JPH1089997A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数車線を有する道路を走行する場合に、走行
車線に応じて運転者に対する案内情報を適切に行う。 【解決手段】予め算出された経路上にある次の案内情報
と現在走行中の走行車線に応じて車線変更案内を出力す
る。即ち、予め設定された経路に従い入力された目的地
までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置におい
て、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設
定された経路から案内交差点での進行方向を取得する進
行方向取得手段と、自車が走行する走行車線を取得する
走行車線取得手段と、案内交差点での進行方向と走行車
線が対応していない場合に案内情報を出力する案内情報
出力手段とを備えた構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定された経
路に従い入力された目的地までの経路案内を行う車両用
ナビゲーション装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、目的地等
の入力に基づいて現在位置や指定された出発地から目的
地までの経路探索を行い、探索された最適経路に基づい
て経路案内を行うことにより、不案内な道路の走行に際
して運転者に目的地までの経路の情報を提供するもので
ある。従来の車両用ナビゲーション装置においては、現
在位置検出装置における各センサからのデータを基に、
地図データにおける道路データ上の推測現在位置をマッ
プマッチング処理により求め、この処理により求められ
た現在位置に基づき右左折すべき交差点等の所定距離手
前や、交差点通過後に次の交差点や分岐点の案内を音声
あるいは矢印表示などを用いて出力し経路案内を行って
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置においては、運転者が複数車線（レ
ーン）を有する道路を走行中、経路案内によりある交差
点を右折あるいは左折する時、現在自分が右折、直進、
左折のいずれの車線を走行しているか気付かず、交差点
手前で自分が直進車線にいることに気付き、あわてて右
折あるいは左折車線に車線変更する場合や車線変更がで
きなくなる場合が生じるという問題を有している。

【０００４】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
であって、複数車線を有する道路を走行する場合に、走
行車線に応じて運転者に対する案内情報を適切に行うこ
とができる車両用ナビゲーション装置を提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、予め算出された経路上にある
次の案内情報と現在走行中の走行車線に応じて車線変更
案内を出力することを特徴とし、請求項２記載の発明
は、予め設定された経路に従い入力された目的地までの
経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、自
車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定され
た経路から案内交差点での進行方向を取得する進行方向
取得手段と、自車が走行する走行車線を取得する走行車
線取得手段と、案内交差点での進行方向と走行車線が対
応していない場合に案内情報を出力する案内情報出力手
段とを備えたことを特徴とし、請求項３記載の発明は、
請求項２の構成に加えて、案内交差点での案内情報と現
在走行中の案内情報とを比較する走行車線比較手段を備
えたことを特徴とする。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は、本発明に係わる車両用
ナビゲーション装置の１例を示す全体構成図である。本
発明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に関
する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置
に関する情報を検出、或いは受信する現在位置検出装置
２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路
案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（Ｏ
Ｓ及び／又はアプリケーション）等が記憶されている情
報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／
音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う
中央処理装置４から構成されている。まず、それぞれの
構成について説明する。

【０００７】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声及び／又は画面のうち
少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志に
よりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると
共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備
えている。その機能を実現するための手段として、入力
部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力
したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッ
チ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコント
ローラ等の入力装置でもよい。また、出力部には、入力
データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自
動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中
央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納
されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経
路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えてい
る。

【０００８】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読取装置を付加することも
できる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積
し、運転者の要求により通信回線を介して提供される情
報センターや、予め地図データや目的地データなどの運
転者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報
源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装
置を付加することもできる。

【０００９】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替
え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交
差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポ
ップアップでカラー表示される。

【００１０】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ１１が設けられており、ボタンを
タッチすることにより入力される信号に基づいて上記の
操作が実行されるように構成されている。このボタンと
タッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は
入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説
明を省略する。

【００１１】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリン
グセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２
６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信
装置２１及び通信装置５を備えている。この通信装置５
は、本発明に係わる交通情報取得手段であるＶＩＣＳ
（道路交通情報システム；Vehicle Information &Commu
nication Sistem）受信装置２２或いはデータ送受信装
置２３から構成されており、ＶＩＣＳ受信装置２２は、
道路交通情報をＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンに
よって受信するもので、データ送受信装置２３は、例え
ば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により交通
情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーショ
ンに必要な情報のやりとりを行うものである。また、通
信装置５の代わりに画像認識装置（例えば、ビデオカメ
ラ）を設置することにより、車線情報を画像認識装置か
ら得るように構成することもできる。さらに、通信装置
５とともに画像認識装置を組み合わせて使用してもよ
い。

