JPH1137778A - Interpolating method for link traveling time - Google Patents
Interpolating method for link traveling timeInfo
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- JPH1137778A JPH1137778A JP18957797A JP18957797A JPH1137778A JP H1137778 A JPH1137778 A JP H1137778A JP 18957797 A JP18957797 A JP 18957797A JP 18957797 A JP18957797 A JP 18957797A JP H1137778 A JPH1137778 A JP H1137778A
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Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はナビゲーション装置
における非サービスリンクのリンク旅行時間補間方法に
係わり、特に、外部より道路構成リンクのうちサービス
リンクのリンク旅行時間を受信し、該リンク旅行時間を
用いて所望地点までの所要時間が最短となるようにルー
ト計算し、得られたルートを地図上に表示するナビゲー
ション装置における非サービスリンクの旅行時間補間方
法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for interpolating a link travel time of a non-service link in a navigation apparatus, and more particularly to a method of receiving a link travel time of a service link among road constituent links from the outside and using the link travel time. The present invention relates to a travel time interpolation method for a non-service link in a navigation device that calculates a route so that the required time to a desired point becomes the shortest and displays the obtained route on a map.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにしたナビゲーション装
置は、車両の位置を検出して地図記録媒体（ＣＤ−ＲＯ
Ｍなど）から車両位置周辺の地図データを読み出し、地
図画像をディスプレイ画面に描画するとともに該地図画
像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画する。そ
して、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画
面の車両位置マークを移動したり、或いは車両位置マー
クは画面所定位置に固定して地図をスクロールして、常
に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るようになって
いる。又、ナビゲーション装置には、各種経路探索／誘
導経路機能がある。たとえば、目的地が入力される
と、出発地点から目的地点までの経路を探索し、画面に
探索した経路を表示してドライバを目的地に案内する機
能（経路探索／誘導経路機能）、自動車が誘導経路か
ら外れた時、新たに目的地までの経路を探索する機能
（オートリルート機能）、迂回ポイントを入力して該
ポイントを迂回する経路を探索する機能（迂回ポイント
設定機能）等がある。2. Description of the Related Art A navigation device that provides guidance for driving a vehicle so that a driver can easily reach a desired destination can be obtained by detecting a position of the vehicle and recording a map recording medium (CD-RO).
M), the map data around the vehicle position is read out, the map image is drawn on the display screen, and the vehicle position mark is drawn at a predetermined position on the map image. Then, as the current position changes due to the movement of the vehicle, the vehicle position mark on the screen is moved, or the vehicle position mark is fixed at a predetermined position on the screen and the map is scrolled, so that the map information around the vehicle position is always displayed. You can see at a glance. Further, the navigation device has various route search / guidance route functions. For example, when a destination is input, a function of searching for a route from the departure point to the destination, displaying the searched route on the screen and guiding the driver to the destination (route search / guidance route function). When deviating from the guidance route, there is a function of searching for a new route to the destination (automatic rerouting function), a function of inputting a detour point and searching for a route detouring the point (detour point setting function), and the like.
【０００３】かかるナビゲーション装置には、道路交通
情報通信システム（ＶＩＣＳ）が提供する渋滞、事故、
規制等の道路交通情報を受信してこれらをリアルタイム
に地図上に表示する機能が設けられている。道路交通情
報の表示法としてはレベル１〜レベル３が利用でき、状
況や目的に応じて所望のレベルで道路交通情報を表示で
きるようになっている。レベル１は文字情報表示モード
であり、ディスプレイ画面の上方エリアに文字で、区間
旅行時間情報、障害情報、サービス情報、一般ＦＭ文字
情報等を表示するものである。レベル２は簡易図形表示
モードであり、混雑監視道路の簡易図形を描画し、該簡
易図形上に渋滞・障害情報などを表示するものである。
レベル３は地図情報表示モードであり、渋滞・事故・規
制などの情報を、地図上にリアルタイムに表示するもの
である。なお、ＶＩＣＳ情報を使用した機能としては上
記したものに加えて、ＶＩＣＳ情報より誘導経路上に渋
滞が発生したことが判明した時、該渋滞を避けて迂回す
る経路を自動探索する機能（回避ルート探索機能）等が
ある。[0003] Such a navigation device includes traffic congestion, accidents, and the like provided by a road traffic information communication system (VICS).
A function is provided for receiving road traffic information such as regulations and displaying them on a map in real time. Level 1 to level 3 can be used as a display method of the road traffic information, and the road traffic information can be displayed at a desired level according to the situation and purpose. Level 1 is a character information display mode in which section travel time information, trouble information, service information, general FM character information, and the like are displayed in characters in an upper area of the display screen. Level 2 is a simple figure display mode in which a simple figure of a congestion monitoring road is drawn, and information such as traffic congestion and obstacles is displayed on the simple figure.
Level 3 is a map information display mode for displaying information such as traffic congestion, accidents and regulations on a map in real time. In addition to the functions using the VICS information, in addition to the above-described functions, when it is determined from the VICS information that a congestion has occurred on the guidance route, a function of automatically searching for a detour that avoids the congestion (a bypass route) Search function).
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ＶＩＣＳ情報にはＶＩ
ＣＳリンク（サービスリンク）毎にリンク旅行時間情報
が含まれている。したがって、このリンク旅行時間を用
いれば目的地まで最短時間で行ける経路を探索すること
ができる。しかし、現在は全リンクについてリンク旅行
時間情報が提供されておらず、幹線道路（高速、都市高
速、幹線その他）についてのみリンク旅行時間情報が提
供されているにすぎない。又、首都圏や大都市周辺等で
はリンク旅行時間情報が提供されつつあるが、地方では
まだリンク旅行時間情報が提供されるように整備されて
いない。The VICS information includes VI
Link travel time information is included for each CS link (service link). Therefore, if this link travel time is used, it is possible to search for a route that can reach the destination in the shortest time. However, at present, link travel time information is not provided for all links, and link travel time information is provided only for arterial roads (high speed, city expressway, arterial road, etc.). In addition, link travel time information is being provided in the metropolitan area and the vicinity of large cities, but it is not yet established so that link travel time information is provided in rural areas.
