JPH11221729A - ローダが旋回アームを有するマシニングセンタ - Google Patents
ローダが旋回アームを有するマシニングセンタInfo
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- Y10T82/25—Lathe
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 重い及び／又は大物工作物の場合に、高い加
工速度及び加工精度が達成されるマシニングセンターを
提供すること。 【解決手段】 工作物ホルダを固定ステーションと、少
なくとも１つの工作機械の加工空間との間とをローダで
搬送する際に、走行時はその旋回アーム４３が引き込ま
れており、工作物交換の際には、旋回軸９３の周りで、
加工空間内に、もしくは固定ステーションの方に少なく
とも部分的に旋回可能に構成され、かつ、工作物ホルダ
が工作物を正確な位置で受容するための装置５１を含
み、この装置が両方の正面に保持部品５６、５７を有し
且つこれらの保持部品を介して固定ステーション内及び
加工空間内で保持される。ローダ２６が、旋回アーム４
３に対して平行に配置される他の旋回アーム４３’を有
し、旋回アーム４３、４３’が装置５１の正面を把持し
て、搬送のためにそれ自身の間で受容する。
工速度及び加工精度が達成されるマシニングセンターを
提供すること。 【解決手段】 工作物ホルダを固定ステーションと、少
なくとも１つの工作機械の加工空間との間とをローダで
搬送する際に、走行時はその旋回アーム４３が引き込ま
れており、工作物交換の際には、旋回軸９３の周りで、
加工空間内に、もしくは固定ステーションの方に少なく
とも部分的に旋回可能に構成され、かつ、工作物ホルダ
が工作物を正確な位置で受容するための装置５１を含
み、この装置が両方の正面に保持部品５６、５７を有し
且つこれらの保持部品を介して固定ステーション内及び
加工空間内で保持される。ローダ２６が、旋回アーム４
３に対して平行に配置される他の旋回アーム４３’を有
し、旋回アーム４３、４３’が装置５１の正面を把持し
て、搬送のためにそれ自身の間で受容する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作物を加工する
ための各１つの加工空間を有する工作機械と、加工され
るべき工作物を工作物ホルダ内で固定させる固定ステー
ションと、工作物ホルダを固定ステーションと少なくと
も１つの工作機械の加工空間との間で搬送し、且つ工作
物ホルダを搬送するために旋回アームを有するローダと
を備え、ローダの走行時にこの旋回アームが引き込まれ
ており、且つ工作物交換のために旋回軸の周りで加工空
間内に若しくは固定ステーションの方に少なくとも部分
的に旋回されるようになったマシニングセンタに関する
ものである。
ための各１つの加工空間を有する工作機械と、加工され
るべき工作物を工作物ホルダ内で固定させる固定ステー
ションと、工作物ホルダを固定ステーションと少なくと
も１つの工作機械の加工空間との間で搬送し、且つ工作
物ホルダを搬送するために旋回アームを有するローダと
を備え、ローダの走行時にこの旋回アームが引き込まれ
ており、且つ工作物交換のために旋回軸の周りで加工空
間内に若しくは固定ステーションの方に少なくとも部分
的に旋回されるようになったマシニングセンタに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】このようなマシニングセンタは、ドイツ
公開特許第１９５１６８４９号公報により公知である。
公開特許第１９５１６８４９号公報により公知である。
【０００３】公知のマシニングセンタでは多数の工作機
械が相並べて配置されており、これらの多数の工作機械
の横にロード／アンロードステーションが設けられてお
り、そのなかに固定ステーションがある。固定ステーシ
ョン内で工作物が工作物ホルダに挿入されて、ローダの
旋回アームによって保持される。
械が相並べて配置されており、これらの多数の工作機械
の横にロード／アンロードステーションが設けられてお
り、そのなかに固定ステーションがある。固定ステーシ
ョン内で工作物が工作物ホルダに挿入されて、ローダの
旋回アームによって保持される。
【０００４】工作物ホルダに新たな工作物を装着後、旋
回アームが旋回進入し、ローダが工作機械の１つへと移
動し、そこで旋回アームが再び旋回進出し、工作物ホル
ダはこの工作機械の加工空間内に設けられる装置ホルダ
内で固定される。工作物の加工後、工作物ホルダは他の
加工のために別の工作機械へと搬送されるか又はロード
／アンロードステーションへと搬送して戻されて、そこ
で加工済み工作物をなお加工されるべき工作物と交換す
る。
回アームが旋回進入し、ローダが工作機械の１つへと移
動し、そこで旋回アームが再び旋回進出し、工作物ホル
ダはこの工作機械の加工空間内に設けられる装置ホルダ
内で固定される。工作物の加工後、工作物ホルダは他の
加工のために別の工作機械へと搬送されるか又はロード
／アンロードステーションへと搬送して戻されて、そこ
で加工済み工作物をなお加工されるべき工作物と交換す
る。
【０００５】ローダの旋回アームが工作物ホルダを片側
で把持し、加工されるべき工作物をこの工作物ホルダが
やはり片側で把持する。加工空間内の装置ホルダも工作
物ホルダを片側で把持する。固定された工作物を一層良
好に心出しすることができるようにするために、選択的
に受け部を設けておくことができる。
で把持し、加工されるべき工作物をこの工作物ホルダが
やはり片側で把持する。加工空間内の装置ホルダも工作
物ホルダを片側で把持する。固定された工作物を一層良
好に心出しすることができるようにするために、選択的
に受け部を設けておくことができる。
【０００６】ところで、公知のマシニングセンタでは、
特に、大物及び／又は重い工作物を加工する場合、工作
物若しくは工作物ホルダのハンドリングが欠点をもたら
すことが判明した。一方で、重い及び／又は大物工作物
が使用されるとき、加工精度と加工の再現性は意外なこ
とに低下する。工作物のハンドリングを全体として一層
低い速度で行うことによって、この欠点は一部除去し又
は少なくとも減らすことができる。しかしこれは、重い
及び／又は大物工作物を加工するとき高い加工精度及び
再現性を達成するために公知マシニングセンタでは工作
物交換時間が低減することを意味しており、これは当然
に欠点である。
特に、大物及び／又は重い工作物を加工する場合、工作
物若しくは工作物ホルダのハンドリングが欠点をもたら
すことが判明した。一方で、重い及び／又は大物工作物
が使用されるとき、加工精度と加工の再現性は意外なこ
とに低下する。工作物のハンドリングを全体として一層
低い速度で行うことによって、この欠点は一部除去し又
は少なくとも減らすことができる。しかしこれは、重い
及び／又は大物工作物を加工するとき高い加工精度及び
再現性を達成するために公知マシニングセンタでは工作
物交換時間が低減することを意味しており、これは当然
に欠点である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このことを背景に、本
発明の課題は、発明の属する技術分野に記載されたマシ
ニングセンタを改良して、特に、重い及び／又は大物工
作物の場合に、高い加工速度及び加工精度が達成される
ようにすることである。
発明の課題は、発明の属する技術分野に記載されたマシ
ニングセンタを改良して、特に、重い及び／又は大物工
作物の場合に、高い加工速度及び加工精度が達成される
ようにすることである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】発明の属する技術分野に
記載されたマシニングセンタにおいて、工作物ホルダ
が、工作物を正確な位置で受容するための装置を含み、
この装置が両方の正面に保持部品を有し且つこれらの保
持部品を介して固定ステーション内及び加工空間内で保
持され、ローダが、旋回アームに対して平行に配置され
る他の旋回アームを有し、旋回アームが装置の正面を把
持して、搬送のためにそれ自身の間で受容することによ
って、この課題は解決される。
記載されたマシニングセンタにおいて、工作物ホルダ
が、工作物を正確な位置で受容するための装置を含み、
この装置が両方の正面に保持部品を有し且つこれらの保
持部品を介して固定ステーション内及び加工空間内で保
持され、ローダが、旋回アームに対して平行に配置され
る他の旋回アームを有し、旋回アームが装置の正面を把
持して、搬送のためにそれ自身の間で受容することによ
って、この課題は解決される。
【０００９】本発明の根底にある課題がこうして完全に
解決される。
解決される。
【００１０】
【発明の実施の形態】重い工作物の場合、工作物ホルダ
がもはや傾動若しくは振動する傾向がないことによっ
て、工作物ハンドリングの減速化による精度上の利点が
もたらされ、工作物ホルダが固定される前に、ハンドリ
ング減速化の故に、場合によって発生する振動を減衰さ
せることができることを、本願の発明者達は認識した。
いわばそれ自身の間で装置の両方の正面を把持する２腕
旋回アームによって、いまや本発明によれば、高速で搬
送するときにも、固定ステーション及び加工空間で迅速
に旋回進出進入するときにも、装置の傾動が可能でな
く、更に装置が振動することもなく一層迅速なプロセス
が可能となる。こうして、重い工作物を加工するときに
も加工精度を低下させることなく設計上簡単な措置によ
って工作物交換時間を著しく高めることができる。
がもはや傾動若しくは振動する傾向がないことによっ
て、工作物ハンドリングの減速化による精度上の利点が
もたらされ、工作物ホルダが固定される前に、ハンドリ
ング減速化の故に、場合によって発生する振動を減衰さ
せることができることを、本願の発明者達は認識した。
