JPH1014300A - 制御方式切替装置 - Google Patents
制御方式切替装置Info
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- JPH1014300A JPH1014300A JP8155120A JP15512096A JPH1014300A JP H1014300 A JPH1014300 A JP H1014300A JP 8155120 A JP8155120 A JP 8155120A JP 15512096 A JP15512096 A JP 15512096A JP H1014300 A JPH1014300 A JP H1014300A
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- sensor
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- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
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- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電気自動車にてモータのセンサ故障が生じて
も自力走行可能とした制御方式切替装置を提供する。 【解決手段】 センサ故障判別器２０や操作手段２１に
よるセンサ故障信号にて制御方式切替器２１を制御し、
ベクトル制御方式２３からＶ／Ｆ制御方式２４やセンサ
レスベクトル制御方式２５に切替えたものである。
も自力走行可能とした制御方式切替装置を提供する。 【解決手段】 センサ故障判別器２０や操作手段２１に
よるセンサ故障信号にて制御方式切替器２１を制御し、
ベクトル制御方式２３からＶ／Ｆ制御方式２４やセンサ
レスベクトル制御方式２５に切替えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気自動車用ベク
トル制御装置におけるモータ速度検出故障時の制御方式
切替装置に関する。
トル制御装置におけるモータ速度検出故障時の制御方式
切替装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車駆動用モータにあっては、い
わゆるベクトル制御にて制御される誘導電動機（ＩＭ）
が多く用いられている。ここで、ベクトル制御の概要を
図１にて説明するに、制御に当ってはまず一次電流を励
磁電流Ｉ0 とトルク電流Ｉt とに分け、各々を独立に制
御することにより、トルクの高速応答及び高精度制御を
実現している。一般には、過渡現象を防止するため、定
出力運転などの特別な場合を除いて、運転状態に関係な
く励磁電流Ｉ0 を一定にしてベクトル制御をしている。
わゆるベクトル制御にて制御される誘導電動機（ＩＭ）
が多く用いられている。ここで、ベクトル制御の概要を
図１にて説明するに、制御に当ってはまず一次電流を励
磁電流Ｉ0 とトルク電流Ｉt とに分け、各々を独立に制
御することにより、トルクの高速応答及び高精度制御を
実現している。一般には、過渡現象を防止するため、定
出力運転などの特別な場合を除いて、運転状態に関係な
く励磁電流Ｉ0 を一定にしてベクトル制御をしている。
【０００３】このトルク電流Ｉt を得るためには、電流
指令演算・保護制御回路２により算出されるが、この回
路２は駆動のためのアクセル開度指令回路１ａ、及び制
動のためのブレーキ指令回路１ｂに接続されており、更
にモータ温度、インバータ温度、バッテリ電圧の各情報
が入力されて保護制御を行なっている。ここで、電流指
令演算・保護制御回路２では、駆動に当りアクセル開度
に比例したトルク電流Ｉt を出力し、また一定の励磁電
流Ｉ0 を出力するものである。
指令演算・保護制御回路２により算出されるが、この回
路２は駆動のためのアクセル開度指令回路１ａ、及び制
動のためのブレーキ指令回路１ｂに接続されており、更
にモータ温度、インバータ温度、バッテリ電圧の各情報
が入力されて保護制御を行なっている。ここで、電流指
令演算・保護制御回路２では、駆動に当りアクセル開度
に比例したトルク電流Ｉt を出力し、また一定の励磁電
流Ｉ0 を出力するものである。
【０００４】すべり周波数演算部３は、トルク電流指令
Ｉt と、これに直交する励磁電流指令Ｉ0 と、誘導電動
機４の二次時定数τ2 から、すべり周波数ωs を求め
る。速度検出器５は、誘導電動機４の回転速度を示す速