【０００５】このため、従来は、道路の種別（国道、県
道、高速道路等）とその平均速度の対応を予め固定値と
してもち、リンク旅行時間が提供されているエリア（サ
ービスエリア）では該リンク旅行時間を使用し、その他
のエリア（非サービスエリア）では道路の種別から求ま
る平均速度とリンク長から求まるリンク旅行時間を使用
し、目的地までの最短時間経路を探索するようにしてい
る。しかし、この方法ではサービスエリアにおいてサー
ビスリンクのみが探索対象になり、非サービスリンクが
探索対象にならない。このため、大回りの経路が探索さ
れる場合があり、真に最短時間の経路を探索できない問
題がある。そこで、サービスエリア内の非サービスリン
クの旅行時間を道路の種別に応じた平均速度とリンク長
から求め、該求めた非サービスリンクの旅行時間、並び
にＶＩＣＳ情報から得られるサービスリンクの旅行時間
を考慮して経路を探索する方法が提案されている。しか
し、この方法では、非サービスリンク周辺の混雑度（リ
ンク旅行時間）に関係無く、一律に該非サービスリンク
のリンク旅行時間を決定する。このため、経路として採
用した非サービスリンクが混雑している場合があり、真
に最短時間の経路を探索できない問題がある。[0005] For this reason, conventionally, the correspondence between the type of road (national road, prefectural road, expressway, etc.) and the average speed thereof is fixed as a fixed value in advance, and in an area (service area) where link travel time is provided, the link is used. In other areas (non-service areas), the average speed obtained from the type of road and the link travel time obtained from the link length are used, and the shortest route to the destination is searched for. However, in this method, only service links are searched in the service area, and non-service links are not searched. For this reason, there is a case where a large-scale route may be searched, and there is a problem that a route in a truly shortest time cannot be searched. Therefore, the travel time of the non-service link in the service area is obtained from the average speed and the link length according to the type of road, and the travel time of the obtained non-service link and the travel time of the service link obtained from the VICS information are considered. There has been proposed a method of searching for a route. However, in this method, the link travel time of the non-service link is determined uniformly regardless of the congestion degree (link travel time) around the non-service link. For this reason, the non-service link adopted as the route may be congested, and there is a problem that the route in the shortest time cannot be searched.
【０００６】以上から、本発明の目的はサービスエリア
内の非サービスリンクの旅行時間をサービスリンクの旅
行時間を考慮して決定することである。本発明の別の目
的は、周辺の混雑度（周辺サービスリンクの旅行）を考
慮して得られる非サービスリンクの旅行時間を含めて経
路探索して真に最短時間の経路を探索できるようにする
ことである。Accordingly, it is an object of the present invention to determine the travel time of a non-service link in a service area in consideration of the travel time of a service link. Another object of the present invention is to enable a route search including a travel time of a non-service link obtained in consideration of a degree of congestion in the surroundings (travel of a peripheral service link) to search for a route with the shortest time. That is.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的は本発明によれ
ば、外部より道路構成リンクのうちサービスリンクのリ
ンク旅行時間を受信し、該リンク旅行時間を用いて所望
地点までの所要時間が最短となるようにルート計算し、
得られたルートを地図上に表示するナビゲーション装置
における非サービスリンクのリンク旅行時間補間方法で
あり、外部よりサービスエリア毎に全サービスリンクの
リンク旅行時間を受信するステップ、各サービスエリア
をｎ区画に分割（ｎは１以上の整数）するステップ、区
画毎に、該区画内の全サービスリンクの総旅行時間と全
サービスリンクの総長を求めるステップ、総旅行時間と
総長より単位距離当りの平均リンク旅行時間を算出し、
該平均リンク旅行時間を該区画内の非サービスリンクの
単位距離当りのリンク旅行時間とするステップを備えた
リンク旅行時間補間方法により達成される。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, a link travel time of a service link among road constituent links is externally received, and the time required to reach a desired point is minimized using the link travel time. Calculate the route so that
A link travel time interpolation method for a non-service link in a navigation device that displays an obtained route on a map, wherein a link travel time for all service links is externally received for each service area, and each service area is divided into n sections. Dividing (n is an integer equal to or greater than 1), obtaining the total travel time of all service links and the total length of all service links in the section for each section, average link travel per unit distance based on the total travel time and total length Calculate the time,
This is achieved by a link travel time interpolation method comprising the step of making the average link travel time the link travel time per unit distance of a non-service link in the section.
【０００８】また、上記目的は本発明によれば、外部よ
り道路構成リンクのうちサービスリンクのリンク旅行時
間を受信し、該リンク旅行時間を用いて所望地点までの
所要時間が最短となるようにルート計算し、得られたル
ートを地図上に表示するナビゲーション装置における非
サービスリンクのリンク旅行時間補間方法において、外
部よりサービスリンクのリンク旅行時間を受信するステ
ップ、非サービスリンクと略平行で、該非サービスリン
クを挟む２つのサービスリンクを求めるステップ、各サ
ービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間Ｔ1，Ｔ2
を計算するステップ、前記各サービスリンクのリンク旅
行時間Ｔ1，Ｔ2の平均値を前記非サービスリンクの単位
距離当りのリンク旅行時間とするステップを備えたリン
ク旅行時間補間方法により達成される。[0008] Further, according to the present invention, a link travel time of a service link among road constituent links is externally received, and the time required to reach a desired point is minimized using the link travel time. In a method of interpolating a non-service link in a navigation device that calculates a route and displays the obtained route on a map, a step of externally receiving a link travel time of a service link from an external device; A step of obtaining two service links sandwiching the service link; link travel times T 1 and T 2 per unit distance of each service link;
, And using the average value of the link travel times T 1 and T 2 of the service links as the link travel time per unit distance of the non-service link.