いわばそれ自身の間で装置の両方の正面を把持する２腕
旋回アームによって、いまや本発明によれば、高速で搬
送するときにも、固定ステーション及び加工空間で迅速
に旋回進出進入するときにも、装置の傾動が可能でな
く、更に装置が振動することもなく一層迅速なプロセス
が可能となる。こうして、重い工作物を加工するときに
も加工精度を低下させることなく設計上簡単な措置によ
って工作物交換時間を著しく高めることができる。
【００１１】その際好ましくは、装置のそれぞれ保持部
品を把持する二重掴み具が各旋回アームで回転可能に支
承されており、保持部品が好ましくは中空シャンクテー
パを含み、二重掴み具が中空シャンクテーパの掴み溝を
把持し、更に好ましくは、固定ステーション内及び各加
工空間内に定置受け部と可動受け部が設けられており、
装置をそれ自身の間で固定させるためにこれらの受け部
が各１つの中空シャンクテーパ受容部を有する。
品を把持する二重掴み具が各旋回アームで回転可能に支
承されており、保持部品が好ましくは中空シャンクテー
パを含み、二重掴み具が中空シャンクテーパの掴み溝を
把持し、更に好ましくは、固定ステーション内及び各加
工空間内に定置受け部と可動受け部が設けられており、
装置をそれ自身の間で固定させるためにこれらの受け部
が各１つの中空シャンクテーパ受容部を有する。
【００１２】この措置は設計上有利であり、中空シャン
クテーパは一般に、例えば工具交換装置の方から、公知
である。工具交換装置ではそれらのテーパがスピンドル
の工具受容部に挿入され、それらの掴み溝を工具交換器
の掴みハンドが把持して、中空シャンクテーパをスピン
ドル受容部内の動作位置とマガジン位置との間で往復搬
送する。同様に、中空シャンクテーパ−以下、ＨＳＫ−
がここでも使用され、装置はＨＳＫとＨＳＫ受容部とを
介して受け部の間で固定され、旋回アームの掴みハンド
は装置を搬送するために掴み溝に作用することができ
る。設計上簡単なこの仕方で、傾動及び傾きに備えて装
置が搬送され、装置固定前に減衰するのを待たねばなら
ないような振動を生じることなく装置は迅速に移動させ
ることができる。つまりこの措置が加工速度と加工精度
を高める。
クテーパは一般に、例えば工具交換装置の方から、公知
である。工具交換装置ではそれらのテーパがスピンドル
の工具受容部に挿入され、それらの掴み溝を工具交換器
の掴みハンドが把持して、中空シャンクテーパをスピン
ドル受容部内の動作位置とマガジン位置との間で往復搬
送する。同様に、中空シャンクテーパ−以下、ＨＳＫ−
がここでも使用され、装置はＨＳＫとＨＳＫ受容部とを
介して受け部の間で固定され、旋回アームの掴みハンド
は装置を搬送するために掴み溝に作用することができ
る。設計上簡単なこの仕方で、傾動及び傾きに備えて装
置が搬送され、装置固定前に減衰するのを待たねばなら
ないような振動を生じることなく装置は迅速に移動させ
ることができる。つまりこの措置が加工速度と加工精度
を高める。
【００１３】この場合好ましくは、装置が、少なくとも
一方の正面に、中空シャンクテーパに対して平行に整列
した位置決め部品を有し、受け部の間で装置を固定させ
るとこの位置決め部品が受け部の一方に設けられる他の
位置決め部品に係合する。
一方の正面に、中空シャンクテーパに対して平行に整列
した位置決め部品を有し、受け部の間で装置を固定させ
るとこの位置決め部品が受け部の一方に設けられる他の
位置決め部品に係合する。
【００１４】この場合利点として、旋回アームによって
搬送する間に装置の位置変化が何らの作用も示さないの
で装置の位置決めがなお一層正確となり、装置はいわば
加工空間内で固定されるときに再度整列される。このこ
とからも加工精度が高まる。
搬送する間に装置の位置変化が何らの作用も示さないの
で装置の位置決めがなお一層正確となり、装置はいわば
加工空間内で固定されるときに再度整列される。このこ
とからも加工精度が高まる。
【００１５】２つの二重掴み具が剛性軸を介して互いに
結合されており、二重掴み具の一方がトルクモータに結
合されていると一般に好ましく、その際好ましくは、２
つの旋回アームが共通の旋回モータを介して駆動され、
更に好ましくは、剛性軸に対して平行に延びて回転可能
に支承される連結棒が旋回モータと旋回アームの一方と
の間に配置されている。
結合されており、二重掴み具の一方がトルクモータに結
合されていると一般に好ましく、その際好ましくは、２
つの旋回アームが共通の旋回モータを介して駆動され、
更に好ましくは、剛性軸に対して平行に延びて回転可能
に支承される連結棒が旋回モータと旋回アームの一方と
の間に配置されている。
【００１６】これらの措置は設計上有利であり、しかも
加工精度も加工速度も高める。旋回アームと二重掴み具
がいまやいわば二重に設計され且つ二重に駆動されるの
で、重い工作物を装着した装置も傾動が防止され、旋回
進入後、受け部が装置をそれ自身の間で固定することが
できるよりも前に、振動減衰過程を待つ必要はない。両
側で駆動されるので、旋回及び回転は、先行技術から知
られているように工作物ホルダを片側で保持する場合よ
りも著しく迅速に行われる。
加工精度も加工速度も高める。旋回アームと二重掴み具
がいまやいわば二重に設計され且つ二重に駆動されるの
で、重い工作物を装着した装置も傾動が防止され、旋回
進入後、受け部が装置をそれ自身の間で固定することが
できるよりも前に、振動減衰過程を待つ必要はない。両
側で駆動されるので、旋回及び回転は、先行技術から知
られているように工作物ホルダを片側で保持する場合よ
りも著しく迅速に行われる。
【００１７】その際好ましくは、旋回モータが第１歯付
ベルトを介して、一方の旋回アームに結合された第１歯
車に、そして第２歯付ベルトを介して、連結棒に結合さ
れた第２歯車に、駆動結合されており、連結棒が第３歯
車を有し、この歯車が第３歯付ベルトを介して、他方の
旋回アームに結合された第４歯車に駆動結合されてい
る。
ベルトを介して、一方の旋回アームに結合された第１歯
車に、そして第２歯付ベルトを介して、連結棒に結合さ
れた第２歯車に、駆動結合されており、連結棒が第３歯
車を有し、この歯車が第３歯付ベルトを介して、他方の
旋回アームに結合された第４歯車に駆動結合されてい
る。
【００１８】この措置も設計上有利である。つまり、歯
付ベルトによって橋絡されるべき距離も大きくなるの
で、旋回モータと連結棒は旋回アームの旋回軸の外側に
配置することができ、旋回アームの旋回進入進出のと
き、二重掴み具によって担持された装置が連結棒に衝突
することはない。２つの二重掴み具を剛性軸が結合して
いる場合衝突はいずれにしても不可能である。というの
も、二重掴み具は剛性軸を挿通したその回転軸の両側で
それぞれ選択的に１つの装置を担持しており、回転時に
一方の装置を、又は交換時に両方の装置をも、軸の周り
で旋回させるからである。他方で、旋回軸の外側で両方
の旋回アームの駆動結合を連結棒は可能とする。
付ベルトによって橋絡されるべき距離も大きくなるの
で、旋回モータと連結棒は旋回アームの旋回軸の外側に
配置することができ、旋回アームの旋回進入進出のと
き、二重掴み具によって担持された装置が連結棒に衝突
することはない。２つの二重掴み具を剛性軸が結合して
いる場合衝突はいずれにしても不可能である。というの
も、二重掴み具は剛性軸を挿通したその回転軸の両側で
それぞれ選択的に１つの装置を担持しており、回転時に
一方の装置を、又は交換時に両方の装置をも、軸の周り
で旋回させるからである。他方で、旋回軸の外側で両方
の旋回アームの駆動結合を連結棒は可能とする。
【００１９】好ましくは更に、トルクモータが旋回軸を
基準に中心に配置されて、第４歯付ベルトを介して、二
重掴み具に結合された第５歯車に駆動結合されており、
その際好ましくはトルクモータが第１歯車に挿通される
モータ軸を有し、このモータ軸の自由端で担持された第
６歯車が第４歯付ベルトに噛み合っている。
基準に中心に配置されて、第４歯付ベルトを介して、二
重掴み具に結合された第５歯車に駆動結合されており、
その際好ましくはトルクモータが第１歯車に挿通される
モータ軸を有し、このモータ軸の自由端で担持された第
６歯車が第４歯付ベルトに噛み合っている。
【００２０】この場合利点として、トルクモータと二重
掴み具との間の結合は旋回アームの旋回位置にかかわり
なく維持され、第１歯車がいわば中空であるので旋回ア
ームの旋回駆動が簡単に実現される。
掴み具との間の結合は旋回アームの旋回位置にかかわり
なく維持され、第１歯車がいわば中空であるので旋回ア
ームの旋回駆動が簡単に実現される。
【００２１】一般に好ましくは、装置が、工作物を固定
させるための自動ロック式固定要素と、固定要素に流体
エネルギーを供給するためのカップリングモジュール
と、測定信号を伝送するための多重カップリングとを含
み、この多重カップリングが固定ステーション内で選択
的に結合される。
させるための自動ロック式固定要素と、固定要素に流体
エネルギーを供給するためのカップリングモジュール
と、測定信号を伝送するための多重カップリングとを含
み、この多重カップリングが固定ステーション内で選択
的に結合される。
【００２２】これらの措置も大きな加工速度を可能とす
る。なぜならば、つまり先行技術において重い工作物の
ときの精度損失は、これらの工作物が固定ステーション
内で十分に制御されることなく固定されて、加工空間内
で十分確実には工作物ホルダ内で保持されないことに帰
すことができるからである。いまやカップリングモジュ
ールを介して固定要素は固定ステーション内でも加工空
間内でも流体エネルギーが供給され、これにより工作物
は加工時及び位置決め時に確実に保持することができ
る。
る。なぜならば、つまり先行技術において重い工作物の
ときの精度損失は、これらの工作物が固定ステーション
内で十分に制御されることなく固定されて、加工空間内
で十分確実には工作物ホルダ内で保持されないことに帰
