JPH11222151A

JPH11222151A - 走行装置

Info

Publication number: JPH11222151A
Application number: JP2353598A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Marui; 康司圓井; Koji Hayakawa; 浩二早川; Toshinori Kawabata; 敏則川端
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-02-04
Filing date: 1998-02-04
Publication date: 1999-08-17

Abstract

(57)【要約】【課題】油圧ショベルのような装置本体の構造を大幅
に変更することなく付加的に設置することができ、昇降
車輪によって自走および操向を自由に行うことのできる
走行装置を提供する。【解決手段】装置本体１と、この装置本体１の前方に
配されその装置本体１に対して前輪（駆動輪）４を昇降
自在に支持する第１昇降フレーム３と、装置本体１の後
方に配されその装置本体１に対して後輪（自由回転輪）
９を昇降自在に支持する第２昇降フレーム６と、装置本
体１を操向させる操向機構（個別のモータ１０，１０）
とを備える構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置に関し、
より詳しくは昇降車輪によって装置本体を持ち上げて移
動をスピーディに行える走行装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の走行装置として、例えば
実開平３−８１１０９号公報に開示されているような軌
陸両用の作業車両が知られている。この公報に記載の装
置は、走行タイヤ付きの油圧ショベルに軌道走行用の車
輪を付設したものであって、この油圧ショベルにおける
走行フレームの前後端部にリンク機構を設けてそのリン
ク機構に軌道車輪を装着し、このリンク機構をリフトシ
リンダにて操作して軌道車輪を昇降させるように構成し
たものである。

【０００３】また、クローラと車輪とを備えた走行装置
の例としては、特開平７−２５７４４２号公報に開示さ
れているものがある。この公報に記載の走行装置におい
ては、クローラベルトの接地面と非接地面との間に車輪
を設け、この車輪を、クローラベルトの中央部に形成さ
れる開口部を通して昇降させることにより、クローラ走
行と車輪走行とを切り換えるように構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記前
者の公報に記載の軌陸両用車は、保線作業等のために軌
道上を走行することを目的とするものであり、操向機能
を有していない。したがって、この走行装置は、油圧シ
ョベルを路面上において自由に高速走行させるような用
途には使用することができない。

【０００５】一方、前記後者の公報に記載の走行装置に
おいては、クローラ走行と車輪走行とを切り換えること
が可能であるが、クローラに形成された開口部から車輪
を突出させるように構成されているために、クローラが
強度上弱くなるだけでなく、車輪の径が制限されて最低
地上高が小さくなってしまうという問題点がある。ま
た、この従来例のものでは、前輪と後輪とを一体のフレ
ームに取り付けてそのフレームをＸ型の昇降機構によっ
て昇降させる構成であるために、昇降機構が複雑で大き
なスペースが必要であるほか、左右のクローラを一体の
フレームで連結することができないので左右方向の剛性
が著しく弱くなってしまうという欠点がある。

【０００６】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたもので、例えば油圧ショベルのような装置本体の構
造を大幅に変更することなく付加的に設置することがで
き、昇降車輪によって自走および操向を自由に行うこと
のできる走行装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段および作用・効果】前述さ
れた目的を達成するために、本発明による走行装置は、
第１に、（ａ）装置本体、（ｂ）この装置本体の前方に
配されその装置本体に対して前輪を昇降自在に支持する
第１昇降フレーム、（ｃ）前記装置本体の後方に配され
その装置本体に対して後輪を昇降自在に支持する第２昇
降フレームおよび（ｄ）前記装置本体を操向させる操向
機構を備えることを特徴とするものである。

【０００８】この第１の特徴を有する発明において、車
輪を用いて装置本体を走行させる際には、この装置本体
の前方に配される第１昇降フレームおよび後方に配され
る第２昇降フレームを操作してそれら各昇降フレームに
それぞれ支持される前輪および後輪を装置本体に対して
下方へ突出させ、これら車輪によって装置本体を支持す
るようにする。そして、これら車輪によって支持された
状態で、適宜車輪を駆動するとともに操向機構によって
装置本体を操向させることにより自走および操向が自由
に行われる。本発明によれば、装置本体に対して前後の
各昇降フレームを付設するだけの簡単な構成で装置本体
を車輪で持ち上げて自走（高速走行）・操向を自由に行
うことができるので、車輪の昇降機構として複雑で大掛
かりな装置が不要であり、また装置本体の大幅な改変も
不要である。

【０００９】本発明において、前記前輪を構成する左右
の各車輪は個別の駆動手段により駆動されるとともに、
前記後輪は自由回転輪とされ、かつ前記操向機構は、前
輪の各車輪の回転速度を変えることによって前記装置本
体を操向させるものであり得る。このような態様による
走行装置においては、車輪を用いる走行において、装置
本体の直進時には、前輪の左右の各車輪を等速で回転す
れば良く、また左右操向時には、前輪の一方の車輪を他
方の車輪より低速もしくは高速で回転すれば良い。な
お、いずれの場合にも、自由回転輪で構成される後輪は
装置本体の進行方向に追従する。