【０００９】更に、上記目的は本発明によれば、外部よ
り道路構成リンクのうちサービスリンクのリンク旅行時
間を受信し、該リンク旅行時間を用いて所望地点までの
所要時間が最短となるようにルート計算し、得られたル
ートを地図上に表示するナビゲーション装置におけるサ
ービスリンクのリンク旅行時間の補間方法において、外
部よりサービスリンクのリンク旅行時間を受信するステ
ップ、非サービスリンクから距離ｄにあり、該非サービ
スリンクと略平行のサービスリンクを求めるステップ、
該サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間を計
算するステップ、前記サービスリンクのリンク旅行時間
に前記距離の反比例係数を乗算して得られた値を前記非
サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間とする
ステップを備えたリンク旅行時間補間方法により達成さ
れる。Further, according to the present invention, according to the present invention, a link travel time of a service link among road constituent links is received from the outside, and the time required to reach a desired point is minimized using the link travel time. Calculating a route and displaying the obtained route on a map in a method of interpolating a link travel time of a service link in a navigation device, receiving a link travel time of a service link from the outside, at a distance d from a non-service link; Obtaining a service link substantially parallel to the non-service link;
Calculating a link travel time per unit distance of the service link; multiplying the link travel time of the service link by an inverse proportionality coefficient of the distance to obtain a link travel time per unit distance of the non-service link; This is achieved by a link travel time interpolation method comprising the steps of:
【００１０】[0010]
（ａ）ナビゲーション装置の全体の構成 図１は本発明のリンク旅行時間補間機能を備えたナビゲ
ーション装置の構成図であり、１はナビゲーション制御
装置、２はリモコン、３はディスプレイ装置（カラーモ
ニター）、４は地図情報を記憶する記録媒体（ＣＤ−Ｒ
ＯＭ）、５はマルチビームアンテナ、６はＧＰＳ受信
機、７は道路交通情報通信システムセンター（ＶＩＣＳ
センター）から送られてくる道路交通情報を受信する道
路交通情報受信機、８は自立航法用センサ，９はオーデ
ィオ部である。自立航法センサ８は、車両回転角度を検
出する振動ジャイロ等の相対方位センサ（角度センサ）
８ａ、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離セ
ンサ８ｂを備えている。(A) Overall Configuration of Navigation Device FIG. 1 is a configuration diagram of a navigation device having a link travel time interpolation function according to the present invention, wherein 1 is a navigation control device, 2 is a remote controller, 3 is a display device (color monitor), 4 is a recording medium (CD-R) for storing map information.
OM), 5 is a multi-beam antenna, 6 is a GPS receiver, 7 is a Road Traffic Information and Communication System Center (VICS)
A road traffic information receiver for receiving road traffic information transmitted from the center), a sensor 8 for self-contained navigation, and an audio unit 9. The self-contained navigation sensor 8 is a relative azimuth sensor (angle sensor) such as a vibrating gyroscope that detects a vehicle rotation angle.
8a, and a distance sensor 8b that generates one pulse for each predetermined traveling distance.
【００１１】ナビゲーション制御装置１において、１１
は地図読出制御部であり、ジョイスティックキーや地
図の縮小／拡大キー等で地図の移動操作や地図選択操作
がなされた時にフォーカス位置（画面中心の経緯度位
置）を計算すると共に、自車位置あるいはフォーカス
位置等に基づいてＣＤ−ＲＯＭ４より所定の地図情報を
読み出すものである。１２はＣＤ−ＲＯＭから読み出さ
れた地図情報を記憶する地図バッファである。地図バッ
ファには地図スクロールができるように自車位置あるい
はフォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図
情報、例えば３×３ユニットの地図情報が読み出され
る。１３は地図描画部であり、地図バッファ１２に記憶
された地図情報を用いて地図画像を発生するもの、１４
は地図画像を記憶するＶＲＡＭ、１５は画面中心位置
（自車位置、フォーカス位置）に基づいてＶＲＡＭ１４
より切り出す１画面分の位置を変えて自車位置の移動あ
るいはフォーカス移動に従って地図をスクロール表示す
る読出制御部である。In the navigation control device 1, 11
Is a map readout control unit, which calculates a focus position (coordinate and latitude position at the center of the screen) when a map movement operation or a map selection operation is performed using a joystick key, a map reduction / enlargement key, etc. It reads predetermined map information from the CD-ROM 4 based on the focus position and the like. Reference numeral 12 denotes a map buffer for storing map information read from the CD-ROM. A plurality of map information (a plurality of units) around the own vehicle position or the focus position, for example, map information of 3 × 3 units is read out to the map buffer so that the map can be scrolled. Reference numeral 13 denotes a map drawing unit which generates a map image using map information stored in the map buffer 12.
Is a VRAM for storing a map image, and 15 is a VRAM 14 based on a screen center position (own vehicle position, focus position).
This is a readout control unit that changes the position of one screen to be cut out and scrolls and displays the map according to the movement of the vehicle position or the focus movement.
