JPH11245641A

JPH11245641A - 車両のロール制御装置

Info

Publication number: JPH11245641A
Application number: JP6956798A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Inagaki; 泰弘稲垣; Kenji Kitamura; 健司北村; Noboru Yoshida; 昇吉田; Takashi Kuniyasu; 高志国保
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 1998-03-04
Filing date: 1998-03-04
Publication date: 1999-09-14

Abstract

(57)【要約】【課題】ロール制御によって高速旋回時の乗心地が悪
化することを防止可能にする。【解決手段】車両が走行中に受ける横方向重力加速度
を検出する横方向重力加速度検出手段１１と、この横方
向重力加速度検出手段１により検出された横方向重力加
速度またはその推定値が予め設定されたしきい値を超え
たとき、車両のロールを抑える方向にショックアブソー
バの減衰力を切換制御する制御手段５とを備えると共
に、上記のしきい値を車速検出手段２により検出される
車速に応じて可変とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両に搭載され
たショックアブソーバの減衰力を調整することによっ
て、走行中に発生するロールを適切に制御する車両のロ
ール制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両においては、ばね下重量が
軽く、ばね上重量が重いほど、車両走行中における路面
から突き上げが小さく、乗心地が良いとされている。ま
た、この突き上げを吸収するために、図４に示すような
比較的コンプライアンスの大きいばねＳＰがばね上重量
Ｗ１およびばね下重量Ｗ２間に介装される。

【０００３】さらに、ばねＳＰの振動を適当な速さで抑
えて乗心地及び操安性を良くするために、その振動のエ
ネルギを吸収するショックアブソーバＳＡが、ばね上重
量Ｗ１およびばね下重量Ｗ２間に介装される。

【０００４】ところで、車両は、走行中に路面からの衝
撃や操舵による影響を受けて振動し、例えば、車体の進
行方向の中心線（軸線）のまわりに、例えば、図４の矢
印Ｈ方向に振動するロール（ローリング）を生じ、この
ローリングは、車両の上記のような操安性を悪化する。

【０００５】これに対し、上記ロールによる操安性を改
善するため、ショックアブソーバの減衰力を少なくとも
２段階に設定可能にしたものが提案されている。これ
は、通常は乗心地を重視して、減衰力をソフトに設定
し、一方、図５に示すように、車両の横方向重力加速度
ＬＧが所定のしきい値εＬＧを超えたときには（ステッ
プＳ１）、左右にあるショックアブソーバＳＡの一方の
減衰力をハードに制御し、他方をソフトに制御して（ス
テップＳ２）、発生したロールを適正レベルに抑えると
いうものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の車両のロール制御方法にあっては、車両の走行速
度や旋回半径の大きさに関係なく、車両の横方向重力加
速度ＬＧがしきい値εＬＧを超えたとき、直ちにショッ
クアブソーバＳＡの減衰力を切換えてロール制御を実行
することとしたため、僅かな舵角でも、車両の高速旋回
時にロール制御が実行されてしまい、この結果、旋回半
径の大きい高速道路を高速走行する場合のように、横方
向重力加速度の変化が殆どなく、しかも操安性に影響し
ないような走行モードのときでも、上記ロール制御が行
われてしまい、乗心地を悪化するという課題があった。

【０００７】この発明は、上記のような課題を解決する
ものであり、旋回半径が大きい高速道路を高速走行する
ような場合に、直ちにロール制御に入らないようにする
ことで、ショックアブソーバの減衰力の頻繁な切換えを
抑制でき、かかる高速旋回走行時の車両の乗心地の悪化
を確実に防止できる車両のロール制御装置を得ることを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１の発明にかかる車両のロール制御装置
は、車両に設けられてこの車両が走行中に受ける横方向
重力加速度を検出する横方向重力加速度検出手段と、こ
の横方向重力加速度検出手段により検出された横方向重
力加速度またはその推定値が予め設定されたしきい値を
超えたとき車両のロールを抑える方向にショックアブソ
ーバの減衰力を切換制御する制御手段とを備えて、車速
を検出する車速検出手段を設けると共に、上記のしきい
値を車速に応じて可変とするとしたものである。