【００１２】情報記憶装置３は、ナビゲーションプログ
ラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤとい
う）、光ＣＤ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶した
外部記憶装置である。プログラムは、地図描画部、経路
探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作
制御部等からなりナビゲーションの信号処理を行うアプ
リケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路
探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必
要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらに
は、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格
納されている。また、データは、地図データ（道路地
図、住宅地図、建造物形状地図等）、交差点データ、ノ
ードデータ、道路データ、写真データ、登録地点デー
タ、目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地デー
タ、目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ、
その他のデータファイルからなり、ナビゲーション装置
に必要なすべてのデータが格納されている。なお、上記
プログラムを中央処理装置内のＲＯＭに記憶してもよ
い。

【００１３】具体的には、現在位置検出装置２からの位
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム、通信装置５から取得された交通情報
に基づき探索道路データを変換して再度経路探索を実行
させるためのプログラム、或いは地図描画やマップマッ
チング、経路に沿って音声出力タイミングや音声フレー
ズの内容を決定するためのプログラム等が格納され、こ
れら情報記憶装置３に格納されたプログラムを起動する
ことにより、本発明におけるナビゲーションの各機能が
実行される。つまり、本実施の形態においては、本発明
の機能が実現されるためのプログラムが外部記憶媒体で
ある情報記憶装置３に格納されている。

【００１４】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可
能にするものである。また、フラッシュメモリ４１のプ
ログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログ
ラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ４２、設定された
目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探索された経
路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲ
ＡＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像デ
ータが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表
示制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを
取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に出力す
る画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出力制御
信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フ
レーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナロ
グ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッ
サ４６、通信装置５による入出力データのやり取りを行
う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２の
センサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース
４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための
時計４９などを備えている。

【００１５】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は運転者
が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構
成されている。

【００１６】図２は、経路探索部により経路を算出し経
路案内を行うために必要なデータが格納された探索（案
内）道路データファイルを示す図であり、図２（Ａ）は
データ構造を示し、図２（Ｂ）はデータを説明するため
の図である。本発明においては、図３に示すように、探
索道路データを半径３〜１０ｋｍの複数のブロックＢｎ
に分割し、ブロック毎に管理している。ｎ個のブロック
番号のそれぞれに対して、ｍ本の道路番号をもち、各道
路番号に対して、始点及び終点の座標、同じ始点をもつ
道路、同じ終点をもつ道路、長さ、道路属性、幅、案内
不要道路、侵入禁止、一方通行等の禁止情報、ノードデ
ータのアドレス、サイズ等の各データからなる。前記道
路番号は、交差点（分岐点）間の道路毎に往路、復路別
に設定されている。前記道路属性は、その道路が国道か
県道か、高架か地下道か、車線数等の道路の広さや状態
を示すデータである。ノードデータは、各道路を複数の
ノード（節）で分割したとき、ノード数のそれぞれに対
して東経、北緯からなる座標データである。

【００１７】なお、図２のデータ構造では、道路データ
に交差点に関する情報を格納しているが、図４に示すよ
うに、道路データとは別個に交差点データを持たせて、
信号機の有無や接続する道路の情報等を格納させるよう
にしてもよい。但し、道路データに接続情報を持たせた
方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデー
タを持たせ易く、また、データ量を少なくすることがで
きる。

【００１８】図５は、案内フレーズデータの例を示し、
案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴物フレーズ
等のフレーズ毎に分割し、案内音声データを出力する場
合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「およそ３
００ｍで右折です」とか「次の信号を左折です」という
ように作成し、設定された案内地点で出力する。