【００１２】１６は接近中交差点における案内をディス
プレイ画像及び音声で行う交差点案内部であり、実際の
経路誘導時に、自車が接近中交差点より所定距離内に接
近した時、該交差点案内図（交差点拡大図、行先、進行
方向矢印）をディスプレイ画面に表示すると共に進行方
向を音声で案内する。１７はリモコンの操作に応じてた
信号を受信して各部に指示するリモコン制御部、１８は
ＧＰＳ受信機からのＧＰＳデータを記憶するＧＰＳデー
タ記憶部、１９は自立航法センサ出力に基づいて自車位
置（推定車両位置）、車両方位を計算する車両位置・方
位計算部、２０はマップマッチング制御部であり、地図
バッファ１２に読み出されている地図情報と推定車両位
置、車両方位を用いて所定走行距離（たとえば１０ｍ）
毎に投影法によるマップマッチング処理を行って自車位
置を走行道路上に位置修正する。マップマッチング制御
部２０は、車両位置を所定道路上に位置修正した時、該
道路が誘導経路を構成していない場合には、車両が誘導
経路から外れたものとみなしてオフルート信号を出力す
る。Reference numeral 16 denotes an intersection guide unit which provides guidance at an approaching intersection by a display image and a voice. When an own vehicle approaches within a predetermined distance from the approaching intersection during actual route guidance, the intersection guide map (intersection guide) is displayed. (Enlarged view, destination, travel direction arrow) are displayed on the display screen and the travel direction is guided by voice. Reference numeral 17 denotes a remote control unit which receives signals corresponding to the operation of the remote controller and instructs each unit, 18 denotes a GPS data storage unit which stores GPS data from a GPS receiver, and 19 denotes a vehicle based on an output of a self-contained navigation sensor. A position (estimated vehicle position) and a vehicle position / azimuth calculation unit for calculating a vehicle direction, and a map matching control unit 20 uses the map information read into the map buffer 12, the estimated vehicle position, and the vehicle direction to determine the position. Traveling distance (for example, 10m)
A map matching process by the projection method is performed every time, and the position of the own vehicle is corrected on the traveling road. When the vehicle position is corrected on a predetermined road and the road does not form a guidance route, the map matching control unit 20 outputs an off-route signal assuming that the vehicle has deviated from the guidance route. .
【００１３】２１は誘導経路制御部であり、入力された
出発地から目的地までの誘導経路の計算処理、車両が誘
導経路より外れた時、経路の探索処理（オートリルート
処理）を行うもの、２２は誘導経路を記憶する誘導経路
メモリ、２３は誘導経路描画部であり、走行時、誘導経
路メモリ２２より誘導経路情報（ノード列）を読み出し
て地図上に描画するもの、２４は各種メニュー画面（操
作画面）を表示する操作画面発生部、２５は画像合成部
である。２６は道路交通情報解析部であり、サービスエ
リア内の非サービスリンクのリンク旅行時間を算出して
記憶する。道路交通情報通信システムセンター（ＶＩＣ
Ｓセンター）は、エリアを1.854Km2のサービスエリア
（２次メッシュ）毎に区分し、各メッシュの道路交通情
報を順に送信する。１つのメッシュの道路交通情報（Ｖ
ＩＣＳ情報）は、 メッシュの座標、 メッシュ内の各リンクのリンク旅行時間、 メッシュ内の各リンクの渋滞位置／渋滞距離、 渋滞度の程度(渋滞なし/混雑/渋滞の別) 道路種別 等を含んでいる。A guide route control unit 21 performs a process of calculating a guide route from the input departure point to the destination and a process of searching for a route (automatic reroute process) when a vehicle deviates from the guide route. 22 is a guidance route memory for storing guidance routes, 23 is a guidance route drawing unit, which reads out guidance route information (node row) from the guidance route memory 22 and draws it on a map during traveling, and 24 denotes various menu screens An operation screen generation unit for displaying (operation screen) 25 is an image synthesis unit. Reference numeral 26 denotes a road traffic information analysis unit which calculates and stores a link travel time of a non-service link in a service area. Road Traffic Information and Communication System Center (VIC
S Center), the area was divided into each service area of 1.854Km 2 (2 mesh), to send the road traffic information of each mesh in order. One mesh of road traffic information (V
ICS information) includes mesh coordinates, link travel time of each link in the mesh, congestion position / congestion distance of each link in the mesh, degree of congestion (no congestion / congestion / congestion), road type, etc. In.
【００１４】（ｂ）第１の非サービスリンクの旅行時間
計算処理 図２は本発明の第１の非サービスリンクのリンク旅行時
間計算処理フローであり、サービスエリア（メッシュ）
内の全サービスリンクの単位距離当りの平均リンク旅行
時間を算出し、該旅行時間を非サービスリンクの単位距
離当りのリンク旅行時間として、非サービスリンクのリ
ンク旅行時間を算出するものである。目的地の設定後
（ステップ１０１）、道路交通情報解析部２６は道路交
通情報受信機７よりＶＩＣＳ情報を受信してメモリに記
憶する（ステップ１０２）。ついで、道路交通情報解析
部２６は対象メッシュ内の全サービスリンクのリンク旅
行時間を加算してトータルのリンク旅行時間Ｔを算出す
ると共に（ステップ１０３）、メッシュ内の全サービス
リンクの合計距離Ｌを取得する（ステップ１０４）。
尚、合計距離Ｌは、道路交通情報に含ませることもでき
るし、あるいは、予めメッシュとリンク合計距離との対
応をデータベース化して持たせておくことにより求める
ことができる。(B) First Non-Service Link Travel Time Calculation Process FIG. 2 is a flow chart of a first non-service link link travel time calculation process according to the present invention, and shows a service area (mesh).
Calculate the average link travel time per unit distance of all the service links within, and use the travel time as the link travel time per unit distance of the non-service link to calculate the link travel time of the non-service link. After setting the destination (step 101), the road traffic information analysis unit 26 receives the VICS information from the road traffic information receiver 7 and stores it in the memory (step 102). Next, the road traffic information analysis unit 26 calculates the total link travel time T by adding the link travel times of all the service links in the target mesh (step 103), and calculates the total distance L of all the service links in the mesh. Acquire (Step 104).
The total distance L can be included in the road traffic information, or can be obtained by previously storing a correspondence between the mesh and the link total distance in a database.
