JPH10173396A - 供給テーブルの移動方法及び部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 供給テーブルの移動に伴う機械振動を低減さ
せる供給テーブルの移動方法及び該移動方法を実行する
部品実装装置を提供する。 【解決手段】 次々工程において吸着テーブルと未吸着
テーブルとが所定距離未満に接近する場合には上記次々
工程では吸着テーブルと未吸着テーブルとが所定距離以
上離れるように現工程の直後から未吸着テーブルを移動
させるように（Ｓ１，２，３，４，８）制御装置１０１
にて制御する。よって、未吸着テーブルが一工程で移動
する距離が短くなりかつ移動速度も遅くなるので吸着テ
ーブル及び未吸着テーブルの移動によって発生する機械
振動を低減し平滑化することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、電子部品
を回路基板に自動的に実装する電子部品実装装置に備わ
る供給テーブルの移動方法及び該移動方法を実行する部
品実装装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子部品を回路基板に実装する従来の部
品実装装置の一般的な構成を図６に示し、これを参照し
ながら回路基板上に電子部品を実装する電子部品実装装
置における従来の部品供給方法について説明する。電子
部品実装装置５１は、大別して装着機本体１と部品供給
装置２とを備える。装着機本体１は、回路基板支持装置
３、回転ヘッドユニット４、回転ヘッドユニット４の周
囲に等間隔に取り付けられた吸装着ヘッド５等から構成
されている。部品供給装置２は、ガイドレール６上に移
動可能に配設された第１供給テーブル７と第２供給テー
ブル８とを備えている。尚、回路基板支持装置３、吸装
着ヘッド５をも含めた回転ヘッドユニット４、第１供給
テーブル７、及び第２供給テーブル８はそれぞれ制御装
置１８によって動作制御がなされる。又、部品供給装置
２では、上述のように第１供給テーブル７及び第２供給
テーブル８の２台の供給テーブルから構成されている
が、必要に応じて任意の台数の供給テーブルにて構成す
ることも可能である。これらの供給テーブル７、８上に
は、それぞれ一又は複数の部品供給ユニット９が搭載さ
れ、電子部品はその品種ごとに別々の部品供給ユニット
９に装填されている。又、これらの供給テーブル７、８
はそれぞれ独立にガイドレール６上を往復移動可能であ
り、部品供給装置２は、所望の電子部品を搭載した部品
供給ユニット９を部品保持位置１０に位置させるように
供給テーブル７又は供給テーブル８を移動させる。電子
部品は部品保持位置１０において吸装着ヘッド５によっ
て吸着保持され、回転ヘッドユニット４の動作によって
回路基板支持装置３上に搬送される。又、同時に、回路
基板支持装置３の動作によって回路基板支持装置３によ
って支持された回路基板１１は所望の位置に位置決めさ
れる。そして、吸装着ヘッド５によって吸着された電子
部品が回路基板１１上の装着位置に装着される。

【０００３】次に、部品供給装置２における供給テーブ
ル７，８の移動制御方法についての具体例を図７を用い
て説明する。まず、供給テーブル７，８の駆動部の構造
について説明する。供給テーブル７，８の下方にはその
移動方向に沿ってねじ軸１２が配置固定されている。供
給テーブル７、８のそれぞれの下面側には、ねじ軸１２
に螺合するナット部１３，１３と、このナット部１３を
ねじ軸１２まわりに回転駆動する中空モータ１４，１４
とが各々設置されている。尚、各中空モータ１４，１４
は、ねじ軸１２と同心上に円筒状のロータ１６，１６を
有し、供給テーブル７、８のそれぞれの下面に固定され
た各ステータ１５，１５の内部に支持される。尚、ロー
タ１６，１６は軸受け１７，１７を介することでステー
タ１５，１５に対して回転自在である。さらに、各ロー
タ１６，１６は、それぞれナット部１３，１３に結合さ
れている。又、各中空モータ１４，１４はそれぞれ制御
装置１８に接続される。よって、制御装置１８の制御に
より中空モータ１４がそのロータ１６を回転させること
によってナット部１３が回転し、ナット部１３はねじ軸
１２に螺合していることから、供給テーブル７、８はガ
イドレール６に沿って各々独立に往復移動可能である。
尚、供給テーブル７，８の移動量は、例えば、中空モー
タ１４にエンコーダを接続しロータ１６の回転をエンコ
ードすることで求めたり、ねじ軸１２に沿って適宜なセ
ンサを配置し該センサにて供給テーブル７，８の位置を
検出したりすることで求める。