【００１０】また、本発明において、前記前輪もしくは
後輪のいずれか一方の車輪が差動機構付き駆動手段によ
り駆動されるとともに、他方の車輪が自由回転輪とさ
れ、かつ前記操向機構は、操向用シリンダによる前記自
由回転輪の方向変更と前記差動機構とによって前記装置
本体を操向させるものとすることもできる。このような
態様による走行装置においては、車輪を用いる走行にお
いて、装置本体の直進時には、操向用シリンダにより自
由回転輪を装置本体の直進方向に向ければ良く、また左
右操向時には、操向用シリンダにより自由回転輪を所望
の方向に向けて走行させれば、駆動輪側は差動機構によ
って左右の車輪が異なる速度で回転されて円滑な操向が
行われることになる。

【００１１】前記各走行装置は、油圧ショベルに適用さ
れるのが好適である。このように油圧ショベルに適用し
た場合には、前後の各昇降フレームをクローラ内に収め
てコンパクトに設置することが可能である。また、これ
ら昇降フレームの昇降動作によって、現場軟弱不整地走
行をクローラで行い、路面高速走行を車輪で行うという
ように、目的に応じて簡単な操作によってクローラ走行
と車輪走行とを切り換えることが可能となる。

【００１２】本発明による走行装置の他の態様として、
前記装置本体が油圧ショベルとされ、前記前輪もしくは
後輪のいずれか一方の車輪が差動機構付き駆動手段によ
り駆動されるとともに、他方の車輪が当該油圧ショベル
のブーム先端部に脱着可能な自由回転輪とされ、かつ前
記操向機構は、当該油圧ショベルの有する旋回機構を利
用した前記自由回転輪の方向変更と前記差動機構とによ
って前記装置本体を操向させるものとすることもでき
る。この態様においては、油圧ショベルによる所要の作
業が終了すると、そのブーム先端部に自由回転輪を取り
付け、この自由回転輪をブームの昇降力を利用して地面
に突っ張るとともに、昇降フレームに支持される駆動側
の車輪を装置本体に対して下方へ突出させることで装置
本体を地面から持ち上げるようにし、装置本体を地面か
ら浮き上がらせた状態で、油圧ショベルの有する旋回機
構によって上部機体を下部機体に対して旋回させること
により、操向を行うようにするものである。この態様に
よれば、走行装置の構造を簡素化できるとともに、油圧
ショベルの下部前方に余分な装置を付設する必要がない
ので、作業者の視界を良好に保つことができる。

【００１３】さらに、本発明による走行装置は、第２
に、クローラ走行と車輪走行とを切換可能な走行装置で
あって、クローラ走行モータの駆動用油圧回路と車輪走
行モータの駆動用油圧回路とを切換え可能な切換弁を設
けて、前記両油圧回路を共通の走行制御弁にて制御でき
るように構成することを特徴とするものである。

【００１４】この第２の特徴を有する発明によれば、切
換弁を切換操作するだけで、クローラ走行時と車輪走行
時とで走行制御弁を共通に使用することができ、部品点
数を少なくして油圧回路構成をコンパクトにして、クロ
ーラ走行と車輪走行のいずれにも対応させることができ
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】次に、本発明による走行装置の具
体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。

【００１６】（第１実施例）図１には、本発明の第１実
施例に係る走行装置を示す正面図（ａ）並びに下面図
（ｂ）が示されている。

【００１７】この実施例においては、装置本体１の前部
に、油圧シリンダ２の操作によりその装置本体１に沿っ
て昇降自在な第１昇降フレーム３が設けられ、この第１
昇降フレーム１の下端部の左右両側に駆動輪４，４が回
転自在に支持されている。また、前記装置本体１の後部
には、やはり油圧シリンダ５の操作によりその装置本体
に沿って昇降自在な第２昇降フレーム６が設けられ、こ
の第２昇降フレーム６の下端中央部に略鉛直向きに配さ
れた操向用枢支軸７を介して車輪側フレーム８が左右に
揺動自在に支持され、この車輪側フレーム８の先端に自
由回転輪９，９が回転自在に支持されている。前記駆動
輪４，４は、それぞれの駆動輪毎に配されたモータ１
０，１０および減速機構を介して個別に駆動可能とされ
ている。

【００１８】このように構成されている走行装置におい
ては、装置本体１が接地している状態からその装置本体
１を走行させたいときに、前後の油圧シリンダ２，５を
伸長方向に作動させて第１昇降フレーム３および第２昇
降フレーム６を装置本体１に対して下降させ、駆動輪
４，４および自由回転輪９，９の接地により装置本体１
を持ち上げる。この後、装置本体１を直進させたいとき
には、左右の駆動輪４，４を等速で回転させれば良く
（図２（ａ）参照）、また装置本体１を左右操向させる
際には、左側（もしくは右側）駆動輪４に対して右側
（もしくは左側）駆動輪４を低速で回転駆動すれば良い
（図２（ｂ）参照）。これらいずれの場合にも、自由回
転輪９，９は装置本体１の進行方向に追従して移動す
る。なお、本実施例における走行装置の場合、自由回転
輪９，９の操向方向は左右車輪の走行抵抗の差異変動に
よって一定しないので、装置本体１の後進方向への操向
方向の制御は困難となる。したがって、本システムで
は、前進方向が主たる進行方向となる。

