JPH1044042A - 被検査物の不良除去装置 - Google Patents
被検査物の不良除去装置Info
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- JPH1044042A JPH1044042A JP8221733A JP22173396A JPH1044042A JP H1044042 A JPH1044042 A JP H1044042A JP 8221733 A JP8221733 A JP 8221733A JP 22173396 A JP22173396 A JP 22173396A JP H1044042 A JPH1044042 A JP H1044042A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
- B24B19/26—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding workpieces with arcuate surfaces, e.g. parts of car bodies, bumpers or magnetic recording heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05D5/00—Processes for applying liquids or other fluent materials to surfaces to obtain special surface effects, finishes or structures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
- B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
- B24C3/02—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other
- B24C3/04—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other stationary
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 第一に微小な範囲の除去が容易で下地を傷め
にくい、第二に不良箇所を示すマークの認識が容易であ
る、第三に正常な部分の除去を防止できる、不良除去装
置を提供することにある。 【解決手段】 不良除去装置１０は、自動車のボディＢ
に付された不良情報マークＭを認識するマーク認識手段
１２と、マーク認識手段１２によって認識された不良情
報マークＭに従いボディＢの不良箇所を非接触で除去す
るウォータジェット加工ロボット１４とを備えたもので
ある。不良情報マークＭは、不良箇所及びその周囲の除
去範囲を指定する除去範囲マークＭ1 、ウォータジェッ
トＷの除去速度を指定する除去速度マークＭ2 、ウォー
タジェットＷの強さ・形態等の噴射条件を指定する噴射
条件マークＭ3 とから構成されている。
にくい、第二に不良箇所を示すマークの認識が容易であ
る、第三に正常な部分の除去を防止できる、不良除去装
置を提供することにある。 【解決手段】 不良除去装置１０は、自動車のボディＢ
に付された不良情報マークＭを認識するマーク認識手段
１２と、マーク認識手段１２によって認識された不良情
報マークＭに従いボディＢの不良箇所を非接触で除去す
るウォータジェット加工ロボット１４とを備えたもので
ある。不良情報マークＭは、不良箇所及びその周囲の除
去範囲を指定する除去範囲マークＭ1 、ウォータジェッ
トＷの除去速度を指定する除去速度マークＭ2 、ウォー
タジェットＷの強さ・形態等の噴射条件を指定する噴射
条件マークＭ3 とから構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車やオ
ートバイの生産ラインで用いられ、ボディ等の被検査物
の不良箇所を除去するための、被検査物の不良除去装置
に関する。
ートバイの生産ラインで用いられ、ボディ等の被検査物