すことができるからである。いまやカップリングモジュ
ールを介して固定要素は固定ステーション内でも加工空
間内でも流体エネルギーが供給され、これにより工作物
は加工時及び位置決め時に確実に保持することができ
る。
【００２３】いまや更に、加工空間内でその締付力が流
体エネルギーによって高められ且つ固定ステーション内
で能動的に開くことのできる自動ロック式固定要素を使
用することを、カップリングモジュールは可能とする。
固定ステーションと加工空間との間で搬送するときこの
自動ロック式固定要素がいまや工作物を確実に保持し、
工作物は装置内でその位置を変えることなくごく迅速に
移動し走行することができる。
体エネルギーによって高められ且つ固定ステーション内
で能動的に開くことのできる自動ロック式固定要素を使
用することを、カップリングモジュールは可能とする。
固定ステーションと加工空間との間で搬送するときこの
自動ロック式固定要素がいまや工作物を確実に保持し、
工作物は装置内でその位置を変えることなくごく迅速に
移動し走行することができる。
【００２４】つまり、先行技術では、特に、一部では十
分な締付力が加えられず、工作物が工作物ホルダ内で”
滑る”ことがあることによって、加工不正確さの生じる
ことが判明した。多重カップリングは、更に、工作物を
固定要素内で制御下に固定することを可能とする。つま
り多重カップリングは、工作物の正確な挿入を示す背圧
問合せを介してストッパ等を点検するために、例えば空
気圧接続を実現することができる。この多重カップリン
グは固定ステーション内でのみ必要とされ、そこで選択
的にのみ連結される。従って、多重カップリングが開い
ていると加工空間内でも固定ステーション内でも、固定
要素を締付けるのに必要とされるカップリングモジュー
ルのみを含む回転分配器を介して装置を回転させること
が可能となる。背圧問合せ等のために必要とされる数多
くのカップリング要素は、固定ステーション内でのみそ
の相手部材が必要とされる多重カップリング内に設けて
おくことができる。そのことから、新規なマシニングセ
ンタでは全体として設計上の利点が得られる。
分な締付力が加えられず、工作物が工作物ホルダ内で”
滑る”ことがあることによって、加工不正確さの生じる
ことが判明した。多重カップリングは、更に、工作物を
固定要素内で制御下に固定することを可能とする。つま
り多重カップリングは、工作物の正確な挿入を示す背圧
問合せを介してストッパ等を点検するために、例えば空
気圧接続を実現することができる。この多重カップリン
グは固定ステーション内でのみ必要とされ、そこで選択
的にのみ連結される。従って、多重カップリングが開い
ていると加工空間内でも固定ステーション内でも、固定
要素を締付けるのに必要とされるカップリングモジュー
ルのみを含む回転分配器を介して装置を回転させること
が可能となる。背圧問合せ等のために必要とされる数多
くのカップリング要素は、固定ステーション内でのみそ
の相手部材が必要とされる多重カップリング内に設けて
おくことができる。そのことから、新規なマシニングセ
ンタでは全体として設計上の利点が得られる。
【００２５】好ましくは更に、多重カップリングのカッ
プリング要素を加工空間内で汚れから保護するために多
重カップリング用カバーが設けられており、その際好ま
しくはカバー用操作装置が設けられており、この操作装
置は好ましくはローダに配置されている。
プリング要素を加工空間内で汚れから保護するために多
重カップリング用カバーが設けられており、その際好ま
しくはカバー用操作装置が設けられており、この操作装
置は好ましくはローダに配置されている。
【００２６】この場合利点として、カップリング要素が
汚れることがなく、固定ステーション内で連結前にカッ
プリング要素は吹き付ける必要がなく、そのことで時間
が節約され、従って加工速度が更に高まる。ローダに配
置される操作装置を介してカバーが操作されるとき、こ
れはローダが固定ステーションと加工空間との間を走行
する間に行うことができ、この工程のために工作物交換
時間中に付加的時間を設ける必要はない。
汚れることがなく、固定ステーション内で連結前にカッ
プリング要素は吹き付ける必要がなく、そのことで時間
が節約され、従って加工速度が更に高まる。ローダに配
置される操作装置を介してカバーが操作されるとき、こ
れはローダが固定ステーションと加工空間との間を走行
する間に行うことができ、この工程のために工作物交換
時間中に付加的時間を設ける必要はない。
【００２７】最後になお好ましくは、２つの受け部の一
方に回転分配器が配置されており、この回転分配器が、
カップリングモジュールに付属したカップリング要素
と、装置に配置される位置決め部品に付属した他の位置
決め部品と、保持部品に付属した他の保持部品とを有
し、その際好ましくは、カップリング要素を有する結合
装置が多重カップリングに付属して２つの受け部の一方
に設けられており、多重カップリングを開閉するために
この結合装置が受け部にかかわりなく走行可能である。
方に回転分配器が配置されており、この回転分配器が、
カップリングモジュールに付属したカップリング要素
と、装置に配置される位置決め部品に付属した他の位置
決め部品と、保持部品に付属した他の保持部品とを有
し、その際好ましくは、カップリング要素を有する結合
装置が多重カップリングに付属して２つの受け部の一方
に設けられており、多重カップリングを開閉するために
この結合装置が受け部にかかわりなく走行可能である。
【００２８】これらの措置では利点として、装置は加工
空間内でも固定ステーション内でも多面加工若しくは洗
浄のために旋回させることができ、その際、カップリン
グ要素への剪断力は位置決め部品を介して妨げられる。
空間内でも固定ステーション内でも多面加工若しくは洗
浄のために旋回させることができ、その際、カップリン
グ要素への剪断力は位置決め部品を介して妨げられる。
【００２９】その他の利点は明細書及び添付図面から明
らかとなる。
らかとなる。
【００３０】前記特徴及び以下になお説明する特徴はそ
の都度記載された組合せにおいてだけでなく、本発明の
枠から逸脱することなく他の組合せや単独でも勿論適用
することができる。本発明の１実施例が図面に示してあ
り、以下に詳しく説明される。
の都度記載された組合せにおいてだけでなく、本発明の
枠から逸脱することなく他の組合せや単独でも勿論適用
することができる。本発明の１実施例が図面に示してあ
り、以下に詳しく説明される。
【００３１】
【実施例】図１に正面図で示すマシニングセンタ１０で
は、（示唆しただけの）工作機械１１、１２、１３が相
並べて配置されている。工作機械１１、１２、１３の横
にロード／アンロードステーション１４が設けられてい
る。
は、（示唆しただけの）工作機械１１、１２、１３が相
並べて配置されている。工作機械１１、１２、１３の横
にロード／アンロードステーション１４が設けられてい
る。
【００３２】工作機械１１、１２、１３はそれらを完全
に取り囲む外装１５を有し、いずれの工作機械１１、１
２、１３でもこの外装に操作扉１６が設けられており、
この操作扉を通して操作員は加工空間１７に接近可能で
ある。個々の工作機械１１、１２、１３においてこれら
の操作扉１６を通して整備・サービス措置は実施され
る。
に取り囲む外装１５を有し、いずれの工作機械１１、１
２、１３でもこの外装に操作扉１６が設けられており、
この操作扉を通して操作員は加工空間１７に接近可能で
ある。個々の工作機械１１、１２、１３においてこれら
の操作扉１６を通して整備・サービス措置は実施され
る。
【００３３】ロード／アンロードステーション１４には
概略示唆しただけの固定ステーション１８が設けられて
おり、この固定ステーション内で個々の工作物ホルダ１
９に加工されるべき工作物２１が装着される。こうして
工作物２１を備えた工作物ホルダ１９はローディング装
置２２によって個々の工作機械１１、１２、１３へと搬
送され、そこで各加工空間１６内に入れ替えられて加工
される。仕上げ加工された工作物２１は工作物ホルダ１
９と共に加工空間１７から固定ステーション１８へと搬
送して戻され、そこで新たに加工されるべき工作物２１
と交換される。
概略示唆しただけの固定ステーション１８が設けられて
おり、この固定ステーション内で個々の工作物ホルダ１
９に加工されるべき工作物２１が装着される。こうして
工作物２１を備えた工作物ホルダ１９はローディング装
置２２によって個々の工作機械１１、１２、１３へと搬
送され、そこで各加工空間１６内に入れ替えられて加工
される。仕上げ加工された工作物２１は工作物ホルダ１
９と共に加工空間１７から固定ステーション１８へと搬
送して戻され、そこで新たに加工されるべき工作物２１
と交換される。
【００３４】図１から更に認めることができるように、
各工作機械１１、１２、１３とロード／アンロードステ
ーション１４とに制御盤２３が設けられており、この制
御盤を介して通常の操作入力を行うことができる。
各工作機械１１、１２、１３とロード／アンロードステ
ーション１４とに制御盤２３が設けられており、この制
御盤を介して通常の操作入力を行うことができる。
【００３５】図１に示す新規なマシニングセンタ１０で
はローディング装置２２がローディング空間２５内に配
置されており、このローディング空間は工作機械１１、
１２、１３の加工空間１７の下方、好ましくは外装１５
の内部にある。このローディング空間２５内でローダ２
６は案内レール２７に沿って往復動して、工作物２１を
含む工作物ホルダ１９を固定ステーション１８と加工空
間１７との間、又はさまざまな工作機械１１、１２、１
３の個々の加工空間１７の間で搬送する。
はローディング装置２２がローディング空間２５内に配
置されており、このローディング空間は工作機械１１、
１２、１３の加工空間１７の下方、好ましくは外装１５
の内部にある。このローディング空間２５内でローダ２