【００１９】図６は、ＶＩＣＳから送信される送信デー
タを示す図である。ＶＩＣＳは、道路交通情報をリアル
タイムでＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンによって
車両に伝送するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり
粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報
は、ビーコン設置位置を中心として半径１０ｋｍ程度以
内の狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコン
設置位置を通過すると受信できるようになっている。Ｖ
ＩＣＳ送信データは、各道路毎に付けられたリンク番号
に対して、渋滞度（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交
通量多い、平常等の混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋
滞長、規制情報（道路工事情報、通行止め等）、旅行時
間（所定速度での所要時間）、車線情報（車線の数、そ
の車線が右折車線、直進車線、左折車線かの情報及びビ
ーコンの設置位置に対応した車線が左から何番目かの情
報）から構成されている。その他、データ送受信装置
（例えば携帯電話）２３を用いて交通情報センター（例
えばＡＴＩＳ）にアクセスし交通情報を取得するように
してもよく、このようにすれば、使用者の所望時に交通
情報を取得し、交通情報に基づいた最適経路を要求する
ことができる。

【００２０】ところで、一般に情報記憶装置３のＣＤに
格納されている図２の道路データと、図６のＶＩＣＳの
リンク番号とは１対１に対応していないこともあるの
で、両者を対応させる必要がある。図７（Ａ）は、ＶＩ
ＣＳから送信されてくるリンク番号がＣＤに記憶された
道路データのどのリンクに対応するかの対応テーブルを
示し、図７（Ｂ）はその対応を説明するための図であ
る。すなわち、図７（Ｂ）に示すように、ＶＩＣＳリン
ク番号１の道路が、ＣＤ−ＲＯＭ内の道路番号３、４、
５と対応するように、ＣＤリンク番号３、４、５として
リンクさせる。なお、リンクさせる方式は、これに限定
されるものではなく、ＶＩＣＳから送信されるリンク番
号とＣＤに記憶された道路データとを予め整合しておく
ようにしてもよい。この場合、図２に示した探索道路デ
ータにＶＩＣＳの渋滞情報に関するデータを格納する枠
を設けて、そこにＶＩＣＳから得られたデータを格納
し、探索道路データとしてもよい。

【００２１】図８は、本発明の車両用ナビゲーション装
置のシステム全体の流れを説明するための図である。中
央処理装置４のＣＰＵ４０によりナビゲーションプログ
ラムが起動されると、先ず、現在位置検出装置２により
現在位置を検出して現在位置を中心としてその周辺地図
を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する（ステ
ップＳ１）。次に、電話番号や住所、施設名称、登録地
点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位
置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。
目的地に到着するまでの経路は、図９に示すように案内
する道路番号を並べた案内道路番号データとして設定さ
れる。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在
位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路の案
内・表示を行う（ステップＳ４）。

【００２２】本発明は、上記ステップＳ４の案内・表示
処理において、交差点での案内処理に関するものであ
り、図１０は、本発明の１実施形態を示す交差点案内の
処理を説明するための図である。

【００２３】先ず、車両の現在位置を取得した（Ｓ１
１）後、次に案内すべき案内交差点の案内情報を経路デ
ータから取得し（Ｓ１２）、車両の道路データ上におけ
る現在位置と案内交差点までの距離を計算する。次に、
ステップＳ１３でＶＩＣＳからの交通情報（車線情報を
含む）を取得する。この交通情報は、所定時間毎にある
いは分岐点や交差点の所定距離手前で行えばよく、ま
た、交通情報取得の処理を図８のステップＳ２の目的地
設定の後に行うようにしてもよい。次にステップＳ１４
で該交通情報の中に次の交差点があるか否かを判定す
る。交通情報の中に次の交差点がなければ、ステップＳ
１８に進み、「次の交差点を右折です」とか「次の交差
点を直進です」のように通常の案内を音声又は画面表示
により出力する。

【００２４】ステップＳ１４で交通情報の中に次の案内
交差点があれば、ステップＳ１５で次の案内交差点まで
の車線情報から自車の走行車線を取得する。これはビー
コンの設置位置に基づいてＶＩＣＳ情報から自車の走行
車線を得るもので、例えば左折車線、直進車線、右折車
線あるいは左側から何番目の車線という情報を得ること
ができる。次に、ステップＳ１６で案内交差点まで所定
の距離があるか否かを判定する。これは、案内交差点に
至るまでに車線を変更することが可能かどうかを判定す
るものであり、案内交差点まで所定の距離がなければス
テップＳ１９に進み案内交差点での進行方向の案内が出
力される。