度検出器ωr を求める。
Ｉt と、これに直交する励磁電流指令Ｉ0 と、誘導電動
機４の二次時定数τ2 から、すべり周波数ωs を求め
る。速度検出器５は、誘導電動機４の回転速度を示す速
度検出器ωr を求める。
【０００５】すべり周波数ωs は、誘導電動機４の速度
検出値ωr と加算されて一次角速度ωに変換され、この
角速度ωは積分演算部６によって積分されて位相角θと
して求められる。
検出値ωr と加算されて一次角速度ωに変換され、この
角速度ωは積分演算部６によって積分されて位相角θと
して求められる。
【０００６】電流制御部７はトルク電流指令Ｉt 及び励
磁電流指令Ｉ0 に対して夫々のトルク電流検出値ＩtFB
及び励磁電流検出値Ｉ0FB との偏差から比例積分演算に
よる演算を行い、さらに両演算結果に対して誘導電動機
内の干渉分を加減算して回転座標のトルク軸電圧制御信
号Ｖt と励磁軸電圧制御信号Ｖ0 を得る。
磁電流指令Ｉ0 に対して夫々のトルク電流検出値ＩtFB
及び励磁電流検出値Ｉ0FB との偏差から比例積分演算に
よる演算を行い、さらに両演算結果に対して誘導電動機
内の干渉分を加減算して回転座標のトルク軸電圧制御信
号Ｖt と励磁軸電圧制御信号Ｖ0 を得る。
【０００７】トルク電流検出値ＩtFB 及び励磁電流検出
値Ｉ0FB は誘導電動機４の二相電流検出値から演算され
る。この演算は二相電流ＩU ，ＩW をＡ／Ｄ変換部８で
夫々ディジタル値に変換し、両者の加算によってＶ相の
電流検出値ＩV も求め、各電流値ＩU ，ＩV ，ＩW から
三相／二相変換部９で固定座標の二相交流電流に変換
し、これを座標変換部１０で回転座標のトルク電流検出
値ＩtFB と励磁電流検出値Ｉ0FB に変換する。
値Ｉ0FB は誘導電動機４の二相電流検出値から演算され
る。この演算は二相電流ＩU ，ＩW をＡ／Ｄ変換部８で
夫々ディジタル値に変換し、両者の加算によってＶ相の
電流検出値ＩV も求め、各電流値ＩU ，ＩV ，ＩW から
三相／二相変換部９で固定座標の二相交流電流に変換
し、これを座標変換部１０で回転座標のトルク電流検出
値ＩtFB と励磁電流検出値Ｉ0FB に変換する。
【０００８】電流制御部７からの非干渉化した電圧制御
信号Ｖt ，Ｖ0 は座標変換部１１によって極座標の一次
電圧指令Ｖ1 と位相角φに変換され、さらに極座標／三
相変換部１２によって固定座標の三相電圧指令ＶU ，Ｖ
V ，ＶW に変換され、ＰＷＭインバータ１３の出力電圧
制御信号にされる。
信号Ｖt ，Ｖ0 は座標変換部１１によって極座標の一次
電圧指令Ｖ1 と位相角φに変換され、さらに極座標／三
相変換部１２によって固定座標の三相電圧指令ＶU ，Ｖ
V ，ＶW に変換され、ＰＷＭインバータ１３の出力電圧
制御信号にされる。
【０００９】ＰＷＭインバータ１３は、三相電圧指令Ｖ
U ，ＶV ，ＶW に応じて、車載バッテリーＢの直流電流
を三相交流電流に変換して誘導電動機４に供給してい
る。これにより誘導電動機４が駆動して、電気自動車が
走行する。
U ，ＶV ，ＶW に応じて、車載バッテリーＢの直流電流
を三相交流電流に変換して誘導電動機４に供給してい
る。これにより誘導電動機４が駆動して、電気自動車が
走行する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述のベクトル制御装
置を自動車に搭載する場合、例えば速度センサや磁束セ
ンサが故障したりこれらセンサとコントローラとを結ぶ
信号線に断線が生じたとき、自動車の特性として自動車
が停止したままで動かないのでは具合が悪く、自力にて
移動できることが望ましい。このセンサの故障や信号線
の断線は生じる可能性が大きいと仮定して取り上げたも
のであるが、モータコントローラ（インバータ）１３が
正常であっても、上述の異常にて移動不能に陥ることは
排除すべきである。例えて言えば、エンジン車の場合に
はエンジンが故障してもスタータモータを利用して自力
移動できるが、電気自動車についても同様の自力移動が
望ましい。
置を自動車に搭載する場合、例えば速度センサや磁束セ
ンサが故障したりこれらセンサとコントローラとを結ぶ
信号線に断線が生じたとき、自動車の特性として自動車
が停止したままで動かないのでは具合が悪く、自力にて
移動できることが望ましい。このセンサの故障や信号線
の断線は生じる可能性が大きいと仮定して取り上げたも
のであるが、モータコントローラ（インバータ）１３が
正常であっても、上述の異常にて移動不能に陥ることは
排除すべきである。例えて言えば、エンジン車の場合に