【００１９】（第２実施例）図３には、本発明の第２実
施例に係る走行装置を示す下面図（ａ）、この下面図
（ａ）のＡ部拡大図（ｂ）およびＢ部拡大図（ｃ）がそ
れぞれ示されている。

【００２０】この実施例においては、装置本体１の前部
および後部にそれぞれ、油圧シリンダの操作により昇降
自在な第１昇降フレーム１１および第２昇降フレーム１
２が設けられ、第１昇降フレーム１１側に駆動輪１３，
１３が回転自在に支持され、第２昇降フレーム１２側に
操向用枢支軸１４を介して車輪側フレーム１５が左右に
揺動自在に支持され、この車輪側フレーム１５の先端に
自由回転輪１６，１６が回転自在に支持されている。

【００２１】本実施例の場合、前記駆動輪１３，１３は
差動機構付き駆動装置１７によって駆動されるように構
成されている。この差動機構付き駆動装置１７は、それ
自体従来公知の構造であって、入力駆動機（モータ）１
８の駆動力をベベルピニオンケース１９内のベベルピニ
オンに伝達し、左右の各車輪（タイヤ）１３，１３に加
わる抵抗差に応じてそれら各車輪１３，１３に回転差を
生じさせるものである。

【００２２】また、第２昇降フレーム１２と車輪側フレ
ーム１５側に取付けられたブラケット２０との間には操
向用油圧シリンダ２１が配され、この操向用油圧シリン
ダ２１の伸縮操作によって装置本体１側の第２昇降フレ
ーム１２に対し車輪側フレーム１５を操向用枢支軸１４
周りに回動して装置本体１の操向方向が設定されるよう
になっている。

【００２３】このように構成されている走行装置におい
ては、第１実施例と同様、装置本体１が接地している状
態からその装置本体１を走行させたいときに、前後の油
圧シリンダを伸長方向に作動させて第１昇降フレーム１
１および第２昇降フレーム１２を装置本体１に対して下
降させ、駆動輪１３，１３および自由回転輪１６，１６
の接地により装置本体１を持ち上げる。この後、入力駆
動機１８を駆動して装置本体１を前進もしくは後進させ
ると、この装置本体１は自由回転輪１６，１６の回動方
向に走行する。舵取り走行時には、図４に示されている
ように、前後の車輪１３，１６の各中心線の交点が回転
中心となって、駆動輪１３，１３の内外輪は一定の回転
比ｒ１／ｒ２で回転差が生じるが、駆動輪１３，１３が
差動機構付き駆動装置１７によって駆動されているので
スリップすることなく円滑に走行が行われる。

【００２４】前記第１実施例および第２実施例におい
て、装置本体としては、車輪による操向自走が必要な各
種設備、一般機械類を選択することができるが、後述す
るようにクローラ自走型の建設機械に適用すれば特に好
適である。この場合、これら走行装置の駆動を行うため
の駆動源（例：油圧駆動源）が装置本体側に既設されて
いるときには経済的に有利である。

【００２５】（第３実施例）図５、図６には、本発明の
走行装置を油圧ショベル（油圧エキスカベータ）に適用
した例（第３実施例）が示されている。この実施例は、
前記第１実施例に係る走行装置の駆動機構を油圧ショベ
ルに適用したものである。なお、図示の例では、リフテ
ィングマグネットによる作業を行っている態様が示され
ている。

【００２６】この実施例において、油圧ショベルは、下
部機体２２と、この下部機体２２に対して旋回軸Ｃ周り
に旋回可能な上部機体２３と、この上部機体２３に取り
付けられ各油圧シリンダ２４，２５，２６によって各種
の作業操作を行う作業機２７とより構成されている。上
部機体２３には、エンジン、油圧ポンプ、油圧切換弁等
が搭載され、運転室２８から油圧切換弁を操作して、油
圧シリンダ、油圧ポンプ等の各種作動機器に圧油を送っ
て各作業動作および走行動作が行われるようになってい
る。また、下部機体２２は、左右のクローラユニット２
９，３０と、これら両ユニット２９，３０を結合するト
ラックフレーム３１とを備え、このトラックフレーム３
１に車輪走行ユニット３２が取り付けられる。なお、下
部機体２２に対して上部機体２３が旋回してもその下部
機体２２側への圧油の送給を可能とするために、旋回軸
Ｃ部には後述の油圧スイベルジョイント６１が設けられ
ている。

【００２７】次に、前記車輪走行ユニット３２の詳細構
造について説明する。図７に示されているように、前記
トラックフレーム３１の前側枢支部３３ａ，３３ｂには
第１昇降フレーム３４の基端部が枢支されている。この
第１昇降フレーム３４は、その前端側に設けられるブラ
ケット３５とトラックフレーム３１に設けられるブラケ
ット３６との間に配される油圧シリンダ（本実施例では
２個配されている。）３７の伸縮操作によって回動（昇
降動）される。