【０００４】このような構造を有する供給テーブル７，
８において、回路基板１１の生産に使用される電子部品
の品種が多い場合には、部品供給ユニット９は、供給テ
ーブル７及び供給テーブル８に分配して搭載される。こ
の場合、回路基板１１に実装する電子部品に応じてそれ
ぞれの供給テーブル７、８を交互に部品保持位置１０に
移動させて使用する必要が生じる。以降、このような動
作を乗り移り動作と呼ぶ。このような乗り移り動作が行
われる場合でも高速な部品実装動作を実現するために
は、より高速な部品供給を行う必要がある。そのために
は、部品保持位置１０に配置され吸装着ヘッド５によっ
て部品の保持が行われている部品供給ユニット９を搭載
した供給テーブル７以外の供給テーブル、例えば図６に
示す供給テーブル８も、来るべき部品保持位置１０への
移動距離が極力短くなるように、現在部品の保持が行わ
れている供給テーブル７に接近させておく必要がある。

【０００５】このような供給テーブル７、８の交互使用
に伴う供給テーブル７，８の従来の移動制御方法につい
て、図８及び図９を参照して説明する。又、電子部品実
装装置５１の制御装置１８には、各部品供給ユニット９
に備わる電子部品の種類に関する情報、各工程とその工
程にて実装される電子部品の種類との関係を示す部品実
装情報、等が予め供給されており、制御装置１８はこれ
らの情報に基づき供給テーブル７，８等の動作制御を行
う。尚、上記工程とは、供給テーブル７又は８が部品保
持位置１０への移動を開始した時点から、部品保持位置
１０にて一つの電子部品を保持し保持した電子部品を回
路基板１１の装着位置へ実装するまでの動作をいい、こ
の一連の動作を一工程とする。又、本明細書における以
下の説明において、それぞれの上記工程において部品保
持位置１０にて電子部品の保持が行われる部品供給ユニ
ット９を有する一つの供給テーブルを吸着テーブルと記
し、当該工程においては部品供給を行わなわず上記一つ
の供給テーブルに隣接する他の供給テーブルを未吸着テ
ーブルと記すものとする。又、機構上、各供給テーブル
７，８は、所定距離未満の間隔に接近することはできな
いため、常に所定距離以上の間隔を確保する必要があ
る。さらに、制御上の問題から、供給テーブル７，８の
両方の移動が完了しなければ、吸装着ヘッド５は部品保
持位置１０において電子部品を吸着することができず、
したがって、上記未吸着テーブルは、回路基板１１の生
産の妨げとならないように上記吸着テーブルの移動量を
超過することは許されない。

【０００６】まず、図８のステップ（図内では「Ｓ」に
て示す）１にて、制御装置１８は、上述の部品実装情報
に基づき、現在実行中の現工程の次に実行される工程で
ある次工程を含み所定回（Ｎ回、ここでＮは２以上の整
数）の工程における部品実装に関する情報、具体的には
上記Ｎ回の各工程において部品保持位置１０に配置され
る部品供給ユニット９に関する情報及びこのような部品
供給ユニット９を有する供給テーブル７，８に関する情
報を取得する。ステップ２では、ステップ１にて取得し
た情報に基づき、上記所定回数における上記吸着テーブ
ルの移動位置を予測し、該予測に基づき、上記次工程に
おいて上記吸着テーブルとなる供給テーブルが上記現工
程の直後に移動するか否かを判断する。該判断の結果、
上記吸着テーブルの移動がない場合にはステップ７へ移
行し現在の部品供給を次工程でも続行する。例えば図９
のI部分に示すように、プログラムステップ０では上記
吸着テーブルに対応するのが供給テーブル７であり、上
記次工程に相当するプログラムステップ１において上記
吸着テーブルに対応するのが供給テーブル７であると
き、上記次工程に相当するプログラムステップ１におい
て供給テーブル７の移動がないと判断される場合には、
現在のプログラムステップ０における部品供給と同じ部
品供給を行えばよい。一方、ステップ２の判断の結果、
上記吸着テーブルの移動がある場合にはステップ３へ移
行する。