【００１５】ついで、道路交通情報解析部２６は、次式 Ｔ／Ｌ→Ｔａ により、全サービスリンクの単位距離当りの平均旅行時
間Ｔａを計算し（ステップ１０５）、この旅行時間Ｔａ
を対象メッシュ内の非サービスリンクの単位距離当りの
リンク旅行時間とみなす（ステップ１０６）。ついで、
全メッシュ（サービスエリア）について上記の処理を完
了したかチェックし（ステップ１０７）、完了してなけ
ればステップ１０３以降の処理を繰り返えす。完了して
いれば、誘導経路制御部２１はサービスリンクおよび非
サービスリンクの旅行時間を考慮して経路探索を行う
（ステップ１０８）。すなわち、誘導経路制御部２１は
ＶＩＣＳ情報に含まれるサービスリンクのリンク旅行時
間および上記計算した非サービスリンクの旅行時間（＝
Ｔａ×リンク長）を用いて目的地までの所要時間が最短
となるように経路探索し、得られた経路をディスプレイ
画面の地図上に表示する。Next, the road traffic information analysis unit 26 calculates the average travel time Ta per unit distance of all service links by the following equation T / L → Ta (step 105), and calculates the travel time Ta.
Is regarded as the link travel time per unit distance of the non-service link in the target mesh (step 106). Then
It is checked whether the above processing has been completed for all the meshes (service areas) (step 107). If not, the processing from step 103 onward is repeated. If completed, the guide route control unit 21 performs a route search in consideration of the travel time of the service link and the non-service link (step 108). That is, the guide route control unit 21 determines the link travel time of the service link included in the VICS information and the travel time of the calculated non-service link (=
A route search is performed using (Ta × link length) so as to minimize the time required to reach the destination, and the obtained route is displayed on a map on a display screen.
【００１６】以上では目的地を入力した場合であるが、
オートリルートする場合、設定ポイントを迂回する場合
等にも適用できるものである。以上では、メッシュ（サ
ービスエリア）内の全サービスリンクの単位時間当りの
平均旅行時間を算出し、該時間を非サービスリンクの単
位時間当りのリンク旅行時間とした。しかし、メッシュ
は広いため、メッシュ内のある場所は渋滞していないが
別の場所は渋滞しているということがある。そこで、メ
ッシュを複数の区画に分割し、各区画毎に該区画内の全
サービスリンクの単位時間当りの平均旅行時間を算出
し、該時間を該区画内の非サービスリンクの単位時間当
りのリンク旅行時間とする。このようにすれば、より高
精度に非サービスリンクの旅行時間を推定することがで
きる。以上では、全メッシュの非サービスリンクの旅行
時間を求めるようにした場合であるが、相当の計算時間
が必要になる。そこで、出発地から目的地方向のメッシ
ュにのみ限定するなど適宜の方法により計算対象のメッ
シュ数を少なくすることもできる。たとえば、従来方法
により経路探索し、すなわちサービスエリアではＶＩＣ
Ｓ情報に含まれるリンク旅行時間を使用し、非サービス
エリアでは道路の種別から求まる平均速度とリンク長か
ら求まるリンク旅行時間を使用して目的地までの最短時
間経路を探索し、しかる後、該経路が属するメッシュに
ついて図２の処理により経路探索する。The above is a case where a destination is input.
The present invention can be applied to a case where an auto reroute is performed and a case where a set point is bypassed. In the above, the average travel time per unit time of all the service links in the mesh (service area) was calculated, and this time was set as the link travel time per unit time of the non-service link. However, since the mesh is large, there may be a case where traffic is not congested in one place in the mesh but congested in another place. Therefore, the mesh is divided into a plurality of sections, the average travel time per unit time of all service links in the section is calculated for each section, and the time is calculated as the number of links of the non-service links in the section per unit time. Travel time. This makes it possible to estimate the travel time of the non-service link with higher accuracy. In the above, the travel time of the non-service link of all meshes is obtained, but a considerable calculation time is required. Therefore, the number of meshes to be calculated can be reduced by an appropriate method such as limiting only to the mesh from the departure point to the destination. For example, route search is performed by a conventional method, that is, VIC is
In the non-service area, the shortest route to the destination is searched using the link travel time obtained from the link speed and the average speed obtained from the type of road, using the link travel time included in the S information. A route search is performed for the mesh to which the route belongs by the processing of FIG.
【００１７】（ｃ）第２の非サービスリンクの旅行時間
計算処理 図３は本発明の第２の非サービスリンクのリンク旅行時
間計算処理フロー、図４はリンク旅行時間計算処理の説
明図である。目的地の設定後（ステップ２０１）、道路
交通情報解析部２６は道路交通情報受信機７よりＶＩＣ
Ｓ情報を受信する（ステップ２０２）。ついで、道路交
通情報解析部２６は非サービスリンク５１（図４（ａ）
参照）から設定距離内に存在し、かつ、非サービスリン
ク５１と略平行で、該非サービスリンクを挟む２つのサ
ービスリンク５２ａ，５２ｂが存在するかチェックする
（ステップ２０３）。なお、略平行とは２つの対象リン
クのなす角度θ1，θ2が設定角度θs以下の場合、対象
リンク５１，５２ａ；５１，５２ｂは略平行であるとい
う。存在しなければ、非サービスリンク５１は渋滞して
いないものとみなし、非サービスリンクの道路種別に応
じた平均速度とリンク長よりリンク旅行時間Ｔを計算し
て記憶する（ステップ２０４、２０５）。(C) Second Non-Service Link Travel Time Calculation Process FIG. 3 is a flow chart of a second non-service link link travel time calculation process according to the present invention, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the link travel time calculation process. . After setting the destination (step 201), the road traffic information analysis unit 26 sends the VIC from the road traffic information receiver 7.
The S information is received (Step 202). Next, the road traffic information analysis unit 26 outputs the non-service link 51 (FIG. 4A).