【００２８】前記第１昇降フレーム３４の前端部には、
左右個別に駆動される駆動輪３８，３９が設けられてい
る。図８に示されているように、各駆動輪３８，３９
は、各油圧モータ４０，４１の回転をスプロケット４
２，４３およびチェーン４４よりなる減速機構を介して
各車軸４５に伝達することによって駆動される。なお、
左右の各駆動輪３８，３９の回転速度は左右走行レバー
の操作ストロークに比例して個別に制御される。

【００２９】一方、図９に示されているように、前記ト
ラックフレーム３１の後側には後側枢支部４６ａ，４６
ｂ（図６参照）を介して第２昇降フレーム４７の基端部
が枢支され、この第２昇降フレーム４７の先端側には操
向用枢支部４８を介して車輪側フレーム４９が左右に揺
動自在に支持されている。そして、この車輪側フレーム
４９の先端部には左右の自由回転輪５０，５１が回転自
在に支持されている。前記第２昇降フレーム４７は、そ
の前端側に設けられるブラケット５２とトラックフレー
ム３１に設けられるブラケット５３との間に配される油
圧シリンダ５４の伸縮操作によって回動（昇降動）され
る。

【００３０】このように構成されているので、左右のク
ローラユニット２９，３０が接地している図５に示され
る状態から、前後の油圧シリンダ３７，５４を伸長させ
ると、第１昇降フレーム３４および第２昇降フレーム４
７の下降とともに各駆動輪３８，３９および自由回転輪
５０，５１が図１０にて示される位置まで下降し、油圧
ショベルの本体（下部機体２２，上部機体２３，クロー
ラユニット２９，３０）が路面上に持ち上げられる。こ
のとき、操向用枢支部４８の回転軸心は略鉛直方向に向
けられる。なお、この操向用枢支部４８にはキャンバー
を３０°程度付けるようにしても良い。

【００３１】これら駆動輪３８，３９および自由回転輪
５０，５１の接地状態で、油圧ショベル本体を直進させ
たいときには、左右の駆動輪３８，３９を等速で回転さ
せれば良く、また油圧ショベル本体を左右操向させる際
には、左側（もしくは右側）駆動輪３８に対して右側
（もしくは左側）駆動輪３９を低速で回転駆動すれば良
い。これらいずれの場合にも、自由回転輪５０，５１は
進行方向に追従して移動する。

【００３２】次に、本実施例において、クローラ走行用
の走行モータ、駆動輪３８，３９および昇降フレーム３
４，４７昇降用の油圧シリンダ３７，５４を駆動するた
めの油圧回路について、図１１の回路図を参照しつつ説
明する。

【００３３】前述のように、主油圧ポンプ５５，５６，
５７および主切換弁（第１切換弁５８，左走行制御弁６
２、右走行制御弁６３および昇降フレーム作動弁６４）
は上部機体２３側に設けられており、これら上部機体２
３側の主油圧ポンプ５５，５６，５７等から下部機体２
２を駆動する油圧モータ（左走行モータ５９，右走行モ
ータ６０）等へは、油圧スイベルジョイント６１を経由
して圧油の送給が行われるようになっている。また、油
圧ポンプ５５，５６から油圧スイベルジョイント６１に
至る圧油供給管路中には左走行制御弁６２、右走行制御
弁６３および昇降フレーム作動弁６４が介挿され、油圧
ポンプ５７から油圧スイベルジョイント６１に至る圧油
供給管路中には、モード切換スイッチ６５の操作により
後述の第２切換弁６６に対するパイロット圧の供給もし
くは遮断を行う第１切換弁５８が介挿されている。な
お、モード切換スイッチ６５がＯＦＦ時にはクローラ走
行、ＯＮ時には車輪走行となる。

【００３４】一方、クローラユニット２９，３０側に
は、６個のパイロット切換弁にて構成される第２切換弁
６６が配されるとともに、この第２切換弁６６を介して
油圧ポンプ５５，５６からの圧油を左走行モータ５９，
右走行モータ６０，左駆動輪３８，右駆動輪３９および
油圧シリンダ３７，５４にそれぞれ供給する管路が設け
られている。

【００３５】このような回路構成において、モード切換
スイッチ６５がＯＦＦ時、すなわちクローラ走行時に
は、第１切換弁５８がＢ位置（図示の位置）にあって第
２切換弁６６もＢ位置（図示の位置）にある。したがっ
て、左走行制御弁６２をＡ位置に切換操作すると、第２
切換弁６６を経由して左走行モータ５９に圧油が送られ
てその左走行モータ５９が前進方向に回転する。同様
に、左走行制御弁６２をＢ位置に切換操作すると、第２
切換弁６６を経由して左走行モータ５９に圧油が送られ
てその左走行モータ５９が後進方向に回転する。また、
右走行制御弁６３をＡ位置に切換操作すると、第２切換
弁６６を経由して右走行モータ６０に圧油が送られてそ
の右走行モータ６０が前進方向に回転する。同様に、右
走行制御弁６３をＢ位置に切換操作すると、第２切換弁
６６を経由して右走行モータ６０に圧油が送られてその
右走行モータ６０が後進方向に回転する。一方、昇降フ
レーム作動弁６４をＡ位置もしくはＢ位置のいずれの切
換操作しても、油圧シリンダ３７，５４側に圧油は供給
されない。また、左駆動輪３８および右駆動輪３９につ
いても操作ができないようになっている。