【０００７】ステップ３では、上記次工程において上記
吸着テーブルが移動することで、当該吸着テーブルに隣
接する上記未吸着テーブルとの間隔が上記所定距離未満
の距離となるか否かの判断を行う。該判断の結果、上記
吸着テーブルと上記未吸着テーブルとが上記所定距離未
満の間隔となる場合には、ステップ６へ移行して、上記
吸着テーブルと上記未吸着テーブルとが接触しないよう
に強制的に上記未吸着テーブルも移動させて上記所定距
離を確保する。例えば図９のII部分に示すように、現工
程であるプログラムステップｉにおいて、上記吸着テー
ブルに対応する供給テーブル７と上記未吸着テーブルに
対応する供給テーブル８とは上記所定距離の間隔があい
ている。しかしながら、次工程に相当するプログラムス
テップｉ＋１において、上記吸着テーブルに対応する供
給テーブル７は図内右方向へ移動することから、上記未
吸着テーブルに対応する供給テーブル８を移動させなけ
れば、両者の間隔は上記所定距離未満となってしまう。
そこで、プログラムステップｉ＋１に示すように、両者
の間隔が上記所定距離以上となるように、プログラムス
テップｉ＋１にて上記未吸着テーブルに対応する供給テ
ーブル８を強制的に右方向へ移動させる。一方、ステッ
プ３の判断の結果、上記吸着テーブルと上記未吸着テー
ブルとが上記所定距離以上の間隔を保つ場合には、ステ
ップ４へ移行する。

【０００８】ステップ３にて上記次工程における判断は
終えていることから、ステップ４では、ステップ１にて
取得した情報に基づき、さらに、上記Ｎ回より上記次工
程を差し引いたＮ−１回の各工程において、吸着テーブ
ルと未吸着テーブルとの間隔が上記所定距離未満となる
か否かが判断される。該判断の結果、両者の間隔が上記
所定距離未満になると判断されるときには、ステップ５
へ移行する。ステップ５の動作を図９のIII部を参照し
て説明する。尚、この例では、上記Ｎは、上記次工程に
対応するプログラムステップｊからプログラムステップ
ｊ＋４までの、４に相当する。ステップ４では、上記次
工程のさらに次の工程である次々工程に対応するプログ
ラムステップｊ＋２からプログラムステップｊ＋４まで
が判断の対象となる。もし、現在の工程であるプログラ
ムステップｊにおいて未吸着テーブルに対応する供給テ
ーブル８を移動させないとしたときには、図示するよう
にプログラムステップｊ＋４では、当該プログラムステ
ップｊ＋４において上記吸着テーブルに対応する供給テ
ーブル７は供給テーブル８に当接することになる。又、
プログラムステップｊ＋３までにおいては、供給テーブ
ル７と供給テーブル８とは上記所定距離以上の間隔を維
持することから、プログラムステップｊ＋１〜プログラ
ムステップｊ＋３における各工程毎に未吸着テーブルに
対応する供給テーブル８を移動させるのは無駄である。
よって、この場合には上記吸着テーブルに対応する供給
テーブル７のみを移動させる。そしてステップ７へ移行
する。一方、ステップ４での判断の結果、両者の間隔が
上記所定距離未満にはならないと判断されるときには、
ステップ６へ移行する。

【０００９】ステップ６では、未吸着テーブルを吸着テ
ーブルに近付けるように移動させる。例えば図９のIV部
を参照して説明する。この例では、上記Ｎは４に相当す
る。上記次工程のさらに次の工程である次々工程である
プログラムステップｋ＋２からプログラムステップｋ＋
４までにおいても吸着テーブルと未吸着テーブルとの間
隔は上記所定距離未満にはならないので、図示するよう
に未吸着テーブルは最低間隔である上記所定距離をあけ
て吸着テーブルに近付けるように移動させる。