６は案内レール２７に沿って往復動して、工作物２１を
含む工作物ホルダ１９を固定ステーション１８と加工空
間１７との間、又はさまざまな工作機械１１、１２、１
３の個々の加工空間１７の間で搬送する。
【００３６】図２には図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った部分
的横断面図で工作機械１２が示してあり、加工空間１７
内で工作物を加工するために設けられる主軸頭２９が示
唆されている。
的横断面図で工作機械１２が示してあり、加工空間１７
内で工作物を加工するために設けられる主軸頭２９が示
唆されている。
【００３７】工作機械１２がベース３１を含み、概略示
唆された工作物テーブル３２がこのベース上に設けられ
ており、この工作物テーブルがいわば加工空間１７内で
作業面３３を固定させる。工作物テーブル３２上に配置
されている装置ホルダ３４は、工作物ホルダ１９を把持
し、且つ工具で加工する間主軸頭２９内で保持するため
の定置受け部として装備されている。図２において１
９’は仕上げ加工された工作物を保持する工作物ホルダ
である。工作物ホルダ１９’は円で概略示唆されている
だけである。
唆された工作物テーブル３２がこのベース上に設けられ
ており、この工作物テーブルがいわば加工空間１７内で
作業面３３を固定させる。工作物テーブル３２上に配置
されている装置ホルダ３４は、工作物ホルダ１９を把持
し、且つ工具で加工する間主軸頭２９内で保持するため
の定置受け部として装備されている。図２において１
９’は仕上げ加工された工作物を保持する工作物ホルダ
である。工作物ホルダ１９’は円で概略示唆されている
だけである。
【００３８】ローディング穴３６を通してローディング
空間２５は加工空間１７と結ばれている。カバー３７が
設けられており、汚れがローディング空間２５内に達す
ることのないように、加工空間１７内で工具によって工
作物を加工する間このカバーは閉じている。
空間２５は加工空間１７と結ばれている。カバー３７が
設けられており、汚れがローディング空間２５内に達す
ることのないように、加工空間１７内で工具によって工
作物を加工する間このカバーは閉じている。
【００３９】カバー３７は２部分構成であり、図２で上
を向き且つ作業面３３の方に傾いた摺動カバー３８と、
作業面３３に対してほぼ垂直に延びて作業面の方に閉じ
ることのできる開閉カバー３９とを含む。認めることが
できるように、摺動カバー３８が開閉カバー３９上に広
がり、周囲に飛び跳ねる切削油剤、周囲を浮遊する切
屑、等も摺動カバー３８と開閉カバー３９との間を通し
てローディング空間２５内に達することがない。
を向き且つ作業面３３の方に傾いた摺動カバー３８と、
作業面３３に対してほぼ垂直に延びて作業面の方に閉じ
ることのできる開閉カバー３９とを含む。認めることが
できるように、摺動カバー３８が開閉カバー３９上に広
がり、周囲に飛び跳ねる切削油剤、周囲を浮遊する切
屑、等も摺動カバー３８と開閉カバー３９との間を通し
てローディング空間２５内に達することがない。
【００４０】図３にはいまや、カバー３７が開き、この
場合工作機械１１の加工空間１７の下の領域にローダ２
６が移動した状況が、図２と同様の図示で、但し図１の
ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿って示してある。
場合工作機械１１の加工空間１７の下の領域にローダ２
６が移動した状況が、図２と同様の図示で、但し図１の
ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿って示してある。
【００４１】このローダ２６はいわば自走式工作物交換
器４０であり、案内レール２７に作用する駆動ユニット
４１とモータ４２とを有する。この駆動ユニットは、横
断面が好ましくは異形化された案内レール２７に沿って
ローダ２６の走行性を好適にもたらす。
器４０であり、案内レール２７に作用する駆動ユニット
４１とモータ４２とを有する。この駆動ユニットは、横
断面が好ましくは異形化された案内レール２７に沿って
ローダ２６の走行性を好適にもたらす。
【００４２】走行可能な工作物交換器４０は更に、開閉
可能にこれに固着された旋回アーム４３を有し、図３で
はこの旋回アームが引き込まれて、ローディング空間２
５内にある。旋回アーム４３の上端に配置されている回
転可能な二重掴み具４４は一方のハンドで工作物ホルダ
１９を担持し、他方のハンドはなお空いている。
可能にこれに固着された旋回アーム４３を有し、図３で
はこの旋回アームが引き込まれて、ローディング空間２
５内にある。旋回アーム４３の上端に配置されている回
転可能な二重掴み具４４は一方のハンドで工作物ホルダ
１９を担持し、他方のハンドはなお空いている。
【００４３】図３に更になお認めることのできる通常の
ケーブル装置４５はローダ２６用に電気、空気圧、場合
によっては液圧の接続部４６を用意し、接続部４６を介
してローダを付属の制御装置／制御盤２３に接続する。
ケーブル装置４５はローダ２６用に電気、空気圧、場合
によっては液圧の接続部４６を用意し、接続部４６を介
してローダを付属の制御装置／制御盤２３に接続する。
【００４４】図３では更に、開閉カバー３９の背後に配
置される工作物テーブル４７を認めることができ、これ
が可動受け部４８を担持しており、工作物ホルダ１９を
一層良好に心出しするためにこの受け部はモータ４９に
よってレール５０上を走行可能である。
置される工作物テーブル４７を認めることができ、これ
が可動受け部４８を担持しており、工作物ホルダ１９を
一層良好に心出しするためにこの受け部はモータ４９に
よってレール５０上を走行可能である。
【００４５】概ね図３に一致した図４の図示では、旋回
アーム４３がローディング穴３６を通して加工空間１７
内に旋回し又は進出し、そこで二重掴み具４４は工作機
械１１によって既に加工された工作物を担持する工作物
ホルダ１９’を既に把持している。図４の平面で１８０
°の旋回運動によっていまや工作物ホルダ１９と工作物
ホルダ１９’が交換され、図２に認めることのできる装
置ホルダ３４はなお未加工の工作物を有する工作物ホル
ダ１９を引き取ることができる。次に旋回アーム４３は
再び引き込まれ又は引き入れられ、図３に示す位置を占
める。
アーム４３がローディング穴３６を通して加工空間１７
内に旋回し又は進出し、そこで二重掴み具４４は工作機
械１１によって既に加工された工作物を担持する工作物
ホルダ１９’を既に把持している。図４の平面で１８０
°の旋回運動によっていまや工作物ホルダ１９と工作物
ホルダ１９’が交換され、図２に認めることのできる装
置ホルダ３４はなお未加工の工作物を有する工作物ホル
ダ１９を引き取ることができる。次に旋回アーム４３は
再び引き込まれ又は引き入れられ、図３に示す位置を占
める。
【００４６】最後にカバー３７が閉じられ、工作機械１
１の加工空間１７内で新たな工作物の加工を行うことが
でき、ローダ２６は工作物ホルダ１９’を他の工作機械
又はロード／アンロードステーション１８へと運び、そ
こで、なお加工されるべき工作物を固定ステーション１
８内で装着された工作物ホルダ１９と交換する。
１の加工空間１７内で新たな工作物の加工を行うことが
でき、ローダ２６は工作物ホルダ１９’を他の工作機械
又はロード／アンロードステーション１８へと運び、そ
こで、なお加工されるべき工作物を固定ステーション１
８内で装着された工作物ホルダ１９と交換する。
【００４７】図５には固定ステーション１８が拡大して
詳細に示してある。この場合本発明によれば計量板の態
様の装置５１が工作物ホルダ１９として役立ち、概略示
唆した工作物２１を両側で固定させるためにこの装置は
底板５２上に自動ロック式固定要素５３を有する。底板
５２の長さ及び幅を選択することによって装置５１は任
意の嵩高工作物２１を受容することができ、好ましくは
相向き合う固定要素５３によってきわめて重い工作物２
１も確実に保持することができる。
詳細に示してある。この場合本発明によれば計量板の態
様の装置５１が工作物ホルダ１９として役立ち、概略示
唆した工作物２１を両側で固定させるためにこの装置は
底板５２上に自動ロック式固定要素５３を有する。底板
５２の長さ及び幅を選択することによって装置５１は任
意の嵩高工作物２１を受容することができ、好ましくは
相向き合う固定要素５３によってきわめて重い工作物２
１も確実に保持することができる。
【００４８】装置５１は更に、それぞれ底板５２に結合
された２つの正面板５４、５５を有する。通常の掴み溝
を有するそれ自体公知の中空シャンクテーパ５６若しく
は５７が正面板にそれぞれ設けられている。このような
中空シャンクテーパ５６、５７は、特に、自動工具交換
装置において工具ホルダとして利用される。
された２つの正面板５４、５５を有する。通常の掴み溝
を有するそれ自体公知の中空シャンクテーパ５６若しく
は５７が正面板にそれぞれ設けられている。このような
中空シャンクテーパ５６、５７は、特に、自動工具交換
装置において工具ホルダとして利用される。
【００４９】図５の５８、５９に概略示唆されている２
つの掴みハンドは装置５１を定置受け部３５と可動受け
部４８との間で正確な位置で保持する。通常の締付セッ
トを有する中空シャンクテーパ（ＨＳＫ）受容部６０が
定置受け部３５に設けられており、通常の締付セットを
有するＨＳＫ受容部６１が可動受け部４８にやはり設け
られている。ＨＳＫ５６、５７はＨＳＫ受容部６０若し
くは６１とまったく同様に保持部品６２であり、これら
の保持部品を介して装置５１は固定ステーション１８内
で強固に固定させることができる。このために掴みハン
ド５８、５９が装置５１を矢印６３の方向に移動させ、
ＨＳＫ５６がＨＳＫ受容部６０内に固定される。次に可
動受け部４８はモータ４９によってレール５０上を矢印
６４の方向で、ＨＳＫ５７がＨＳＫ受容部６１内で固定
されるまで、左に移動する。