【００３６】これに対して、モード切換スイッチ６５を
ＯＮ操作すると、第１切換弁５８がＡ位置に切換わると
ともに第２切換弁６６もＡ位置に切換わる。このときに
は、昇降フレーム作動弁６４をＡ位置に切換操作する
と、油圧ポンプ５５からの圧油は第２切換弁６６を経由
して油圧シリンダ３７，５４のヘッド側に送られ、各昇
降フレーム３４，４７が下降方向に作動して駆動輪３
８，３９および自由回転輪５０，５１が接地する。ま
た、昇降フレーム作動弁６４をＢ位置に切換操作する
と、油圧ポンプ５５からの圧油は第２切換弁６６を経由
して油圧シリンダ３７，５４のロッド側に送られ、各昇
降フレーム３４，４７が上昇方向に作動して駆動輪３
８，３９および自由回転輪５０，５１が持ち上げられ
る。なお、この昇降フレームの昇降回路中にはパイロッ
トチェック弁６７が介挿されており、これによって車輪
走行時に油圧シリンダ３７，５４の不用意な作動が閉止
されるようになっている。

【００３７】また、このモード切換スイッチ６５をＯＮ
操作時に、左走行制御弁６２をＡ位置に切換操作する
と、第２切換弁６６を経由して左駆動輪３８側の油圧モ
ータ４０に圧油が送られてその油圧モータ４０が前進方
向に回転する。同様に、左走行制御弁６２をＢ位置に切
換操作すると、第２切換弁６６を経由して左駆動輪３８
側の油圧モータ４０に圧油が送られてその油圧モータ４
０が後進方向に回転する。また、右走行制御弁６３をＡ
位置に切換操作すると、第２切換弁６６を経由して右駆
動輪３９側の油圧モータ４１に圧油が送られてその油圧
モータ４１が前進方向に回転する。同様に、右走行制御
弁６３をＢ位置に切換操作すると、第２切換弁６６を経
由して右駆動輪３９側の油圧モータ４１に圧油が送られ
てその油圧モータ４１が後進方向に回転する。ただし、
左駆動輪３８，右駆動輪３９を後進方向に回転させる場
合には、自由回転輪５０，５１の操向方向は左右車輪の
走行抵抗の差異変動によって一定しないので、その後進
方向への操向方向制御は困難となる。なお、このモード
切換スイッチ６５のＯＮ操作時には、左走行モータ５９
および右走行モータ６０は操作不能となっている。

【００３８】本実施例の走行装置によれば、第１および
第２の各昇降フレーム３４，４７の昇降動作によって、
現場軟弱不整地走行をクローラで行い、路面高速走行を
車輪で行うというように、目的に応じて簡単な操作によ
ってクローラ走行と車輪走行とを切り換えることができ
る。また、前後の各昇降フレーム３４，４７の幅を車輪
部分の幅よりも小さくすることができるので、これら昇
降フレーム３４，４７をクローラ内に収めることができ
て、装置を全体としてコンパクトにすることができる。
また、元々作業機もしくはクローラを駆動するために有
している油圧駆動源を利用して、油圧回路の切換えだけ
で車輪の昇降および回転を行うことができるので、実施
効果が極めて高いものである。

【００３９】本実施例においては、駆動輪３８，３９の
減速装置としてスプロケットとチェーンとを用いたもの
を説明したが、この減速装置は、ピニオン、中間ギヤ、
車軸ギヤ等によるギヤ列を用いても良い。また、車軸の
長手方向のスペースが十分にある場合には、減速機付き
油圧モータを車軸中心に配置するようにしても良い。

【００４０】（第４実施例）図１２、図１３には、油圧
ショベルに適用した他の例（第４実施例）が示されてい
る。この実施例は、前記第２実施例に係る走行装置の駆
動機構を油圧ショベルに適用したものである。なお、こ
の実施例において、第３実施例と共通する部分には図に
同一符号を付すに止めてその詳細な説明を省略し、以下
本実施例に特有の構成を中心に説明することとする。

【００４１】本実施例においては、第３実施例における
左右の駆動輪３８，３９を個別に駆動する油圧モータ、
減速装置に代えて、第１昇降フレーム３４に、油圧モー
タ６８と、この油圧モータ６８により回転されるプロペ
ラシャフト６９と、このプロペラシャフト６９の回転を
駆動輪３８，３９に伝達する車軸ユニット７０とが設け
られている。この車軸ユニット７０は、第２実施例と同
様差動機構が組み込まれてなり、ベベルピニオンギヤに
よってプロペラシャフト６９からの回転駆動力を左右の
駆動輪３８，３９に均等に伝達する一方、左右の各駆動
輪３８，３９の回転差を補正するように構成されてい
る。