【００１０】従来にあっては、以上説明したような制御
を行うことによって、部品供給に必要な部品供給ユニッ
ト９を搭載した供給テーブルが切り替わる上記乗り移り
動作を円滑かつ迅速に行うとともに、上記未吸着テーブ
ルの無駄な動作を排除することで部品実装装置全体の低
振動化を図っていた。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の供給テーブル移動方法では、ステップ５にて上
述し図９のIII部に示すように、プログラムステップｊ
→ｊ＋１→ｊ＋２→ｊ＋３の間に、上記未吸着テーブル
が移動できるタイミングがあるにもかかわらず上記未吸
着テーブルは停止状態を維持するため、プログラムステ
ップｊ＋３→ｊ＋４の１回の遷移にて上記未吸着テーブ
ルは大きな移動を余儀なくされる。この結果、プログラ
ムステップｊ＋３→ｊ＋４の遷移において、上記吸着テ
ーブルと上記未吸着テーブルの両供給テーブルが移動す
ることになるので、動作時の機械振動が大きくなるとい
う欠点がある。即ち、図７に示す部品供給装置２におい
ては、中空モータ１４の駆動により発生する振動はねじ
軸１２に伝達される。よって、供給テーブル７及び供給
テーブル８を同時に移動させたときには、複数の中空モ
ータ１４を同時に駆動しなければならず、その結果、ね
じ軸１２には大きな振動が発生する。ねじ軸１２の振動
は、それに取り付けられている供給テーブル７，８に伝
達され、さらに部品供給ユニット９及びそれに搭載され
た電子部品を振動させる。これによって、吸装着ヘッド
５が部品供給ユニット９から部品保持位置１０に取り出
された部品を吸着する際の失敗率が増大し、その修復の
ための時間浪費による生産効率の悪化及び電子部品の浪
費が発生するとともに、部品実装装置全体の振動による
電子部品の装着精度悪化を発生させるなどの問題が生じ
る。本発明はこのような問題点を解決するためになされ
たもので、部品供給を行わない供給テーブルをより効率
的に移動させることで、供給テーブルの移動に伴う機械
振動を低減させる供給テーブルの移動方法及び該移動方
法を実行する部品実装装置を提供することを目的とす
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の第１態様である
供給テーブルの移動方法は、部品を備えた部品供給ユニ
ットをそれぞれが搭載する複数の供給テーブルを該供給
テーブルの移動方向に沿って並設し、上記部品供給ユニ
ットの部品が保持される部品保持位置へ所望の上記部品
供給ユニットが位置するように上記供給テーブルを上記
移動方向へ移動させる部品供給装置と、上記部品保持位
置にて保持した部品を被装着体へ実装する部品保持装置
と、を備えた部品実装装置において実行される上記供給
テーブルの移動方法において、上記被装着体への上記部
品の実装順を記した部品実装情報に基づき、次に上記部
品保持位置にて上記部品を保持する次工程及び該次工程
の次の少なくとも一つの工程であって上記部品保持位置
にて上記部品を保持する次々工程において、部品の保持
が行われる部品供給ユニットを搭載した一つの供給テー
ブル及び上記一つの供給テーブルに隣接する他の供給テ
ーブルの移動位置を予測し、上記予測に基づき、上記部
品保持が行われる一つの供給テーブルと上記他の供給テ
ーブルとが上記次工程で所定距離未満の距離に接近する
か否かを判断し、上記所定距離未満の距離への接近無し
と判断したときには上記予測に基づきさらに上記次々工
程で上記所定距離未満の距離への接近の有無を判断し、
上記次々工程にて上記所定距離未満の距離への接近有と
判断したときには、上記部品保持が行われる一つの供給
テーブルと上記他の供給テーブルとが上記次々工程にお
いて上記所定距離以上離れるように上記他の供給テーブ
ルを無駄なく効率的に移動させる、ことを特徴とする。