【００２５】ステップＳ１６で案内交差点まで所定の距
離があれば、ステップＳ１７で走行車線と交差点進行方
向が対応しているか否かが判定され、例えば自車の走行
車線が左折車線で進行方向が左折の場合のように対応し
ていれば、ステップＳ１９に進み案内交差点での進行方
向の案内が出力される。自車の走行車線と交差点進行方
向が対応していない場合には、ステップＳ１８で走行車
線と交差点進行方向に基づいて案内情報を出力する。例
えば、走行車線が３本有り、案内交差点での案内が左折
で自車の走行車線が直進車線又は右折車線であれば、
「左側の車線に変更して下さい」のように案内情報を出
力する。また、案内交差点での案内が直進で自車の走行
車線が左折車線又は右折車線であれば、「中央の車線に
変更して下さい」のように案内情報を出力する。また、
左折車線、右折車線が複数存在する道路の場合には、例
えば「左から何番目の車線に変更して下さい」のように
案内を出力すればよい。

【００２６】図１１は、本発明の他の実施形態を示し車
線変更案内処理を説明するための図である。先ず、予め
算出された経路情報から次に案内を出力する案内交差点
の情報を読み出して確認する（ステップＳ２１）、そし
て、交通情報（例えばＶＩＣＳ情報）を取得する（ステ
ップＳ２２）。取得した交通情報の受信エリア内に次の
案内交差点が含まれているか否かを判断し（ステップＳ
２３）、含まれていない場合には、まだ次の案内交差点
までの距離は遠いので、現在位置を検出して（ステップ
Ｓ２８）この処理を一旦終了する。

【００２７】ステップＳ２３で交通情報の受信エリア内
に入っていると判断されると、ステップＳ２１で確認し
ている案内交差点の情報から得た案内交差点での進行方
向と、ステップＳ２２で取得した現在走行している車線
情報とを比較・判断する（ステップＳ２４）。次に、現
在走行している走行車線が適切であるかを否かを判断す
る（ステップＳ２５）。ここで現在走行している走行車
線が適切であれば、例えば、案内交差点での進行方向の
案内が左折である場合に車両が左折車線を走行している
のであれば、車線変更の案内は必要ないと判断してこの
処理を一旦終了する。

【００２８】一方、ステップＳ２５で、走行車線が適切
ではないと判断された場合には、現在位置から案内交差
点までの距離が所定値以内に近づいたか否かを判断する
（ステップＳ２６）。なお、案内交差点までの距離が近
づくまでこの処理を繰り返す。案内交差点まで所定の距
離以内に近づいたと判断されたら、どのように車線変更
すべきかを音声又は表示により、車線変更の案内出力を
行う（ステップＳ２７）。

【００２９】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の変
更が可能である。例えば、図１０及び図１１の処理で
は、交通情報（ＶＩＣＳ情報）を利用して走行車線を検
出しているが、車線数の情報（図２（Ａ）の道路属性）
を情報記憶手段３から読み取り、現在位置検出手段２か
らの出力に基づいて走行車線を検出するようにしてもよ
い。また、ビデオカメラを利用して画像から現在の走行
車線を検出するようにしてもよい。また、図１１のステ
ップＳ２７で車線変更案内を出力するようにしている
が、別に変更案内でなくてもよく、例えば、案内交差点
を左折するのであれば、左折車線を走行する旨を報知す
るようにしてもよい。更に、ステップＳ２５の処理を省
いて、案内交差点に近づいたことにより、車線の案内を
行うようにしてもよい。また、複数の車線を持つ道路で
は、左折車線、右折車線が複数ある場合があるが、この
ような車線情報を通信装置５を介してＶＩＣＳ情報、Ｖ
ＩＣＳ情報以外の外部情報などから得ることにより、あ
るいは車線情報を予め格納した情報記憶装置３から読み
出して得ることにより、ステップＳ２７の車線案内情報
を「左２車線が左折車線です。」とか、「右折車線は右
の２車線です。」等のように、単なる車線の案内情報と
して出力するようにしてもよい。

