走行させる。
【００１６】交差点が走行可能との意味は、少なくとも
対象の交差点自体が走行可能であることであるが、実施
例では、交差点上で無人搬送車が停止して交差点を塞ぐ
ことが無いように、より厳密に定義する。最初に、図２
のように２つの交差点Ａ，Ｂが隣接している場合、これ
らを横断しようとしている無人搬送車１０−２にとって
は、最初の交差点Ｂのみが走行可能でも意味はなく、次
の交差点Ａも走行可能である必要がある。そこで連続し
た交差点を渡ろうとする場合、これらの全ての交差点が
走行可能であることを条件に加える。
対象の交差点自体が走行可能であることであるが、実施
例では、交差点上で無人搬送車が停止して交差点を塞ぐ
ことが無いように、より厳密に定義する。最初に、図２
のように２つの交差点Ａ，Ｂが隣接している場合、これ
らを横断しようとしている無人搬送車１０−２にとって
は、最初の交差点Ｂのみが走行可能でも意味はなく、次
の交差点Ａも走行可能である必要がある。そこで連続し
た交差点を渡ろうとする場合、これらの全ての交差点が
走行可能であることを条件に加える。
【００１７】また交差点の次のポイントに無人搬送車１
０が進入できなければ、交差点内で無人搬送車１０が停
止することになる。そこで無人搬送車１０が交差点を渡
る場合は、交差点の次のポイントまで走行可能であるこ
とも条件に加える。この条件は、交差点が連続している
場合、連続した全交差点を走行可能であるとの条件に加
算され、図２の無人搬送車１０−２にとっては、交差点
Ｂ，Ａと交差点Ａの次のポイントが走行可能であること
が条件となる。
０が進入できなければ、交差点内で無人搬送車１０が停
止することになる。そこで無人搬送車１０が交差点を渡
る場合は、交差点の次のポイントまで走行可能であるこ
とも条件に加える。この条件は、交差点が連続している
場合、連続した全交差点を走行可能であるとの条件に加
算され、図２の無人搬送車１０−２にとっては、交差点
Ｂ，Ａと交差点Ａの次のポイントが走行可能であること
が条件となる。
【００１８】交差点制御部３２の待ち行列には各無人搬
送車は先着順に並べられ、原則として先着順で交差点を
通過する。ただし無人搬送車が待ち行列の先頭に達した
後に所定の時間内に交差点の走行許可を与えられなかっ
た場合は、その無人搬送車の待ち行列での順位が例えば
１つ繰り下げられ、次の無人搬送車に走行の機会を与え
た後に、再度交差点を渡る機会を与えられる。所定の時
間内に交差点の走行許可を得られずタイムアップした無
人搬送車に対して、待ち行列での順位をどれだけ下げる
かは適宜に定めれば良い。
送車は先着順に並べられ、原則として先着順で交差点を
通過する。ただし無人搬送車が待ち行列の先頭に達した
後に所定の時間内に交差点の走行許可を与えられなかっ
た場合は、その無人搬送車の待ち行列での順位が例えば
１つ繰り下げられ、次の無人搬送車に走行の機会を与え
た後に、再度交差点を渡る機会を与えられる。所定の時
間内に交差点の走行許可を得られずタイムアップした無
人搬送車に対して、待ち行列での順位をどれだけ下げる
かは適宜に定めれば良い。
【００１９】タイムアップまでの時間は交差点毎に可変
で、例えば交通量の多い交差点ではこの時間を短くし、
交通量が少ない交差点ではこの時間を長くすることが好
ましい。さらにタイムアップまでの時間は、交差点を渡
る方向によって変えてもよく、例えば図２の場合、交差
点Ａ，Ｂを連続して渡る図の下から上への方向では時間
を短くし、１個の交差点のみを渡る左右方向ではタイム
アップまでの時間を比較的長くすると、メインルートの
図の左右方向の交通を優先して、補助的ルートの図の上
下方向の交通をある程度犠牲にすることになる。逆に図
の下から上への方向ではタイムアップまでの時間を長く
し、左右方向での時間を短くすると、交差点前で渋滞し
がちな補助ルートを優遇することができる。このように
タイムアップまでの時間を長くするほど、各ルートを公
平に扱うことができ、タイムアップまでの時間を短くす
るほど、時間当たりの走行台数を増すことができる。ま
たタイムアップまでの時間を交差点毎に可変にし、ある
いは交差点を渡る方向によって変化させると、公平性と
走行可能量の増加とのバランスを取ることができる。
で、例えば交通量の多い交差点ではこの時間を短くし、
交通量が少ない交差点ではこの時間を長くすることが好
ましい。さらにタイムアップまでの時間は、交差点を渡
る方向によって変えてもよく、例えば図２の場合、交差
点Ａ，Ｂを連続して渡る図の下から上への方向では時間
を短くし、１個の交差点のみを渡る左右方向ではタイム
アップまでの時間を比較的長くすると、メインルートの
図の左右方向の交通を優先して、補助的ルートの図の上
下方向の交通をある程度犠牲にすることになる。逆に図
の下から上への方向ではタイムアップまでの時間を長く
し、左右方向での時間を短くすると、交差点前で渋滞し
がちな補助ルートを優遇することができる。このように
タイムアップまでの時間を長くするほど、各ルートを公
平に扱うことができ、タイムアップまでの時間を短くす
るほど、時間当たりの走行台数を増すことができる。ま
たタイムアップまでの時間を交差点毎に可変にし、ある
いは交差点を渡る方向によって変化させると、公平性と
走行可能量の増加とのバランスを取ることができる。