【００４２】一方、図１４にも示されているように、ト
ラックフレーム３１の後側には第３実施例のものに対し
て操向用油圧シリンダ７１が追加されている。この操向
用油圧シリンダ７１は、基端側が第２昇降フレーム４７
に固設されたブラケット７２に枢支部７３により枢支さ
れ、先端側が車輪側フレーム４９の側部に固設されたブ
ラケット７４に枢支部７５により枢支されている。こう
して、自由回転輪５０，５１は、操向用油圧シリンダ７
１を伸長させたときに車輪側フレーム４９とともに操向
用枢支部４８を回動軸にして回動する（図１３（ｂ）参
照）。また、操向用油圧シリンダ７１を収縮させたとき
には、車輪側フレーム４９とともに操向用枢支部４８を
回動軸にして逆方向に回動する。なお、この舵取り走行
時には、左右の駆動輪３８，３９に回転差が生じるが、
これら駆動輪３８，３９が差動機構の組み込まれた車軸
ユニット７０によって駆動されるので、左右の駆動輪３
８，３９がスリップすることなく円滑に走行される。

【００４３】次に、本実施例の走行装置の油圧回路につ
いて、図１５を参照しつつ説明する。なお、この油圧回
路においても、第３実施例と共通する部分には図に同一
符号を付すに止めてその詳細な説明を省略することとす
る。

【００４４】本実施例においては、クローラユニット２
９，３０側に、左走行モータ５９，右走行モータ６０、
油圧シリンダ３７，５４のほかに、駆動輪３８，３９駆
動用の油圧モータ６８と操向用油圧シリンダ７１とが設
けられ、油圧ポンプ５５，５６からの圧油が第２切換弁
６６を介してそれら油圧モータ，油圧シリンダ等に供給
されるように構成されている。また、本実施例の場合、
上部機体２３側に設けられる昇降フレーム作動弁６４
は、第１昇降フレーム３４の昇降操作のほかに、自由回
転輪５０，５１のステアリング操作の機能をも有してい
る。なお、前記走行用油圧シリンダ７１の操作回路中に
はパイロットチェック弁７６が介挿されており、これに
よって操向角が保持できるようになっている。

【００４５】このような回路構成において、モード切換
スイッチ６５がＯＦＦ時、すなわちクローラ走行時に
は、第１切換弁５８がＢ位置（図示の位置）にあって第
２切換弁６６もＢ位置（図示の位置）にある。したがっ
て、左走行制御弁６２をＡ位置に切換操作すると、第２
切換弁６６を経由して左走行モータ５９に圧油が送られ
てその左走行モータ５９が前進方向に回転する。同様
に、左走行制御弁６２をＢ位置に切換操作すると、第２
切換弁６６を経由して左走行モータ５９に圧油が送られ
てその左走行モータ５９が後進方向に回転する。また、
右走行制御弁６３をＡ位置に切換操作すると、第２切換
弁６６を経由して右走行モータ６０に圧油が送られてそ
の右走行モータ６０が前進方向に回転する。同様に、右
走行制御弁６３をＢ位置に切換操作すると、第２切換弁
６６を経由して右走行モータ６０に圧油が送られてその
右走行モータ６０が後進方向に回転する。一方、左走行
制御弁６２および右走行制御弁６３を中立位置に戻した
状態で、昇降フレーム作動兼ステアリング弁６４をＡ位
置に切換操作すると、油圧ポンプ５５からの圧油は第２
切換弁６６を経由して油圧シリンダ３７，５４のヘッド
側に送られ、各昇降フレーム３４，４７が下降方向に作
動して駆動輪３８，３９および自由回転輪５０，５１が
接地する。また、昇降フレーム作動兼ステアリング弁６
４をＢ位置に切換操作すると、油圧ポンプ５５からの圧
油は第２切換弁６６を経由して油圧シリンダ３７，５４
のロッド側に送られ、各昇降フレーム３４，４７が上昇
方向に作動して駆動輪３８，３９および自由回転輪５
０，５１が持ち上げられる。なお、このモード切換スイ
ッチ６５のＯＦＦ時には、ステアリング用の操向用油圧
シリンダ７１の操作はできないようになっている。

【００４６】また、モード切換スイッチ６５をＯＮ操作
すると、第１切換弁５８がＡ位置に切換わるとともに第
２切換弁６６もＡ位置に切換わる。この状態で、左走行
制御弁６２をＡ位置に切換操作すると、第２切換弁６６
を経由して駆動輪３８，３９を駆動する油圧モータ６８
に圧油が送られてその油圧モータ６８が前進方向に回転
する。同様に、左走行制御弁６２をＢ位置に切換操作す
ると、第２切換弁６６を経由して駆動輪３８，３９を駆
動する油圧モータ６８に圧油が送られてその油圧モータ
６８が後進方向に回転する。また、右走行制御弁６３を
Ａ位置に切換操作すると、第２切換弁６６を経由してや
はり油圧モータ６８に圧油が送られてその油圧モータ６
８が前進方向に回転する。同様に、右走行制御弁６３を
Ｂ位置に切換操作すると、第２切換弁６６を経由して油
圧モータ６８に圧油が送られてその油圧モータ６８が後
進方向に回転する。また、左走行制御弁６２および右走
行制御弁６３を同時操作すると、単独操作に比べて車速
は倍増する。なお、このモード切換スイッチ６５のＯＮ
操作時には、左走行モータ５９および右走行モータ６０
は操作不能となっている。