の不良箇所を除去するための、被検査物の不良除去装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車やオートバイの生産ライン
では、ボディの塗装不良を次のようにして除去してい
た。まず、塗装検査のラインで不良を指摘されたボディ
は、不良箇所を示す紙テープを貼られ、ラインから降ろ
される。紙テープには、必要に応じて、例えば、ブツ、
ナガレ、凹み等の不良の種類が示される。補修作業員
は、紙テープの位置及び紙テープに示された不良の種類
を見て、補修すべき場所を認識し、部分的に塗装を除去
してから、その部分の再塗装を行う。その後、ボディ
は、塗装の乾燥を待って、再びラインへ戻される。
では、ボディの塗装不良を次のようにして除去してい
た。まず、塗装検査のラインで不良を指摘されたボディ
は、不良箇所を示す紙テープを貼られ、ラインから降ろ
される。紙テープには、必要に応じて、例えば、ブツ、
ナガレ、凹み等の不良の種類が示される。補修作業員
は、紙テープの位置及び紙テープに示された不良の種類
を見て、補修すべき場所を認識し、部分的に塗装を除去
してから、その部分の再塗装を行う。その後、ボディ
は、塗装の乾燥を待って、再びラインへ戻される。
【０００３】これに対して、補修作業員の代わりに研磨
ロボット等を用いることにより、自動的に塗装の不良箇
所を除去する不良除去装置が、特開平４−２５０９６８
号公報に記載されている。
ロボット等を用いることにより、自動的に塗装の不良箇
所を除去する不良除去装置が、特開平４−２５０９６８
号公報に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の不良除去装置では、次のような問題があった。
来の不良除去装置では、次のような問題があった。
【０００５】．塗装の不良箇所を除去する手段として
研磨を用いていることから、微小な加工ができない。そ
の結果、不良箇所の周囲の良好な塗装面も大きく除去し
なければならないので、除去及び再塗装に要する時間、
再塗装時の塗料、再塗装時の乾燥時間等にかなりの無駄
が生ずる。また、研磨は防錆皮膜等の下地を傷めやす
い。
研磨を用いていることから、微小な加工ができない。そ
の結果、不良箇所の周囲の良好な塗装面も大きく除去し
なければならないので、除去及び再塗装に要する時間、
再塗装時の塗料、再塗装時の乾燥時間等にかなりの無駄
が生ずる。また、研磨は防錆皮膜等の下地を傷めやす
い。
【０００６】．不良箇所に○、△、□等のマークを付
し、このマークを中心として一定範囲内を研磨している
（例えば、前記公報の表１及び段落72第３〜６行参
照。）。したがって、研磨範囲に対してマークを小さく
しなければならないので、それだけマークを認識しにく
い。特に、研磨範囲を小さくしようとすればマークをま
すます小さくしなければならないので、ますますマーク
を認識しにくくなるという、微小加工に対する本質的な
欠点を有している。
し、このマークを中心として一定範囲内を研磨している
（例えば、前記公報の表１及び段落72第３〜６行参
照。）。したがって、研磨範囲に対してマークを小さく
しなければならないので、それだけマークを認識しにく
い。特に、研磨範囲を小さくしようとすればマークをま
すます小さくしなければならないので、ますますマーク
を認識しにくくなるという、微小加工に対する本質的な
欠点を有している。
【０００７】．マークは不良の位置のみを示すもので
ある。そのため、マークを中心としてとにかく一定範囲
内を研磨するので、正常な部分も研磨してしまう。
ある。そのため、マークを中心としてとにかく一定範囲
内を研磨するので、正常な部分も研磨してしまう。
【０００８】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、第一に微小な
範囲の除去が容易で下地を傷めにくい、第二に不良箇所
を示すマークの認識が容易である、第三に正常な部分の
除去を防止できる、不良除去装置を提供することにあ
る。
範囲の除去が容易で下地を傷めにくい、第二に不良箇所
を示すマークの認識が容易である、第三に正常な部分の
除去を防止できる、不良除去装置を提供することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の不良除去