はエンジンが故障してもスタータモータを利用して自力
移動できるが、電気自動車についても同様の自力移動が
望ましい。
【００１１】本発明は、上述の問題に鑑み、センサ等の
故障があっても自力移動可能な制御方式切替装置の提供
を目的とする。
故障があっても自力移動可能な制御方式切替装置の提供
を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は次の発明特定事
項を有する。 （１）電流指令信号、電流検出信号、及び速度信号を得
てセンサ故障か否かを判別する判別器と、操作により故
障信号を得る操作手段と、の少なくとも一方を有し、上
記判別器や操作手段からの故障信号により制御方式をベ
クトル制御方式から他の制御方式に切替える切替器を有
する、ことを特徴とする。 （２）（１）にて、他の制御方式としては、Ｖ／Ｆ制御
方式あるいはセンサレスベクトル制御方式であることを
特徴とする。
項を有する。 （１）電流指令信号、電流検出信号、及び速度信号を得
てセンサ故障か否かを判別する判別器と、操作により故
障信号を得る操作手段と、の少なくとも一方を有し、上
記判別器や操作手段からの故障信号により制御方式をベ
クトル制御方式から他の制御方式に切替える切替器を有
する、ことを特徴とする。 （２）（１）にて、他の制御方式としては、Ｖ／Ｆ制御
方式あるいはセンサレスベクトル制御方式であることを
特徴とする。
【００１３】センサの故障や信号線の断線があったとし
ても、Ｖ／Ｆ制御やセンサレスベクトル制御ではセンサ
を用いず、またセンサとコントローラとの信号線の信号
を用いることもなく、自動車の駆動制御ができる。
ても、Ｖ／Ｆ制御やセンサレスベクトル制御ではセンサ
を用いず、またセンサとコントローラとの信号線の信号
を用いることもなく、自動車の駆動制御ができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】ここで、図２〜図７を参照して本
発明の実施の形態の一例を説明する。なお、図にて、図
１と同一部分には同符号を付し説明を省略する。センサ
故障時に制御方式をベクトル制御から切替えるに当って
は、まずセンサの故障を検出する必要がある。図２はセ
ンサ故障判別器２０であり、このセンサ故障判別器２０
は図１に示す電流制御部７の入力と同様の入力が接続さ
れる。すなわち、励磁電流Ｉ0 、トルク電流Ｉt 、励磁
電流検出値Ｉ0FB 、トルク電流検出値ＩtFB 、及び速度
パルスωが入力される。このセンサ故障判別器２０で
は、電流が指令値どおり流れており、つまり電流Ｉ0 ＝
Ｉ0FB であり、電流Ｉt ＝ＩtFB であり、また、トルク
電流Ｉt が車によって決定される設定値以上であり、車
速ωパルスが入力されないという条件を全て満たすこと
により、センサ故障が判断され、センサ故障信号を出力
する。
発明の実施の形態の一例を説明する。なお、図にて、図
１と同一部分には同符号を付し説明を省略する。センサ
故障時に制御方式をベクトル制御から切替えるに当って
は、まずセンサの故障を検出する必要がある。図２はセ
ンサ故障判別器２０であり、このセンサ故障判別器２０
は図１に示す電流制御部７の入力と同様の入力が接続さ
れる。すなわち、励磁電流Ｉ0 、トルク電流Ｉt 、励磁
電流検出値Ｉ0FB 、トルク電流検出値ＩtFB 、及び速度
パルスωが入力される。このセンサ故障判別器２０で
は、電流が指令値どおり流れており、つまり電流Ｉ0 ＝
Ｉ0FB であり、電流Ｉt ＝ＩtFB であり、また、トルク
電流Ｉt が車によって決定される設定値以上であり、車
速ωパルスが入力されないという条件を全て満たすこと
により、センサ故障が判断され、センサ故障信号を出力
する。
【００１５】また、図２に示す判別器２０を備けること
なく運転者によるセンサ故障スイッチ２１の投入により
故障信号を得るようにしてもよい。すなわち、運転席回
りに故障スイッチ２１を設けておき、走行不能時に運転
車がそのスイッチ２１をオンすることにより故障信号を
出力するものである。故障スイッチ２１投入後のフロー
は図３の如く、制御方式の切替え、センサ故障にて自動
車を駆動し、センサ故障でない場合自動車は停止状態に
置くというものである。
なく運転者によるセンサ故障スイッチ２１の投入により
故障信号を得るようにしてもよい。すなわち、運転席回
りに故障スイッチ２１を設けておき、走行不能時に運転
車がそのスイッチ２１をオンすることにより故障信号を
出力するものである。故障スイッチ２１投入後のフロー
は図３の如く、制御方式の切替え、センサ故障にて自動