It is checked whether there are two service links 52a and 52b that are within a set distance from the reference link and are substantially parallel to the non-service link 51 and sandwich the non-service link (step 203). In addition, the term “substantially parallel” means that when the angles θ 1 and θ 2 between the two target links are equal to or smaller than the set angle θs, the target links 51 and 52a; 51 and 52b are substantially parallel. If not, the non-service link 51 is regarded as not congested, and the link travel time T is calculated and stored from the average speed and the link length according to the road type of the non-service link (steps 204 and 205).
【００１８】一方、非サービスリンクを挟む略平行な２
つのサービスリンクが存在すれば、各サービスリンクの
単位距離当りのリンク旅行時間Ｔ1，Ｔ2を計算する。す
なわち、各サービスリンクのリンク旅行時間をＸ1，
Ｘ2、各サービスリンクのリンク長をＤ1，Ｄ2とすれ
ば、次式 Ｘ1／Ｄ1→Ｔ1，Ｘ2／Ｄ2→Ｔ2 により、各サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行
時間Ｔ1，Ｔ2を計算する（ステップ２０６）。ついで、
非サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間Ｔa
を次式 （Ｔ1＋Ｔ2）／２→Ｔa により演算し(ステップ２０７）、このリンク旅行時間
Ｔaを用いて非サービスリンクのリンク旅行時間Ｔを次
式 Ｔa・Ｄ→Ｔ により算出して記憶する（ステップ２０８）。但し、Ｄ
は非サービスリンクの長さである。On the other hand, two substantially parallel
If there are two service links, the link travel times T 1 and T 2 per unit distance of each service link are calculated. That is, the link travel time of each service link is X 1 ,
X 2 , assuming that the link length of each service link is D 1 , D 2 , the link travel per unit distance of each service link is given by the following equation: X 1 / D 1 → T 1 , X 2 / D 2 → T 2 Times T 1 and T 2 are calculated (step 206). Then
Link travel time Ta per unit distance of non-service links
Is calculated by the following equation (T 1 + T 2 ) / 2 → Ta (step 207), and the link travel time T of the non-service link is calculated and stored by the following equation Ta · D → T using the link travel time Ta. (Step 208). Where D
Is the length of the non-service link.
【００１９】ついで、全非サービスリンクについて以上
の処理を完了したかチェックし（ステップ２０９）、完
了してなければステップ２０３以降の処理を繰り返え
す。完了していれば、誘導経路制御部２１はサービスリ
ンクおよび非サービスリンクの旅行時間を考慮して経路
探索を行う（ステップ２１０）。すなわち、誘導経路制
御部２１はＶＩＣＳ情報に含まれるサービスリンクのリ
ンク旅行時間および上記計算した非サービスリンクの旅
行時間Ｔを用いて目的地までの所要時間が最短となるよ
うに経路探索し、得られた経路をディスプレイ画面の地
図上に識別可能に表示する。Next, it is checked whether or not the above processing has been completed for all the non-service links (step 209). If not, the processing from step 203 onward is repeated. If completed, the guide route control unit 21 performs a route search in consideration of the travel time of the service link and the non-service link (step 210). That is, the guide route control unit 21 searches for a route using the link travel time of the service link and the travel time T of the non-service link included in the VICS information so that the time required to reach the destination is the shortest. The determined route is identifiably displayed on the map on the display screen.
【００２０】以上では目的地を入力した場合であるが、
オートリルートする場合、設定ポイントを迂回する場合
等にも適用できるものである。以上では、全非サービス
リンクの旅行時間を求めるようにした場合であるが、相
当の計算時間が必要になる。そこで、出発地から目的地
方向のメッシュ内の非サービスリンクにのみ限定するな
どの適宜の方法により計算対象の非サービスリンク数を
少なくする。The above is a case where the destination is input.
The present invention can be applied to a case where an auto reroute is performed and a case where a set point is bypassed. In the above, the travel time of all the non-service links is determined, but a considerable calculation time is required. Therefore, the number of non-service links to be calculated is reduced by an appropriate method such as limiting only to non-service links in the mesh from the departure point to the destination.
【００２１】（ｄ）第３の非サービスリンクの旅行時間
計算処理 図５は本発明の第３の非サービスリンクのリンク旅行時
間計算処理フローである。目的地の設定後（ステップ３
０１）、道路交通情報解析部２６は道路交通情報受信機
７よりＶＩＣＳ情報を受信する（ステップ３０２）。つ
いで、道路交通情報解析部２６は非サービスリンク６１
（図４（ｂ）参照）から設定距離内に存在し、かつ、非
サービスリンク６１と略平行なサービスリンク６２が存
在するかチェックする（ステップ３０３）。略平行とは
２つの対象リンクのなす角度θ1が設定角度θs以下の場
合、対象リンク６１，６２は略平行であるという。存在
しなければ、非サービスリンク６１は渋滞していないも
のとみなし、非サービスリンクの道路種別に応じた平均
速度とリンク長よりリンク旅行時間Ｔを計算して記憶す
る（ステップ３０４、３０５）。(D) Third Non-Service Link Travel Time Calculation Process FIG. 5 is a flowchart of a third non-service link link travel time calculation process according to the present invention. After setting the destination (Step 3
01), the road traffic information analysis unit 26 receives the VICS information from the road traffic information receiver 7 (Step 302). Next, the road traffic information analysis unit 26 outputs the non-service link 61.
It is checked whether there is a service link 62 existing within the set distance from (see FIG. 4B) and substantially parallel to the non-service link 61 (step 303). If substantially parallel angle theta 1 of the two target link is less than the set angle [theta] s, as the target link 61, 62 are substantially parallel. If it does not exist, the non-service link 61 is regarded as not congested, and the link travel time T is calculated and stored from the average speed and the link length according to the road type of the non-service link (steps 304 and 305).