装置は、被検査物に付された不良情報マークを認識する
マーク認識手段と、このマーク認識手段によって認識さ
れた不良情報マークに従い前記被検査物の不良箇所を非
接触で除去する非接触加工手段とを備えたものである。
装置は、被検査物に付された不良情報マークを認識する
マーク認識手段と、このマーク認識手段によって認識さ
れた不良情報マークに従い前記被検査物の不良箇所を非
接触で除去する非接触加工手段とを備えたものである。
【００１０】ここでいう「非接触加工手段」とは、不良
箇所に直接接触することなく、不良箇所に水、光等を介
して接触することにより、不良箇所を除去する加工手段
をいうものとし、例えばウォータジェット加工機、レー
ザ加工機等が挙げられる。これらの非接触加工手段によ
れば、ウォータジェットやレーザ光の直径を絞ることに
より簡単に除去範囲を微小にでき、しかも非接触である
ことから表面だけの加工ができるので下地を傷めにく
い。なお、ここでいう「ウォータジェット」には、水に
研磨材を混入したアブレシブジェットも含まれるものと
する。
箇所に直接接触することなく、不良箇所に水、光等を介
して接触することにより、不良箇所を除去する加工手段
をいうものとし、例えばウォータジェット加工機、レー
ザ加工機等が挙げられる。これらの非接触加工手段によ
れば、ウォータジェットやレーザ光の直径を絞ることに
より簡単に除去範囲を微小にでき、しかも非接触である
ことから表面だけの加工ができるので下地を傷めにく
い。なお、ここでいう「ウォータジェット」には、水に
研磨材を混入したアブレシブジェットも含まれるものと
する。
【００１１】請求項２記載の不良除去装置は、前記被検
査物の塗装の不良箇所を除去する装置であって、請求項
１記載の不良除去装置において、前記不良情報マークは
前記不良箇所及びその周囲の除去範囲を囲む除去範囲マ
ークであり、前記非接触加工手段は前記除去範囲マーク
で囲まれた塗装面をウォータジェットにより除去するウ
ォータジェット加工ロボットである。
査物の塗装の不良箇所を除去する装置であって、請求項
１記載の不良除去装置において、前記不良情報マークは
前記不良箇所及びその周囲の除去範囲を囲む除去範囲マ
ークであり、前記非接触加工手段は前記除去範囲マーク
で囲まれた塗装面をウォータジェットにより除去するウ
ォータジェット加工ロボットである。
【００１２】非接触加工手段をウォータジェット加工ロ
ボットとしたことにより、噴射されるウォータジェット
の直径をノズルで絞ることにより、微小な範囲の除去が
容易である。不良情報マークを除去範囲を囲む（閉じ
た）除去範囲マークとしたことにより、除去範囲に対し
て除去範囲マークが大きくなることから、除去範囲マー
クの認識が容易である。また、不良情報マークを除去範
囲を囲む（閉じた）除去範囲マークとしたことにより、
微小な範囲、大きい範囲、不定型な範囲等、どのような
範囲にも対応でき、しかも正常な部分を除去することが
ない。
ボットとしたことにより、噴射されるウォータジェット
の直径をノズルで絞ることにより、微小な範囲の除去が
容易である。不良情報マークを除去範囲を囲む（閉じ
た）除去範囲マークとしたことにより、除去範囲に対し
て除去範囲マークが大きくなることから、除去範囲マー
クの認識が容易である。また、不良情報マークを除去範
囲を囲む（閉じた）除去範囲マークとしたことにより、
微小な範囲、大きい範囲、不定型な範囲等、どのような
範囲にも対応でき、しかも正常な部分を除去することが
ない。
【００１３】請求項３記載の不良除去装置は、請求項２
記載の不良除去装置において、前記不良情報マークは、
前記除去範囲マークに加え、除去速度マーク及び噴射条
件マークを備え、前記ウォータジェット加工ロボット
は、前記除去範囲マークで囲まれた塗装面を、前記噴射
条件マークで指定された条件のウォータジェットによ
り、前記除去速度マークで指定された速度で除去する。
記載の不良除去装置において、前記不良情報マークは、
前記除去範囲マークに加え、除去速度マーク及び噴射条
件マークを備え、前記ウォータジェット加工ロボット
は、前記除去範囲マークで囲まれた塗装面を、前記噴射
条件マークで指定された条件のウォータジェットによ