【００１３】又、本発明の第２態様である部品実装装置
は、部品を備えた部品供給ユニットをそれぞれが搭載す
る複数の供給テーブルを該供給テーブルの移動方向に沿
って並設し、上記部品供給ユニットの部品が保持される
部品保持位置へ所望の上記部品供給ユニットが位置する
ように上記供給テーブルを上記移動方向へ移動させる部
品供給装置と、上記部品保持位置にて保持した部品を被
装着体へ実装する部品保持装置と、を備えた部品実装装
置において、上記被装着体への上記部品の実装順を記し
た部品実装情報に基づき、次に上記部品保持位置にて上
記部品を保持する次工程及び該次工程の次の少なくとも
一つの工程であって上記部品保持位置にて上記部品を保
持する次々工程において、部品の保持が行われる部品供
給ユニットを搭載した一つの供給テーブル及び上記一つ
の供給テーブルに隣接する他の供給テーブルの移動位置
を予測し、上記予測に基づき、上記部品保持が行われる
一つの供給テーブルと上記他の供給テーブルとが上記次
工程で所定距離未満の距離に接近するか否かを判断し、
上記所定距離未満の距離への接近無しと判断したときに
は上記予測に基づきさらに上記次々工程で上記所定距離
未満の距離への接近の有無を判断し、上記次々工程にて
上記所定距離未満の距離への接近有と判断したときに
は、上記部品保持が行われる一つの供給テーブルと上記
他の供給テーブルとが上記次々工程において上記所定距
離以上離れるように上記他の供給テーブルを無駄なく効
率的に移動させる制御装置を備えたことを特徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態である供給テ
ーブルの移動方法及び該移動方法を実行する部品実装装
置について、図を参照しながら以下に説明する。尚、上
述の説明にて使用した図６ないし図９を含めて各図にお
いて同じ構成部分については同じ符号を付しその説明を
省略する。又、部品保持装置の機能を果たす一実施形態
が回転ヘッドユニット４に相当する。又、本実施形態の
部品実装装置１０１は、図３及び図４に示すように、従
来の部品実装装置５１に備わる制御装置１８に代えて制
御装置１１０を設けたものであり、本実施形態の部品実
装装置１０１におけるその他の構成は上述した部品実装
装置５１と変わるところはない。したがって、上記制御
装置１０１にて制御される、後述する、供給テーブルの
移動方法を除いて、本実施形態の部品実装装置１０１の
動作は、上述した部品実装装置５１の動作と変わるとこ
ろはない。したがって以下の説明では、制御装置１０１
にて制御される、供給テーブルの移動方法のみについて
説明する。

【００１５】上述した従来の供給テーブルの移動方法で
は、上記未吸着テーブルが移動できるタイミングがある
にも拘わらず動作しないために、後の段階で上記未吸着
テーブルが大きな移動を余儀なくされる状態が発生し得
る。それによって、上記吸着テーブルと上記未吸着テー
ブルとの両方による大きな移動で動作時の機械振動が大
きくなり、結果として部品の吸着ミス、部品の浪費、そ
の修復のための時間消費、装着精度悪化などの問題が生
じる。つまり、上記未吸着テーブルのむだな移動を避け
るための停止状態が、結果的に非効率な停止となってし
まっている。本実施形態ではかかる点に着目し、上記未
吸着テーブルが一つの上記工程において大きな移動を行
うことを極力回避するために、上記未吸着テーブルが移
動できるタイミングがあれば、上述した部品実装情報に
基づき、上記未吸着テーブルの移動すべき位置へ複数の
工程を含む時間を要して上記未吸着テーブルを先行移動
させることで、供給テーブルによる機械振動が一つの工
程にて集中的に発生するのを防ぎ上記機械振動を複数工
程に分散する作用が得られる。

【００１６】図１及び図２を参照しながら、制御装置１
０１の制御にて行われる供給テーブルの移動方法につい
て具体的に説明する。尚、図１において、ステップ１か
らステップ４までの動作及びステップ７の動作は、図８
を参照して説明したステップ１からステップ４、及びス
テップ７の動作に同一であることから、その説明は省略
する。したがって、図１に示すステップ８及びステップ
９における動作が本実施形態における供給テーブルの移
動方法における特徴的な動作であり、以下には、上記ス
テップ８及びステップ９の動作について詳しく説明す
る。上述したようにステップ４では、ステップ１にて取
得した情報に基づき、さらに、上記Ｎ回より上記次工程
を差し引いたＮ−１回の各工程において、上記吸着テー
ブルと上記未吸着テーブルとの間隔が上記所定距離未満
となるか否かが判断される。該判断の結果、両者の間隔
が上記所定距離未満になると判断されるときには、ステ
ップ８へ移行する。