【０００９】また、請求項２の発明にかかる車両のロー
ル制御装置は、しきい値を予め設定した低速の速度域で
は変化せずしてその速度域を超えるとき車速の上昇とと
もに漸増させるようにしたものである。

【００１０】また、請求項３の発明にかかる車両のロー
ル制御装置は、しきい値をマニュアル操作によって設定
可能にするしきい値設定スイッチを設けたものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
図について説明するが、図１は、この発明の車両のロー
ル制御装置を示すブロック接続図であり、これが車両に
設けられて走行中の車体に作用する横方向重力加速度を
検出する横方向重力加速度検出手段１および車速を検出
する車速検出手段２を有する。

【００１２】また、これらの横方向重力加速度検出手段
１および車速検出手段２は、これらの各検出出力にもと
づいて、ショックアブソーバ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ用
の各アクチュエータ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄの作動を制
御する制御手段としての制御装置５に接続されている。
なお、ここでは各ショックアブソーバ３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄが車体および各車軸間に設けられている。

【００１３】さらに、制御装置５には、マニュアル制御
およびオート制御切換用の切換スイッチ６と、後述のし
きい値をマニュアル操作によって外部設定可能にするし
きい値設定スイッチ７とが接続されている。なお、８
は、しきい値設定スイッチ７に接続されたノイズキャン
セル用のコンデンサである。

【００１４】また、上記制御装置５は、車両のロールを
抑制するための基準となる横方向重力加速度データをし
きい値として、予めメモリに記憶させてあり、走行中に
検出された横方向重力加速度がそのしきい値を超えたと
き、ロール制御出力を各アクチュエータ４ａから４ｄに
入力するように機能する。

【００１５】さらに、上記制御装置５は、しきい値を車
速に応じて変化するような特性に設定してある。すなわ
ち、図２に示すように、車速Ｖが設定車速（設定値）Ｖ
Ａとなるまでの低速の速度域では、しきい値εＬＧが予
め設定された一定レベルであるが、その設定車速ＶＡを
超える速度域では、しきい値εＬＧが例えば比例的に漸
増する特性とされている（指数的に漸増する特性として
もよい）。

【００１６】次に動作について、図３のフロー図を参照
しながら説明すると、まず、切換スイッチ６を開いてロ
ールのオート制御モードに設定する。いま、車両が走行
すると、直ちに横方向重力加速度検出手段１からは横方
向重力加速度信号が、一方、車速検出手段２からは、車
速信号がそれぞれ出力されて、制御装置５に入力され
る。

【００１７】制御装置では、車速が上記設定車速ＶＡ以
下であると判断した場合には（ステップＳ１１）、続い
て、検出された横方向重力加速度ＬＧが、上記設定され
た一定値のしきい値εＬＧを超えたか否かを判定し（ス
テップＳ１２）、このしきい値εＬＧを超えた場合に
は、上記特性に応じた最適のロール抑制制御を実行する
（ステップＳ１３）。

【００１８】一方、上記一定値のしきい値εＬＧを超え
ていない場合には、ロール抑制制御を実行しない。こう
することで、低速域での乗心地を良好に維持することが
できる。

【００１９】これに対し、車両が高速道路を大きく旋回
しながら高速走行する場合には、上記横方向重力加速度
検出手段１によって検出された横方向重力加速度ＬＧま
たはその推定値が略一定で大きく変化せず、また、操安
性への悪影響も少ない。

【００２０】この場合には、車速検出手段２によって検
出された現在の車速が設定車速ＶＡを超えたことを条件
に（ステップＳ１１）、制御装置５がその車速の変化に
応じて、図２に示すように、しきい値εＬＧを変化させ
る（ステップＳ１４）。

【００２１】このため、このしきい値を超えて横方向重
力加速度が大きく変化した場合には、ロールを抑える方
向に、各ショックアブソーバ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの
減衰力が調整されることになる（ステップＳ１３）。

【００２２】すなわち、この発明では、車速が高くなる
と、これに応じてしきい値εＬＧも高く設定されるた
め、旋回半径が大きく、かつ操安性への影響が少ない条
件下では横方向重力加速度が大きくても直ちにロール制
御が行われず、従って乗心地を悪化することはない。逆
に、操安性への影響が大きいレベルの横方向重力加速度
が発生した場合には、しきい値εＬＧを超えたことを条
件に、所期のロール制御が実行され、車両の安全な操安
性と乗心地を確保することができる。