り、前記除去速度マークで指定された速度で除去する。
【００１４】不良情報マークに除去速度及び噴射条件を
示す情報を加え、これらの情報に従いウォータジェット
により不良を除去するようにしたので、より細やかな除
去が可能となる。
示す情報を加え、これらの情報に従いウォータジェット
により不良を除去するようにしたので、より細やかな除
去が可能となる。
【００１５】請求項４記載の不良除去装置は、請求項
１，２又は３記載の不良除去装置において、前記不良情
報マークが蛍光体を含んだ水性塗料からなる。
１，２又は３記載の不良除去装置において、前記不良情
報マークが蛍光体を含んだ水性塗料からなる。
【００１６】不良情報マークは、蛍光体が発光すること
により塗装色と区別しやすくなるので認識されやすく、
また水性塗料であることから水で容易に除去できる。
により塗装色と区別しやすくなるので認識されやすく、
また水性塗料であることから水で容易に除去できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る不良除去装
置の一実施形態を示す機能ブロックである。図２は、図
１の不良除去装置で用いられる不良情報マークの一例を
拡大して示す平面図である。以下、これらの図面に基づ
き説明する。
置の一実施形態を示す機能ブロックである。図２は、図
１の不良除去装置で用いられる不良情報マークの一例を
拡大して示す平面図である。以下、これらの図面に基づ
き説明する。
【００１８】本実施形態の不良除去装置１０は、被検査
物としての自動車のボディＢに付された不良情報マーク
Ｍを認識するマーク認識手段１２と、マーク認識手段１
２によって認識された不良情報マークＭに従いボディＢ
の不良箇所Ｒ1 を非接触で除去する非接触加工手段とし
てウォータジェット加工ロボット１４とを備えたもので
ある。
物としての自動車のボディＢに付された不良情報マーク
Ｍを認識するマーク認識手段１２と、マーク認識手段１
２によって認識された不良情報マークＭに従いボディＢ
の不良箇所Ｒ1 を非接触で除去する非接触加工手段とし
てウォータジェット加工ロボット１４とを備えたもので
ある。
【００１９】不良情報マークＭは、不良箇所Ｒ1 及びそ
の周囲の除去範囲Ｒ2 （不良箇所Ｒ1 を含む）を指定す
る除去範囲マークＭ1 、ウォータジェットＷの除去速度
すなわちノズル１４Ｎの走査速度を指定する除去速度マ
ークＭ2 、ウォータジェットＷの強さ・形態等の噴射条
件を指定する噴射条件マークＭ3 とから構成されてい
る。除去範囲マークＭ1 は、内径ｄ1 及び外径ｄ2 の円
環状であり、除去範囲Ｒ2 を囲繞している。そのため、
除去範囲マークＭ1 は、除去範囲Ｒ2 の大きさに応じて
その大きさを変え、常に除去範囲Ｒ2 よりも大きくなる
ので、画像処理において認識が容易である。除去速度マ
ークＭ2 は、円状であり、その数によって除去速度を示
す。噴射条件マークＭ3 は、矩形状であり、その数によ
って例えば噴射の強さを示す。除去速度マークＭ2 及び
噴射条件マークＭ3 は、除去範囲マークＭ1 に近接して
設けられる。除去速度マークＭ2 及び噴射条件マークＭ
3 の形状は、認識を容易にするために単純であることが
好ましく、また混同を避けるために互いに大きく相違す
ることが好ましい。除去速度マークＭ2 及び噴射条件マ
ークＭ3 は省略することもでき、その場合は標準的な除
去速度及び噴射条件に設定される。除去速度マークＭ2
及び噴射条件マークＭ3 の個数をそれぞれ０〜３個とす
ると、これらの組み合わせにより（４×４＝）16通りの
除去条件が設定可能である。不良情報マークＭは、蛍光
体を含んだ水性塗料からなる。蛍光体としては、紫外線
を受光すると発光する物質を用いている。
の周囲の除去範囲Ｒ2 （不良箇所Ｒ1 を含む）を指定す
る除去範囲マークＭ1 、ウォータジェットＷの除去速度
すなわちノズル１４Ｎの走査速度を指定する除去速度マ
ークＭ2 、ウォータジェットＷの強さ・形態等の噴射条
件を指定する噴射条件マークＭ3 とから構成されてい
る。除去範囲マークＭ1 は、内径ｄ1 及び外径ｄ2 の円
環状であり、除去範囲Ｒ2 を囲繞している。そのため、
除去範囲マークＭ1 は、除去範囲Ｒ2 の大きさに応じて
その大きさを変え、常に除去範囲Ｒ2 よりも大きくなる