【００１７】ステップ８では、上記部品実装情報に基づ
き、上記吸着テーブルと上記未吸着テーブルとが最も接
近する工程でも少なくとも上記所定距離の間隔を有する
位置へ、上記最も接近する工程までの複数工程を要して
上記未吸着テーブルを先行移動させる。図２に示すV部
を参照して具体的に説明する。尚、上記V部では、上記
Ｎ回は、プログラムステップｍ＋１からプログラムステ
ップｍ＋４の４回に相当する。又、上記次工程はプログ
ラムステップｍ＋１に対応し、上記次々工程はプログラ
ムステップｍ＋２に対応する。よって、ステップ４にお
ける「Ｎ−１回」は、プログラムステップｍ＋１からプ
ログラムステップｍ＋４までの４（＝Ｎ）工程から次工
程に対応するプログラムステップｍ＋１を除いた、プロ
グラムステップｍ＋２からプログラムステップｍ＋４ま
でが相当する。プログラムステップｍ＋４では、図示す
るように、当該プログラムステップｍ＋４において吸着
テーブルに対応する供給テーブル７は、位置１１５まで
移動することが上記部品実装情報に基づきステップ１に
て分かっている。一方、プログラムステップｍにおいて
未吸着テーブルに対応する供給テーブル８は、図示する
ように、位置１１６に存在する。プログラムステップｍ
＋４において未吸着テーブルに対応する供給テーブル８
が、プログラムステップｍ＋４においても上記位置１１
６に留まっているとすると、プログラムステップｍ＋４
において、供給テーブル７と供給テーブル８とは当接し
てしまうことが上記部品実装情報に基づき予測される。
よって、プログラムステップｍ＋４では、供給テーブル
８は、図示するように、供給テーブル７と少なくとも上
記所定距離の間隔をあけた位置１１７まで移動する必要
がある。そこで、本実施形態では、ステップ４にて、ス
テップ１にて取得した情報に基づき、上記次工程の後、
上記Ｎ−１回の各工程において、上記吸着テーブルと上
記未吸着テーブルとの間隔が上記所定距離未満となる場
合には、ステップ８にて、現工程に対応するプログラム
ステップｍの後であって上記次工程であるプログラムス
テップｍ＋１の開始時点からプログラムステップｍ＋３
までの間、換言すると吸着テーブルが移動している間、
を要して未吸着テーブルに対応する供給テーブル８を位
置１１６から上記位置１１７まで先行移動させる。ステ
ップ８にてこのような移動方法を採ることで、図９のII
I部に示すプログラムステップｊ＋３からプログラムス
テップｊ＋４までにかけて一度に大きく供給テーブル７
及び供給テーブル８を移動させる従来の場合に比べて、
単位時間当たりの供給テーブル８の移動量が小さくなる
ことから供給テーブル８による機械振動を低減すること
ができる。よって、本実施形態の移動方法によれば、上
記機械振動が原因で起こり得る部品の吸着ミス、部品の
浪費、その修復のための時間消費、装着精度悪化などの
問題を解決することができる。

【００１８】一方、ステップ４における判断の結果、吸
着テーブルと隣接する未吸着テーブルとの間隔が上記所
定距離未満にはならないと判断されるときには、ステッ
プ９へ移行する。ステップ９では、上記吸着テーブルと
上記未吸着テーブルとが上記所定距離を維持するよう
に、図２のVI部に示すように、上記未吸着テーブルを上
記吸着テーブルに追従移動させる。

【００１９】尚、上述したステップ１からステップ４、
ステップ８若しくはステップ９、及びステップ７の動作
は、一つの上記工程が開始される直前にそれぞれの上記
工程毎に制御装置１０１にて実行されるものである。

【００２０】又、上述したＮ回は、上記次工程を含み少
なくとも２回であり、これ以上の任意の回数を設定する
ことができる。例えば、供給テーブルの大きな移動が頻
繁に行われるような生産プログラムの場合には、上記Ｎ
は大きい値に設定し、逆に供給テーブルの小さな移動が
繰り返し行われる生産プログラムの場合には小さい値に
設定することで、上記未吸着テーブルの無駄な移動が削
減されより効果的である。

【００２１】さらに、本実施形態では、２台の供給テー
ブル７，８から構成される部品供給装置２の場合を例に
説明しているが、３台以上の供給テーブルから構成され
る場合においても本実施形態の供給テーブル移動方法は
適用可能である。即ち、図５に示すように、吸着テーブ
ルに対応する供給テーブル１２１に対して、図内左側に
位置する、少なくとも１台の未吸着テーブルに対応する
供給テーブル１２２と、図内右側に位置する、少なくと
も１台の未吸着テーブルに対応する供給テーブル１２３
とに分類し、これらの供給テーブル１２２，１２３に対
して本実施形態における供給テーブル移動方法を適用す
ればよい。こうすることで３台以上の供給テーブルの低
振動化を図ることができることから、より大きな効果を
得ることができる。