車を駆動し、センサ故障でない場合自動車は停止状態に
置くというものである。
【００１６】センサ故障信号の送出により、図４，図５
に示すように制御方式切替器２２が制御され、ベクトル
制御方式２３から図４の場合にはＶ／Ｆ制御方式２４に
切替わり、図５の場合にはセンサレスベクトル制御方式
２５に切替わる。
に示すように制御方式切替器２２が制御され、ベクトル
制御方式２３から図４の場合にはＶ／Ｆ制御方式２４に
切替わり、図５の場合にはセンサレスベクトル制御方式
２５に切替わる。
【００１７】すなわち、図４の場合のＶ／Ｆ制御方式で
は、図１に示すベクトル制御の代りに例えば図６に示す
Ｖ／Ｆパターン回路２４ａ、ＰＷＭ回路２４ｂ、ドライ
バ２４ｃを介してインバータ制御指令が出力されモータ
４を駆動させるものであり、指令によりセンサを用いる
ことなくインバータ１３が制御されモータ４が駆動され
る。
は、図１に示すベクトル制御の代りに例えば図６に示す
Ｖ／Ｆパターン回路２４ａ、ＰＷＭ回路２４ｂ、ドライ
バ２４ｃを介してインバータ制御指令が出力されモータ
４を駆動させるものであり、指令によりセンサを用いる
ことなくインバータ１３が制御されモータ４が駆動され
る。
【００１８】また、図５に示すセンサレスベクトル制御
の場合は、図７に示す同一次元磁束オブザーバ２５ａと
速度適応機構２５ｂとによりモータ４の実速度を推定す
るものであり、まず磁束オブザーバ２５ａにて固定子座
標の２次磁束とモータ１次電流とを指定し、速度適応機
構２５ｂにてこの１次電流推定値と１次電流検出値とを
比較した誤差信号にて適応調整則を用いてモータ実速度
を推定したものである。したがって、この場合もセンサ
を用いることなく推定速度によってインバータ１３が制
御されモータ４が駆動される。なお、センサレスベクト
ル制御はモータ温度変化時のパラメータ変化時の制御性
変化、つまりモータ温度変化時のモータ定数の同定がで
きず出力トルクが変動するが、それ以外の制御性能はセ
ンサ付きベクトル制御と同様の制御性を持つ。
の場合は、図７に示す同一次元磁束オブザーバ２５ａと
速度適応機構２５ｂとによりモータ４の実速度を推定す
るものであり、まず磁束オブザーバ２５ａにて固定子座
標の２次磁束とモータ１次電流とを指定し、速度適応機
構２５ｂにてこの１次電流推定値と１次電流検出値とを
比較した誤差信号にて適応調整則を用いてモータ実速度
を推定したものである。したがって、この場合もセンサ
を用いることなく推定速度によってインバータ１３が制
御されモータ４が駆動される。なお、センサレスベクト
ル制御はモータ温度変化時のパラメータ変化時の制御性
変化、つまりモータ温度変化時のモータ定数の同定がで
きず出力トルクが変動するが、それ以外の制御性能はセ
ンサ付きベクトル制御と同様の制御性を持つ。
【００１９】上述の説明では、誘導電動機ＩＭを用いた
電気自動車を例としたものであるが、永久磁石（ＰＭ）
を用いた制御についても種々のセンサレス制御方式が提
案されており、上述と同様センサ故障時にセンサレス制
御に切替ることにより、ＰＭを用いた電気自動車でも故
障時の走行が可能となる。
電気自動車を例としたものであるが、永久磁石（ＰＭ）
を用いた制御についても種々のセンサレス制御方式が提
案されており、上述と同様センサ故障時にセンサレス制
御に切替ることにより、ＰＭを用いた電気自動車でも故
障時の走行が可能となる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、センサ
故障時にベクトルに制御からＶ／Ｆ制御やセンサレスベ
クトル制御に切替えることにより、センサを用いること
なくモータ駆動ができ、センサ故障時での走行も可能と
なる。
故障時にベクトルに制御からＶ／Ｆ制御やセンサレスベ
クトル制御に切替えることにより、センサを用いること
なくモータ駆動ができ、センサ故障時での走行も可能と
なる。
【図１】ベクトル制御の概要を示すブロック図。
【図２】センサ故障判別器の説明図。
【図３】運転者による故障入力手段とそのフローチャー
ト。
ト。
【図４】Ｖ／Ｆ制御方式への切替ブロック図。
【図５】センサレスベクトル制御方式への切替ブロック
図。
図。
【図６】Ｖ／Ｆ制御の概要のブロック図。
【図７】センサレスベクトル制御の概要のブロック図。
２０ センサ故障判別器 ２１ センサ故障スイッチ ２２ 制御方式切替器 ２３ ベクトル制御方式 ２４ Ｖ／Ｆ制御方式 ２５ センサレスベクトル制御方式
Claims (2)
- 【請求項１】 電流指令信号、電流検出信号、及び速度