ので、画像処理において認識が容易である。除去速度マ
ークＭ2 は、円状であり、その数によって除去速度を示
す。噴射条件マークＭ3 は、矩形状であり、その数によ
って例えば噴射の強さを示す。除去速度マークＭ2 及び
噴射条件マークＭ3 は、除去範囲マークＭ1 に近接して
設けられる。除去速度マークＭ2 及び噴射条件マークＭ
3 の形状は、認識を容易にするために単純であることが
好ましく、また混同を避けるために互いに大きく相違す
ることが好ましい。除去速度マークＭ2 及び噴射条件マ
ークＭ3 は省略することもでき、その場合は標準的な除
去速度及び噴射条件に設定される。除去速度マークＭ2
及び噴射条件マークＭ3 の個数をそれぞれ０〜３個とす
ると、これらの組み合わせにより（４×４＝）16通りの
除去条件が設定可能である。不良情報マークＭは、蛍光
体を含んだ水性塗料からなる。蛍光体としては、紫外線
を受光すると発光する物質を用いている。
【００２０】マーク認識手段１２は、例えば、不良情報
マークＭを浮き上がらせる紫外線ランプ１２１と、不良
情報マークＭを含む画像を入力するＣＣＤカメラ１２２
と、ＣＣＤカメラ１２２を搭載したロボット部１２３
と、ＣＣＤカメラ１２２及びロボット部１２３を制御す
る制御部１２４と、ＣＣＤカメラ１２２で得られた画像
信号に基づき不良情報マークＭを抽出し不良情報マーク
Ｍの位置を算出するとともに不良情報マークＭの情報を
解読する画像処理部１２５とから構成されている。制御
部１２４及び画像処理部１２５は、例えばマイクロコン
ピュータから構成され、それぞれ制御用プログラム及び
画像処理用プログラムに従って動作する。
マークＭを浮き上がらせる紫外線ランプ１２１と、不良
情報マークＭを含む画像を入力するＣＣＤカメラ１２２
と、ＣＣＤカメラ１２２を搭載したロボット部１２３
と、ＣＣＤカメラ１２２及びロボット部１２３を制御す
る制御部１２４と、ＣＣＤカメラ１２２で得られた画像
信号に基づき不良情報マークＭを抽出し不良情報マーク
Ｍの位置を算出するとともに不良情報マークＭの情報を
解読する画像処理部１２５とから構成されている。制御
部１２４及び画像処理部１２５は、例えばマイクロコン
ピュータから構成され、それぞれ制御用プログラム及び
画像処理用プログラムに従って動作する。
【００２１】ウォータジェット加工ロボット１４は、例
えば、ウォータジェット加工機１４１と、ウォータジェ
ット加工機１４１を搭載したロボット部１４２と、ウォ
ータジェット加工機１４１及びロボット部１４２を制御
する制御部１４３とから構成されている。ウォータジェ
ット加工機１４１とは、水を高圧でノズル１４Ｎから噴
射させて加工を行う工作機械をいう。制御部１４３は、
例えばマイクロコンピュータから構成され、制御用プロ
グラムに従って動作する。
えば、ウォータジェット加工機１４１と、ウォータジェ
ット加工機１４１を搭載したロボット部１４２と、ウォ
ータジェット加工機１４１及びロボット部１４２を制御
する制御部１４３とから構成されている。ウォータジェ
ット加工機１４１とは、水を高圧でノズル１４Ｎから噴
射させて加工を行う工作機械をいう。制御部１４３は、
例えばマイクロコンピュータから構成され、制御用プロ
グラムに従って動作する。
【００２２】次に、不良除去装置１０の動作の一例につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２３】目視作業員又は目視検査装置によって不良
情報マークＭが付されたボディＢが、搬送ラインでマー
ク認識手段１２の前まで運ばれてくると、紫外線ランプ
１２１から紫外線ＶがボディＢ全体に照射される。する
と、不良情報マークＭは紫外線Ｖを受けて発光し、この
状態はＣＣＤカメラ１２２によって撮影される。ＣＣＤ
カメラ１２２は、ロボット部１２３によって三次元的に
動き回り、ボディＢ全体の画像信号を制御部１２４へ出
力する。画像処理部１２５は、画像信号及びＣＣＤカメ
ラ１２２の位置情報を制御部１２４から入力し、画像信
号から不良情報マークＭを抽出し、除去範囲マークＭ1
から除去範囲Ｒ2 の位置座標を算出するとともに、除去
速度マークＭ2 及び噴射条件マークＭ3 から除去速度及
び噴射条件を解読する。このとき、除去範囲マークＭ1