【００２２】又、上述の説明では、図２に示すように、
上記Ｎ回において吸着テーブルはすべて同じ供給テーブ
ルが対応する場合を例に採ったが、上記Ｎ回の間で、吸
着テーブルが変更する、上記乗り移り動作が生じる場合
においても本実施形態の移動方法を適用することができ
る。この場合、上記乗り移り動作が発生したときには吸
着テーブルとこれに隣接する未吸着テーブルとが上記所
定距離以上の間隔をあけて互いに移動し、それ以後、新
たに吸着テーブルとなる供給テーブルについて再び上記
Ｎ回分の上記部品実装情報に基づき本実施形態の移動方
法が実行される。

【００２３】又、本実施形態では、部品として電子部品
を例にとり、部品が実装される被装着体として回路基板
を例に採ったが、これに限定されるものではなく、複数
の供給テーブルがその移動方向に沿って並設され、これ
らの供給テーブルに搭載される部品供給ユニットに部品
が備わるような装置において、本実装形態の供給テーブ
ル移動方法は適用可能である。

【００２４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の第１態様の
供給テーブル移動方法、及び第２態様の部品実装装置に
よれば、制御装置による制御により、次々工程におい
て、部品供給位置にて部品の保持が行われる部品供給ユ
ニットを搭載した一つの供給テーブルと該一つの供給テ
ーブルに隣接する他の供給テーブルとが所定距離未満の
間隔へ接近すると判断したときには、上記一つの供給テ
ーブルと上記他の供給テーブルとが上記次々工程におい
て上記所定距離以上離れるように、次工程から上記他の
供給テーブルを先行して移動させるようにした。よっ
て、上記他の供給テーブルが移動できるタイミングを有
効に無駄なく利用することができ、上記他の供給テーブ
ルの非効率的な停止状態をなくすことができる。即ち、
上記他の供給テーブルが一工程で移動する距離が短くな
りかつその移動速度も遅くなることから、上記一つの供
給テーブル及び上記他の供給テーブルの移動によって発
生する機械振動を低減し平滑化することができる。した
がって、上記機械振動が原因で起こり得る部品の吸着ミ
ス、部品の浪費、その修復のための時間消費、装着精度
悪化などの問題を解決することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態である供給テーブルの移
動方法における動作を示すフローチャートである。