【００４７】次に、このモード切換スイッチ６５のＯＮ
時に昇降フレーム作動兼ステアリング弁６４をＡ位置に
切換操作すると、油圧ポンプ５５からの圧油は第２切換
弁６６を経由して操向用油圧シリンダ７１のロッド側に
送られ、自由回転輪５０，５１は左旋回方向に操向操作
されることになる。また、昇降フレーム作動兼ステアリ
ング弁６４をＢ位置に切換操作すると、油圧ポンプ５５
からの圧油は第２切換弁６６を経由して操向用油圧シリ
ンダ７１のヘッド側に送られ、自由回転輪５０，５１は
右旋回方向に操向操作されることになる。なお、このス
テアリング操作時には、各昇降フレーム３４，４７の昇
降動作は操作不能となっている。

【００４８】本実施例の走行装置によれば、前記第３実
施例と同様、目的に応じて簡単な操作によってクローラ
走行と車輪走行とを切り換えることができる。また、操
向用油圧シリンダ７１の伸縮速度を制御することによっ
て、舵取り角を希望の方向に設定して確実に操向を行う
ことができる。この場合、車両の進行方向は駆動輪方向
であっても自由回転輪方向であっても操向が容易に行え
る。

【００４９】（第５実施例）図１６〜図１８には、本発
明の第５実施例に係る走行装置が示されている。本実施
例は、油圧ショベルの作業機を昇降フレームとして活用
し、旋回回転軸を操向枢支軸としてシステムを構成した
ものである。

【００５０】本実施例において、駆動輪側部分Ｐの構造
については前記第４実施例と基本的に異なるところがな
い。すなわち、昇降フレーム３４に、油圧モータと、こ
の油圧モータにより回転されるプロペラシャフトと、こ
のプロペラシャフトの回転を駆動輪３８に伝達する車軸
ユニットとが設けられてなり、この車軸ユニットに差動
機構が組み込まれてなる構造とされている。一方、車輪
走行時に自由回転輪５０を支持するために、作業機２７
の先端部のリフティングマグネット７７に脱着可能な自
由回転輪付きフレームユニット７８を設けるようにされ
ている。

【００５１】このフレームユニット７８は、図１８に示
されているように、上部にリフティングマグネット７７
を抱持する抱持部７８ａを有するとともに、両側部に自
由回転輪５０を回転自在に支持する車軸７８ｂ，７８ｂ
（図１８では左側のみが示されている。）を有してなる
構成とされている。そして、抱持部７８ａの一端側には
凹部（図示せず）が形成され、他端側には固着用の舌片
７８ｃが設けられている。一方、リフティングマグネッ
ト７７には、一側の外周面下部に凸部７７ａが設けられ
るとともに、他側の側面にやはり固着用の舌片７７ｂが
設けられている。このような構成において、リフティン
グマグネット７７に対してフレームユニット７８を固着
するには、リフティングマグネット７７の凸部７７ａを
フレームユニット７８側の凹部に嵌合させた後、両方の
舌片７８ｃ，７７ｂを嵌めあわせ、これら舌片７８ｃ，
７７ｂに形成された挿通孔にボルト７９を通すことによ
ってボルト・ナット締結で固着される。

【００５２】本実施例の走行装置においては、クローラ
走行による作業が終了して、車輪走行に移行したいとき
には、前述のようにしてリフティングマグネット７７に
フレームユニット７８を固着した後、このフレームユニ
ット７８に取り付けられている自由回転輪５０を作業機
２７の昇降力を利用して地面に突っ張るとともに、他側
の駆動輪３８を第４実施例と同様に油圧シリンダ３７の
操作によって接地させ、油圧ショベルの本体を図１７に
示すように路面から持ち上げる。この状態で、機体を進
行方向に平行に向けて駆動輪３８を駆動することで機体
は直進する。一方、左右に操向させる場合には、機体を
路面から浮き上がらせた状態で、油圧ショベルの旋回機
構によって上部機体２３を下部機体２２に対して旋回さ
せることにより、上部機体２３は鉛直軸周りに旋回して
全体として操向が行われる。

【００５３】本実施例によれば、走行装置の構造を簡素
化できるとともに、油圧ショベルの下部前方に余分な装
置を付設する必要がないので、作業時における作業者の
視界を良好に保つことができるという効果を奏するもの
である。

【００５４】前記各実施例において、昇降フレーム３
４，４７の昇降作動のための油圧シリンダおよび操向用
油圧シリンダ２１，７１（第２実施例および第４実施
例）の本数は、１本であっても良いし、必要に応じて２
本乃至はそれ以上であっても良い。

【００５５】前記各実施例において、駆動輪３８，３９
および自由回転輪５０，５１はいずれもダブルタイヤで
構成されているが、これはシングルタイヤであっても良
いし、あるいはニューマチックタイヤ、ソリッドタイ
ヤ、鉄輪のいずれであっても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、第１実施例に係る走行装置を示す図で
あって、（ａ）は正面図、（ｂ）は下面図である。