信号を得てセンサ故障か否かを判別する判別器と、操作
により故障信号を得る操作手段と、の少なくとも一方を
有し、 上記判別器や操作手段からの故障信号により制御方式を
ベクトル制御方式から他の制御方式に切替える切替器を
有する、 ことを特徴とする制御方式切替装置。 - 【請求項２】 他の制御方式としては、Ｖ／Ｆ制御方式
あるいはセンサレスベクトル制御方式であることを特徴
とする請求項１記載の制御方式切替装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8155120A JPH1014300A (ja) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | 制御方式切替装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8155120A JPH1014300A (ja) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | 制御方式切替装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1014300A true JPH1014300A (ja) | 1998-01-16 |
Family
ID=15599013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8155120A Pending JPH1014300A (ja) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | 制御方式切替装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1014300A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010011542A (ja) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
| WO2012114903A1 (ja) * | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
| US9203332B2 (en) | 2011-06-30 | 2015-12-01 | Ntn Corporation | Motor drive device |
| US9751409B2 (en) | 2011-02-25 | 2017-09-05 | Ntn Corporation | Electric automobile |
| US10828779B2 (en) | 2015-09-25 | 2020-11-10 | Ntn Corporation | Diagnostic device for link actuation device |
| US11646640B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-05-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Controller for AC rotating electric machine |
-
1996
- 1996-06-17 JP JP8155120A patent/JPH1014300A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010011542A (ja) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
| WO2012114903A1 (ja) * | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
| JP2012178919A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Ntn Corp | 電気自動車 |
| CN103392294A (zh) * | 2011-02-25 | 2013-11-13 | Ntn株式会社 | 电动汽车 |
| US9031724B2 (en) | 2011-02-25 | 2015-05-12 | Ntn Corporation | Electric automobile |
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