【図２】 図１に示す動作における供給テーブルの移動
位置を示す図である。

【図３】 図１に示す移動方法が実行される部品実装装
置の構造を示す平面図である。

【図４】 図３に示す部品供給装置の構造を示す図であ
る。

【図５】 図１に示す移動方法を３以上の供給テーブル
を有する装置に適用する場合を説明するための図であ
る。

【図６】 従来の部品実装装置の構造を示す平面図であ
る。

【図７】 図６に示す部品供給装置の構造を示す図であ
る。

【図８】 図６に示す部品実装装置にて実行される供給
テーブルの移動方法における動作を示すフローチャート
である。

【図９】 図８に示す動作における供給テーブルの移動
位置を示す図である。

【符号の説明】

２…部品供給装置、４…回転ヘッドユニット、７，８…
供給テーブル、９…部品供給ユニット、１０…部品保持
位置、１１…回路基板。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を備えた部品供給ユニット（４）を
   それぞれが搭載する複数の供給テーブル（７，８）を該
   供給テーブルの移動方向に沿って並設し、上記部品供給
   ユニットの部品が保持される部品保持位置（１０）へ所
   望の上記部品供給ユニットが位置するように上記供給テ
   ーブルを上記移動方向へ移動させる部品供給装置（２）
   と、上記部品保持位置にて保持した部品を被装着体（１
   １）へ実装する部品保持装置（４）と、を備えた部品実
   装装置において実行される上記供給テーブルの移動方法
   において、 上記被装着体への上記部品の実装順を記した部品実装情
   報に基づき、次に上記部品保持位置にて上記部品を保持
   する次工程及び該次工程の次の少なくとも一つの工程で
   あって上記部品保持位置にて上記部品を保持する次々工
   程において、部品の保持が行われる部品供給ユニットを
   搭載した一つの供給テーブル及び上記一つの供給テーブ
   ルに隣接する他の供給テーブルの移動位置を予測し（Ｓ
   ２）、 上記予測に基づき、上記部品保持が行われる一つの供給
   テーブルと上記他の供給テーブルとが上記次工程で所定
   距離未満の距離に接近するか否かを判断し（Ｓ３）、 上記所定距離未満の距離への接近無しと判断したときに
   は上記予測に基づきさらに上記次々工程で上記所定距離
   未満の距離への接近の有無を判断し（Ｓ４）、 上記次々工程にて上記所定距離未満の距離への接近有と
   判断したときには、上記部品保持が行われる一つの供給
   テーブルと上記他の供給テーブルとが上記次々工程にお
   いて上記所定距離以上離れるように上記他の供給テーブ
   ルを無駄なく効率的に移動させる（Ｓ８）、ことを特徴
   とする供給テーブルの移動方法。
2. 【請求項２】 上記次工程にて上記部品保持が行われる
   一つの供給テーブルと上記他の供給テーブルとが上所定
   距離未満の距離に接近すると判断したときには、上記他
   の供給テーブルは上記一つの供給テーブルの移動に追従
   して移動する、請求項１記載の供給テーブルの移動方
   法。
3. 【請求項３】 上記他の供給テーブルにおける無駄のな
   い効率的な移動とは、上記部品保持が行われる一つの供
   給テーブルに対して上記次々工程において上記他の供給
   テーブルが上記所定距離以上離れる位置まで上記他の供
   給テーブルを上記次工程の一つ前の工程である現工程の
   後で上記次工程の前の時点から先行移動させる移動であ
   る、請求項１又は２記載の供給テーブルの移動方法。
4. 【請求項４】 部品を備えた部品供給ユニット（４）を
   それぞれが搭載する複数の供給テーブル（７，８）を該
   供給テーブルの移動方向に沿って並設し、上記部品供給
   ユニットの部品が保持される部品保持位置（１０）へ所
   望の上記部品供給ユニットが位置するように上記供給テ
   ーブルを上記移動方向へ移動させる部品供給装置（２）
   と、上記部品保持位置にて保持した部品を被装着体（１
   １）へ実装する部品保持装置（４）と、を備えた部品実
   装装置において、 上記被装着体への上記部品の実装順を記した部品実装情
   報に基づき、次に上記部品保持位置にて上記部品を保持
   する次工程及び該次工程の次の少なくとも一つの工程で
   あって上記部品保持位置にて上記部品を保持する次々工
   程において、部品の保持が行われる部品供給ユニットを
   搭載した一つの供給テーブル及び上記一つの供給テーブ
   ルに隣接する他の供給テーブルの移動位置を予測し、 上記予測に基づき、上記部品保持が行われる一つの供給
   テーブルと上記他の供給テーブルとが上記次工程で所定
   距離未満の距離に接近するか否かを判断し、 上記所定距離未満の距離への接近無しと判断したときに
   は上記予測に基づきさらに上記次々工程で上記所定距離
   未満の距離への接近の有無を判断し、 上記次々工程にて上記所定距離未満の距離への接近有と
   判断したときには、上記部品保持が行われる一つの供給
   テーブルと上記他の供給テーブルとが上記次々工程にお
   いて上記所定距離以上離れるように上記他の供給テーブ
   ルを無駄なく効率的に移動させる制御装置（１０１）を
   備えたことを特徴とする部品実装装置。
5. 【請求項５】 上記制御装置は、上記次工程にて上記部
   品保持が行われる一つの供給テーブルと上記他の供給テ
   ーブルとが上所定距離未満の距離に接近すると判断した
   ときには、上記他の供給テーブルを上記一つの供給テー
   ブルの移動に追従して移動させる、請求項４記載の部品
   実装装置。
6. 【請求項６】 上記他の供給テーブルにおける無駄のな
   い効率的な移動とは、上記部品保持が行われる一つの供
   給テーブルに対して上記次々工程において上記他の供給
   テーブルが上記所定距離以上離れる位置まで上記他の供
   給テーブルを上記次工程の一つ前の工程である現工程の
   後で上記次工程の前の時点から先行移動させる移動であ
   る、請求項４又は５記載の部品実装装置。