【００３０】さらに本発明の他の実施形態について説明
する。交通情報を取得したが案内交差点までの距離が遠
い場合には、案内交差点に到達するまでの間に現在の走
行車線から車線変更されることが予想されるため、取得
した交通情報に基づいて案内を行うのは適切であるとは
言えない。そこで、案内交差点から遠い位置で走行車線
の情報を得た場合には、現在走行中の車線に対して車線
の変更があるかを検出する。例えば、舵角センサ、ジャ
イロセンサ、ビデオカメラ等の検出手段を用いて、車線
が変更された否かを検出する。このように、受信された
交通情報（例えばＶＩＣＳ情報）と車両側の検出手段と
の組み合わせにより、交通情報が案内交差点の周辺で受
信することができなくても、適切に車線変更を行うこと
ができる。

【００３１】さらに、車速に応じて車線案内の出力を制
御するように構成してもよい。この場合、所定車速を設
定することにより、車線案内処理を行うタイミングを制
御することができる。例えば、時速６０ｋｍで走行して
いる場合には、案内交差点の７００ｍ以内に存在する交
通情報を処理しないように制御する。または、時速３０
ｋｍ以下であると判断された時には、案内交差点の３０
０ｍ以内に存在する交通情報を処理しないように制御す
る。このように車速に基づいて車線案内の出力タイミン
グを制御することにより、案内交差点の直前に無理な案
内が出力されることが防止できるので、余裕をもって運
転することができる。また、渋滞している場合等は、案
内交差点により近い位置で案内情報を処理することが可
能になり、精度の高い案内を出力できる。

【００３２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、複数車線を有する道路を走行する場合に、走
行車線に応じて運転者に対する案内情報を適切に行うこ
とができる。例えば、次の交差点で左折する場合に、現
在走行中の車線が左折車線であれば左折の案内を行えば
よいが、現在走行中の車線が左折車線でないと判断され
たときには、左折案内を行う前に左折車線への変更を報
知することができるので、左折のタイミングに遅れるこ
となく余裕をもって運転することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる車両用ナビゲーション装置の１
例を示す全体構成図である。

【図２】本発明に係わる探索道路データファイルを示す
図である。

【図３】道路データの管理方法を説明するための図であ
る。

【図４】本発明に係る交差点データの構成例を示す図で
ある。

【図５】本発明に係る案内フレーズデータの構成例を示
す図である。

【図６】本発明に係わるＶＩＣＳ送信データを示す図で
ある。

【図７】本発明に係る情報記憶装置の道路データとＶＩ
ＣＳ送信データをリンクさせる例を説明するための図で
ある。

【図８】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシス
テム全体の流れを説明するための図である。

【図９】図８の経路探索で得られる案内道路番号データ
を説明するための図である。

【図１０】本発明の１実施形態を示し、交差点案内の処
理の例を示す図である。

【図１１】本発明の他の実施形態を示し、車線変更案内
処理を説明するための図である。

【符号の説明】

２…現在位置検出手段、３…情報記憶装置、４…中央処
理装置 ５…通信装置（交通情報）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め算出された経路上にある次の案内情報
   と現在走行中の走行車線に応じて車線変更案内を出力す
   ることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】予め設定された経路に従い入力された目的
   地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
   いて、 自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 設定された経路から案内交差点での進行方向を取得する
   進行方向取得手段と、 自車が走行する走行車線を取得する走行車線取得手段
   と、 案内交差点での進行方向と走行車線が対応していない場
   合に案内情報を出力する案内情報出力手段とを備えたこ
   とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】予め設定された経路に従い入力された目的
   地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
   いて、 自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 設定された経路から案内交差点での進行方向を取得する
   進行方向取得手段と、 自車が走行する走行車線を取得する走行車線取得手段
   と、 案内交差点での案内情報と現在走行中の案内情報とを比
   較する走行車線比較手段と、 案内交差点での進行方向と走行車線が対応していない場
   合に案内情報を出力する案内情報出力手段とを備えたこ
   とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】前記走行車線取得手段は、通信手段によっ
   て車線情報を取得することを特徴とする請求項１〜３の
   いずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】前記走行車線取得手段は、画像認識手段に
   よって車線情報を取得することを特徴とする請求項１〜
   ３のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。