は十分に大きいので認識が容易である。除去範囲マーク
Ｍ1 が認識されれば、その近くにある除去速度マークＭ
2及び噴射条件マークＭ3 も簡単に認識できる。また、
不良情報マークＭが発光することから、光の強弱によっ
ても不良情報マークＭを抽出できるので、不良情報マー
クＭの認識は極めて容易になっている。このようにして
画像処理部１２５で得られた情報は、制御部１４３へ出
力される。
情報マークＭが付されたボディＢが、搬送ラインでマー
ク認識手段１２の前まで運ばれてくると、紫外線ランプ
１２１から紫外線ＶがボディＢ全体に照射される。する
と、不良情報マークＭは紫外線Ｖを受けて発光し、この
状態はＣＣＤカメラ１２２によって撮影される。ＣＣＤ
カメラ１２２は、ロボット部１２３によって三次元的に
動き回り、ボディＢ全体の画像信号を制御部１２４へ出
力する。画像処理部１２５は、画像信号及びＣＣＤカメ
ラ１２２の位置情報を制御部１２４から入力し、画像信
号から不良情報マークＭを抽出し、除去範囲マークＭ1
から除去範囲Ｒ2 の位置座標を算出するとともに、除去
速度マークＭ2 及び噴射条件マークＭ3 から除去速度及
び噴射条件を解読する。このとき、除去範囲マークＭ1
は十分に大きいので認識が容易である。除去範囲マーク
Ｍ1 が認識されれば、その近くにある除去速度マークＭ
2及び噴射条件マークＭ3 も簡単に認識できる。また、
不良情報マークＭが発光することから、光の強弱によっ
ても不良情報マークＭを抽出できるので、不良情報マー
クＭの認識は極めて容易になっている。このようにして
画像処理部１２５で得られた情報は、制御部１４３へ出
力される。
【００２４】続いて、ウォータジェット加工ロボット１
４の前までボディＢが運ばれてくる。すると、制御部１
４３は、画像処理部１２５から入力した情報に基づき、
ロボット部１２３及びウォータジェット加工機１４１を
制御する。すなわち、ウォータジェット加工機１４１の
ノズル１４Ｎを、ロボット部１２３を介して除去範囲Ｒ
2 内を指定の走査速度で移動させつつ、指定の噴射条件
でウォータジェットＷを除去範囲Ｒ2 内に吹き付ける。
ウォータジェットＷの直径は、ノズルで簡単に細く絞る
ことができるので、微小な除去範囲Ｒ2 に対しても除去
が可能である。また、ウォータジェット加工機１４１
は、研磨加工機と異なり除去範囲Ｒ2 と直接接触しない
ので、除去範囲Ｒ2 の下地を傷めにくい。
４の前までボディＢが運ばれてくる。すると、制御部１
４３は、画像処理部１２５から入力した情報に基づき、
ロボット部１２３及びウォータジェット加工機１４１を
制御する。すなわち、ウォータジェット加工機１４１の
ノズル１４Ｎを、ロボット部１２３を介して除去範囲Ｒ
2 内を指定の走査速度で移動させつつ、指定の噴射条件
でウォータジェットＷを除去範囲Ｒ2 内に吹き付ける。
ウォータジェットＷの直径は、ノズルで簡単に細く絞る
ことができるので、微小な除去範囲Ｒ2 に対しても除去
が可能である。また、ウォータジェット加工機１４１
は、研磨加工機と異なり除去範囲Ｒ2 と直接接触しない
ので、除去範囲Ｒ2 の下地を傷めにくい。
【００２５】図３は、図１の不良除去装置で用いられる
不良情報マークの他の例を拡大して示す平面図である。
以下、この図面に基づき説明する。
不良情報マークの他の例を拡大して示す平面図である。
以下、この図面に基づき説明する。
【００２６】除去範囲マークＭ11は、不良箇所Ｒ11を含
む除去範囲Ｒ12を細長い曲線で囲繞している。このよう
に、除去範囲マークＭ11の形状は、円環状に限らず、除
去範囲Ｒ12を囲繞するものであれば、どのようなもので
もよい。また、除去範囲マークＭ11は、フェルトペンで
付したものである。
む除去範囲Ｒ12を細長い曲線で囲繞している。このよう
に、除去範囲マークＭ11の形状は、円環状に限らず、除
去範囲Ｒ12を囲繞するものであれば、どのようなもので
もよい。また、除去範囲マークＭ11は、フェルトペンで
付したものである。
【００２７】なお、上記本実施形態は、いうまでもなく
一例にすぎず、本発明を限定するものではない。例え
ば、被検査物は、ボディに限らず、シャシー等でもよ
い。また、マーク認識手段のＣＣＤカメラは、複数かつ