【００２２】一方、非サービスリンクに略平行なサービ
スリンクが設定距離内に存在すれば、サービスリンクの
単位距離当りのリンク旅行時間Ｔ1を計算する。すなわ
ち、サービスリンクのリンク旅行時間をＸ1、サービス
リンクのリンク長をＤ1とすれば、次式 Ｘ1／Ｄ1→Ｔ1 により、サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時
間Ｔ1を計算する（ステップ３０６）。ついで、非サー
ビスリンクのリンク旅行時間Ｔを次式 Ｔ＝Ｔ1・Ｄ・（ｋ／ｄ） により、計算して記憶する（ステップ３０７）。なお、
Ｄは非サービスリンクのリンク長、ｄは非サービスリン
クとサービスリンク間の距離、ｋは定数である。すなわ
ち、サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間Ｔ
1に距離の反比例係数（ｋ／ｄ）を乗算して得られた値
を前記非サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時
間とし、リンク長Ｄを乗算して非サービスリンクのリン
ク旅行時間Ｔを計算する。On the other hand, if a service link substantially parallel to the non-service link exists within the set distance, the link travel time T 1 per unit distance of the service link is calculated. That is, if the link travel time of the service link is X 1 and the link length of the service link is D 1 , the link travel time T 1 per unit distance of the service link is calculated by the following equation: X 1 / D 1 → T 1 (Step 306). Next, the link travel time T of the non-service link is calculated and stored by the following equation: T = T 1 · D · (k / d) (step 307). In addition,
D is the link length of the non-service link, d is the distance between the non-service link and the service link, and k is a constant. That is, the link travel time T per unit distance of the service link
The value obtained by multiplying 1 by the inverse proportional coefficient of distance (k / d) is defined as the link travel time per unit distance of the non-service link, and the link travel time T of the non-service link is multiplied by the link length D. calculate.
【００２３】ついで、全非サービスリンクについて以上
の処理を完了したかチェックし（ステップ３０８）、完
了してなければステップ３０３以降の処理を繰り返え
す。完了していれば、誘導経路制御部２１はサービスリ
ンク、非サービスリンクの旅行時間を考慮して経路探索
を行う（ステップ３０９）。すなわち、誘導経路制御部
２１はＶＩＣＳ情報に含まれるサービスリンクのリンク
旅行時間および上記計算した非サービスリンクの旅行時
間Ｔを用いて目的地までの所要時間が最短となるように
経路探索し、得られた経路をディスプレイ画面の地図上
に表示する。以上では目的地を入力した場合であるが、
オートリルートする場合、設定ポイントを迂回する場合
等にも適用できるものである。Next, it is checked whether the above processing has been completed for all the non-service links (step 308), and if not completed, the processing from step 303 onward is repeated. If completed, the guide route control unit 21 performs a route search in consideration of the travel time of the service link and the non-service link (step 309). That is, the guide route control unit 21 searches for a route using the link travel time of the service link and the travel time T of the non-service link included in the VICS information so that the time required to reach the destination is the shortest. The route is displayed on the map on the display screen. The above is the case where the destination is entered,
The present invention can be applied to a case where an auto reroute is performed and a case where a set point is bypassed.
【００２４】以上では、全非サービスリンクの旅行時間
を求めるようにした場合であるが、相当の計算時間が必
要になる。そこで、出発地から目的地方向のメッシュ内
の非サービスリンクにのみ限定するなどの適宜の方法に
より計算対象の非サービスリンク数を少なくする。以
上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の
範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能で
あり、本発明はこれらを排除するものではない。In the above, the travel time of all the non-service links is determined, but a considerable amount of calculation time is required. Therefore, the number of non-service links to be calculated is reduced by an appropriate method such as limiting only to non-service links in the mesh from the departure point to the destination. As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments. However, the present invention can be variously modified in accordance with the gist of the present invention described in the claims, and the present invention does not exclude these.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上本発明によれば、(1) 外部よりサー
ビスエリア毎に全サービスリンクのリンク旅行時間を受
信し、各サービスエリアをｎ区画に分割し（ｎは１以上
の整数）、区画毎に、該区画内の全サービスリンクの総
旅行時間と全サービスリンクの総長を求め、総旅行時間
と総長より単位距離当りの平均リンク旅行時間を算出
し、該平均リンク旅行時間を該区画内の非サービスリン
クの単位距離当りのリンク旅行時間としたから、あるい
は、(2) 外部よりサービスリンクのリンク旅行時間を受
信し、非サービスリンクと略平行で、該非サービスリン
クを挟む２つのサービスリンクを求め、各サービスリン
クの単位距離当りのリンク旅行時間Ｔ1，Ｔ2を計算し、
前記各サービスリンクのリンク旅行時間Ｔ1，Ｔ2の平均
値を前記非サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行
時間としたから、あるいは、(3) 外部よりサービスリン
クのリンク旅行時間を受信し、非サービスリンクから距
離ｄにあり、該非サービスリンクと略平行のサービスリ
ンクを求め、該サービスリンクの単位距離当りのリンク
旅行時間を計算し、前記サービスリンクのリンク旅行時
間に前記距離の反比例係数を乗算して得られた値を前記
非サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間とし
たから、サービスエリア内の非サービスリンクの旅行時
間をサービスリンクの旅行時間を考慮して決定すること
ができる。又、本発明によれば、周辺の混雑度(サービ
スリンクの旅行時間)を考慮して得られる非サービスリ
ンクの旅行時間を含めて経路探索ができ、真に最短時間
の経路を探索することができる。As described above, according to the present invention, (1) link travel times of all service links are received from outside for each service area, and each service area is divided into n sections (n is an integer of 1 or more); For each section, the total travel time of all service links and the total length of all service links in the section are determined, the average link travel time per unit distance is calculated from the total travel time and the total length, and the average link travel time is calculated for the section. Or (2) two services that receive the link travel time of the service link from the outside and are substantially parallel to the non-service link and sandwich the non-service link. The link is calculated, and the link travel time T 1 , T 2 per unit distance of each service link is calculated,
Since the average value of the link travel times T 1 and T 2 of each service link is set as the link travel time per unit distance of the non-service link, or (3) receiving the link travel time of the service link from outside, A service link that is located at a distance d from the non-service link and is substantially parallel to the non-service link is calculated, a link travel time per unit distance of the service link is calculated, and an inverse proportional coefficient of the distance is calculated as the link travel time of the service link. Since the value obtained by the multiplication is used as the link travel time per unit distance of the non-service link, the travel time of the non-service link in the service area can be determined in consideration of the travel time of the service link. Further, according to the present invention, it is possible to perform a route search including a travel time of a non-service link obtained in consideration of a degree of congestion of the surrounding area (a travel time of a service link), and to search for a route with a truly shortest time. it can.