つの掴みハンドは装置５１を定置受け部３５と可動受け
部４８との間で正確な位置で保持する。通常の締付セッ
トを有する中空シャンクテーパ（ＨＳＫ）受容部６０が
定置受け部３５に設けられており、通常の締付セットを
有するＨＳＫ受容部６１が可動受け部４８にやはり設け
られている。ＨＳＫ５６、５７はＨＳＫ受容部６０若し
くは６１とまったく同様に保持部品６２であり、これら
の保持部品を介して装置５１は固定ステーション１８内
で強固に固定させることができる。このために掴みハン
ド５８、５９が装置５１を矢印６３の方向に移動させ、
ＨＳＫ５６がＨＳＫ受容部６０内に固定される。次に可
動受け部４８はモータ４９によってレール５０上を矢印
６４の方向で、ＨＳＫ５７がＨＳＫ受容部６１内で固定
されるまで、左に移動する。
【００５０】ＨＳＫ５７の下に配置されているカップリ
ングモジュール６６がカップリング要素６７を担持して
おり、このカップリング要素が可動受け部４８のカップ
リング要素６８と協動し、固定要素５３を操作するため
の流体エネルギーが導管６９を介して装置５１に供給さ
れる。一般に液圧ベースで供給されるこの流体エネルギ
ーを介して工作物２１は装置５１内に固定させ若しくは
装置から再び取り外すことができる。ローダ５６によっ
て装置５１を搬送する間に工作物２１がその位置を変え
ることのないように、固定要素５３は自動ロック式であ
る。
ングモジュール６６がカップリング要素６７を担持して
おり、このカップリング要素が可動受け部４８のカップ
リング要素６８と協動し、固定要素５３を操作するため
の流体エネルギーが導管６９を介して装置５１に供給さ
れる。一般に液圧ベースで供給されるこの流体エネルギ
ーを介して工作物２１は装置５１内に固定させ若しくは
装置から再び取り外すことができる。ローダ５６によっ
て装置５１を搬送する間に工作物２１がその位置を変え
ることのないように、固定要素５３は自動ロック式であ
る。
【００５１】固定ステーション１８内でも各工作機械１
１、１２若しくは１３の各加工空間１７内でも利用され
るカップリングモジュール６６を補足して装置５１は、
なお、固定ステーション１８内でのみ使用される多重カ
ップリング７０を有する。この多重カップリング７０は
正面板５５に固着された支持板７１を含み、この支持板
に複数のカップリング要素７２が設けられており、その
うち図５の側面図には１つだけ略示されている。
１、１２若しくは１３の各加工空間１７内でも利用され
るカップリングモジュール６６を補足して装置５１は、
なお、固定ステーション１８内でのみ使用される多重カ
ップリング７０を有する。この多重カップリング７０は
正面板５５に固着された支持板７１を含み、この支持板
に複数のカップリング要素７２が設けられており、その
うち図５の側面図には１つだけ略示されている。
【００５２】支持板７１は送り台７４を担持した結合装
置７３と協動し、この送り台はモータ７５を介して図５
で左方向に走行することができる。カップリング要素７
２に対応したカップリング要素が送り台７４に設けられ
ているが、図５の図示には見ることができない。
置７３と協動し、この送り台はモータ７５を介して図５
で左方向に走行することができる。カップリング要素７
２に対応したカップリング要素が送り台７４に設けられ
ているが、図５の図示には見ることができない。
【００５３】多重カップリング７０を介してホース７６
に圧縮空気が供給され、この圧縮空気は空気圧背圧問合
せに利用される。ホース７６ａは固定要素５３に接続さ
れており、工作物２１用位置点検に利用される。
に圧縮空気が供給され、この圧縮空気は空気圧背圧問合
せに利用される。ホース７６ａは固定要素５３に接続さ
れており、工作物２１用位置点検に利用される。
【００５４】工作物２１の正しい位置での固定に係わる
装置５１用機能、従って固定ステーション１８内でのみ
必要とされる機能は、多重カップリング７０を介して用
意される。工作機械１１、１２、１３内にやはり可動受
け部４８が、但し結合装置７３なしに、設けられてい
る。
装置５１用機能、従って固定ステーション１８内でのみ
必要とされる機能は、多重カップリング７０を介して用
意される。工作機械１１、１２、１３内にやはり可動受
け部４８が、但し結合装置７３なしに、設けられてい
る。
【００５５】図６には、図５と同じ図示で、装置５１が
定置受け部３５と可動受け部４８との間で強固に固定さ
れている状態が示してあり、但し結合装置７３はまだ結
合されていない。
定置受け部３５と可動受け部４８との間で強固に固定さ
れている状態が示してあり、但し結合装置７３はまだ結
合されていない。
【００５６】この状態のとき装置５１はその旋回軸７８
の周りで二重矢印７９の方向で往復旋回することができ
る。その際、既に連結されたカップリングモジュール６
６は、後に図９に関連してなお説明するように可動受け
部４８の回転分配部と協動するので邪魔にならない。
の周りで二重矢印７９の方向で往復旋回することができ
る。その際、既に連結されたカップリングモジュール６
６は、後に図９に関連してなお説明するように可動受け
部４８の回転分配部と協動するので邪魔にならない。
【００５７】一方で、装置５１をあらゆる側から洗浄
し、吹き付けることができるように、従ってつまり切屑
や付着する切削油剤を加工済み工作物２１から取り除く
ことができるように、固定ステーション１８内での装置
５１の旋回は必要である。更に、加工済み工作物２１を
取り出したのちに装置５１自体も適切に洗浄される。
し、吹き付けることができるように、従ってつまり切屑
や付着する切削油剤を加工済み工作物２１から取り除く
ことができるように、固定ステーション１８内での装置
５１の旋回は必要である。更に、加工済み工作物２１を
取り出したのちに装置５１自体も適切に洗浄される。
【００５８】装置５１は、いまや、ごく大物及び／又は
重い工作物も担持するように設計されている。これらの
工作物は、幾何学的配置に応じて、図６に示す水平位置
から旋回軸５６の周りで旋回進出した装置５１からのみ
取り出し若しくはこの装置内に挿入することができる。
しかし、この工作物交換のためには、図５に図示された
固定要素５３が傾動位置でも操作可能であることが必要
である。それ故に、既に触れた回転分配器を介してホー
ス６９の液圧供給が行われる。
重い工作物も担持するように設計されている。これらの
工作物は、幾何学的配置に応じて、図６に示す水平位置
から旋回軸５６の周りで旋回進出した装置５１からのみ
取り出し若しくはこの装置内に挿入することができる。
しかし、この工作物交換のためには、図５に図示された
固定要素５３が傾動位置でも操作可能であることが必要
である。それ故に、既に触れた回転分配器を介してホー
ス６９の液圧供給が行われる。
【００５９】ここで付言しておくなら、工作機械内にも
このような回転分配器が設けられている。自動ロック式
固定要素５３の締付力は、ローダ２６によって装置５１
を搬送する間に工作物２１にその位置を維持させるのに
確かに十分な大きさではある。しかしこの保持力は加工
中に工作物２１をその位置で保持するのには十分でな
い。このためにやはりホース６９を介した液圧供給が予
定されている。加工中に計量板の態様の装置５１を旋回
させねばならないので、各工作機械１１、１２、１３内
に設けられる可動受け部５８は、後に図９に関連して説
明する回転分配器をやはり含んでいる。
このような回転分配器が設けられている。自動ロック式
固定要素５３の締付力は、ローダ２６によって装置５１
を搬送する間に工作物２１にその位置を維持させるのに
確かに十分な大きさではある。しかしこの保持力は加工
中に工作物２１をその位置で保持するのには十分でな
い。このためにやはりホース６９を介した液圧供給が予
定されている。加工中に計量板の態様の装置５１を旋回
させねばならないので、各工作機械１１、１２、１３内
に設けられる可動受け部５８は、後に図９に関連して説
明する回転分配器をやはり含んでいる。
【００６０】図７には、図６と同じ図示で、モータ７５
が結合装置７３の送り台７４を左方向に摺動させて、送
り台７４の結合要素がいまや支持板７１のカップリング
要素７２に係合した状態がいまや示してある。送り台７
４のカップリング要素８１が例示的に図示されている。
が結合装置７３の送り台７４を左方向に摺動させて、送
り台７４の結合要素がいまや支持板７１のカップリング
要素７２に係合した状態がいまや示してある。送り台７
４のカップリング要素８１が例示的に図示されている。
【００６１】図８は、装置５１の正面板５５を図５の矢
印ＶＩＩＩの方向に見た平面図である。認めることがで
きるように、支持板７１は空気圧用に合計１４のカップ
リング要素７２を含み、更に液圧用に２つのカップリン
グ要素８２と鎖錠ユニット用の差込部品８３が設けられ
ている。
印ＶＩＩＩの方向に見た平面図である。認めることがで
きるように、支持板７１は空気圧用に合計１４のカップ
リング要素７２を含み、更に液圧用に２つのカップリン
グ要素８２と鎖錠ユニット用の差込部品８３が設けられ
ている。
【００６２】ＨＳＫ５７の下方のカップリングモジュー
ル６６が液圧用に３つのカップリング要素６７を含み、
これらのカップリング要素６７が工作機械１１、１２、
１３内でも使用される一方、多重カップリング７０は−
既に何度か触れたように−固定ステーション１８内での
み使用される。
ル６６が液圧用に３つのカップリング要素６７を含み、
これらのカップリング要素６７が工作機械１１、１２、
１３内でも使用される一方、多重カップリング７０は−
既に何度か触れたように−固定ステーション１８内での
み使用される。
【００６３】ＨＳＫ５７の横に位置決め部品としてなお
心出しピン８４が図示されており、カップリング要素６
７に対する剪断力を防止するために、装置５１の旋回と
正確な位置での連結がこの心出しピンを介してもたらさ
れる。
心出しピン８４が図示されており、カップリング要素６