【図２】図２は、第１実施例の走行装置の走行状態を示
す図であって、（ａ）は直進時、（ｂ）は左右操向時を
示している。

【図３】図３は、第２実施例に係る走行装置を示す図で
あって、（ａ）は下面図、（ｂ）は（ａ）のＡ部拡大
図、（ｃ）は（ａ）のＢ部拡大図である。

【図４】図４は、第２実施例の走行装置の走行状態を示
す図である。

【図５】図５は、第３実施例の走行装置の正面図（クロ
ーラ使用時）である。

【図６】図６は、第２実施例の走行装置の下面図であっ
て、（ａ）は直進時、（ｂ）は左右操向時を示してい
る。

【図７】図７は、第３実施例の走行装置の前部斜視図で
ある。

【図８】図８は、第３実施例の走行装置の駆動輪部断面
図である。

【図９】図９は、第３実施例の走行装置の部分拡大図で
あって、（ａ）は自由回転輪部、（ｂ）は第２昇降フレ
ーム部を示している。

【図１０】図１０は、第３実施例の走行装置の正面図
（車輪使用時）である。

【図１１】図１１は、第３実施例の走行装置の油圧回路
図である。

【図１２】図１２は、第４実施例の走行装置の正面図
（クローラ使用時）である。

【図１３】図１３は、第４実施例の走行装置の下面図で
あって、（ａ）は直進時、（ｂ）は左右操向時を示して
いる。

【図１４】図１４（ａ）（ｂ）は、第４実施例の走行装
置の部分拡大図である。

【図１５】図１５は、第４実施例の走行装置の油圧回路
図である。

【図１６】図１６は、第５実施例の走行装置の正面図
（クローラ使用時）である。

【図１７】図１７は、第５実施例の走行装置の正面図
（車輪使用時）である。

【図１８】図１８は、フレームユニットの拡大斜視図で
ある。

【符号の説明】

１装置本体２油圧シリンダ３，１１，３４第１昇降フレーム４，１３，３８，３９駆動輪５油圧シリンダ６，１２，４７第２昇降フレーム７，１４操向用枢支軸８，１５，４９車輪側フレーム９，１６，５０，５１自由回転輪１０モータ１７差動機構付き駆動装置１８入力駆動機１９ベベルピニオンケース２１操向用油圧シリンダ２２下部機体２３上部機体２７作業機２９，３０クローラユニット３１トラックフレーム３２車輪走行ユニット３３ａ，３３ｂ前側枢支部３７油圧シリンダ４０，４１油圧モータ４６ａ，４６ｂ後側枢支部４８操向用枢支部５４油圧シリンダ５５，５６，５７油圧ポンプ５８第１切換弁５９左走行モータ６０右操向モータ６１油圧スイベルジョイント６２左走行制御弁６３右走行制御弁６４昇降フレーム作動弁６５モード切換スイッチ６６第２切換弁６８油圧モータ７０車軸ユニット７１操向用油圧シリンダ７３，７５枢支部７７リフティングマグネット７８フレームユニット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（ａ）装置本体、（ｂ）この装置本体の
前方に配されその装置本体に対して前輪を昇降自在に支
持する第１昇降フレーム、（ｃ）前記装置本体の後方に
配されその装置本体に対して後輪を昇降自在に支持する
第２昇降フレームおよび（ｄ）前記装置本体を操向させ
る操向機構を備えることを特徴とする走行装置。
【請求項２】前記前輪を構成する左右の各車輪は個別
の駆動手段により駆動されるとともに、前記後輪は自由
回転輪とされ、かつ前記操向機構は、前輪の各車輪の回
転速度を変えることによって前記装置本体を操向させる
ものである請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】前記前輪もしくは後輪のいずれか一方の
車輪が差動機構付き駆動手段により駆動されるととも
に、他方の車輪が自由回転輪とされ、かつ前記操向機構
は、操向用シリンダによる前記自由回転輪の方向変更と
前記差動機構とによって前記装置本体を操向させるもの
である請求項１に記載の走行装置。
【請求項４】前記装置本体が油圧ショベルとされる請
求項１〜３のうちのいずれかに記載の走行装置。
【請求項５】前記装置本体が油圧ショベルとされ、前
記前輪もしくは後輪のいずれか一方の車輪が差動機構付
き駆動手段により駆動されるとともに、他方の車輪が当
該油圧ショベルのブーム先端部に脱着可能な自由回転輪
とされ、かつ前記操向機構は、当該油圧ショベルの有す
る旋回機構を利用した前記自由回転輪の方向変更と前記
差動機構とによって前記装置本体を操向させるものであ
る請求項１に記載の走行装置。
【請求項６】クローラ走行と車輪走行とを切換可能な
走行装置であって、クローラ走行モータの駆動用油圧回
路と車輪走行モータの駆動用油圧回路とを切換え可能な
切換弁を設けて、前記両油圧回路を共通の走行制御弁に
て制御できるように構成することを特徴とする走行装
置。