【００２０】図４に、図２の場合の処理を例に、交差点
の処理を示す。またその制御アルゴリズムを図５に示
す。無人搬送車１０−１〜１０−６が各交差点前に到着
すると、先着順に待ち行列に収容される。交差点Ａ，Ｂ
は図２の上下方向に連続しておりリンクしているので、
例えば１つの共通の待ち行列を用いる。そして待ち行列
の先頭を呼び出し、ここでは無人搬送車１０−１を呼び
出し、交差点Ａが走行可能であるので走行許可を与え
る。ここで交差点が走行可能とは、走行しようとする交
差点Ａと次のポイントとが走行可能であることで、次の
ポイントが交差点の場合、交差点でない最初のポイント
まで連続して走行可能であることである。なお交差点を
無人搬送車が塞がずに走行できることの検出法自体は、
任意である。
の処理を示す。またその制御アルゴリズムを図５に示
す。無人搬送車１０−１〜１０−６が各交差点前に到着
すると、先着順に待ち行列に収容される。交差点Ａ，Ｂ
は図２の上下方向に連続しておりリンクしているので、
例えば１つの共通の待ち行列を用いる。そして待ち行列
の先頭を呼び出し、ここでは無人搬送車１０−１を呼び
出し、交差点Ａが走行可能であるので走行許可を与え
る。ここで交差点が走行可能とは、走行しようとする交
差点Ａと次のポイントとが走行可能であることで、次の
ポイントが交差点の場合、交差点でない最初のポイント
まで連続して走行可能であることである。なお交差点を
無人搬送車が塞がずに走行できることの検出法自体は、
任意である。
【００２１】無人搬送車１０−１に交差点Ａの走行許可
を与えると、無人搬送車１０−２が待行列の先頭に達す
る。無人搬送車１０−１は交差点Ａの次のステーション
１２で停止し、このため交差点Ａは走行可能になるまで
時間を要し、この間に次の無人搬送車１０−２に割り当
てられた時間がタイムアップする。即ち無人搬送車１０
−２が待ち行列の先頭に達した後、所定の時間内に走行
許可が与えられなければ、無人搬送車１０−２の待ち行
列での順位は例えば１低下する。無人搬送車１０−２の
タイムアップにより次の無人搬送車１０−３が呼び出さ
れ、交差点Ｂが走行可能なので走行し、順位が１低下し
た無人搬送車１０−２が再び呼び出されて、タイムアッ
プまでに交差点Ａ，Ｂが走行可能になったので、交差点
Ａ，Ｂを渡る。この後は、無人搬送車１０−４，１０−
５が異なる交差点Ａ，Ｂを渡るので、同時に走行許可を
与えることができる。即ち無人搬送車１０−４に交差点
Ｂを渡らせても、無人搬送車１０−５が交差点Ａを渡る
のに必要なポイントや交差点をロックしないので、これ
にも交差点Ａの走行許可を与えることができる。次いで
無人搬送車１０−６に交差点Ｂの走行許可を与えれば、
一群の無人搬送車１０−１〜１０−６への処理を終える
ことができる。
を与えると、無人搬送車１０−２が待行列の先頭に達す
る。無人搬送車１０−１は交差点Ａの次のステーション
１２で停止し、このため交差点Ａは走行可能になるまで
時間を要し、この間に次の無人搬送車１０−２に割り当
てられた時間がタイムアップする。即ち無人搬送車１０
−２が待ち行列の先頭に達した後、所定の時間内に走行
許可が与えられなければ、無人搬送車１０−２の待ち行
列での順位は例えば１低下する。無人搬送車１０−２の
タイムアップにより次の無人搬送車１０−３が呼び出さ
れ、交差点Ｂが走行可能なので走行し、順位が１低下し
た無人搬送車１０−２が再び呼び出されて、タイムアッ
プまでに交差点Ａ，Ｂが走行可能になったので、交差点
Ａ，Ｂを渡る。この後は、無人搬送車１０−４，１０−
５が異なる交差点Ａ，Ｂを渡るので、同時に走行許可を
与えることができる。即ち無人搬送車１０−４に交差点
Ｂを渡らせても、無人搬送車１０−５が交差点Ａを渡る
のに必要なポイントや交差点をロックしないので、これ
にも交差点Ａの走行許可を与えることができる。次いで
無人搬送車１０−６に交差点Ｂの走行許可を与えれば、
一群の無人搬送車１０−１〜１０−６への処理を終える
ことができる。
【００２２】実施例では、交差点を走行不能な無人搬送
車に対してタイムアップまでの時間だけ待ち、この間に
走行可能にならなかった場合に順位を繰り下げる。従っ
て、走行条件が整い難い補助的ルートに対しても公平に
交差点を渡る機会を与え、補助的ルートを走行する無人
搬送車が交差点前で長時間待機することを防止できる。
また待ち行列の処理は先着順で、メインルート優先の処
理を行わないので、より公平に交差点を渡る機会を与え
ることができる。さらにタイムアップにより次の無人搬
送車に走行の機会が与えられるので、交差点の走行可能
量を比較的高く保つことができる。
車に対してタイムアップまでの時間だけ待ち、この間に
走行可能にならなかった場合に順位を繰り下げる。従っ
て、走行条件が整い難い補助的ルートに対しても公平に
交差点を渡る機会を与え、補助的ルートを走行する無人
搬送車が交差点前で長時間待機することを防止できる。
また待ち行列の処理は先着順で、メインルート優先の処
理を行わないので、より公平に交差点を渡る機会を与え
ることができる。さらにタイムアップにより次の無人搬
送車に走行の機会が与えられるので、交差点の走行可能
量を比較的高く保つことができる。
【００２３】タイムアップまでの時間は交差点毎に可変
で、交通量優先と公平性優先とのバランスを適宜に取る
ことができる。また交差点上で無人搬送車が停止しない