【図１】本発明のナビゲーション装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a navigation device of the present invention.
【図２】第１の非サービスリンクのリンク旅行時間計算
処理フローである。FIG. 2 is a link travel time calculation processing flow of a first non-service link.
【図３】第２の非サービスリンクのリンク旅行時間計算
処理フローである。FIG. 3 is a link travel time calculation processing flow of a second non-service link.
【図４】非サービスリンクのリンク旅行時間計算処理の
説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a link travel time calculation process of a non-service link.
【図５】第３の非サービスリンクのリンク旅行時間計算
処理フローである。FIG. 5 is a link travel time calculation processing flow of a third non-service link.
１・・ナビゲーション制御装置 ７ ・・道路交通情報受信機 ２１″・・誘導経路制御部 ２６・・道路交通情報解析部 1. Navigation control device 7. Road traffic information receiver 21 ″ Guidance route control unit 26 Road traffic information analysis unit
Claims (3)
リンクのリンク旅行時間を受信し、該リンク旅行時間を
用いて所望地点までの所要時間が最短となるようにルー
ト計算し、得られたルートを地図上に表示するナビゲー
ション装置における非サービスリンクのリンク旅行時間
補間方法において、 外部よりサービスエリア毎に全サービスリンクのリンク
旅行時間を受信し、 各サービスエリアをｎ区画に分割し（ｎは１以上の整
数）、 区画毎に、該区画内の全サービスリンクの総旅行時間と
全サービスリンクの総長を求め、 総旅行時間と総長より単位距離当りの平均リンク旅行時
間を算出し、該平均リンク旅行時間を該区画内の非サー
ビスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間とすること
を特徴とするリンク旅行時間の補間方法。1. A link travel time of a service link among road constituent links is received from the outside, a route is calculated using the link travel time so as to minimize a time required to a desired point, and the obtained route is calculated. In a link travel time interpolation method for a non-service link in a navigation device displayed on a map, a link travel time for all service links is received from outside for each service area, and each service area is divided into n sections (n is 1 or more). ), The total travel time of all service links and the total length of all service links in the section are calculated for each section, and the average link travel time per unit distance is calculated from the total travel time and the total length. A link travel time interpolation method, wherein the time is a link travel time per unit distance of a non-service link in the section.
リンクのリンク旅行時間を受信し、該リンク旅行時間を
用いて所望地点までの所要時間が最短となるようにルー
ト計算し、得られたルートを地図上に表示するナビゲー
ション装置における非サービスリンクのリンク旅行時間
補間方法において、 外部よりサービスリンクのリンク旅行時間を受信し、 非サービスリンクと略平行で、該非サービスリンクを挟
む２つのサービスリンクを求め、 各サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間
Ｔ1，Ｔ2を計算し、 前記各サービスリンクのリンク旅行時間Ｔ1，Ｔ2の平均
値を前記非サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行
時間とすることを特徴とするリンク旅行時間の補間方
法。2. A link travel time of a service link among road constituent links is received from the outside, a route is calculated using the link travel time so as to minimize a time required to a desired point, and the obtained route is calculated. In a link travel time interpolation method of a non-service link in a navigation device displayed on a map, a link travel time of a service link is received from outside, and two service links sandwiching the non-service link are obtained substantially in parallel with the non-service link. Calculate the link travel times T 1 , T 2 per unit distance of each service link, and calculate the average value of the link travel times T 1 , T 2 of each service link, the link travel time per unit distance of the non-service link. A link travel time interpolation method.
リンクのリンク旅行時間を受信し、該リンク旅行時間を
用いて所望地点までの所要時間が最短となるようにルー
ト計算し、得られたルートを地図上に表示するナビゲー
ション装置における非サービスリンクのリンク旅行時間
の補間方法において、 外部よりサービスリンクのリンク旅行時間を受信し、 非サービスリンクから距離ｄにあり、該非サービスリン
クと略平行のサービスリンクを求め、 該サービスリンクの単位距離当りのリンク旅行時間を計
算し、 前記サービスリンクのリンク旅行時間に前記距離の反比
例係数を乗算して得られた値を前記非サービスリンクの
単位距離当りのリンク旅行時間とすることを特徴とする
リンク旅行時間の補間方法。3. A link travel time of a service link among road constituent links is received from the outside, a route is calculated using the link travel time so as to minimize a time required to a desired point, and the obtained route is calculated. A method of interpolating a link travel time of a non-service link in a navigation device displayed on a map, comprising: receiving a link travel time of a service link from an outside, a service link located at a distance d from the non-service link and substantially parallel to the non-service link; The link travel time per unit distance of the service link is calculated, and the value obtained by multiplying the link travel time of the service link by the inverse proportional coefficient of the distance is calculated as the link per unit distance of the non-service link. A link travel time interpolation method characterized by using travel time.
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|---|---|---|---|
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