７に対する剪断力を防止するために、装置５１の旋回と
正確な位置での連結がこの心出しピンを介してもたらさ
れる。
【００６４】図９は、図８に対して相補的に、可動受け
部４８を図５の矢印ＩＸの方向に見た平面図である。送
り台７４はレール８５を介して図９の図示平面に対して
垂直に走行可能に、それ自身も走行可能な受け部４８で
支承されている。図９が示すように、送り台７４はカッ
プリング要素８２に対して相補的な液圧用カップリング
要素８６を有し、且つブシュ部品８７を担持しており、
このブシュ部品が支持板７１の差込部品８３と一緒に鎖
錠ユニットを形成し、送り台７４が支持板７１に接近す
るときこの鎖錠ユニットを介して多重カップリング７０
は確実に位置決めされ且つ鎖錠される。
部４８を図５の矢印ＩＸの方向に見た平面図である。送
り台７４はレール８５を介して図９の図示平面に対して
垂直に走行可能に、それ自身も走行可能な受け部４８で
支承されている。図９が示すように、送り台７４はカッ
プリング要素８２に対して相補的な液圧用カップリング
要素８６を有し、且つブシュ部品８７を担持しており、
このブシュ部品が支持板７１の差込部品８３と一緒に鎖
錠ユニットを形成し、送り台７４が支持板７１に接近す
るときこの鎖錠ユニットを介して多重カップリング７０
は確実に位置決めされ且つ鎖錠される。
【００６５】送り台７４が固定ステーション１８内の可
動受け部４８の箇所にのみ設けられている一方、以下に
説明する残りの受け部４８は工作機械１１、１２、１３
内にも挿入されるものに一致している。
動受け部４８の箇所にのみ設けられている一方、以下に
説明する残りの受け部４８は工作機械１１、１２、１３
内にも挿入されるものに一致している。
【００６６】可動受け部４８が回転分配板８８を含み、
この回転分配板は矢印７９の方向で旋回可能に円形ガイ
ド８９内で案内される。ＨＳＫ受容部６１とカップリン
グ要素６７に付属したカップリング要素６８との横で、
回転分配板８８は正面板５５に配置される心出しピン８
４用の受容部９０を位置決め部品としてなお担持してい
る。
この回転分配板は矢印７９の方向で旋回可能に円形ガイ
ド８９内で案内される。ＨＳＫ受容部６１とカップリン
グ要素６７に付属したカップリング要素６８との横で、
回転分配板８８は正面板５５に配置される心出しピン８
４用の受容部９０を位置決め部品としてなお担持してい
る。
【００６７】一方でＨＳＫ５７とＨＳＫ受容部６１との
協動、他方で心出しピン８４と受容部９０との協動によ
って、装置５１は回転分配板８８を基準に心出しされ、
回転分配板８８が旋回軸７８の周りを回転するとき旋回
力は心出しピン８４と受容部９０とを介して装置５１に
伝達され、つまりカップリング要素６７／６８に対する
剪断力がこれによって防止される。
協動、他方で心出しピン８４と受容部９０との協動によ
って、装置５１は回転分配板８８を基準に心出しされ、
回転分配板８８が旋回軸７８の周りを回転するとき旋回
力は心出しピン８４と受容部９０とを介して装置５１に
伝達され、つまりカップリング要素６７／６８に対する
剪断力がこれによって防止される。
【００６８】こうして、可動受け部４８にかかわりなく
走行可能な結合装置７３によって固定ステーション１８
内に１４の空気圧接続部と２つの他の液圧接続部が用意
され、装置５１が図５、図６又は図７に示す水平位置の
ときこれらの接続部を通して装置は他の機能／問合せを
与えることができる。結合装置７３が結合されておらず
又は設けられていない場合、装置５１は回転分配板８８
を介して旋回することができ、固定要素５３を外し、閉
じ、そして保持するために必要な液圧接続部はカップリ
ング要素６７／６８を介して用意される。
走行可能な結合装置７３によって固定ステーション１８
内に１４の空気圧接続部と２つの他の液圧接続部が用意
され、装置５１が図５、図６又は図７に示す水平位置の
ときこれらの接続部を通して装置は他の機能／問合せを
与えることができる。結合装置７３が結合されておらず
又は設けられていない場合、装置５１は回転分配板８８
を介して旋回することができ、固定要素５３を外し、閉
じ、そして保持するために必要な液圧接続部はカップリ
ング要素６７／６８を介して用意される。
【００６９】図１０に示す装置５１はいまやローダ２６
によって把持されて、ローディング空間２５内に旋回進
入している。図１０は図８の図に相当する装置５１の平
面図である。
によって把持されて、ローディング空間２５内に旋回進
入している。図１０は図８の図に相当する装置５１の平
面図である。
【００７０】ローダ２６の上側領域のこの略示図ではロ
ーダ２６の支持部品９２が中断されており、装置５１を
見易くするために残りは破線で示してあるだけである。
ーダ２６の支持部品９２が中断されており、装置５１を
見易くするために残りは破線で示してあるだけである。
【００７１】支持部品９２でまず旋回アーム４３が支承
されており、この旋回アームは旋回軸９３の周りで旋回
することができる。装置５１を担持した掴みハンド５８
と空いた掴みハンド５８’とを含む二重掴み具４４が回
転軸９４の周りで回転可能に旋回アーム４３の他端で支
承されている。各掴みハンドに係止爪９５が設けられて
おり、この係止爪は掴みハンド５８の場合進出して、Ｈ
ＳＫ５７を掴みハンド５８内で保持している。掴みハン
ド５８’では係止爪９５が進入しており、旋回アーム４
３が旋回進出して二重掴み具４４が適宜に回転すると、
この掴みハンド５８’は装置を工作機械の加工空間から
取り出すことができる。
されており、この旋回アームは旋回軸９３の周りで旋回
することができる。装置５１を担持した掴みハンド５８
と空いた掴みハンド５８’とを含む二重掴み具４４が回
転軸９４の周りで回転可能に旋回アーム４３の他端で支
承されている。各掴みハンドに係止爪９５が設けられて
おり、この係止爪は掴みハンド５８の場合進出して、Ｈ
ＳＫ５７を掴みハンド５８内で保持している。掴みハン
ド５８’では係止爪９５が進入しており、旋回アーム４
３が旋回進出して二重掴み具４４が適宜に回転すると、
この掴みハンド５８’は装置を工作機械の加工空間から
取り出すことができる。
【００７２】このために必要な駆動装置が一方で旋回モ
ータ９６を含み、この旋回モータが歯付ベルト９７を介
して歯車９８を駆動し、この歯車は旋回アーム４３に結
合されて、旋回軸９３に嵌着されている。旋回モータ９
６は更に第２歯付ベルト９９を介して歯車１００に結合
されており、この歯車は回転不可能に連結棒１０１に嵌
着されている。旋回アーム４３に対して平行な旋回アー
ムがなお説明する仕方でこの連結棒を介して別途駆動さ
れる。なお触れておくなら、旋回モータ９６が当然に独
自の歯車１０２を有し、この歯車に２つの歯付ベルト９
７、９９が並べて配置されている。
ータ９６を含み、この旋回モータが歯付ベルト９７を介
して歯車９８を駆動し、この歯車は旋回アーム４３に結
合されて、旋回軸９３に嵌着されている。旋回モータ９
６は更に第２歯付ベルト９９を介して歯車１００に結合
されており、この歯車は回転不可能に連結棒１０１に嵌
着されている。旋回アーム４３に対して平行な旋回アー
ムがなお説明する仕方でこの連結棒を介して別途駆動さ
れる。なお触れておくなら、旋回モータ９６が当然に独
自の歯車１０２を有し、この歯車に２つの歯付ベルト９
７、９９が並べて配置されている。
【００７３】旋回軸９３内に同軸で配置されているトル
クモータ１０３が、歯付ベルト１０４を介して、捩り剛
性に二重掴み具４４に結合された歯車１０５を駆動す
る。トルクモータ１０３を旋回軸９３上に配置すること
によって、二重掴み具４４の駆動は旋回アーム４３のそ
の都度の位置にかかわりなく可能となる。
クモータ１０３が、歯付ベルト１０４を介して、捩り剛
性に二重掴み具４４に結合された歯車１０５を駆動す
る。トルクモータ１０３を旋回軸９３上に配置すること
によって、二重掴み具４４の駆動は旋回アーム４３のそ
の都度の位置にかかわりなく可能となる。
【００７４】図１０が更に示すように、装置５１の支持
板７１は覆うための蓋１０６を備えており、略示された
だけの操作装置１０７がこの蓋に付属して設けられてい
る。
板７１は覆うための蓋１０６を備えており、略示された
だけの操作装置１０７がこの蓋に付属して設けられてい
る。
【００７５】図１０の矢印ＸＩに沿った略示図である図
１１ではこの操作装置１０７が右下に詳しく示されてお
り、そこに認めることができるように、操作装置１０７
用駆動ユニット１０８がローダ２６の支持部品９２に固
着されている。図１０、図１１に示す旋回進入状態のと
き支持板７１は操作装置１０７の直前にあり、操作装置
は蓋（１０６）を取り外し／載置するために直線運動を
実施しなければならないだけである。蓋１０６の役目と
操作装置１０７の機能は以下に図１２、図１３に関連し
て説明される。
１１ではこの操作装置１０７が右下に詳しく示されてお
り、そこに認めることができるように、操作装置１０７
用駆動ユニット１０８がローダ２６の支持部品９２に固
着されている。図１０、図１１に示す旋回進入状態のと
き支持板７１は操作装置１０７の直前にあり、操作装置
は蓋（１０６）を取り外し／載置するために直線運動を
実施しなければならないだけである。蓋１０６の役目と
操作装置１０７の機能は以下に図１２、図１３に関連し
て説明される。
【００７６】図１１の上側範囲に認めることができるよ
うに、二重掴み具４４に対して平行に他の二重掴み具４
４’が設けられており、２つの二重掴み具が相互に間隔
を有し、この間隔によって、二重掴み具は各掴みハンド
５８、５８’でもって、そのために設けられている装置
５１のＨＳＫ５６、５７を把持することが可能となる。
二重掴み具４４にのみ示された係止爪９５は装置５１が
逸失不可能に保持されるようにする。
うに、二重掴み具４４に対して平行に他の二重掴み具４
４’が設けられており、２つの二重掴み具が相互に間隔