ことを条件に走行許可を出すので、交差点上で無人搬送
車が走行不能に陥り、交差点を塞ぐことが無い。実施例
では特定の例を説明したが、本発明はこれらに限るもの
ではない。
で、交通量優先と公平性優先とのバランスを適宜に取る
ことができる。また交差点上で無人搬送車が停止しない
ことを条件に走行許可を出すので、交差点上で無人搬送
車が走行不能に陥り、交差点を塞ぐことが無い。実施例
では特定の例を説明したが、本発明はこれらに限るもの
ではない。
【図１】 実施例の無人搬送車システムの走行ルートを
示す図
示す図
【図２】 実施例の無人搬送車システムでの交差点の状
況を示す図
況を示す図
【図３】 実施例の無人搬送車システムの制御系を示す
図
図
【図４】 実施例での交差点の制御状況を示す図
【図５】 実施例での交差点制御を示すフローチャート
２ 走行ルート ４〜９ 交差点 １０ 無人搬送車 １２ ステーション ２０ システムコンピュータ ２２ 無人搬送車管理部 ２４ バス ２６ 外部入出力 ２８ 割付部 ３０ ルート表管理部 ３２ 交差点制御部
Claims (3)
- 【請求項１】 交差点を有する走行ルートに沿って、多
数の無人搬送車を走行させるシステムにおいて、 交差点前への到着順に従って各無人搬送車に交差点を走
行する機会を与え、その後所定の時間内に交差点を走行
可能にならなかった場合に、次の無人搬送車に交差点を
走行する機会を与えるように構成したことを特徴とす
る、無人搬送車システム。 - 【請求項２】 前記の所定の時間を交差点毎に可変にし
たことを特徴とする、請求項１の無人搬送車システム。 - 【請求項３】 無人搬送車が交差点上で走行不能になら
ないことを検出して、交差点を走行可能にすることを特
徴とする、請求項１または２の無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9275186A JPH1195838A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9275186A JPH1195838A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1195838A true JPH1195838A (ja) | 1999-04-09 |
Family
ID=17551888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9275186A Pending JPH1195838A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1195838A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005225662A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 搬送車監視制御装置、無人搬送車、搬送システム、及び搬送車監視制御方法 |
| WO2019114620A1 (zh) * | 2017-12-11 | 2019-06-20 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 移动装置导航方法及相关设备 |
| CN110069055A (zh) * | 2018-01-24 | 2019-07-30 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质 |
| WO2022022741A1 (zh) * | 2020-07-31 | 2022-02-03 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种agv交通管制方法、系统、装置及存储介质 |
-
1997
- 1997-09-22 JP JP9275186A patent/JPH1195838A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005225662A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 搬送車監視制御装置、無人搬送車、搬送システム、及び搬送車監視制御方法 |
| WO2019114620A1 (zh) * | 2017-12-11 | 2019-06-20 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 移动装置导航方法及相关设备 |
| CN110069055A (zh) * | 2018-01-24 | 2019-07-30 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 调度无人车的方法、装置及计算机可读存储介质 |
| WO2022022741A1 (zh) * | 2020-07-31 | 2022-02-03 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 一种agv交通管制方法、系统、装置及存储介质 |
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