【００２３】また、このようなしきい値の設定方法によ
れば、ロール制御動作による頻繁なアクチュエータの切
換えを抑制でき、高速道路での高速旋回時の乗心地が悪
化するのを防止できる。

【００２４】また、上記においては、ロールのオート制
御モードで、予めメモリに記憶させてあるしきい値を用
いて、ロール制御の自動切換を行う場合について説明し
たが上記切換スイッチ６を閉じて、制御装置５による制
御動作をロールのマニュアルモードに切換えるととも
に、しきい値設定スイッチ７をマニュアル操作すること
で、そのしきい値の大きさを任意のレベルに設定するこ
とにより、運転者の運転感覚や車両の種類などによっ
て、車速および横方向重力加速度に応じた最適のロール
制御を実現することができる。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、車両に設けられて、この車両が走行中に受ける横方
向重力加速度を検出する横方向重力加速度検出手段と、
この横方向重力加速度検出手段により検出された横方向
重力加速度またはその推定値が、予め設定されたしきい
値を超えたとき、車両のロールを抑える方向にショック
アブソーバの減衰力を切換制御する制御手段とを備え
て、上記のしきい値を車速検出手段により検出される車
速に応じて可変とするように構成したので、旋回半径が
大きい高速道路を高速走行しているような場合に、横方
向重力加速度が大きくても直ちにロール制御に入らない
ようにすることができ、これによりショックアブソーバ
の減衰力の頻繁な切換えを抑制でき、かかる高速旋回時
の乗心地の悪化を確実に防止できるという効果が得られ
る。

【００２６】また、請求項２の発明によれば、しきい値
を予め設定した低速の速度域では変化せずしてその速度
域を超えるとき車速の上昇とともに漸増させるようにし
たので、車両の設定速度以下での横方向重力加速度の大
きさに応じたショックアブソーバの減衰力調整により、
低速走行時の乗心地および操安性を最適に維持でき、一
方、車両の高速旋回走行時におけるショックアブソーバ
の減衰力の頻繁な切換えを確実に抑えて、乗心地を大幅
に改善できるという効果が得られる。

【００２７】また、請求項３の発明によれば、しきい値
をマニュアル操作によって設定可能にするしきい値設定
スイッチを設けたので、運転者自身の運転感覚や車両の
性質に合った車体ロール制御を任意に実施できるという
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態による車両のロール制
御装置を示すブロック接続図である。

【図２】図１における制御装置が持つしきい値−車速特
性を示す特性図である。

【図３】この発明によるロール制御手順を示すフロー図
である。

【図４】車両の一般的なロール制御機構を示す概念図で
ある。

【図５】従来のロール制御手順を示すフロー図である。

【符号の説明】

１横方向重力加速度検出手段２車速検出手段３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄショックアブソーバ５制御手段としての制御装置７しきい値設定スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者吉田昇東京都港区浜松町二丁目４番１号世界貿易センタービルカヤバ工業株式会社内 (72)発明者国保高志東京都港区浜松町二丁目４番１号世界貿易センタービルカヤバ工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に設けられてこの車両が走行中に受
ける横方向重力加速度を検出する横方向重力加速度検出
手段と、この横方向重力加速度検出手段により検出され
た横方向重力加速度またはその推定値が予め設定された
しきい値を超えたとき車両のロールを抑える方向にショ
ックアブソーバの減衰力を切換制御する制御手段とを備
えた車両のロール制御装置において、車速を検出する車
速検出手段を設けると共に、上記のしきい値を車速に応
じて可変としたことを特徴とする車両のロール制御装
置。
【請求項２】しきい値を予め設定した低速の速度域で
は変化せずしてその速度域を超えるとき車速の上昇とと
もに漸増させるようにしたことを特徴とする請求項１に
記載の車両のロール制御装置。
【請求項３】しきい値をマニュアル操作によって設定
可能にするしきい値設定スイッチが設けられていること
を特徴とする請求項１に記載の車両のロール制御装置。