固定としてもよいし、ウォータジェット加工ロボット自
体に組み付けてもよい。さらに、本発明は、塗装の不良
に限らず、例えば汚れや異物の不良等に対しても適用で
きる。
一例にすぎず、本発明を限定するものではない。例え
ば、被検査物は、ボディに限らず、シャシー等でもよ
い。また、マーク認識手段のＣＣＤカメラは、複数かつ
固定としてもよいし、ウォータジェット加工ロボット自
体に組み付けてもよい。さらに、本発明は、塗装の不良
に限らず、例えば汚れや異物の不良等に対しても適用で
きる。
【００２８】
【発明の効果】請求項１，２，３又は４記載の不良除去
装置によれば、被検査物に付された不良情報マークを認
識するマーク認識手段と、このマーク認識手段によって
認識された不良情報マークに従い被検査物の不良箇所を
非接触で除去する非接触加工手段とを備えたことによ
り、簡単に微小な範囲を除去できる。したがって、除去
及び再塗装に要する時間並びに再塗装時の乾燥時間等を
短縮でき、再塗装時の塗料も削減できる。しかも、非接
触であることから表面だけの加工ができるので、下地の
防錆皮膜等の損傷を防止できる。
装置によれば、被検査物に付された不良情報マークを認
識するマーク認識手段と、このマーク認識手段によって
認識された不良情報マークに従い被検査物の不良箇所を
非接触で除去する非接触加工手段とを備えたことによ
り、簡単に微小な範囲を除去できる。したがって、除去
及び再塗装に要する時間並びに再塗装時の乾燥時間等を
短縮でき、再塗装時の塗料も削減できる。しかも、非接
触であることから表面だけの加工ができるので、下地の
防錆皮膜等の損傷を防止できる。
【００２９】請求項２又は３記載の不良除去装置によれ
ば、非接触加工手段をウォータジェット加工ロボットと
したことにより、噴射されるウォータジェットの直径を
ノズルで絞ることにより、微小な範囲を容易に除去でき
る。また、不良箇所を水で除去することから、粉塵の飛
散等を有効に防止できるので、作業環境を改善できると
ともに被検査物への粉塵の再付着も防止できる。しか
も、不良情報マークを除去範囲を囲む除去範囲マークと
したことにより、除去範囲に対して除去範囲マークが大
きくなることから、除去範囲マークの認識を容易にでき
る。また、不良情報マークを除去範囲を囲む除去範囲マ
ークとしたことにより、正常な部分に対する除去を防止
できる。
ば、非接触加工手段をウォータジェット加工ロボットと
したことにより、噴射されるウォータジェットの直径を
ノズルで絞ることにより、微小な範囲を容易に除去でき
る。また、不良箇所を水で除去することから、粉塵の飛
散等を有効に防止できるので、作業環境を改善できると
ともに被検査物への粉塵の再付着も防止できる。しか
も、不良情報マークを除去範囲を囲む除去範囲マークと
したことにより、除去範囲に対して除去範囲マークが大
きくなることから、除去範囲マークの認識を容易にでき
る。また、不良情報マークを除去範囲を囲む除去範囲マ
ークとしたことにより、正常な部分に対する除去を防止
できる。
【００３０】請求項３記載の不良除去装置によれば、不
良情報マークに除去速度及び噴射条件を示す情報を加
え、これらの情報に従いウォータジェットにより不良を
除去するようにしたので、より微小かつ正確に不良を除
去できる。
良情報マークに除去速度及び噴射条件を示す情報を加
え、これらの情報に従いウォータジェットにより不良を
除去するようにしたので、より微小かつ正確に不良を除
去できる。
【００３１】請求項４記載の不良除去装置によれば、不
良情報マークが発光することにより認識を容易にでき、
また水性塗料であることから水で容易に除去できる。
良情報マークが発光することにより認識を容易にでき、
また水性塗料であることから水で容易に除去できる。
【図１】本発明に係る不良除去装置の一実施形態を示す
機能ブロックである。
機能ブロックである。
【図２】図１の不良除去装置で用いられる不良情報マー
クの一例を拡大して示す平面図である。
クの一例を拡大して示す平面図である。
【図３】図１の不良除去装置で用いられる不良情報マー
クの他の例を拡大して示す平面図である。
クの他の例を拡大して示す平面図である。
１０ 不良除去装置 １２ マーク認識手段 １４ ウォータジェット加工ロボット（非接触加工手