を有し、この間隔によって、二重掴み具は各掴みハンド
５８、５８’でもって、そのために設けられている装置
５１のＨＳＫ５６、５７を把持することが可能となる。
二重掴み具４４にのみ示された係止爪９５は装置５１が
逸失不可能に保持されるようにする。
【００７７】２つの二重掴み具４４、４４’が剛性軸１
１０によって回転不可能に互いに結合されており、いわ
ば両方の二重掴み具４４、４４’が駆動され、二重掴み
具４４、４４’が回転軸９４の周りで回転するとき装置
５１が傾くことはこれによって防止される。
１０によって回転不可能に互いに結合されており、いわ
ば両方の二重掴み具４４、４４’が駆動され、二重掴み
具４４、４４’が回転軸９４の周りで回転するとき装置
５１が傾くことはこれによって防止される。
【００７８】平行な二重掴み具４４’は、旋回アーム４
３に対して平行に配置されて駆動される他の旋回アーム
４３’に嵌着されている。この平行駆動は連結棒１０１
を介して行われ、この連結棒に歯車１００から離して他
の歯車１１１が嵌着されており、この歯車が歯付ベルト
１１２を介して歯車１１３に噛み合い、この歯車がやは
り捩り剛性に軸１１４に結合されており、この軸を介し
て旋回アーム４３’が回転可能である。
３に対して平行に配置されて駆動される他の旋回アーム
４３’に嵌着されている。この平行駆動は連結棒１０１
を介して行われ、この連結棒に歯車１００から離して他
の歯車１１１が嵌着されており、この歯車が歯付ベルト
１１２を介して歯車１１３に噛み合い、この歯車がやは
り捩り剛性に軸１１４に結合されており、この軸を介し
て旋回アーム４３’が回転可能である。
【００７９】図１１の右側になお認めることができるよ
うに、トルクモータ１０３のモータ軸１１５が内歯車９
８内を延びている。モータ軸１５が外端で歯車１１６を
担持しており、この歯車が歯付ベルト１０４を介して歯
車１０５に噛み合い、この歯車がやはり捩り剛性に軸１
１７に結合されており、この軸が剛性軸１１０に固着さ
れている。
うに、トルクモータ１０３のモータ軸１１５が内歯車９
８内を延びている。モータ軸１５が外端で歯車１１６を
担持しており、この歯車が歯付ベルト１０４を介して歯
車１０５に噛み合い、この歯車がやはり捩り剛性に軸１
１７に結合されており、この軸が剛性軸１１０に固着さ
れている。
【００８０】こうして旋回モータ９６が両方の旋回アー
ム４３、４３’を同期して駆動し、工作物がきわめて重
く又は大物である場合でも装置５１は迅速確実にローデ
ィング空間２５から加工空間１７内に若しくは固定ステ
ーション１８内に旋回させることができる。更に、両方
の二重掴み具４４、４４’が軸１１０を介して剛性に結
合されていることによって二重掴み具４４、４４’の回
転も同期して行われ、装置５１はごく迅速に交換するこ
とができる。移動すべき質量が高いことから装置５１の
旋回時及び回転時に振動が発生すると、装置５１を定置
受け部３５と可動受け部４８との間で固定させることが
できるよりも前に、この振動が減衰するのを待たねばな
らないが、このような振動はこのきわめて剛性のシステ
ムによって防止される。しかし、こうした動揺／振動が
生じないので、装置を一層迅速に交換することができる
だけでなく、装置５１の搬送中に自動ロック式固定要素
５３のみによって保持される工作物２１も一層確実にそ
の位置で保持され、特に、複数の工作機械１１、１２、
１３によって順次加工されねばならないような工作物の
場合に、加工精度が高まる。工作機械１１、１２、１３
の加工空間１７内で個々に固定する間、工作物２１は装
置５１上でその位置を変えない。というのも、工作物は
確かにきわめて迅速に移動するのではあるが、しかし振
動・動揺しないからである。
ム４３、４３’を同期して駆動し、工作物がきわめて重
く又は大物である場合でも装置５１は迅速確実にローデ
ィング空間２５から加工空間１７内に若しくは固定ステ
ーション１８内に旋回させることができる。更に、両方
の二重掴み具４４、４４’が軸１１０を介して剛性に結
合されていることによって二重掴み具４４、４４’の回
転も同期して行われ、装置５１はごく迅速に交換するこ
とができる。移動すべき質量が高いことから装置５１の
旋回時及び回転時に振動が発生すると、装置５１を定置
受け部３５と可動受け部４８との間で固定させることが
できるよりも前に、この振動が減衰するのを待たねばな
らないが、このような振動はこのきわめて剛性のシステ
ムによって防止される。しかし、こうした動揺／振動が
生じないので、装置を一層迅速に交換することができる
だけでなく、装置５１の搬送中に自動ロック式固定要素
５３のみによって保持される工作物２１も一層確実にそ
の位置で保持され、特に、複数の工作機械１１、１２、
１３によって順次加工されねばならないような工作物の
場合に、加工精度が高まる。工作機械１１、１２、１３
の加工空間１７内で個々に固定する間、工作物２１は装
置５１上でその位置を変えない。というのも、工作物は
確かにきわめて迅速に移動するのではあるが、しかし振
動・動揺しないからである。
【００８１】最後になお図１２に、既に図１０、図１１
から公知の支持板７１用蓋１０６が示してあり、図１２
は支持板７１に向き合う蓋１０６の側面の平面図であ
る。蓋１０６はカップリング要素７２用受容穴１１８と
カップリング要素８２用受容穴１１９と鎖錠ユニットの
差込部品８３用受容穴１２０とを有する。更に、蓋１０
６の上縁と下縁とに保持溝１２２、１２３が設けられて
おり、図１３に示すように操作装置１０７のジョー１２
４、１２５がこれらの保持溝に係合する。
から公知の支持板７１用蓋１０６が示してあり、図１２
は支持板７１に向き合う蓋１０６の側面の平面図であ
る。蓋１０６はカップリング要素７２用受容穴１１８と
カップリング要素８２用受容穴１１９と鎖錠ユニットの
差込部品８３用受容穴１２０とを有する。更に、蓋１０
６の上縁と下縁とに保持溝１２２、１２３が設けられて
おり、図１３に示すように操作装置１０７のジョー１２
４、１２５がこれらの保持溝に係合する。
【００８２】図１３の断面図に認めることができるよう
に、受容穴１２０内に少なくとも１つのボールばね係止
部１２６が設けられており、このボールばね係止部を介
して蓋１０６が差込部品８３上で係止される。
に、受容穴１２０内に少なくとも１つのボールばね係止
部１２６が設けられており、このボールばね係止部を介
して蓋１０６が差込部品８３上で係止される。
【００８３】ジョー１２４、１２５は操作装置１０７の
空気圧操作式掴み具１２８に固着されており、この掴み
具はやはり案内棒１２９を介して摺動可能にローダ２６
の支持部品９２で案内されている。駆動ユニット１０８
によって操作棒１３０が掴み具１２８内に達する。それ
自体公知の仕方で、駆動ユニット１０８の操作前にまず
ジョー１２４、１２５が空気圧で開かれ、次に操作棒１
３０を介して掴み具１２８が図１３で右方向に引っ張ら
れ、これによって蓋１０６が開放され、装置５１が工作
機械１１、１２、１３の加工空間１７内に旋回進入する
とき、蓋が支持板７１に留まるように、配置はなされて
いる。いまや工作機械１１、１２、１３の加工空間１７
内の多重カップリング７０は蓋１０６によって汚れから
保護される。
空気圧操作式掴み具１２８に固着されており、この掴み
具はやはり案内棒１２９を介して摺動可能にローダ２６
の支持部品９２で案内されている。駆動ユニット１０８
によって操作棒１３０が掴み具１２８内に達する。それ
自体公知の仕方で、駆動ユニット１０８の操作前にまず
ジョー１２４、１２５が空気圧で開かれ、次に操作棒１
３０を介して掴み具１２８が図１３で右方向に引っ張ら
れ、これによって蓋１０６が開放され、装置５１が工作
機械１１、１２、１３の加工空間１７内に旋回進入する
とき、蓋が支持板７１に留まるように、配置はなされて
いる。いまや工作機械１１、１２、１３の加工空間１７
内の多重カップリング７０は蓋１０６によって汚れから
保護される。
【００８４】他方で、装置５１を固定ステーション１８
内に旋回進入させる場合、既にローダ２６の走行時に操
作装置１０７を介して蓋１０６が支持板７１から引き離
され、装置５１が固定ステーション１８内に旋回進入す
るとき多重カップリング７０が自由となり、結合装置７
３はここで結合することができる。勿論、各装置５１に
付属して独自の蓋１０６が設けられており、この蓋は固
定ステーション１８内でのみ操作装置１０７によって担
持される。装置５１が新たな工作物を装着してローディ
ング空間２５内に旋回進入したなら、操作装置１０７は
ローダ２６が第１工作機械１１、１２又は１３の方に移
動する間に蓋１０６を支持板７１に再び載置し、蓋１０
６の載置及び取外しのために付加的機械時間が必要では
ない。
内に旋回進入させる場合、既にローダ２６の走行時に操
作装置１０７を介して蓋１０６が支持板７１から引き離
され、装置５１が固定ステーション１８内に旋回進入す
るとき多重カップリング７０が自由となり、結合装置７
３はここで結合することができる。勿論、各装置５１に
付属して独自の蓋１０６が設けられており、この蓋は固
定ステーション１８内でのみ操作装置１０７によって担
持される。装置５１が新たな工作物を装着してローディ
ング空間２５内に旋回進入したなら、操作装置１０７は
ローダ２６が第１工作機械１１、１２又は１３の方に移
動する間に蓋１０６を支持板７１に再び載置し、蓋１０
６の載置及び取外しのために付加的機械時間が必要では
ない。
【図１】新規なマシニングセンタを一部切欠いて示す正
面図である。
面図である。
【図２】ローディング空間内のローダを除いて図１のマ
シニングセンタをＩＩ−ＩＩ線に沿って示す断面図であ
る。
シニングセンタをＩＩ−ＩＩ線に沿って示す断面図であ
る。
【図３】ローダが所定の位置にあり、旋回アームが引き
込まれている、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図
である。