段） Ｂ 自動車のボディ（被検査物） Ｍ 不良情報マーク Ｍ1 ，Ｍ11 除去範囲マーク Ｍ2 除去速度マーク Ｍ3 噴射条件マーク Ｒ1 ，Ｒ11 不良箇所 Ｒ2 ，Ｒ12 除去範囲
段） Ｂ 自動車のボディ（被検査物） Ｍ 不良情報マーク Ｍ1 ，Ｍ11 除去範囲マーク Ｍ2 除去速度マーク Ｍ3 噴射条件マーク Ｒ1 ，Ｒ11 不良箇所 Ｒ2 ，Ｒ12 除去範囲
Claims (4)
- 【請求項１】 被検査物に付された不良情報マークを認
識するマーク認識手段と、このマーク認識手段によって
認識された不良情報マークに従い前記被検査物の不良箇
所を非接触で除去する非接触加工手段とを備えた、被検
査物の不良除去装置。 - 【請求項２】 前記被検査物の塗装の不良箇所を除去す
る装置であって、前記不良情報マークは前記不良箇所及
びその周囲の除去範囲を囲む除去範囲マークであり、前
記非接触加工手段は前記除去範囲マークで囲まれた塗装
面をウォータジェットにより除去するウォータジェット
加工ロボットである、請求項１記載の被検査物の不良除
去装置。 - 【請求項３】 前記不良情報マークは、前記除去範囲マ
ークに加え、除去速度マーク及び噴射条件マークを備
え、 前記ウォータジェット加工ロボットは、前記除去範囲マ
ークで囲まれた塗装面を、前記噴射条件マークで指定さ
れた条件のウォータジェットにより、前記除去速度マー
クで指定された速度で除去する、 請求項２記載の被検査物の不良除去装置。 - 【請求項４】 前記不良情報マークが蛍光体を含んだ水
性塗料からなる請求項１，２又は３記載の被検査物の不
良除去装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8221733A JPH1044042A (ja) | 1996-08-05 | 1996-08-05 | 被検査物の不良除去装置 |
| US08/906,262 US6013308A (en) | 1996-08-05 | 1997-08-05 | Method and system for removing defects on coated surface |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8221733A JPH1044042A (ja) | 1996-08-05 | 1996-08-05 | 被検査物の不良除去装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1044042A true JPH1044042A (ja) | 1998-02-17 |
Family
ID=16771404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8221733A Withdrawn JPH1044042A (ja) | 1996-08-05 | 1996-08-05 | 被検査物の不良除去装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6013308A (ja) |
| JP (1) | JPH1044042A (ja) |
Cited By (2)
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| JP2006516470A (ja) * | 2002-11-19 | 2006-07-06 | マクギール、デニス | ロボット塗料／表面被覆除去装置 |
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-
1996
- 1996-08-05 JP JP8221733A patent/JPH1044042A/ja not_active Withdrawn
-
1997
- 1997-08-05 US US08/906,262 patent/US6013308A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6013308A (en) | 2000-01-11 |
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