込まれている、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図
である。
【図４】図３と同じ図示であり、但し旋回アームが引き
出されている。
出されている。
【図５】加工されるべき工作物を受容する装置を有し、
この装置が定置受け部と可動受け部との間で固定可能で
あり、但しなお掴みハンドによって担持されるようにな
った新規なマシニングセンタの固定ステーションを拡大
して示す側面図である。
この装置が定置受け部と可動受け部との間で固定可能で
あり、但しなお掴みハンドによって担持されるようにな
った新規なマシニングセンタの固定ステーションを拡大
して示す側面図である。
【図６】図５と同じ図示であり、但し装置が可動受け部
と定置受け部との間で固定されている。
と定置受け部との間で固定されている。
【図７】図６と同じ図示であり、但し多重カップリング
が結合されている。
が結合されている。
【図８】多重カップリング用支持板を有する図５の装置
の可動受け部に向き合う正面の平面図である。
の可動受け部に向き合う正面の平面図である。
【図９】結合装置を有する図５の可動受け部の平面図で
ある。
ある。
【図１０】旋回アームと二重掴み具とを有するローダの
上側領域の図示、つまり可動受け部に向き合う側面を図
２と同様に示す図である。
上側領域の図示、つまり可動受け部に向き合う側面を図
２と同様に示す図である。
【図１１】ローダを図１０の矢印ＸＩに従って見た略示
図である。
図である。
【図１２】図１０に示す装置の蓋の平面図である。
【図１３】図１１の操作装置の略示側面図である。
１０ マシニングセンタ １１，１２，１３ 工作機械 １４ ロード／アンロードステーション １５ 外装 １６ 操作扉 １７ 加工空間 １８ 固定ステーション １９ 工作物ホルダ ２１ 工作物 ２２ ローディング装置 ２５ ローディング空間 ２７ 案内レール ２９ 主軸頭 ３１ ベース ３２ 工作物テーブル ３３ 作業面 ３４ ホルダ ３６ ローディング穴 ３７ カバー ３８ 摺動カバー ３９ 開閉カバー ４０ 工作物交換器 ４１ 駆動ユニット ４２ モータ ４３ 旋回アーム ４４ 二重掴み具 ４５ ケーブル装置 ４６ 接続部 ４７ 工作物テーブル ４８ 可動受け部 ４９ モータ ５０ レール ５１ 装置 ５２ 底板 ５３ 固定要素 ５４，５５ 正面板 ５６，５７ 中空シャンクテーパ ６０，６１ 中空シャンクテーパ受容部 ６２ 保持部品 ６６ カップリングモジュール ６７，６８ カップリング要素 ７０ 多重カップリング ７１ 支持板 ７２ カップリング要素 ７３ 結合装置 ７４ 送り台 ７６ ホース ７８ 旋回軸 ８１，８２ カップリング要素 ８３ 差込部品 ８４ 心出しピン ８５ レール ８６ カップリング要素 ８７ ブシュ部品 ８８ 回転分配板 ８９ 円形ガイド ９０ 受容部 ９２ 支持部品 ９３ 旋回軸 ９４ 回転軸 ９５ 係止爪 ９６ 旋回モータ ９７ 歯付ベルト ９８ 歯車 ９９ 歯付ベルト １００ 歯車 １０１ 連結棒 １０３ トルクモータ １０４ 歯付ベルト １０５ 歯車 １０６ 蓋 １０７ 操作装置 １１０ 剛性軸 １１１ 歯車 １１２ 歯付ベルト １１３ 歯車 １１４ 軸 １１５ モータ軸 １１６ 歯車 １１７ 軸 １１９，１２０ 受容穴 １２２，１２３ 保持溝 １２４，１２５ ジョー １２６ ボールばね係止部 １２８ 空気圧操作式掴み具 １２９ 案内棒 １３０ 操作棒
Claims (17)
- 【請求項１】 工作物（２１）を加工するための各１つ
の加工空間（１７）を有する工作機械（１１、１２、１
３）と、加工されるべき工作物（２１）を工作物ホルダ
（１９）内で固定させる固定ステーション（１８）と、
工作物ホルダ（１９）を固定ステーション（１８）と少
なくとも１つの工作機械（１１、１２、１３）の加工空
間（１７）との間で搬送し、且つ工作物ホルダ（１９）
を搬送するために旋回アーム（４３）を有するローダ
（２６）とを備え、ローダ（２６）の走行時にこの旋回
アームが引き込まれており、且つ工作物交換のために旋
回軸（９３）の周りで加工空間（１７）内に若しくは固
定ステーション（１８）の方に少なくとも部分的に旋回
されるようになったマシニングセンタにおいて、工作物
ホルダ（１９）が、工作物（２１）を正確な位置で受容
するための装置（５１）を含み、この装置が両方の正面
（５４、５５）に保持部品（６２）を有し且つこれらの
保持部品を介して固定ステーション（１８）内及び加工
空間（１７）内で保持され、ローダ（２６）が、旋回ア
ーム（４３）に対して平行に配置される他の旋回アーム
（４３’）を有し、旋回アーム（４３、４３’）が装置
（５１）の正面（５４、５５）を把持して、搬送のため
にそれ自身の間で受容することを特徴とするマシニング
センタ。 - 【請求項２】 装置（４１）のそれぞれ保持部品（６
２）を把持する二重掴み具（４４、４４’）が各旋回ア
ーム（４３、４３’）で回転可能に支承されていること
を特徴とする、請求項１記載のマシニングセンタ。 - 【請求項３】 保持部品（６２）が中空シャンクテーパ
（５６、５７）を含み、二重掴み具（４４、４４’）が
中空シャンクテーパ（５６、５７）の掴み溝を把持する
ことを特徴とする、請求項２記載のマシニングセンタ。 - 【請求項４】 固定ステーション（１８）内及び各加工
空間（１７）内に定置受け部（３５）と可動受け部（４
８）が設けられており、装置（５１）をそれ自身の間で
固定させるためにこれらの受け部が各１つの中空シャン
クテーパ受容部（６０、６１）を有することを特徴とす
る、請求項３記載のマシニングセンタ。 - 【請求項５】 装置（５１）が、少なくとも一方の正面
（５５）に、中空シャンクテーパ（５７）に対して平行
に整列した位置決め部品（８４）を有し、受け部（３
５、４８）の間で装置（５１）を固定させるとこの位置
決め部品が受け部（３５、４８）の一方（４８）に設け
られる他の位置決め部品（９０）に係合することを特徴
とする、請求項４記載のマシニングセンタ。 - 【請求項６】 ２つの二重掴み具（４４、４４’）が剛
性軸（１１０）を介して互いに結合されており、二重掴
み具（４４、４４’）の一方（４４）がトルクモータ
（１０３）に結合されていることを特徴とする、請求項
２〜５のいずれか１項記載のマシニングセンタ。 - 【請求項７】 ２つの旋回アーム（４３、４３’）が共
通の旋回モータ（９６）を介して駆動されることを特徴
とする、請求項１〜６のいずれか１項記載のマシニング
センタ。 - 【請求項８】 剛性軸（１１０）に対して平行に延びて
回転可能に支承される連結棒（１０１）が旋回モータ
（９６）と旋回アーム（４３、４３’）の一方（４
３’）との間に配置されていることを特徴とする、請求
項６又は７記載のマシニングセンタ。 - 【請求項９】 旋回モータ（９６）が第１歯付ベルト
（９７）を介して、一方の旋回アーム（４３）に結合さ
れた第１歯車（９８）に、そして第２歯付ベルト（９
９）を介して、連結棒（１０１）に結合された第２歯車
（１００）に、駆動結合されており、連結棒（１０１）
が第３歯車（１１１）を有し、この歯車が第３歯付ベル
ト（１１２）を介して、他方の旋回アーム（４３’）に
結合された第４歯車（１１３）に駆動結合されているこ
とを特徴とする、請求項８記載のマシニングセンタ。 - 【請求項１０】 トルクモータ（１０６）が旋回軸（９
３）を基準に中心に配置されて、第４歯付ベルト（１０
４）を介して、二重掴み具（４４）に結合された第５歯
車（１０５）に駆動結合されていることを特徴とする、
請求項９記載のマシニングセンタ。 - 【請求項１１】 トルクモータ（１０３）が第１歯車
（９８）に挿通されるモータ軸（１１５）を有し、この
モータ軸の自由端で担持された第６歯車（１１６）が第
４歯付ベルト（１０４）に噛み合っていることを特徴と
する、請求項１０記載のマシニングセンタ。 - 【請求項１２】 装置（５１）が、工作物（２１）を固
定させるための自動ロック式固定要素（５３）と、固定
要素（５３）に流体エネルギーを供給するためのカップ
リングモジュール（６６）と、測定信号を伝送するため
の多重カップリング（７０）とを含み、この多重カップ
リングが固定ステーション（１８）内で選択的に結合さ
れることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１項
記載のマシニングセンタ。 - 【請求項１３】 多重カップリング（７０）のカップリ
ング要素（７２）を加工空間（１７）内で汚れから保護
するために多重カップリング用カバー（１０６）が設け
られていることを特徴とする、請求項１２記載のマシニ
ングセンタ。 - 【請求項１４】 カバー（１０６）用操作装置（１０
７）が設けられていることを特徴とする、請求項１３記
載のマシニングセンタ。 - 【請求項１５】 操作装置（１０７）がローダ（２６）
に配置されていることを特徴とする、請求項１４記載の
マシニングセンタ。 - 【請求項１６】 ２つの受け部（３５、４８）の一方
（４８）に回転分配器（８８、８９）が配置されてお
り、この回転分配器が、カップリングモジュール（６
６）に付属したカップリング要素（６８）と、装置（５
１）に配置される位置決め部品（８４）に付属した他の
位置決め部品（９０）と、保持部品（５６）に付属した
他の保持部品（６１）とを有することを特徴とする、請
求項４又は１２記載のマシニングセンタ。 - 【請求項１７】 カップリング要素（８１）を有する結
合装置（７３）が多重カップリング（７０）に付属して
２つの受け部（３５、４８）の一方（４８）に設けられ
ており、多重カップリング（７０）を開閉するためにこ
の結合装置が受け部（４８）にかかわりなく走行可能で
あることを特徴とする、請求項１６記載のマシニングセ
ンタ。
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